JP5057449B2 - ロボットハンド - Google Patents
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Description
「二重十字構造に基づく小型6分力力覚センサの開発」永井清、伊藤義典、矢崎誠、樋口克己、阿部暁 日本ロボット学会誌:Vol.22,No.3(2004.04.15) 「シリコン歪ゲージを用いた力計測用マイクロセンサ−力センサの構造設計、試作、評価実験−」糸魚川貢一、神戸正方、小出輝彦、福田敏男、新井史人、杉山進 日本ロボット学会誌:Vol.24,No.6(2006.09.15) 「人間型ロボットのための遠隔操縦システムの開発−人間型ロボットによる産業車両の代行運転への適用−」 蓮沼仁志、中嶋勝己、御船文里、宮原啓造、鷹取正夫、森山尚、家中良太、小林政巳、横井一仁 日本ロボット学会誌:Vol.22,No.1(2004.01.15)
2 ロボットハンド
3 ロボットハンド
4 ロボットハンド
5 ロボットハンド
11 固定側モアレスリット板
12 移動側モアレスリット板
13 弾性部材
14 固定グリップ
15 移動グリップ
16 ベース
17 対象物
18 駆動部
21 ヒンジ
22 リンク
23 リンク
24 フィンガー
31 アーム取付部
32 ベース
33 グリップ
34 アーム
35 対象物
36 孔
37 作業台
41 可視化デバイス
Claims (4)
- ベースに設けられた対象物を挟持する一対の固定グリップと移動グリップと、
前記ベースあるいは前記移動グリップに設けられた固定側モアレスリット板と、
前記固定グリップ又は前記移動グリップのいずれか一方に接続される弾性部材と、
前記弾性部材に取り付けられた移動側モアレスリット板とを備え、
前記固定側モアレスリット板と前記移動側モアレスリット板を重ねて前記固定グリップあるいは前記移動グリップ付近に配置し、
前記一対のグリップで対象物を挟み、前記弾性部材を変形させて前記移動側モアレスリット板をスライドさせ、前記固定グリップあるいは前記移動グリップのいずれかの付近の前記固定側モアレスリット板及び前記移動側モアレスリット板のモアレ縞で前記対象物にかかる力を表示することを特徴とするロボットハンド。 - フィンガーがリンクとヒンジからなる関節型のロボットハンドにおいて、
前記リンクの少なくとも一箇所に、前記リンクの中間に弾性部材を介在させ、前記弾性部材の両端に一対のリンク両端をそれぞれ接続して設け、
前記リンク両端のいずれか一方に移動側モアレスリット板を、他方に固定側スリット板を設け、
前記固定側モアレスリット板と前記移動側モアレスリット板を重ねて配置し、
前記フィンガーで対象物を挟み、前記弾性部材を変形させて前記移動側モアレスリット板をスライドさせ、前記リンクの中間に設けた前記固定側モアレスリット板及び前記移動側モアレスリット板のモアレ縞で前記対象物にかかる力を表示することを特徴とするロボットハンド。 - グリップ部と接続するベースと、
前記ベースと弾性部材を介して接続するアーム取付部と、
前記アーム取付部に接続する固定側モアレスリット板と、
前記ベースに接続する移動側モアレスリット板とを備え、
前記固定側モアレスリット板と前記移動側モアレスリット板を重ねて配置し、
前記グリップ部で対象物を挟み、前記対象物の一端が前記グリップ部に対向する作業台に引っかかった場合には前記ベースが傾き前記弾性部材を変形させて前記移動側モアレスリット板をスライドさせ、前記対象物付近の前記固定側モアレスリット板及び前記移動側モアレスリット板のモアレ縞で前記ベースの傾きを表示することを特徴とするロボットハンド。 - 前記固定側モアレスリット板又は移動側モアレスリット板のいずれか一方を垂直に引いた複数の直線から構成し、他の一方は左右で傾きを変えた複数の直線から構成し、前記ベースの傾きにより、左右のモアレ縞の一方の間隔を広げ、他方の間隔を縮めることを特徴とする請求項3に記載のロボットハンド。
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