JP5012966B2 - 障害物位置提示装置および障害物位置提示システム - Google Patents
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- 車両に搭載されるとともに、
前記車両の周辺に存在する障害物を検知するセンサの検知結果をもとに、前記車両に対する当該障害物の方向を少なくとも含む位置を特定する障害物位置特定部を備え、
前記障害物位置特定部で特定した当該障害物の位置の情報を前記車両の乗員に提示する障害物位置提示装置であって、
往復運動を行う複数のアクチュエータと、
前記乗員が手で操作する前記車両の装備品に、前記乗員が前記装備品を操作しながら触れられるように設けられるとともに、前記アクチュエータの往復運動によって与えられる外力によって生じる振動を伝達する、板状の部材である伝達板と、
前記複数のアクチュエータの往復運動の少なくとも振幅の大きさについての制御を行う駆動制御部と、を備え、
前記複数のアクチュエータは、前記伝達板の平面方向における周囲に、お互いが間隔をもって配置されているとともに、前記往復運動によって前記伝達板の平面方向における端部に対して当該平面方向に向けた外力を与えるように配置されており、
前記駆動制御部は、前記障害物位置特定部で特定した障害物の方向の情報に応じて、前記複数のアクチュエータのうちの往復運動の方向が同一方向もしくは交差方向となる所定の2つのアクチュエータの各々の振幅の大きさの割合を決定し、決定した振幅の大きさの割合に従った往復運動を当該アクチュエータに行わせ、
当該アクチュエータの往復運動により生じる前記伝達板の振動を前記伝達板に触れている前記乗員の手に伝達することにより、前記障害物の方向の情報を前記乗員に提示することを特徴とする障害物位置提示装置。 - 請求項1において、
前記駆動制御部は、前記複数のアクチュエータの往復運動の振幅の周期についての制御も行うものであり、
前記障害物位置特定部で特定する障害物の位置の情報には、前記車両に対する当該障害物の距離の情報も含まれており、
前記駆動制御部は、前記障害物位置特定部で特定した障害物の距離の情報に応じて、前記複数のアクチュエータのうちの往復運動の方向が同一方向もしくは交差方向となる所定の2つのアクチュエータの各々の振幅の周期を、当該障害物の距離が近いほど短く決定し、決定した振幅の周期に従った往復運動を当該アクチュエータに行わせ、
当該アクチュエータの往復運動により生じる前記伝達板の振動を前記伝達板に触れている前記乗員の手に伝達することにより、前記障害物の距離の情報を前記乗員に提示することを特徴とする障害物位置提示装置。 - 請求項1または2において、
前記アクチュエータは、前記伝達板の面上に、前記車両の前後方向に対応する軸と前記車両の左右方向に対応する軸とのお互い直交する2軸を仮定して、この2軸を境に前記伝達板を4つの領域に区分けした場合の、少なくとも隣り合う2つの領域のそれぞれに対して、この2つの領域が並ぶ方向に沿って少なくとも1つずつ配置されていることを特徴とする障害物位置提示装置。 - 請求項1〜3のいずれか1項において、
前記アクチュエータは、前記伝達板の面上に、前記車両の前後方向に対応する軸と前記車両の左右方向に対応する軸とのお互い直交する2軸を仮定して、この2軸を境に前記伝達板を4つの領域に区分けした場合の、少なくとも1つの領域に対して、往復運動の方向が前記前後方向に対応する軸に平行なものと前記左右方向に対応する軸に平行なものとの2つ配置されていることを特徴とする障害物位置提示装置。 - 請求項4において、
前記アクチュエータは、前記伝達板の面上に、前記車両の前後方向に対応する軸と前記車両の左右方向に対応する軸とのお互い直交する2軸を仮定して、この2軸を境に前記伝達板を4つの領域に区分けした場合の、各領域のそれぞれに対して、往復運動の方向が前記前後方向に対応する軸に平行なものと前記左右方向に対応する軸に平行なものとの2つずつ配置されていることを特徴とする障害物位置提示装置。 - 請求項1または2において、
前記アクチュエータは、前記伝達板の面上に前記車両の前後方向に対応する軸と前記車両の左右方向に対応する軸とのお互い直交する2軸を仮定して、この2軸を境に前記伝達板を4つの領域に区分けした場合の、各領域のそれぞれに対して、1つずつ配置されていることを特徴とする障害物位置提示装置。 - 請求項1〜6のいずれか1項において、
前記障害物位置特定部で特定する障害物の位置の情報には、前記車両に対する当該障害物の距離の情報も含まれており、
前記駆動制御部は、
前記障害物位置特定部で前記車両に対する複数の障害物の位置が特定された場合には、前記車両に対する障害物の距離の情報をもとに、前記複数の障害物のうちから前記車両に最も近い障害物を選択し、
前記複数の障害物のうちから選択した障害物についての前記位置の情報に応じて、前記複数のアクチュエータのうちの所定の2つのアクチュエータの各々の振幅の大きさの割合を決定し、決定した振幅の大きさの割合に従った往復運動を当該アクチュエータに行わせることを特徴とする障害物位置提示装置。 - 請求項1〜6のいずれか1項において、
前記障害物位置特定部で特定する障害物の位置の情報には、前記車両に対する当該障害物の距離の情報も含まれており、
前記駆動制御部は、
前記障害物位置特定部で前記車両に対する複数の障害物の位置が特定された場合には、前記車両に対する障害物の距離の情報をもとに、前記複数の障害物のうちの前記車両に近い障害物から順番に選択し、
前記複数の障害物のうちから順番に選択した障害物についての前記位置の情報に応じて、前記複数のアクチュエータのうちの所定の2つのアクチュエータの各々の振幅の大きさの割合を順番に決定し、順番に決定した振幅の大きさの割合に従った往復運動を順次当該アクチュエータに行わせることを特徴とする障害物位置提示装置。 - 請求項1〜8のいずれか1項において、
前記装備品は、前記車両のステアリングホイールであることを特徴とする障害物位置提示装置。 - 車両の周辺に存在する障害物を検知するセンサと、
請求項1〜9のいずれか1項に記載の障害物位置提示装置と、を含むことを特徴とする障害物位置提示システム。
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