JP5007546B2 - 永久磁石同期電動機の駆動装置 - Google Patents

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Description

この発明は、直流電力を交流電力に変換するインバータにより、回転子位置の検出や推定を行わずに永久磁石同期電動機(以下、単に電動機とも言う)を駆動する駆動装置に関するものである。
従来、例えば特許文献1に開示されているように、永久磁石電動機に印加する電圧と周波数とをほぼ比例させて制御するV/f一定制御方式の制御装置において、インバータの直流母線電流を検出し、その検出値に基づいて電動機を安定に制御する方式が知られている。
図6は、後述する特許文献1に記載された制御装置の構成を示すブロック図である。
同図に示す主回路において、10は直流電力を交流電力に変換して永久磁石同期電動機20を駆動するインバータ、30は直流中間コンデンサ、40は直流母線である。
一方、制御装置において、f/V変換手段108は、インバータ10の駆動周波数指令値fにほぼ比例した電圧振幅指令値Vを出力する。加減算手段106は、周波数指令値fと比例増幅手段105により演算した周波数補正量Δfとの偏差を求め、積分手段107は、前記偏差を積分して電動機20の巻線に印加する電圧の位相θを演算する。
パルス幅変調手段109は、電圧振幅指令値V及び位相θに基づいてパルス幅変調(PWM)により駆動パルスを生成し、この駆動パルスをインバータ10に送ってインバータ10の半導体スイッチング素子をオン・オフ制御する。これにより、インバータ10からはパルス幅制御された交流電圧が出力され、この電圧が電動機20の巻線に印加されて回転磁界を発生させる。
直流母線40に設けられた電流検出手段101は、インバータ10の直流母線電流を検出する。この母線電流は、前記スイッチング素子のスイッチングによりパルス状の電流となるため、電流検出手段10による検出信号をローパスフィルタ手段102に入力して高周波帯域成分を除去し、インバータ母線電流平均値Idcを求める。更に、有効電流演算手段103は、インバータ母線電流平均値Idcから有効電流iδを求める。
なお、ここでは、座標系を以下のように定義する。図7に示すように、γ−δ軸からなる直交座標系は、δ軸をインバータ出力電圧の方向とし、γ軸がδ軸に直交する座標系である。また、d−q軸からなる直交座標系は、d軸を電動機の磁極方向とし、電動機誘起電圧方向のq軸がd軸に直交する座標系である。
更に、負荷角δはインバータ出力電圧と電動機誘起電圧とのなす角であり、γ軸、δ軸の電流及び電圧は、インバータの出力電流及び電圧と振幅が等しくなるように変換を行うものとする。
以下、有効電流iδの求め方を説明する。
インバータ10の出力電力Winvは、インバータ10の直流電圧をEdcとすると、次の数式1のように示される。
[数式1]
inv=Edc×Idc
また、電動機20に入力される電力Wmotは、次の数式2によって表される。
[数式2]
mot=3×Irms×(V/√2)×cosφ
rms:一相当たりの電動機相電流の実効値
:インバータに与える電圧振幅指令値
数式2において、φは力率角であり、次の数式3によって与えられる。
[数式3]
cosφ=(iδ/√2)/Irms
インバータ10の出力電力Winvと電動機20の入力電力Wmotとは等しいから、上記数式1〜3より数式4が得られる。すなわち、インバータ母線電流平均値Idcから有効電流iδを求めることができる。
[数式4]
δ=2×Idc×Edc/(3×V
上記有効電流iδは定常状態では直流量となるが、定常状態からの同期速度のずれが生じるとiδに減衰のない振動が発生し、系が不安定になる。そこで、特許文献1記載の従来技術では、ハイパスフィルタ手段104によりiδから直流分を除去してiδの変動分Δiδを求めると共に、比例演算手段105において前記Δiδに所定のゲインKを乗じることで周波数補正量Δfを求め、加減算手段106において先の周波数指令値fに負帰還している。これによりiδの変動を抑制して系の状態を定常状態に近付け、制御系を安定させるようにしている。
しかし、同期速度のずれによる電流の振動は、電動機20の低速運転時や軽負荷時においては、有効電流の変動分としては余り現れず、無効電流の変動分として、より顕著に現れる場合がある。このため、特許文献1に記載されているように有効電流に基づいて周波数指令値fを調整する方式によると、駆動条件によっては安定性を確保できないという問題があった。
また、この従来技術では、負荷に応じて電動機20への印加電圧を調整することができず、駆動効率が低下するという問題があった。
更に、上記従来技術では、電動機20への印加電圧を駆動周波数に応じて与える方式であるから、電動機電流の大きさを制御することができない。このため、大きなトルクを出力しようとすると印加電圧を大きくする必要があり、その結果、必要以上の電流が流れる、いわゆる過電流状態となりやすく、電動機20の過熱や焼損を招く恐れがあった。
一方、特許文献2に記載されているように、界磁付き同期電動機の発生損失を最小化するように電動機の印加電圧を調整することにより、電動機を高効率で駆動するようにした交流電動機駆動装置が公知となっている。
この交流電動機駆動装置は、界磁付き同期電動機が消費または発電する有効電力を測定または推定し、その有効電力が、電動機が損失最小またはこれに準じる状態で動作する場合の有効電力目標値と一致するように、電動機に印加する電圧振幅を調整することを特徴とし、詳しくは、前記有効電力目標値を、電動機に印加する電圧の振幅及び周波数を入力とするテーブルや関数、または近似関数として保持しておき、測定または推定した有効電力が前記テーブル等に基づいて定められた有効電力目標値と一致するように、電圧振幅を調整するようにしたものである。
また、この駆動装置では、上記電圧振幅の調整を、電圧の周波数に対応して予め定められた上下限値以内において実施することにより、過大または過小な電圧が電動機に印加されないように配慮している。
特開2005−218273号公報([0012]〜[0016]、図1等) 特開2006−217762号公報([0013]〜[0016]、図3等)
しかし、特許文献2に係る駆動装置では、電動機の定数値、特に電動機の発熱による温度変化の影響を受けやすい巻線抵抗値の誤差が、制御性能を低下させるという問題があった。
そこで、本発明の解決課題は、回転子位置の検出や推定を行わずに、インバータの直流母線電流から検出したインバータ出力電流や無効電流等を用いて駆動周波数や電動機への印加電圧を調整することにより、永久磁石同期電動機の制御の安定化、高効率化、安全性の確保を可能にした駆動装置を提供することにある。
上記課題を解決するため、請求項1に記載した発明は、直流電力を交流電力に変換するインバータにより永久磁石同期電動機を駆動する永久磁石同期電動機の駆動装置であって、前記電動機に与える電圧の振幅を駆動周波数にほぼ比例させて制御する手段を有する永久磁石同期電動機の駆動装置において、
前記インバータの直流母線を流れる電流のピーク値を検出するピーク値検出手段と、
前記直流母線を流れる電流の平均値を検出する平均値検出手段と、
前記平均値検出手段により検出した平均値、前記インバータの直流電圧、及び、前記電動機に与える電圧の振幅を用いて前記インバータの有効電流を求める有効電流演算手段と、
前記ピーク値検出手段により検出したピーク値、及び、前記有効電流演算手段により演算した有効電流から、前記インバータの無効電流を検出する手段と、
前記無効電流の検出値を用いて周波数補正量を求め、この周波数補正量を前記駆動周波数の指令値に帰還する手段と、を備えたものである。
請求項2に記載した発明は、直流電力を交流電力に変換するインバータにより永久磁石同期電動機を駆動する永久磁石同期電動機の駆動装置であって、前記電動機に与える電圧の振幅を駆動周波数にほぼ比例させて制御する手段を有する永久磁石同期電動機の駆動装置において、
前記インバータの直流母線を流れる電流のピーク値を検出するピーク値検出手段と、
前記直流母線を流れる電流の平均値を検出する平均値検出手段と、
前記平均値検出手段により検出した平均値、前記インバータの直流電圧、及び、前記電動機に与える電圧の振幅を用いて前記インバータの有効電流を求める有効電流演算手段と、
前記ピーク値検出手段により検出したピーク値、及び、前記有効電流演算手段により演算した有効電流から、前記インバータの無効電流を検出する手段と、
前記ピーク値、前記駆動周波数の指令値、及び前記電動機の巻線インダクタンス値から求められる、インダクタンスによる無効電力と、前記インバータの無効電流検出値、及び前記電動機に与える電圧の振幅指令値から求められるインバータの無効電力とを、一致させるように前記振幅指令値を補正する手段と、を備えたものである。
請求項3に記載した発明は、直流電力を交流電力に変換するインバータにより永久磁石同期電動機を駆動する永久磁石同期電動機の駆動装置において、
前記インバータの直流母線を流れる電流のピーク値を検出するピーク値検出手段と、
前記直流母線を流れる電流の平均値を検出する平均値検出手段と、
前記平均値検出手段により検出した平均値、前記インバータの直流電圧、及び、前記電動機に与える電圧の振幅を用いて前記インバータの有効電流を求める有効電流演算手段と、
前記ピーク値検出手段により検出したピーク値、及び、前記有効電流演算手段により演算した有効電流から、前記インバータの無効電流を検出する手段と、
前記有効電流及び前記無効電流について、各々の指令値と検出値とを一致させるような電圧指令値を出力する電流調節手段と、を備えたものである。
本発明においては、インバータの直流母線電流のピーク値及び平均値と、電動機への印加電圧の振幅指令値とを用いてインバータの出力電流、有効電流及び無効電流を検出する。
そして、請求項1の発明では、無効電流検出値を用いて算出した周波数補正量によりインバータの駆動周波数を補正し、請求項2の発明では、出力電流検出値及び駆動周波数指令値等を用いて求めた無効電力と、無効電流検出値及び印加電圧振幅指令値等を用いて求めた無効電力とが一致するように印加電圧振幅指令値を補正し、請求項3の発明では、例えば有効電流及び無効電流の各検出値が各指令値にそれぞれ一致するような電圧振幅指令値を得るものである。
これにより、従来技術のように有効電流を帰還させるだけでは安定性が確保できないような運転状態でも電動機を一層安定させて駆動することができると共に、温度変化の影響を受けずに高効率で電動機を駆動することが可能である。また、過電流を防止しながら電動機に所望のトルクを出力させることもできる。
以下、図に沿って本発明の実施形態を説明する。
まず、図1は第1〜第3実施形態に適用される駆動装置の主要部を示すブロック図であり、図6と同一の構成要素には同一の参照符号を付してある。
図1において、110は、電流検出手段101により検出したインバータ10の直流母線電流からピーク値Iを検出するピーク値検出手段である。このピーク値検出手段110は、例えばインバータ10の直流母線電流のサンプリング値をソフトウエア的に処理するか、あるいはピークホールド回路によりハードウェアとしても構成しても良い。
インバータ10の直流母線電流は、前述したようにインバータ10のPWMスイッチングによりパルス状の電流となるが、その振幅は、常に三相のうちいずれか一相の電流の瞬時値に等しく、また、そのピーク値Iは三相電流のピーク値に等しい。すなわち、インバータ10の直流母線電流のピーク値Iは、インバータ10の出力電流Iの瞬時値に等しくなる。
従って、インバータ10の直流母線40に設けた電流検出手段101及びピーク値検出手段110により、インバータ出力電流Iを求めることができる。また、図6と同様に、平均値検出手段としてのローパスフィルタ手段102の出力側の有効電流演算手段103により、インバータ10を流れる有効電流iδを検出することが可能である。
ここで、インバータ10の出力電流I、有効電流iδ、無効電流iγの間には、数式5の関係がある。また、この数式5から、数式6によって無効電流iγを求めることができる。
[数式5]
I=√(iγ +iδ
[数式6]
γ=√(I−iδ
図1では、電流ピーク値I及び有効電流iδがそれぞれ入力される二乗演算手段113,114、加減算手段111及び平方根演算手段112により上記数式5,6を演算し、無効電流iγを求めている。
なお、無効電流iγは以下の数式7によって求めても良い。この数式7によれば、平方根の計算が不要であり、また、三角関数の参照テーブルを用いて高速かつ簡便に演算することができるという利点がある。
[数式7]
γ=I×sin{cos−1(iδ/I)}
以下に述べる本発明の第1〜第3実施形態は、上記のようにして求めた出力電流I、有効電流iδ、無効電流iγを用いて、インバータ10により電動機20を安定して駆動するためのものである。
まず、図2は本発明の第1実施形態を示すブロック図であり、請求項1に係る発明に相当する。なお、図2,図3,図5では、前記電流検出手段101及びその出力側の構成を省略してある。
図2に示した第1実施形態では、インバータ10を流れる無効電流iγを周波数指令値fに正帰還するループを有している。
すなわち、図1の構成により検出した無効電流iγが入力されるハイパスフィルタ手段104は、無効電流iγの直流成分を除去して、例えば電動機20の低速運転時や軽負荷時に現れる変動分のみを出力する。このハイパスフィルタ手段104の出力信号に、比例演算手段105によりゲインKが乗じられて周波数補正量Δfが算出される。そして、この周波数補正量Δfを加減算手段106により周波数指令値fに正帰還し、加減算手段106の出力信号に基づいて積分手段107により位相θが演算される。なお、f/V変換手段108の動作及びパルス幅変調手段109以降の動作は図6と同様である。
ここで、無効電流iγは磁束成分として電動機20の磁束を変動させるので、その変動分を検出して周波数指令値fに正帰還させることにより、系の安定性を高める効果がある。
なお、この無効電流iγの正帰還ループは、単独で用いても良く、あるいは、図6に示した有効電流iδの負帰還ループと併用しても良い。また、駆動条件に応じて、無効電流iγの正帰還ループの単独使用と有効電流iδの負帰還ループとの併用を適宜切り替えても良い。
本実施形態によれば、無効電流iγを正帰還することにより、図6の従来技術のように、電動機20の低速運転時や軽負荷時において有効電流iδの負帰還のみでは安定性が確保できなくなる場合においても、より確実に電動機20を安定して駆動させることができる。
次に、図3は本発明の第2実施形態を示すブロック図であり、請求項2に係る発明に相当する。
まず、本制御系において、図7に示したように印加電圧の振幅指令値Vと無効電流iγとは直交関係にあるので、インバータ10が出力する無効電力Qinvは、数式8に示すように両者の積から求めることができる。
[数式8]
inv=Vγ
次に、電動機20側から見た場合の無効電力について、図4を参照しながら説明する。
電動機20の永久磁石が作る磁束の回転によって発生する無負荷誘起電圧eは、図4に示すようにその大きさがωψにより表されてq軸上に存在する。ここで、ωは電動機20の電気角周波数、ψは永久磁石による磁束の大きさである。この無負荷誘起電圧eの大きさωψとこれに直交する電流iとの積、すなわちωψは、無効電力になる。
また、電流Iによるリアクタンス降下eの大きさは、固定子巻線のインダクタンスLを用いてωLIとなる。リアクタンス降下eと電流Iとは直交関係にあるので、両者の積、すなわちωLIは無効電力になる。従って、電動機20側から見た無効電力Qmotは、数式9に示すように両無効電力の和として表される。
[数式9]
mot=ωψ+ωLI
数式8及び数式9により求められる無効電力は、見方が異なるだけで値は等しいことから、数式10の関係が成立する。
[数式10]
γ=ωψ+ωLI
また、この数式10は、次の数式11のように変形することができる。
[数式11]
ωψ=Vγ−ωLI
従って、数式11の右辺を零に近付けるように電圧振幅指令値Vを調整すれば、iに比例した無効電力、つまりωψをゼロにすることができる。
図3に示した第2実施形態は、上記の原理によって電圧振幅指令値Vを調整する構成となっている。
すなわち、まず、図1のピーク値検出手段110により検出した出力電流Iを二乗演算手段115に入力して得た出力と、電動機20の固定子巻線のインダクタンスLと、インバータ10の周波数指令値fとを乗算手段116に入力してωLIを得る。ここで、電動機20の電気角周波数ωについては、実際値が指令値に追従するものとし、制御演算にはインバータ10の周波数指令値fを用いている。
一方、図1の構成により得た無効電流iγを、f/V変換手段108から出力される電圧振幅指令値V と乗算手段117にて乗算し、その結果と前記乗算手段116の出力との偏差を零にするような補正量を加減算手段118及び電圧調整手段119により求めると共に、この補正量を加減算手段120に入力して前記電圧振幅指令値V を補正することにより、最終的な電圧振幅指令値Vを得ている。
このように、本実施形態によれば、d軸電流iに起因して発生する電動機20の無効電力をゼロにするように電動機20の印加電圧を制御する、いわゆるi=0制御を行うことにより、電動機駆動の高効率化を実現することができる。特に、本実施形態で用いる電動機定数はインダクタンスLのみであり、特許文献2に係る発明に比べて温度変化の影響を受けにくいという利点がある。
次に、図5は本発明の第3実施形態を示すブロック図であり、請求項3に係る発明に相当する。この実施形態では、インバータ出力電流を指令値に一致させるような制御系が構成される。
図5において、有効電流の指令値及び検出値iδ ,iδが入力されるδ軸電流調節手段121は、iδ ,iδが一致するような調節動作によってδ軸電圧指令値Vδ を出力し、無効電流の指令値及び検出値iγ ,iγが入力されるγ軸電流調節手段122は、iγ ,iγが一致するような調節動作によってγ軸電圧指令値Vγ を出力する。ここで、前記検出値iδ,iγは、図1の構成によって得られる値であり、また、各調節手段121,122は、例えばPI(比例積分)調節器等により構成されている。
前記δ軸電圧指令値Vδ 及びγ軸電圧指令値Vγ は、極座標変換手段123によってパルス幅変調手段109に与える印加電圧振幅指令値Vと位相を調整する力率角φとに変換され、この力率角φと積分手段107の出力とを加減算手段124により加算して位相θが求められる。
本実施形態では、インバータ出力電流Iを規定値以下とするような指令値iδ ,iγ を与えてインバータ出力電流Iを制限することができ、電動機20の過電流を防止しながら必要なトルクを出力させることができる。
本発明の第1〜第3実施形態に適用される駆動装置の主要部を示すブロック図である。 本発明の第1実施形態を示すブロック図である。 本発明の第2実施形態を示すブロック図である。 電動機の無負荷誘起電圧等を説明するためのベクトル図である。 本発明の第3実施形態を示すブロック図である。 従来技術を示すブロック図である。 直交座標系を説明するためのベクトル図である。
符号の説明
10:インバータ
20:永久磁石同期電動機
30:直流中間コンデンサ
40:直流母線
101:電流検出手段
102:ローパスフィルタ手段
103:有効電流演算手段
104:ハイパスフィルタ手段
105:比例演算手段
106,111,118,120,124:加減算手段
107:積分手段
108:f/V変換手段
109:パルス幅変調手段
110:ピーク値演算手段
112:平方根演算手段
113,114,115:二乗演算手段
116,117:乗算手段
119:電圧調節手段
121:δ軸電流調節手段
122:γ軸電流調節手段
123:極座標変換手段

Claims (3)

  1. 直流電力を交流電力に変換するインバータにより永久磁石同期電動機を駆動する永久磁石同期電動機の駆動装置であって、前記電動機に与える電圧の振幅を駆動周波数にほぼ比例させて制御する手段を有する永久磁石同期電動機の駆動装置において、
    前記インバータの直流母線を流れる電流のピーク値を検出するピーク値検出手段と、
    前記直流母線を流れる電流の平均値を検出する平均値検出手段と、
    前記平均値検出手段により検出した平均値、前記インバータの直流電圧、及び、前記電動機に与える電圧の振幅を用いて前記インバータの有効電流を求める有効電流演算手段と、
    前記ピーク値検出手段により検出したピーク値、及び、前記有効電流演算手段により演算した有効電流から、前記インバータの無効電流を検出する手段と、
    前記無効電流の検出値を用いて周波数補正量を求め、この周波数補正量を前記駆動周波数の指令値に帰還する手段と、
    を備えたことを特徴とする永久磁石同期電動機の駆動装置。
  2. 直流電力を交流電力に変換するインバータにより永久磁石同期電動機を駆動する永久磁石同期電動機の駆動装置であって、前記電動機に与える電圧の振幅を駆動周波数にほぼ比例させて制御する手段を有する永久磁石同期電動機の駆動装置において、
    前記インバータの直流母線を流れる電流のピーク値を検出するピーク値検出手段と、
    前記直流母線を流れる電流の平均値を検出する平均値検出手段と、
    前記平均値検出手段により検出した平均値、前記インバータの直流電圧、及び、前記電動機に与える電圧の振幅を用いて前記インバータの有効電流を求める有効電流演算手段と、
    前記ピーク値検出手段により検出したピーク値、及び、前記有効電流演算手段により演算した有効電流から、前記インバータの無効電流を検出する手段と、
    前記ピーク値、前記駆動周波数の指令値、及び前記電動機の巻線インダクタンス値から求められる、インダクタンスによる無効電力と、前記インバータの無効電流検出値、及び前記電動機に与える電圧の振幅指令値から求められるインバータの無効電力とを、一致させるように前記振幅指令値を補正する手段と、
    を備えたことを特徴とする永久磁石同期電動機の駆動装置。
  3. 直流電力を交流電力に変換するインバータにより永久磁石同期電動機を駆動する永久磁石同期電動機の駆動装置において、
    前記インバータの直流母線を流れる電流のピーク値を検出するピーク値検出手段と、
    前記直流母線を流れる電流の平均値を検出する平均値検出手段と、
    前記平均値検出手段により検出した平均値、前記インバータの直流電圧、及び、前記電動機に与える電圧の振幅を用いて前記インバータの有効電流を求める有効電流演算手段と、
    前記ピーク値検出手段により検出したピーク値、及び、前記有効電流演算手段により演算した有効電流から、前記インバータの無効電流を検出する手段と、
    前記有効電流及び前記無効電流について、各々の指令値と検出値とを一致させるような電圧指令値を出力する電流調節手段と、
    を備えたことを特徴とする永久磁石同期電動機の駆動装置。
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