JP4983789B2

JP4983789B2 - 農用トラクタ

Info

Publication number: JP4983789B2
Application number: JP2008335454A
Authority: JP
Inventors: 弘喜小野; 智之石田; 志郎伊藤; 真佑阿部
Original assignee: Iseki and Co Ltd
Current assignee: Iseki and Co Ltd
Priority date: 2008-12-27
Filing date: 2008-12-27
Publication date: 2012-07-25
Anticipated expiration: 2025-12-20
Also published as: JP2009103309A

Description

本発明は、走行変速部と直列に接続した前進と後進の走行方向別の油圧クラッチについてクラッチペダルの操作位置に応じてその接続圧力を制御する農用トラクタに関するものである。

特許文献１に示されるように、クラッチペダルの操作信号を受け、走行変速部と直列に接続した前進クラッチと後進クラッチとの伝達動力を制御するように構成した前後進クラッチ制御装置が知られている。
この前後進クラッチ制御装置は、油圧クラッチの駆動油圧をクラッチペダルの操作位置に応じて調節することにより、オペレータがクラッチペダルの踏込操作を介して油圧クラッチの伝達動力を調節可能とし、かつ、クラッチペダル操作時やリバースレバー操作時におけるクラッチ接続操作と対応して設定量のオイルを供給するようにして、クラッチピストンをクラッチ板のミートポイント付近まで早く近づけるように駆動制御することにより、クラッチ接続時のフィーリングの良いクラッチ合わせ操作を可能ならしめんとするものである。
特許第３４２１４０６号公報

しかしながら、油圧クラッチの構成は個々の部品毎の寸法差によるミートポイントのばらつきがあり、また、クラッチペダルの踏込動作も一様でないことから、設定油量が過小であった場合にはミートポイントに達する前にこの設定油量の送油が終了してクラッチペダルの操作位置に応じた圧力での送油が開始されてしまい、一方、設定油量が過大であった場合には接続時に高い圧力が発生するためにクラッチが衝撃的に繋がり、接続フィーリングが損なわれるという問題があった。

本発明の目的は、部品の寸法差や操作方法の差による影響を受けることなく、ペダル操作によるフィーリングの良い発進操作が常に安定して可能となる前後進クラッチ制御装置を提供することにある。また、作業状態ごとに自動制御機能を複数パターン入切指示できるようにする。

請求項１に係る発明は、クラッチペダルの操作角度検出手段を設けると共に、該操作角度検出手段による検出結果に基づいて、前進クラッチ又は後進クラッチへの送油圧を制御可能に構成し、
前記クラッチペダルを踏み込んで前進クラッチと後進クラッチとを共に遮断した状態から、該クラッチペダルを復帰操作しながら前記前進クラッチまたは後進クラッチを接続していくように構成するにあたり、
前記クラッチペダルの復帰操作の初期には、前記前進クラッチまたは後進クラッチのクラッチ板がミートする位置までクラッチピストンをすばやく移動させるように所定の定圧でクラッチ作動用のシリンダへ送油し、
この定圧での送油中において、前記クラッチ作動用のシリンダ内の圧力が設定圧力以上に達したときに、前記定圧での送油を中止して、クラッチペダルの操作角度に応じて変更される圧力での送油に切り換えるように連繋し、前記前後進クラッチに直列に接続した有段変速装置の変速段に応じて、前記クラッチペダルの操作角度に応じて設定した複数の圧力ラインが択一的に選択されるように構成した農用トラクタにおいて、
作業状態を指示するスイッチを設け、それとは別に様々な自動制御機構を入切する操作部を設け、作業状態を指示するスイッチ操作に応じて自動制御機能を複数パターン入切指示できるように構成し、
副変速レバーは、路上走行に適した変速位置と作業に適した変速位置とが選択できる構成にし、副変速レバーを路上走行に適した位置に変速した場合は、作業指示スイッチの設定を強制的に走行モードに切換えるように構成し、
主変速位置は、副変速部を作業に適した変速位置にして作業している時、一番長く作業していた主変速位置をメモリーし、次回副変速部を操作したとき主変速位置をメモリー位置に変速するものにおいて、作業指示スイッチの指示位置毎に副変速位置と主変速位置の一番長く作業した位置を記憶するように構成し、作業指示スイッチを切換えたとき、前回副変速位置と今回設定副変速位置が一致していたら、主変速位置を記憶主変速位置に変更するように構成したことを特徴とする農用トラクタとする。
上記の構成により、クラッチペダルの接続操作の初期からクラッチ板がミートするまでは所定の定圧でクラッチ作動用のシリンダへ送油がなされてクラッチピストンがすばやく作動し、この定圧での送油中においてクラッチ作動用のシリンダ内の圧力が設定圧力以上に達したときに、前記定圧での送油が中止されて、クラッチペダルの操作角度に応じて変更される圧力で送油される。
また、クラッチペダルの操作により、前後進クラッチに直列に接続した有段変速装置の変速段に応じた圧力ラインで前進クラッチ又は後進クラッチへ送油される。
また、作業状態を指示するスイッチ操作に応じて自動制御機能を複数パターン入切指示する。

そして、副変速レバーを路上走行に適した位置に変速した場合は、作業指示スイッチの設定を強制的に走行モードに切換える。
主変速位置は、副変速部を作業に適した変速位置にして作業している時、一番長く作業していた主変速位置をメモリーする。

次回副変速部を操作したとき主変速位置をメモリー位置に変速する。そして、作業指示スイッチの指示位置毎に副変速位置と主変速位置の一番長く作業した位置を記憶する。
作業指示スイッチを切換えたとき、前回副変速位置と今回設定副変速位置が一致していたら、主変速位置を記憶主変速位置に変更する。

上記前後進クラッチ制御装置は以下の効果を奏する。
請求項１の発明により、前進クラッチ又は後進クラッチのミートポイントのばらつきがあったり、クラッチペダルの操作が一様でなくても、クラッチのミートポイントに達する前に、クラッチペダルの操作位置に応じた圧力での送油が開始されたり、クラッチ接続時に過大な圧力が発生してクラッチが衝撃的に繋がる不具合が少なくなるので、安定したフィーリングの良い発進が可能となる。また、クラッチペダルの操作により、有段変速装置の変速段に応じた圧力ラインで前進クラッチ又は後進クラッチへ送油されることから、走行車速に応じたフィーリングの良い発進が可能となる。

また、作業状態を指示するスイッチ操作に応じて自動制御機能を複数パターン入切指示できるので、操作性が向上する。

そして、副変速位置に対する主変速位置が適切に簡単に選択可能となる。

上記技術思想に基づいて具体的に構成された実施の形態について以下に図面を参照しつつ説明する。
図１は、本発明に係るトラクタ走行制御装置を搭載した作業車両の１例を示す農用トラクタの側面図である。
農用トラクタ１は、前輪Ａと後輪Ｂとを備えた機体前部にエンジンＣを搭載し、このエンジンＣの回転動力を変速伝動装置２に伝達し、この変速伝動装置２で適宜減速された動力を前輪Ａと後輪Ｂとに伝達するとともに、後部のＰＴＯ軸Ｅを介して後部連結の作業機Ｆに出力するように構成している。この作業機Ｆを作業機昇降シリンダ５４によって傾動される左右の昇降アーム５４ａによって昇降可能に支持するとともに、ローリング調整シリンダ５３を介設して作業機Ｆの左右高さが調節可能に構成される。

また、オペレータによる操作のために、ステアリングハンドルＨの前側に運転状態を表示するモニタＪを配置し、該ステアリングハンドルＨの下側に走行方向切換の前後進切換レバーＫとエンジン回転速度設定用のアクセルレバーＬを配置し、低部にアクセルペダルＭとブレーキペダルＮとクラッチペダルＯを配置し、変速伝動装置２のトランスミッションケース２ａの上部に操縦席Ｐを設け、その脇に変速レバーＱ等が配置され、制御装置（走行制御部）５１により自動変速可能に構成される。

上記変速伝動装置２の構成は、その伝動系統展開図を図２に示すように、エンジンＣから動力を受ける入力軸１１ａを前段に備え、この入力軸１１ａの後段に前進クラッチと後進クラッチとから成る２段クラッチ１１およびカウンタ軸１１ｂによる前後進切換部を構成し、その動力を受ける走行伝動軸１２を平行に近接構成する。この走行伝動軸１２の回転動力を４速に変速出力する２つの２段クラッチ１３ａ，１３ｂによる主変速部を設け、その変速動力を高低の２速に変速する２段クラッチ１４による高低切換部および速度帯域選択（例えば、「高速」「中速」「低速」）用のシフトギア機構による副変速部（走行変速部）１５を介してドライブピニオン軸１５ｄに出力する。このドライブピニオン軸１５ｄから後輪差動部１６を介して左右の後輪Ｂに走行動力を伝動する。

また、ドライブピニオン軸１５ｄから走行動力を前輪伝動軸１７に分岐し、増速伝動制御する２段クラッチ１８による前輪増速部を介して前輪差動部１９と連結し、左右の前輪Ａに走行動力を伝動する。

作業機系動力は、入力軸１１ａからＰＴＯクラッチ２４を介してＰＴＯ伝動軸２１の伝動比切換部２５に動力を受け、正逆転切換部２６から後段のＰＴＯ軸Ｅに伝動する。

各機器の油圧制御は、図３および図４の油圧回路図に示すように、第１系統の油圧ポンプ４１ａによりパワーステアリング部４２を駆動し、第２系統の油圧ポンプ４１ｂにより４速の主変速部１３ａ、１３ｂ、前後進切換部の２段クラッチ１１、高低切換部１４を油圧駆動するほか、左右のブレーキ４３、デフロック部４４、前輪増速部１８、ＰＴＯクラッチ２４その他の機器を油圧駆動する。

パワーステアリング部４２は、ハンドルＨの操作に応じて前輪Ａを操舵する。主変速部１３ａ，１３ｂおよび高低切換部１４は、制御装置５１により制御される電磁切換弁１３ｖ，１３ｗ，１４ｖ、１４ｗを介してアクセルペダルＭ等の操作に応じて決定される変速位置に切換制御される。前後進切換部の２段クラッチ１１は、前後進切換レバーＫの操作と対応して制御装置５１により制御される前後進切換用の電磁切換弁３１により切換制御され、比例圧力制御弁（油圧制御手段）３２および油圧センサ３３ａ，３３ｂを設けてその油圧を制御装置５１により後述のように制御する。

（前後進切換部）
前後進切換部について詳細に説明すると、図５の要部縦断面図に示すように、入力軸１１ａには２つの走行方向別の出力ギア３４ａ，３４ｂを軸支する。２段クラッチ１１は、入力軸１１ａの２つの走行方向別の出力ギア３４ａ，３４ｂに対して伝動制御する走行方向別の２つの油圧クラッチ機構３５ａ，３５ｂを一体に構成する。各クラッチ機構は、駆動油圧を受けるクラッチピストンＲ及び該クラッチピストンＲとクラッチケースＴとの間に形成したシリンダＵと、該シリンダＵ内への送油によるクラッチピストンＲの軸方向への移動によって圧接されるクラッチ板Ｓから構成される。

その油圧供給系は、入力軸１１ａを支持する軸支部１１ｃに３系統の案内油路を形成し、これらと連通する入力軸１１ａの油路３６ａ，３６ｂ，３６ｃを介して走行方向別の作動油および両クラッチの潤滑油を両油圧クラッチ機構３５ａ，３５ｂに供給する。これら両油圧クラッチ機構３５ａ，３５ｂは、作動油を受けるとクラッチピストンＲ，Ｒを介してクラッチ板Ｓ，Ｓが押圧されて該クラッチ板Ｓ，Ｓどうしが当接するミート位置まで移動（初期駆動）され、その位置でさらに駆動油圧になるまでクラッチ板Ｓ，Ｓが圧接（圧接駆動）されることによりその摩擦力の範囲内で動力が伝達される。

前後進切換部の２段クラッチ１１の制御系については、主変速を含む制御構成図を図６に示すように、制御装置５１の入力側には、クラッチペダルセンサ６２、前後進切換レバーＫ、主変速位置センサ１３ｓ、シフトギア機構１５による副変速部の切換位置検出用の副変速位置センサ１５ｓ、前進側の油圧クラッチ機構（前進クラッチ）３５ａのシリンダＵ内に発生する圧力及び後進側の油圧クラッチ機構（後進クラッチ）３５ｂのシリンダＵ内に発生する圧力を検出するクラッチ圧力センサ３３ａ，３３ｂ等を接続して信号を入力し、出力側には、前後進切換弁３１を作動させるソレノイド３１ｓ、前記シリンダＵ，Ｕへ送油する作動油の圧力を制御する圧力制御弁（電磁比例減圧弁）３２を作動させるソレノイド３２ｓ、主変速切換弁を１速−２速に切換作動させるソレノイド１３ｖ、主変速切換弁を３速−４速に切換作動させるソレノイド１３ｗ等を接続して油圧制御する。

クラッチペダルセンサ６２はクラッチペダルＯの操作ストロークにおける操作角度を検出するポテンショメータ等のアナログ量検出センサである。前後進切換レバーＫは前後進の方向選択用である。主変速位置センサ１３ｓは制御装置によって切換えられた主変速位置を検出する。副変速位置センサ１５ｓはシフト操作された切換位置を検出する。前後進のクラッチ圧力センサ３３ａ，３３ｂは、夫々、前進側の油圧クラッチ機構（前進クラッチ）３５ａ及び後進側の油圧クラッチ機構（後進クラッチ）３５ｂのシリンダＵ，Ｕ内に発生する圧力を検出する。前後進切換弁３１は前進側の油圧クラッチ機構（前進クラッチ）３５ａ及び後進側の油圧クラッチ機構（後進クラッチ）３５ｂのシリンダＵ，Ｕへの送油方向を択一的に切換える。圧力制御弁３２はクラッチピストンの駆動油圧を制御する。

具体的な制御処理は、クラッチペダルＯの足踏による操作ストロークを２つの領域に分け、浅い側を「入」領域、深い側を「切」領域として設定した上で、図７のフローチャートに示すように、クラッチペダルＯを「切」領域から戻す（放す）方向に操作した場合において、「切」→「入」の判定処理（Ｓ１）によって該当すれば初期駆動タイマセット処理（Ｓ２）をし、この初期駆動タイマの０判定処理（Ｓ３）によって該当するまでの間はクラッチ圧が規定値以上になるまで初期駆動電流値で比例圧力制御弁３２によりクラッチ圧力を制御処理（Ｓ４、Ｓ５ａ）することによって初期駆動、すなわち、ミート位置までの油圧駆動を行う。上記初期駆動タイマセット処理はフラグセット処理でもよい。
初期駆動タイマが０になった場合やクラッチ圧力センサ３３ａ又は３３ｂによって検出されるクラッチ接続圧が規定値以上になった場合は、初期駆動タイマリセット「０」処理およびクラッチペダル設定値によるクラッチ圧力の制御処理（Ｓ５ｂ）によって圧接駆動、すなわち、ペダル操作対応圧までの油圧駆動を行う。

上記制御処理によるクラッチ動作は、図８（ａ）の動作線図に示すように、クラッチペダルＯの踏込ストローク範囲の最大踏込み位置ｄ０から所定量を戻した位置ｄ１を境に、それより深い範囲を「切」領域、浅い範囲を「入」領域として設定する。「切」領域では前進クラッチと後進クラッチとから成る２段クラッチ１１が切り状態に保持される。クラッチペダルＯの戻し操作により境界位置ｄ１を超えて「入」領域に入ると、図８（ｂ）の電流―流量特性図に示すように、比例圧力制御弁３２による初期駆動を大流量の初期駆動電流とすることによりクラッチピストンＲの移動が迅速化される。クラッチ板Ｓがミートしたタイミング以降は、比例圧力制御弁３２によりクラッチペダルＯの戻し位置に応じた圧力で圧接駆動される。

このようにして、クラッチペダルＯの接続動作の検出からクラッチ板がミートするまでの間は所定圧力での送油を行い、その後は、クラッチペダルＯの操作位置に応じた油圧制御を行うことにより、油圧クラッチの部品寸法差やペダル操作の差があってもオペレータによるクラッチペダルＯの接続操作とともに油圧クラッチのクラッチ板Ｓがミート位置まで駆動されることから、クラッチミートポイントより遠すぎるところからペダル相当圧力になったり、設定量が大きすぎて接続時に過大な圧力が発生するという不具合が回避されるので、簡易な操作により接続ショック無しに常に安定したフィーリングの良いクラッチ合わせによるスムーズな発進が可能となる。

また、上記構成における初期駆動電流は、最大流量が確保できる電流とすることにより、個々のバルブの特性差があっても操作時性能を安定化することができ、また、最大流量が得られる範囲でできるだけ低い電流とすることにより、クラッチ板Ｓがミートしてフィードバックが掛かり始める時に、電流を低下させる時の応答性を向上することができるので、クラッチ合わせをする時の圧力（駆動トルク）を低く抑えることができる。

また、上記制御処理における初期駆動の停止のための判定処理（Ｓ４）の規定値は、図９のフローチャートに示すように、クラッチ板ミートまでの駆動電流による駆動開始直後のサージを除いた規定時間（例えば、１０〜２０ｍｓｅｃ）の経過後の検知圧力ｐ１（Ｓ２ａ，Ｓ２ｂ）を基準としてそれよりやや高い圧力ｐ１＋α（例えば、基準圧力が０．５の場合は＋０．２）を規定値とすることにより、クラッチピストンＲの移動中に発生している圧力を超えた地点がクラッチ板Ｓのミート開始であることから、ここから圧接駆動の制御電流に移行させることで、クラッチ構成や流量のばらつきを考慮した安定した制御が可能になる。

また、オイルの動粘度特性は油温によって変化するため、クラッチピストンＲ移動中の圧力が変化（低温になるほど高い圧力）し、この圧力は、クラッチピストンＲが移動する際バルブからシリンダＵまでの油路をオイルが通過するときの差圧がクラッチ圧力センサ３３ａ，３３ｂで検出される。これを誤検知しないようにオイルの温度毎のデータを事前に把握してこれに基づいて検知圧力を変更することで、クラッチピストン移動中の圧力誤検知をなくし、クラッチがつながらなくなるという事態を回避することができる。

また、副変速部（走行変速部）１５の位置に応じて後輪Ｂまでの減速比が異なり、同じ圧力をクラッチ板Ｓに与えても車両に与える加速度が異なることから、前記圧接駆動制御については、選択されている副変速の変速位置と対応して、すなわち、３速の「高速」「中速」「低速」の選択に応じて設定された圧力ラインによるモジュレート圧力を適用し、クラッチペダルＯが戻されるに従い、徐々に圧力を上昇させる。初期駆動電流直後の圧力コントロール相当電流は、副変速部１５の変速位置に応じて異なる駆動電流で、すなわち、変速位置が高速になるほど、圧力を高めに変更する。このように変速位置に応じて圧力を変えることで、副変速位置によることなく、クラッチペダル合わせが容易に行える。また、変速位置に応じたコントロール圧力がほぼ平行移動するように設定することにより、どのような副変速位置であっても、半クラッチ状態が長いペダルストロークでとれるようになり、半クラッチ操作が行いやすくなる。

また、クラッチペダルＯの戻し操作によってペダルストロークの開放側の開放領域に達した時は、図１０のフローチャートに示すように、副変速位置判定（Ｓ１１）と時間経過判定処理（Ｓ１２）により、副変速が「高速」の場合は、最大圧に達するまで規定時間を掛けてクラッチ圧力制御処理（Ｓ１３ａ）をし、副変速が「低速」の場合は、最大圧に達するまで急峻にコントロールする。

このようにしてクラッチペダルＯが放された後のクラッチの伝達トルク変化が大きくならないようにすることにより、路面とのμが高い圃場内の起耕地などで高速レンジでクラッチ合わせしてスタートする場合に、エンジンに対する大きな負荷変動が抑えられるので、エンストする事態を回避することができる。

（高速走行時）
次に、高速走行時の制御処理について説明する。
トラクターの車速を検知し、ある一定以上の車速で前後進切換レバーＫの切換え操作をしたとき、クラッチを「切」にして主変速を安全な変速段に自動的に減速させ、再度クラッチを「入」とする制御処理を構成する。このとき主クラッチ（前後進かハイロー切換）は昇圧制御する。この場合において、再度クラッチをつなぐとともに、自動的に最初の変速段に増速させて元に戻し、高速時の前後進切換え操作の自動変速モードを設定しても良い。

上記前後進切換レバーの切換操作が高速走行（例えば、速度が１１ｋｍ／ｈ以上）において行われると、警告ブザーが鳴るとともに自動的にクラッチが「切」になってセーフティ状態にする制御例があるが、そのような作業は強制的な走行停止により却って危険を招くことから、上記制御処理構成とすることにより、トラクターが高速走行の時に前後進レバーＫの切換操作をしても走行停止による危険な事態を回避することができる。

（リリーフバルブ）
次に、リバース制御について説明する。図１１の縦断面図に示すように、リバース制御のオン・オフとしてクラッチペダルＯの操作圧を配置した構成において、ペダル操作圧バルブを機械的動作により設定圧力が可変となるリリーフバルブ７１として構成する。上記構成により、簡易なオン・オフだけのバルブでは、クラッチペダルの動きに追従した圧力操作が不可能であったが、そのような欠点を解消することができる。

（操作パネル）
次に、操作パネルについて説明する。
運転席近傍に、図１２の自動化機能セットパネルとその制御構成図、図１３の各設定例に示すように、作業状態を指示するスイッチ８１ａ，８１ｂを設け、それとは別に様々な自動制御機構を入切する操作部８１ｃを設け、作業状態を指示するスイッチ操作に応じて自動制御機能を複数パターン入切指示できるように構成する。このように構成することにより、従来全自動項目を一括設定する構成として操作の容易化を図っていたが、作業毎に自動化機能を選択設定することが可能となる。
例えば、図１３の「耕耘」「代掻き」「作業１」及び「作業２」のように予め指定された作業ごとに、操作部８１ｃに示したスイッチ群にて設定操作しておくことによって、個々の作業に対応できるものとなる。なお、「耕耘」を選択すると、後進時作業機を自動上昇制御し（バックアップ）、旋回時作業機上昇（オートリフト）、旋回内側制動（オートブレーキ）、作業機昇降制御感度の調整（３Ｐオート感度「敏」）、…を得るものとし、「作業１」、「作業２」を選択すると、オペレータの任意に設定した項目を設定記憶できる構成である。「走行」に関しても、各項目の入り切り、乃至感度設定を設定記憶させることができる構成である。

また、作業指示スイッチの指示毎に設定可能な自動化パネル操作部は、プッシュ式の設定操作部と設定状態が判別できるモニタで構成する。このように構成することにより、設定状態が解りやすくなる（図１４（ａ）、（ｂ）、（ｃ））。

また、作業状態指示スイッチの設定ポジション部分ラベルに空白部分を設け、ユーザーの解りやすい名称を書けるように構成することにより、ユーザーレベルで操作を解りやすくできるように手直しが容易となる。

また、作業状態指示スイッチは、少なくとも路上走行に適した「走行」モードを１つ備え、そのほかに作業に適したモードを複数選択できるように構成する。
路上走行中は、通常、前輪駆動を２ＷＤ或いは前・後輪車速差に応じて自動的に２輪駆動と４輪駆動とに切り換わるオート４ＷＤで走行し、その他の制御は切れた状態にする。また、作業中は、耕耘作業や代掻き作業など作業パターンが複数有り、作業によって使用する自動化機能が異なる場合がある。本案では、設定モードの中に必ず路上走行中の作業切状態が簡単に設定でき、また作業になったら行う作業に適したモード設定が可能になり使いやすくなる。

また、図１４（ａ）の作業指示スイッチ例に示すように、路上走行を設定するモードスイッチ８１ａは、独立したプッシュスイッチで構成し、作業モードの複数設定は他のプッシュスイッチ８１ｂで複数選択できるようにし、設定状態が判別できるＬＥＤ等によるモニタ８１ｄを装備する。上記スイッチは、２切換（中立付き）の跳ね返り式シーソースイッチや、トグルスイッチでもよい。このように構成することにより、走行・設定作業が素早くできて解りやすくなる。

また、図１４（ｂ）の作業指示スイッチ例に示すように、作業状態指示スイッチ８２は、一つのプッシュ式スイッチと設定状態が判別できるモニタ８２ｄで構成することによって安価に構成することができ、さらに、図１４（ｃ）の作業指示スイッチ例に示すように、ロータリ式のＶＲ８３或いはスイッチで構成することによって設定が解りやすくなる。

副変速レバーは、路上走行に適した変速位置と作業に適した変速位置とが選択できる構成にし、副変速レバーを路上走行に適した位置に変速した場合については、図１５のフローチャートに示すように、作業指示スイッチの設定を強制的に走行モードに切換える（Ｓ２２）ように構成することにより、設定操作が簡単になる。

作業指示スイッチを他のモードから走行モードに切換えた場合は、少なくとも圃場で便利な自動化機能（前輪増速、オートブレーキ、オートリフト、バックアップ、アクセル自動変速など）は、前回「入」であっても、一旦「切」にし、すなわち、「入」→「入」であっても次回設定するまで「切」とするように構成することによって危険をなくすことができる。

また、主変速作業については、副変速を作業に適した変速位置にして作業している時、一番長く作業していた主変速位置をメモリーして、次回副変速を操作したとき主変速をこのメモリー位置に変速するものにおいて、作業指示スイッチの指示位置毎に副変速位置と主変速位置の一番長く作業した位置を記憶する（Ｓ２１）ように構成し、作業指示スイッチを切換えたとき、前回副変速位置と今回設定副変速位置が一致していたら、主変速を記憶主変速位置に変更する（Ｓ２３）ように構成する。

例えば、副変速「中速」で主変速での車速レンジが１．５〜５ｋｍ／ｈ程度であった場合、通常耕耘では１〜２ｋ、代掻きは２〜４ｋと異なる。副変速レンジのみに基づくメモリー変速の場合、作業が変わった時に主変速位置は前の変速状態になるため、例えば、副変速レバーに設けられた増減２つの主変速ボタンで変更する必要があったが、本案では、作業指示スイッチを操作するだけで、他の自動作業設定を含め変速位置もユーザーにマッチした変速位置が再現されるため、操作が簡単になる。

作業指示スイッチ操作による主変速の自動変更（メモリー位置再現）は、停車中のみ可能に構成することにより、走行しながらボタン操作された場合に、変速する意志があるのか不明であり、オペレータに不安感を与えるがこれを解消できる。

作業車両の１例を示す側面図である。変速伝動部の伝動系統展開図である。油圧制御の油圧回路図（１）である。油圧制御の油圧回路図（２）である。前後進切換部の２段クラッチの要部縦断面図である。前後進切換部の２段クラッチの制御系構成図である。前後進切換制御処理のフローチャートである。クラッチの動作線図（ａ）および制御弁の電流―流量特性図（ｂ）である。初期駆動の停止処理のフローチャートである。クラッチペダルの戻し操作処理のフローチャートである。リリーフバルブの縦断面図である。自動化機能セットパネルとその制御構成図である。操作パネルのスイッチ配置図である。作業指示スイッチ例（ａ〜ｃ）である。図１２の制御構成におけるフローチャートである。

１農用トラクタ
２変速伝動装置
１１２段クラッチ（前後進切換部）
１５シフトギア機構（副変速部）
１５ｓ副変速位置センサ
３１前後進切換弁
３２比例圧力制御弁（油圧制御手段）
３３ａ，３３ｂクラッチ圧力センサ
３５ａ，３５ｂ油圧クラッチ機構（油圧クラッチ）
５１制御装置（走行制御部）
６２クラッチペダルセンサ（操作角度検出手段）
８１ａ，８１ｂ作業状態を指示するスイッチ
８１ｃ自動制御機構を入切する操作部
Ａ前輪
Ｂ後輪
ｄ１境界位置
Ｋ前後進切換レバー
Ｏクラッチペダル
Ｒクラッチピストン
Ｓクラッチ板

Claims

クラッチペダル（Ｏ）の操作角度検出手段（６２）を設けると共に、該操作角度検出手段（６２）による検出結果に基づいて、前進クラッチ又は後進クラッチ（３５ａ，３５ｂ）への送油圧を制御可能に構成し、
前記クラッチペダル（Ｏ）を踏み込んで前進クラッチと後進クラッチ（３５ａ，３５ｂ）とを共に遮断した状態から、該クラッチペダル（Ｏ）を復帰操作しながら前記前進クラッチまたは後進クラッチ（３５ａ，３５ｂ）を接続していくように構成するにあたり、
前記クラッチペダル（Ｏ）の復帰操作の初期には、前記前進クラッチまたは後進クラッチ（３５ａ，３５ｂ）のクラッチ板（Ｓ）がミートする位置までクラッチピストン（Ｒ）をすばやく移動させるように所定の定圧でクラッチ作動用のシリンダ（Ｕ）へ送油し、
この定圧での送油中において、前記クラッチ作動用のシリンダ（Ｕ）内の圧力が設定圧力以上に達したときに、前記定圧での送油を中止して、クラッチペダル（Ｏ）の操作角度に応じて変更される圧力での送油に切り換えるように連繋し、前記前後進クラッチ（３５ａ，３５ｂ）に直列に接続した有段変速装置（１５）の変速段に応じて、前記クラッチペダル（Ｏ）の操作角度に応じて設定した複数の圧力ラインが択一的に選択されるように構成した農用トラクタにおいて、
作業状態を指示するスイッチ（８１ａ），（８１ｂ）を設け、それとは別に様々な自動制御機構を入切する操作部（８１ｃ）を設け、作業状態を指示するスイッチ操作に応じて自動制御機能を複数パターン入切指示できるように構成し、
副変速レバーは、路上走行に適した変速位置と作業に適した変速位置とが選択できる構成にし、副変速レバーを路上走行に適した位置に変速した場合は、作業指示スイッチの設定を強制的に走行モードに切換えるように構成し、
主変速位置は、副変速部を作業に適した変速位置にして作業している時、一番長く作業していた主変速位置をメモリーし、次回副変速部を操作したとき主変速位置をメモリー位置に変速するものにおいて、作業指示スイッチの指示位置毎に副変速位置と主変速位置の一番長く作業した位置を記憶するように構成し、作業指示スイッチを切換えたとき、前回副変速位置と今回設定副変速位置が一致していたら、主変速位置を記憶主変速位置に変更するように構成したことを特徴とする農用トラクタ。