JP4981330B2 - 像振れ補正装置、撮像装置及び光学機器 - Google Patents

Description

本発明は、手振れ等の振れによる像振れを補正する像振れ補正装置、像振れ補正装置を具備する撮像装置及び光学機器に関するものである。

手持ち撮影時等において生じ易い手振れ等の振れによる像振れを補正するため、カメラや双眼鏡の振れ状況を検出する振れ検出手段が用いられる。そして、その検出結果に応じて光学的にその振れをキャンセルして、振れ補正を実現する装置が、従来から種々提案されている。

撮影時のカメラの手振れは、周波数として通常１Ｈｚから１０Ｈｚの振れ（振動）である。シャッタのレリーズ時点においてこのような手振れ等の振れを起こしていても像振れの無い写真を撮影可能とすることが望まれる。そのための基本的な考え方として、手振れ等によるカメラの振れを検出し、その検出値に応じて補正光学系を変位させる必要がある。これを実現するためには、第１に、カメラの振れを正確に検出し、第２に、振れによる光軸変化を補正することが必要となる。

上記振れ（カメラ振れ）の検出は、原理的にいえば、加速度、角加速度、角速度、角変位等を検出する。そして、カメラ振れによる像振れ補正の為にその出力を適宜演算処理する振れ検出手段をカメラに搭載することによって行うことができる。そして、この検出情報に基づいて撮影光軸と直交する平面内で補正光学系を駆動させて像振れを抑制することが行われる。

ここで、振れによる撮影光軸のずれを補正するためのアクティブタイプの振れ補正技術は以下のものがある。その一つは、撮像素子を光軸と直交する平面内で移動させるタイプであり、他の一つは、光学系の一部（補正光学系）または光学系全体を光軸と直交する平面内で移動させるタイプが代表的である。その中で、補正光学系（以下、補正レンズ）を移動させるタイプのものは光学設計の自由度に制限があるが、その重量は軽いので、駆動機構を小さくできる利点がある。したがって、このタイプは多くのレンズ交換式カメラやデジタルカメラ，ビデオカメラ等に採用されている。

上記のようなタイプの像振れ補正装置を備えたカメラでは、補正レンズを撮影光軸と直交する平面内で移動可能に支持する保持部材を有している。そして、この保持部材を介して補正レンズを撮影光軸に対して直交する平面内において振れを抑制する方向に移動させることにより、振れによる像振れを補正（抑制）するようにしている。

また、像振れ補正装置として、コイルと永久磁石（マグネット）により電磁アクチュエータを構成し、いずれか一方を固定部材に、他方を補正レンズを保持する保持部材に取り付けて、直接保持部材を移動させる構成になっているものがある。

なお、像振れ補正装置の小型化、省電力化を考慮すると、重量の重い永久磁石を固定部材に取り付け、重量の軽いコイルを保持部材に取り付けた方が有利である。このため、固定部材からフレキシブルプリント基板を介して保持部材に取り付けられたコイルに配線するように構成されているものが多い。

ここで、補正レンズを光軸と直交する平面内で移動（以下、シフト）させるシフト機構について述べる。カメラ振れを、カメラを横（長手）方向（以下、ヨー方向）と縦方向（以下、ピッチ方向）の振れに分解する。そして、補正レンズをヨー方向とピッチ方向それぞれ独立に、しかも光軸方向の移動を生じずにシフトできるように構成されている。例えば、ヨー方向とピッチ方向の両方にガイドバーと軸受けにより摺動するように、或いは、滑り板等の面同士が摺動するように構成されている（特許文献１）。

また、補正レンズの撮影光軸周りの回転を規制する部材に加えて、少なくとも３つのボール（球状部材）等の支持点を固定部材と補正レンズの保持部材との間に設ける。そして、与圧手段により固定部材と保持部材を押し付け、補正レンズをシフトさせても確実に撮影光軸に対して垂直を保つよう構成されている（特許文献２）。

また、固定部材に設けられた回路基板と保持部材に設けられたコイルとをフレキシブルプリント基板によりつないでいる。そして、このフレキシブルプリント基板の伸張部の形状及び配置の工夫により、撮影光軸方向およびシフト２方向への負荷を低減して、保持部材の駆動に及ぼす悪影響を防止している（特許文献３）。
特開平３−１８８４３０号公報 特開平５−２９７４４３号公報 特開平６−２８９４６５号公報

しかしながら、特許文献１の技術では、摩擦による摺動抵抗が大きく、電磁力により補正レンズを駆動するのに必要なエネルギーが大きくなってしまうという不都合がある。さらに、ガイドバーと軸受間の嵌合による微小なガタにより厳密には光軸方向の移動を生じてしまうという不都合がある。

また、特許文献２の技術では、補正レンズの撮影光軸周りの回転を規制する手段がガイドバーと軸受間の嵌合による摺動や長孔とピン等による摺動であり、まだ十分に摩擦による摺動抵抗が小さいとは言えない。さらに、補正レンズの撮影光軸周りの回転を規制する手段に加えて、少なくとも３つのボールと与圧手段をも有する。そのため、機構が複雑になり、部品点数が多く、コストアップとなるという不都合がある。

近年、レンズ鏡筒が搭載される撮影機器では、携帯性や収納性を向上させる為に更なる小型化や出っ張りの少ないデザインが求められており、当然、レンズ鏡筒もより小型のものが必要とされている。しかし、レンズ鏡筒を小型化していくと、像振れ補正装置の本体ないし固定部材と保持部材とをつなぐフレキシブルプリント基板を引き回すスペースが著しく制限される。この結果、フレキシブルプリント基板の剛性を十分に低くすることが難しくなってくる。したがって、特許文献３に示すような、フレキシブルプリント基板の形状や配置の工夫だけではこのフレキシブルプリント基板に生ずる撮影光軸方向への弾性力を問題のないレベルまで低減することが困難になる。

一方、撮影光学系によりピント面上に結像された被写体像を電気信号に変換するＣＣＤ等の撮像素子は、半導体の微細加工技術の進歩により、より小さな画素ピッチの素子が製作可能になってきている。これにより、従来並みの画素数をより小さな面積内に形成することによる光学系の更なる小型化や、同一面積もしくは面積拡大による多画素化に伴う光学系の更なる高解像度化の２つの流れが生じている。

前者（特許文献３）においては、同一量の振れを補正するための補正レンズのシフト量が撮像面積に略比例するために、より微小な動きが要求される。さらには、フレキシブルプリント基板の引き回しスペースもより少なくなる。後者（撮像素子を有するもの）においては、より小さな振れも補正可能としないと解像度の劣化を起こすので、上記案内部で生じる摩擦力を低減して、保持部材をより微小に駆動できるようにする必要がある。

また、いずれの場合も、補正レンズの倒れに対する要求精度もより高くなってしまう。

そこで、転動ボール支持で、しかもフレキシブルプリント基板の引き回しによる影響を排除するために、所謂ムービングマグネット方式（シフトされる側に永久磁石を配置する方式）を用いることが考えられる。しかしながら、この方式では以下の問題点が存在する。それは、従来は駆動方式として、所謂ムービングコイル方式を用いていたので、撮影光軸方向の受け部材は磁性体のボールで問題は無かった。これに対し、所謂ムービングマグネット方式を採用した場合、シフトされる保持部材に永久磁石が取り付けられている。そのため、磁性体のボールを受け部材として用いると、固定部材へ保持部材を組み込むときに、磁性ボールが永久磁石に引き寄せられ、組みづらくなる問題がある。

因みに、磁性体というのは磁場の中に置くと磁化される物質のことである。また、一般的には透磁率３未満の物質を非磁性体と呼んでいる。透磁率とは、磁界の強さＨと磁束密度Ｂとの間の関係をＢ＝μＨで表した時の比例定数μのことである。ベアリングに良く用いられる鋼球のうち、ＳＵＪ−２，ＳＵＳ４４０Ｃは磁性体であり、オーステナイト系のＳＵＳ３０４は素材の状態では非磁性であるが、冷間加工することで磁性を帯びてしまいうので弱磁性体と呼ばれている。また、ＳＵＳ３１６は冷間加工した後でも透磁率μは２程度であるので非磁性体である。

また、所謂ムービングマグネット方式では、固定部材に保持部材を組めたとしても、磁性体のボールの場合、ムービングマグネットの移動方向に該ボールが引っ張られる。そのため、磁性体のボールが置かれている溝内で片寄せされてうまく転がらない問題がある。さらに、磁性体のボールにより可動式である永久磁石の磁束が乱れて駆動力が安定しない可能性がある。これは、可動式の永久磁石の場合、永久磁石とボールの相対位置が変わり、位置による推力変動が起きるからである。

また、駆動熱により金属ボールは膨張して、撮影光軸方向の位置が変化して、光学性能を落とす可能性もある。

（発明の目的）
本発明の目的は、高精度の駆動を行うことができると共に、組み立て性の良好な像振れ補正装置、撮像装置及び光学機器を提供できるものである。

本発明の他の目的は、簡単な構成で極力駆動抵抗を少なくすると共に、ガタなく確実に撮影光軸に直交する平面内において補正手段をシフトさせることのできる像振れ補正装置、撮像装置及び光学機器を提供しようとするものである。

上記目的を達成するために、本発明に係る像振れ補正装置は、補正手段を保持する保持部材と、前記保持部材に設けられる永久磁石と、前記保持部材に対向する固定部材に配置されるコイルと、前記固定部材と前記保持部材の間に転動可能に挟持された非磁性体の球状部材と、前記保持部材の前記固定部材に対する撮影光軸周りの回転を規制するとともに、前記保持部材を前記固定部材の方向に付勢する弾性部材と、を有し、前記球状部材は３つ以上あって、前記保持部材を介して前記補正手段を撮影光軸と直交する方向に前記固定部材に対して移動可能に案内するものであり、前記弾性部材は複数あって、少なくとも１つが前記球状部材と前記補正手段の中心とを通る撮影光軸に平行な平面上に配置され、少なくとも１つが複数の前記球状部材を頂点とした多角形の中心付近に配置されていて、外部から加わる振れによる像振れを補正するための信号が前記コイルに印加されると、該コイルと前記永久磁石との間に発生する電磁作用により前記補正手段を撮影光軸と直交する平面内で移動させ、前記像振れを補正することを特徴とする。

本発明によれば、高精度の駆動を行うことができると共に、組み立て性の良好な像振れ補正装置、撮像装置または光学機器を提供できるものである。

また、本発明によれば、簡単な構成で極力駆動抵抗を少なくすると共に、ガタなく確実に撮影光軸に直交する平面内において補正手段をシフトさせることができる像振れ補正装置、撮像装置または光学機器を提供できるものである。

本発明を実施するための最良の形態は、以下の実施例１ないし実施例３に示す通りである。

図１ないし図８は本発明の実施例１に係わる像振れ補正装置及び該像振れ補正装置を具備する撮像装置を示す図である。

図１は像振れ補正装置を具備する撮像装置（デジタルコンパクトカメラ）の外観図である。この撮像装置は、撮影光軸１１に対して矢印１２ｐ，１２ｙで示すカメラ縦振れ及び横振れに対し振れ補正を行う機能を有する。１３はカメラ本体であり、撮影レンズを有するレンズ鏡筒１３ａ、シャッタレリーズボタン１３ｂ、照明装置１３ｃを具備している。

図１ではカメラ本体１３の背面に配置されて見えないが、背面には液晶モニターが設けられており、後述する撮像素子２１で撮像される画像を確認できるようになっている。撮影者は不図示の液晶モニターで画像の構図を確認して、その後撮影を行うことになる。

図２は、図１の撮像装置の振れ補正に係わる部分の内部斜視図である。２１は撮像素子である。２２は補正レンズ２３を撮影光軸１１（図１参照）と直交する平面内において矢印２４ｐ，２４ｙ方向に自在に駆動する像振れ補正ユニットである。このように補正レンズ２３を矢印２４ｐ，２４ｙ方向に自在に駆動することにより、図１の矢印１２ｐ，１２ｙ方向の振れ補正を行うことができる。２５ｐ，２５ｙは矢印２６ｐ，２６ｙ周りの振れを検出する角速度計や角加速度計等の振れ検出器である。振れ検出器２５ｐ，２５ｙの出力は後述する演算回路２７ｐ，２７ｙを介して補正レンズ２３の駆動目標値に変換され、像振れ補正ユニット２２の後述するコイルに入力されて振れ補正に供される。

図３は本発明の実施例１に係わる像振れ補正ユニット２２の正面図である。図４は図３の像振れ補正ユニットにおけるＡ−Ａ断面図であり、圧縮コイルばね、調整ネジ、ボール及びヨーク、永久磁石、コイル、ヨークの配置を図示している。図５は実施例１に係わる像振れ補正ユニット２２の主要部品の構成を前方から見た斜視図である。また、図６は実施例１に係わる像振れ補正ユニット２２の主要部品の構成を前方から見た分解斜視図である。なお、図２〜図６では、像振れ補正ユニット２２の主要部分だけを示し、リード線等は示していない。

図２〜図６において、２３ａ，２３ｂ，２３ｃ，２３ｄは補正レンズ２３を構成するレンズである。３１は補正レンズ２３を保持する保持部材であるところの保持枠、３２は像振れ補正ユニット２２の固定部材であるところの地板、３３は保持枠３１の撮影光軸方向の押さえ板である。また、３４（３４ａ，３４ｂ，３４ｃ，３４ｄ）は圧縮コイルばね、３５（３５ａ，３５ｂ，３５ｃ，３５ｄ）は調整ネジ、３６は転動ボール、３７は圧縮コイルばねである。

保持枠３１には、９０度放射方向に突起部３１ａ，３１ｂ，３１ｃ，３１ｄ（図４では３１ａの形状のみ見えているが、４箇所とも同一形状）が設けられている。この突起部３１ａ，３１ｂ，３１ｃ，３１ｄにはそれぞれ圧縮コイルばね３４ａ，３４ｂ，３４ｃ，３４ｄ（４つとも同一形状）の一端が嵌合している。

地板３２には、保持枠３１の突起部３１ａ，３１ｂ，３１ｃ，３１ｄに対向する位置に４点の側壁３２ａ，３２ｂ，３２ｃ，３２ｄ（３２ａ，３２ｂ，３２ｃはほぼ同一形状）が設けられている。側壁３２ａ，３２ｂ，３２ｃには、それぞれ調整ネジ３５ａ，３５ｂ，３５ｃ（３つとも同一形状）用のネジ穴部が設けられている。調整ネジ３５ａ，３５ｂ，３５ｃの先端には、圧縮コイルばね３４ａ，３４ｂ，３４ｃが嵌合する突起部３５ｄ，３５ｅ，３５ｆ（図４には３５ｄのみ見えるが、３つとも同一形状）が設けられている。突起部３５ｄ，３５ｅ，３５ｆは、それぞれ圧縮コイルばね３４ａ，３４ｂ，３４ｃの別の一端と嵌合している。また、側壁３２ｄには圧縮コイルばね３４ｄが嵌合する不図示の突起部（突起部３１ａ等と同一形状）が設けられている。この突起部は圧縮コイルばね３４ｄの別の一端と嵌合している。

したがって、保持枠３１は圧縮コイルばね３４ａ〜３４ｄによって撮影光軸周りの回転規制を受けるとともに、撮影光軸中心付近に保持される。

ここで、調整ネジ３５ａ，３５ｂ，３５ｃは回転されることによって径方向に進退する。よって、嵌合している圧縮コイルばね３４ａ，３４ｂ，３４ｃの圧縮長さを変化させることでこの圧縮コイルばね３４ａ，３４ｂ，３４ｃのチャージ力が変化し、保持枠３１に保持されている補正レンズ２３の光軸調整を行えるようになっている。したがって、保持枠３１が保持している補正レンズ２３を確実に光軸中心に保持できる。このことより、補正レンズ２３の位置を検出する手段無しのオープン駆動（圧縮コイルばね３４ａ，３４ｂ，３４ｃのばね力につり合う推力で保持枠３１を駆動（後述））も可能となる。

地板３２には、ボール（転動ボール）３６ａ，３６ｂ，３６ｃ（３つとも同一形状）の受け部３２ｅ，３２ｆ，３２ｇ（３箇所とも同一形状）が９０度放射方向に設けられている。そして、受け部３２ｅ，３２ｆ，３２ｇにはそれぞれボール３６ａ，３６ｂ，３６ｃが配置されている。また、受け部３２ｅ，３２ｆ，３２ｇにはそれぞれボール３６ａ，３６ｂ，３６ｃの半径よりも深い溝部が形成されている。

ここで、上記受け部３２ｅ，３２ｆ，３２ｇに形成される移動制限用の溝部は、各一対の制限端間の間隔を以下のように設定される。つまり、ボール３６ａ，３６ｂ，３６ｃの直径と、保持枠３１のピッチ方向又はヨー方向へのシフト（移動）によるボールの最大移動量と、所定の余裕量とを加えた長さに設定すると良い。なお、上記ボールの最大移動量とは、例えば、保持枠３１を機械的可動端の間でシフトさせたときのボール移動量や、振れ補正駆動時における実際の可動端の間でシフトさせたときのボール移動量である。また、所定の余裕量とは、例えば、機械的な誤差を見込んだ余裕量である。これにより、保持枠３１および地板３２におけるボール３６ａ，３６ｂ，３６ｃが当接する範囲の面積を必要最小限の大きさにすることが可能である。よって、スペース効率の向上を図ったり、当接範囲の面精度を確保する上で有利にしたりすることが可能である。

上記実施例１では、地板３２の、保持枠３１のシフトに伴うボール３６ａ，３６ｂ，３６ｃの撮影光軸と直交する方向への移動範囲を制限する溝部は、円形である。しかし、この移動制限部である溝部を、ピッチ方向に延びる一対の制限端とヨー方向に延びる一対の制限端とからなる矩形枠状に形成してもよい。

保持枠３１には、ボール３６ａ，３６ｂ，３６ｃを挟んで地板３２の受け部３２ｅ，３２ｆ，３２ｇに対向した位置に、腕部３１ｅ，３１ｆ，３１ｇ（３箇所とも同一形状）が設けられている。そして、それぞれボール３６ａ，３６ｂ，３６ｃに当接するようになっている。したがって、保持枠３１は地板３２に対して、ボール３６ａ，３６ｂ，３６ｃを介して３点受けされる構成になっている。よって、撮影光軸方向に対してガタ付が無く、精度良い位置に保持される。

ここで、保持枠３１にボール３６ａ，３６ｂ，３６ｃの受け部を設け、地板３２にボール３６ａ，３６ｂ，３６ｃを当接させても構わない。また、保持枠３１、地板３２の両方にボールの受け部を設けても構わないが、受け部のどちらか一方の深さをボール３６ａ，３６ｂ，３６ｃの半径より深くし、かつ、受け部同士が接触しないようにしなければならない。

また、ボール３６ａ，３６ｂ，３６ｃを磁気的作用が生じにくい材質（例えば、アルミナ等のセラミックや真鍮等の銅合金、またはポリカーボネート等の樹脂）により形成する。そして、駆動用永久磁石によってボール３６ａ，３６ｂ，３６ｃが吸引されないようにすることにより、吸引力によるボールの位置ずれを防止したり、装置の組み立て性が悪くなるのを防止したりすることが可能となる。

また、保持枠３１には、保持枠３１をボール３６ａ，３６ｂ，３６ｃを介して地板３２との撮影光軸方向の位置関係が変化しないように、撮影光軸方向の地板３２側に押し付ける方向に力を加えるための圧縮コイルばね３７が嵌合する嵌合部３１ｈが設けられている。嵌合部３１ｈには圧縮コイルばね３７の一端が嵌合している。また、押さえ板３３には、嵌合部３１ｈに対向する位置に圧縮コイルばね３７の受け部３３ａが設けられており、受け部３３ａに圧縮コイルばね３７が当接している。

ここで、地板３２には、側壁３２ｂと３２ｄに押さえ板３３に設けられた丸穴とＵ字の切り欠きを嵌合し、押さえ板３３を位置決めするための突起が設けられている。そして、押さえ板３３は地板３２に位置決めされている。地板３２には押さえ板３３の引っかけ部３３ｂ，３３ｃ（図３参照）に引っかかる爪部３２ｈ，３２ｉ（図３参照）が設けられており、押さえ板３３は地板３２に取り付けられている。したがって、保持枠３１はボール３６ａ，３６ｂ，３６ｃを介して地板３２に確実に押し付けられている。

また、保持枠３１および地板３２とボール３６ａ，３６ｂ，３６ｃとの当接面に、圧縮コイルばね３７による付勢力によらずに該ボールを保持可能な粘度を有する油脂を塗布するようにするとよい。これにより、ボール３６ａ，３６ｂ，３６ｃと保持枠３１及び地板３２との間の摩擦をより軽減することが可能である。さらに、例えば保持枠３１に撮影光軸方向への大きな慣性力等が作用して該保持枠３１が圧縮コイルばね３７に抗してボール３６ａ，３６ｂ，３６ｃから浮いたとする。この場合でも、油脂の粘性及びその液架橋力によってボール３６ａ，３６ｂ，３６ｃが保持され、容易に位置ずれしないようにすることができる。また、地板３２に保持枠３１のシフトに伴うボール３６ａ，３６ｂ，３６ｃの撮影光軸と直交する方向への移動範囲を制限する端面（制限端）が設けられているとする。この場合において、ボール３６ａ，３６ｂ，３６ｃが制限端に当接したときでも、そのボールの装置本体に対する撮影光軸と直交する方向への位置ずれを抑えることが可能である。そして、その後の保持枠３１の位置制御に対するボール３６ａ，３６ｂ，３６ｃの位置ずれによる影響を最小限に留めることが可能である。

このようにして、保持枠３１は地板３２に対して撮影光軸方向には移動規制されるが、撮影光軸と直交する平面内には自由に移動できるようになっている。但し、保持枠３１の突起部３１ａ，３１ｂ，３１ｃ，３１ｄは圧縮コイルばね３４ａ，３４ｂ，３４ｃ，３４ｄの一端と嵌合している。また、圧縮コイルばね３４ａ，３４ｂ，３４ｃ，３４ｄの別の一端も調整ネジ３５ａ，３５ｂ，３５ｃの突起部３５ｄ，３５ｅ，３５ｆおよび地板３２の側壁３２ｄに設けられた突起部と嵌合している。そのため、各々の方向（ピッチ方向２４ｐ、ヨー方向２４ｙ、ロール方向２４ｒ）に弾性的に規制されている。つまり、この圧縮コイルばね３４の保持力によって、保持枠３１を駆動する際に撮影光軸周りの回転が抑制される。

次に、磁気駆動機構について説明する。３９（３９ａ，３９ｂ）はヨーク、４０（４０ａ，４０ｂ）は永久磁石である。また、４１（４１ａ，４１ｂ）はコイル、４２（４２ａ，４２ｂ）はヨーク、４３（４３ａ，４３ｂ）はコイル取付板である。

保持枠３１の耳部３１ｉ，３１ｊには強磁性材料のヨーク３９ａ，３９ｂが取り付けられ、ヨーク３９ａ，３９ｂにはネオジウム等の永久磁石４０ａ，４０ｂが吸着固定されている。ヨーク３９ａの両端折り曲げ部中央には切り欠き３９ａ１，３９ａ２が設けられており、保持枠３１の耳部３１ｉの係止部３１ｉ１，３１ｉ２に嵌め込まれている。ここで、ヨーク３９ｂも同様に、保持枠３１の耳部３１ｊに嵌め込まれている。

地板３２には永久磁石４０ａ，４０ｂに対向する位置に、コイル４１ａ，４１ｂとヨーク４２ａ，４２ｂが配置されるように、穴部が設けられている。コイル４１ａ，４１ｂはそれぞれコイル取付板４３ａ，４３ｂに接着されており、コイル取付板４３ａ，４３ｂは地板３２に取り付けられている。ここで、これら永久磁石４０やコイル４１は９０度をなして配置されている。また、後述するように、永久磁石４０の磁束がコイル４１に向かっているため、コイル４１ａに電流を流すと保持枠３１は矢印３８ａまたは３８ｃ方向（図３参照）に駆動される。同様に、コイル４１ｂに電流を流すと保持枠３１は矢印３８ｂまたは３８ｄ方向(図３参照)に駆動される。したがって、ピッチ方向２４ｐ及びヨー方向２４ｙの手振れによる像振れを補正可能となる。

ここで、実施例１の像振れ補正装置はオープン制御可能な構成であるが、保持枠３１の移動量を位置検出器により検出してフィードバック制御しても構わない。その際の駆動量は、各々の方向における圧縮コイルばね３４ａ，３４ｂ，３４ｃ，３４ｄのばね定数とコイル４１ａ，４１ｂと永久磁石４０ａ，４０ｂの関連で生ずる推力との釣り合いで求まる。

上記のように、所謂ムービングマグネット方式を用いることで、保持枠３１と地板３２とをつなぐフレキシブルプリント基板を廃止できる。よって、フレキシブルプリント基板からの撮影光軸方向の弾性力の影響を受けないようにすることが可能である。また、ボール方式を用いることで、保持枠３１と地板３２間での確実なガタ取りを行うことができる。さらに、摩擦を少なくすることできるので、保持枠３１を高精度にシフト駆動することが可能となる。

従来の鉄系のボールを用いていた場合には、
１）組立時にボールが永久磁石に吸着されて組みにくい。特にカメラの小型化に伴い像振れ補正装置が小さくなってくると、この問題は深刻である。
２）組まれたボールは所定位置に配置されず（永久磁石の吸引力が原因）に転がらず、滑らかな駆動ができない。
３）ボールの磁性により永久磁石の磁束が変動し、安定な駆動が出来ない。
等の問題が生じていた。

上記２），３）の問題などは実際には目に見えないので容易に気づかない現象である。しかし、上記ボール３６ａ，３６ｂ，３６ｃを非磁性のボールとすることで、これらは解決でき、小型高精度の像振れ補正装置を実現できる。

なお、一般によく使われている非磁性と思われがちなＳＵＳ３０４のボールも実際には弱磁性であり、上述した問題は残っており、ＳＵＳ材を用いる場合でもＳＵＳ３１６のように非磁性の転動ボールを用いることが望ましい。特に、ボールとしてセラミック材を用いた場合には転動熱膨張が極めて少ない。よって、光学的な誤差（ボールの膨張で補正レンズが他の撮影レンズに対して撮影光軸方向に変位すること）も無くすこともでき、光学上も安定になる。

次に、図２に示した演算回路２７ｐ，２７ｙの詳細について、図７を用いて説明する。演算回路２７ｐ，２７ｙは共に同様な構成であるため、図７では演算回路２７ｐのみを用いて説明する。

演算回路２７ｐは、図７において、外側の一点鎖線にて囲まれる、以下の構成要素を具備する。つまり、ＤＣカットフィルタ兼増幅部５１ｐ、ローパスフィルタ兼増幅部５２ｐ、Ａ／Ｄ変換部５３ｐ、カメラマイコン５５ｐ、駆動部５４ｐを具備する。カメラマイコン５５ｐ内には、記憶部５６ｐ、差動部５７ｐ、ＤＣカットフィルタ５８ｐ、積分器５９ｐ、敏感度調整部６０ｐ、記憶部６１ｐ、差動部６２ｐ、ＰＷＭデューティ変更部６３ｐが具備される。

この実施例１では、振れ検出器２５ｐとして、カメラの振れ角速度を検出する振動ジャイロを想定している。この振れ検出器２５ｐは、カメラのメインスイッチのオンと同期して駆動され、カメラに加わる振れ角速度の検出を開始する。この振れ検出器２５ｐの出力はアナログ回路で構成されるＤＣカットフィルタ兼増幅部５１ｐにより信号に重畳しているＤＣバイアス成分がカットされ、かつ適宜信号増幅される。ＤＣカットフィルタ兼増幅部５１ｐは０．１Ｈｚ以下の周波数の信号はカットする周波数特性を有しており、カメラに加わる１〜１０Ｈｚの手振れ周波数帯域には影響が及ばないようになっている。

しかしながら、０．１Ｈｚ以下をカットする特性にすると振れ検出器２５ｐから振れ信号が入力されてから完全にＤＣ成分（ＤＣバイアス成分）がカットされるまでには１０秒近くかかってしまう問題がある。そこで、カメラのメインスイッチがオンされてから例えば０．１秒まではＤＣカットフィルタ兼増幅部５１ｐの時定数を小さく（例えば１０Ｈｚ以下の周波数の信号をカットする特性にする）しておく。この事で、０．１秒位の短い時間でＤＣ成分をカットし、その後に時定数を大きくして（０．１Ｈｚ以下の周波数のみカットする特性にして）ＤＣカットフィルタ兼増幅部５１ｐにより振れ角速度信号が劣化しないようにしている。

ＤＣカットフィルタ兼増幅部５１ｐの出力は、アナログ回路で構成されるローパスフィルタ兼増幅部５２ｐにより後段のＡ／Ｄ変換部５３ｐの分解能に合わせて適宜増幅される。さらには、振れ角速度信号に重畳する高周波のノイズがカットされる。これは振れ角速度信号をカメラマイコン５５ｐに入力する時のＡ／Ｄ変換部５３ｐのサンプリングが振れ角速度信号のノイズにより読み誤りが起きるのを避ける為である。

ローパスフィルタ兼増幅部５２ｐの信号は、Ａ／Ｄ変換部５３ｐによりサンプリングされてカメラマイコン５５ｐに取り込まれる。

ＤＣカットフィルタ兼増幅部５１ｐによりＤＣ成分はカットされている訳であるが、その後のローパスフィルタ兼増幅部５２ｐの増幅により再びＤＣ成分が振れ角速度信号に重畳している。その為にカメラマイコン５５ｐ内において再度ＤＣ成分をカットする必要がある。

そこで、例えばカメラのメインスイッチオンから０．２秒後にサンプリングされた振れ角速度信号を記憶部５６ｐで記憶する。そして、差動部５７ｐにより記憶値と振れ角速度信号の差を求めることでＤＣカットを行う。なお、この動作では大雑把なＤＣカットしか出来ない。その為に（メインスイッチオンから０．２秒後に記憶された振れ角速度信号の中にはＤＣ成分ばかりでなく、実際の手振れも含まれている為）後段にてデジタルフィルタで構成されたＤＣカットフィルタ５８ｐにより十分なＤＣカットを行っている。このＤＣカットフィルタ５８ｐの時定数も、アナログのＤＣカットフィルタ兼増幅器５１ｐと同様に変更可能になっており、カメラのメインスイッチオンから０．２秒後から更に０．２秒費やしてその時定数を徐々に大きくしている。具体的には，このＤＣカットフィルタ５８ｐはメインスイッチオンから０．２秒経過した時には１０Ｈｚ以下の周波数をカットするフィルタ特性である。そして、その後５０ｍｓｅｃ毎にフィルタでカットする周波数を５Ｈｚ，１Ｈｚ，０．５Ｈｚ，０．２Ｈｚと下げていく。

但し、上記動作の間に撮影者がシャッタレリーズボタンを半押し（スイッチｓｗ１がオン）して測光・測距を行った時は直ちに撮影を行う可能性があり、時間を費やして時定数変更を行う事が好ましくない場合もある。そこで、その様な時には撮影条件に応じて時定数変更を途中で中止する。例えば、測光結果により撮影シャッタスピードが１／６０となる事が判明し、撮影焦点距離が１５０ｍｍとする。この場合には防振の精度はさほど要求されない為にＤＣカットフィルタ５８ｐは０．５Ｈｚ以下の周波数をカットする特性まで時定数変更した時点で完了とする。つまり、シャッタスピードと撮影焦点距離の積により時定数変更量を制御する。これにより、時定数変更の時間を短縮でき、シャッタチャンスを優先する事が出来る。勿論より速いシャッタスピード、或いは、より短い焦点距離の時には、ＤＣカットフィルタ５８ｐの特性は１Ｈｚ以下の周波数をカットする特性まで時定数変更した時点で完了とする。そして、より遅いシャッタスピード、長い焦点距離の時には時定数が最後まで変更完了するまで撮影を禁止する。

積分器５９ｐは、ＤＣカットフィルタ５８ｐの出力信号の積分を始め、角速度信号を角度信号に変換するものである。

次段の敏感度調整部６０ｐは、積分器５９ｐで積分された角度信号をその時のカメラの焦点距離（ズーム）、被写体距離（フォーカス）情報により適宜増幅して、振れ角度に応じて適切な量像振れ補正ユニット２２が動作するように変換するものである。ズーム、フォーカス情報により撮影光学系が変化し、補正レンズ２３の駆動量に対して撮影光軸の偏心量が変わる為、この補正を行う必要がある。

シャッタレリーズボタンの半押しにより像振れ補正ユニット２２が動作し始める。なお、この時点で像振れ補正ユニット２２の振れ補正動作が急激に始まらないように注意する必要がある。記憶部６１ｐ及び差動部６２ｐはこの対策の為に設けられている。記憶部６１ｐは上記スイッチｓｗ１のオン時点で積分器５９ｐの振れ角度信号を記憶する。

差動部６２ｐは積分器５９ｐの信号と記憶部６１ｐの信号の差を求める。その為、スイッチｓｗ１のオン時点における差動部６２ｐの２つの信号入力は等しく、差動部６２ｐの像振れ補正ユニット２２の駆動目標値信号はゼロである。しかし、その後ゼロより連続的に出力が行われる（記憶部６１ｐはスイッチｓｗ１のオン時点の積分信号を原点にする役割となる）。これにより、像振れ補正ユニット２２は急激に動作する事が無くなる。

差動部６２ｐからの目標値信号はＰＷＭデューティ変更部６３ｐに入力される。コイル４１には振れ角度に対応した電圧或いは電流を印加すれば補正レンズ２３はその振れ角度に対応して駆動される訳である。しかし、像振れ補正ユニット２２の駆動消費電力及びコイル４１の駆動トランジスタの省電力化の為にはＰＷＭ駆動が望ましい。そこで、ＰＷＭデューティ変更部６３ｐは目標値に応じてコイル駆動デューティを変更している。例えば周波数が２０ＫＨｚのＰＷＭにおいて差動部６２ｐの目標値が「２０４８」の時はデューティゼロ、「４０９６」の時にはデューティ１００とする。そして、その間を等分にしてデューティを目標値に応じて決定していく。尚、デューティの決定は目標値ばかりではなく、その時のカメラの撮影条件（温度やカメラの姿勢、バッテリーの状態）によって細かく制御して精度良い振れ補正が行われるようにする。

ＰＷＭデューティ変更部６３ｐの出力はＰＷＭドライバ等の公知の駆動部５４ｐに入力され、駆動部５４ｐの出力が像振れ補正ユニット２２のコイル４１に印加されて振れ補正が行われる。駆動部５４ｐはスイッチｓｗ１のオンから０．２秒経過した時点に同期してオンする。

図７のブロック図には示していないが、撮影者がカメラのシャッタレリーズボタンの押し切り（スイッチｓｗ２のオン）を行い、露光を開始したときも、このまま振れ補正は継続されているので、撮影像の振れによる画質劣化を防ぐことが出来る。

また、像振れ補正ユニット２２による振れ補正動作はスイッチｓｗ１のオンが継続される限り継続され、スイッチｓｗ１のオンが解除されると、記憶部６１ｐが敏感度調整部６０ｐの信号の記憶を止める（サンプリング状態になる）。これにより、差動部６２ｐに入力される敏感度調整部６０ｐ及び記憶部６１ｐの信号は等しくなり、差動部６２ｐの出力がゼロになる。そのために像振れ補正ユニット２２にはゼロの駆動目標値が入力されることになり、振れ補正が行われなくなる。

カメラのメインスイッチをオフにしない限り、積分器５９ｐは積分を継続しており、次のスイッチｓｗ１で再び記憶部６１ｐが新たな積分出力を記憶（信号ホールド）する。

メインスイッチのオフで振れ検出器２５ｐがオフされ、防振シーケンスが終了する。

なお、積分器５９ｐの信号が所定値より大きくなった時にはカメラのパンニングが行われたと判定して、ＤＣカットフィルタ５８ｐの時定数を変更する。例えば０．２Ｈｚ以下の周波数をカットする特性であったものを１Ｈｚ以下をカットする特性に変更し、再び所定時間で時定数をもとに戻していく。この時定数変更量も積分器５９ｐの出力の大きさにより制御される。即ち、積分器５９ｐの出力が第１の閾値を超えた時にはＤＣカットフィルタ５８ｐの特性を０．５Ｈｚ以下をカットする特性にする。また、第２の閾値を超えた時は１Ｈｚ以下をカットする特性にし、第３の閾値を超えた時には５Ｈｚ以下をカットする特性にする。

また、積分器５９ｐの出力が非常に大きくなった時（例えばカメラのパンニングなどの極めて大きな角速度が生じた場合）には、積分器５９ｐを一旦リセットして演算上の飽和（オーバーフロー）を防止している。

ここで、図７では演算回路２７ｐ内にＤＣカットフィルタ兼増幅部５１ｐ及びローパスフィルタ兼増幅部５２ｐが設けられているが、これらは振れ検出器２５ｐ内に設けられても良いのは言うまでもない。

図８は駆動部５４ｐの回路構成を示すブロック図である。ピッチ目標値７１ｐ及びヨー目標値７１ｙは各々ピッチ方向２４ｐ、ヨー方向２４ｙ方向に補正レンズ２３を駆動する駆動目標値であり、図７における差動部６２ｐの出力に相当する。

図８を用いて、図６に示した対のコイル４１ａ，４１ｂに電流を印加して保持枠３１をピッチ方向２４ｐ及びヨー方向２４ｙ方向に駆動する場合について説明する。各々の目標値は、各駆動方向の像振れ補正ユニット２２の駆動力に応じてピッチ駆動力調整部７２ｐ、ヨー駆動力調整部７２ｙにてゲイン調整される。ピッチ駆動力調整部７２ｐの出力は減算器７３ａによりヨー駆動力調整部７２ｙの出力との差がとられ、コイル駆動部７４ａ（図７におけるＰＷＭデューティ変換部６３ｐ，駆動部５４ｐに相当する回路部分）に入力される。そして。コイル４１ａに電流を印加する出力となる。また、ヨー駆動力調整部７２ｙの出力は加算回路７３ｂによりピッチ駆動力調整部７２ｐの出力と加算されてコイル駆動部７４ｂ（図７におけるＰＷＭデューティ変換部６３ｐ、駆動装置５４ｐに相当する回路部分）に入力される。そして、コイル４１ｂに電流を印加する出力となる。

すなわち、ピッチ駆動目標値７１ｐの信号によりコイル４１ａ，４１ｂに同相で同じ量の電流が印加される。また、ヨー駆動目標値７１ｙの信号によりコイル４１ａ，４１ｂに互いに逆相で同じ量の電流が印加される。

上記コイル４１ａ，４１ｂに同相で同じ量の電流が印加された場合には、コイル４１ａは図３の矢印３８ａ方向に、コイル４１ｂは図３の矢印３８ｂ方向に、それぞれ駆動力を発生する。または、コイル４１ａは矢印３８ｃ方向に、コイル４１ｂは矢印３８ｄ方向に、それぞれ駆動力を発生する。よって、その合力はピッチ方向２４ｐに沿った駆動力を発生する。

コイル４１ａ，４１ｂに逆位相で同じ量の電流が印加された場合には、図３で示すように、コイル４１ａは図３の矢印３８ａ方向に、コイル４１ｂは図３の矢印３８ｄ方向に、それぞれ駆動力を発生する。または、コイル４１ａは矢印３８ｃ方向に、コイル４１ｂは矢印３８ｂ方向に、それぞれ駆動力を発生する。よって、その合力はヨー方向２４ｙに沿った駆動力を発生する。

ここで、例えば２つの永久磁石コイル４０ａ，４０ｂとコイル４１ａ，４１ｂが１２０度配置になっているものとする。この際は、ピッチ方向の駆動力は、互いのコイル４１ａ，４１ｂの駆動力の半分同士を合成してコイル４１ａ或いはコイル４１ｂの何れかのコイル一つ分と同じ駆動力を発生する。また、ヨー方向の駆動力は、互いのコイル４１ａ，４１ｂの駆動力の√（３／２）同士を合成してコイル４１ａ或いはコイル４１ｂの何れかのコイルの√（３）倍の駆動力を発生する。このように、駆動方向（２４ｐと２４ｙ）で駆動力が異なる場合には、それらを揃えるために前述したピッチ駆動力調整部７２ｐ、ヨー駆動力調整部７２ｙを利用するようにしている。なお、これら駆動力調整部７２ｐ，７２ｙは図８の様に各目標値７１ｐ，７１ｙの後段に設けるのではなく、図７で示した敏感度調整部６０ｐ（ヨー方向では不図示の敏感度調整部６０ｙ）で調整を行っても良い。

上記のような構成にすると、ヨー方向２４ｙへの駆動の場合にはコイル４１ａ，４１ｂの√（３）倍の駆動力が発生し、この方向の駆動力が少なくて済む代わりにピッチ方向２４ｐへの駆動の場合には駆動力の増加が無い。

このように、永久磁石４０ａの磁束がコイル４１ａに向かっている為にコイル４１ａに電流を流すと、保持枠３１は矢印３８ａまたは３８ｃ方向に駆動される。同様に、コイル４１ｂに電流を流すと、保持枠３１は矢印３８ｂまたは３８ｄ方向に駆動される。したがって、ピッチ方向２４ｐおよびヨー方向２４ｙの振れによる像振れを補正可能となる。

また、その駆動量は各々の方向における圧縮コイルばね３４ａ，３４ｂ，３４ｃ，３４ｄのばね定数とコイル４１ａ，４１ｂと永久磁石４０ａ，４０ｂの関連で生ずる推力との釣り合いで求まる。すなわち、コイル４１ａ，４１ｂに流す電流量に基づいて補正レンズ２３の偏心量を制御できる。

上記実施例１においては、所謂ムービングマグネット方式を採用し、保持枠３１と地板３２とをつなぐ電気的に接続するためのフレキシブルプリント基板を用いない構成にしている。よって、フレキシブルプリント基板からの撮影光軸方向への弾性力の影響を受けないようにすることができる。また、ボール方式を採用することで、保持枠３１と地板３２間での確実なガタ取りを行うことができる。しかも、振れ補正時の駆動摩擦力をボールの転がり案内によって極めて小さく、つまり摩擦を少なくでき、保持枠３１に作用させる付勢力を大きくした状態でも撮影光軸と直交する平面内でスムーズにシフトさせることできる。よって、保持枠３１を高精度にシフト駆動することができる。さらに、ボール方式を採用することで、受け部（溝部）での当たり音等の騒音が発生せず、しかも補正レンズ２３の倒れが極めて小さく優れた光学性能を発揮させることができる。更に、圧縮コイルばね３４を具備して保持枠３１の撮影光軸周りの回転を弾性規制し、圧縮コイルばね３７により保持枠３１を地板３２に弾性付勢しているので、この面でも補正レンズ２３の倒れやローリングを防ぐことができ、高精度の像振れ補正が可能となる。

以上のように実施例１によれば、簡単な構成で駆動抵抗が少なく、かつガタなく確実に撮影光軸に直交する平面において補正レンズ２３（保持枠３１）を、高精度にシフトさせることができる。

また、保持枠３１と地板３２の間に挟持されるボール３６ａ，３６ｂ，３６ｃを非磁性ボールにしている。そして、この非磁性ボールの配置を定める受け部３２ｅ，３２ｆ，３２ｇの溝部に油脂を塗布している。よって、組み立てが容易な像振れ補正装置を実現可能となる。さらに、油脂の粘性及びその液架橋力によってボール３６ａ，３６ｂ，３６ｃが確実に保持されるので、容易に位置ずれしないようにでき、より組み立て性の良いものとなる。

図９ないし図１２は、本発明の実施例２に係わる像振れ補正ユニットを示している。上記実施例１との違いは、圧縮コイルばねに代わりに、引張コイルばねを用いたところである。

図９は本発明の実施例２に係わる像振れ補正ユニットの正面図である。図１０は図９の像振れ補正ユニットのＡ−Ａ断面図であり、引張コイルばね、ボール、及びヨーク、永久磁石、コイル、ヨークの配置を図示している。図１１は実施例２に係わる像振れ補正ユニットの主要部品の構成を前方から見た斜視図である。また、図１２は実施例２に係わる像振れ補正ユニットの主要部品の構成を前方から見た分解斜視図である。なお、図９〜図１２では像振れ補正ユニットの主要部分だけを示し、リード線等は示していない。

図９〜図１２において、２３ａ，２３ｂ，２３ｃ，２３ｄは補正レンズを構成するレンズ、８１は補正レンズ２３を保持する保持枠、８２は像振れ補正ユニットの地板である。また、８３は引張コイルばね、８４は引張コイルばね、８５はボールである。

保持枠８１には後述する腕部に１８０度配置の突起部８１ａ，８１ｂ（図１０に８１ａの形状のみ見えているが、２つとも同一形状）が設けられている。突起部８１ａ，８１ｂにはそれぞれ引張コイルばね８３ａ，８３ｂ（図１０には８３ａの形状のみ見えているが、２つとも同一形状）のフックが掛かっている。

地板８２には保持枠８１の突起部８１ａ，８１ｂに対向する位置に２点の突起部８２ａ，８２ｂ（８２ａ，８２ｂはほぼ同一形状）が設けられている。突起部８２ａ，８２ｂにはそれぞれ引張コイルばね８３ａ，８３ｂの別のフックが掛かっている。したがって、保持枠８１は引張コイルばね８３ａ，８３ｂによって回転規制を受けるとともに、撮影光軸中心付近に保持される。また、保持枠８１と地板８２に設けられている突起部（引張コイルばね８３のフック取付部）が段差をもって設けられている。そして、保持枠８１を後述するボールを介して地板８２との光軸方向の位置関係が変化しないように、保持枠８１を撮影光軸方向の地板８２側に引っ張る方向に力を加えている引張コイルばね８４の補助をしている。

地板８２にはボール８５ａ，８５ｂ，８５ｃ（３つとも同一形状）の受け部８２ｃ，８２ｄ，８２ｅ（３箇所とも同一形状）が９０度放射方向に設けられている。そして、受け部８２ｃ，８２ｄ，８２ｅにそれぞれボール８５ａ，８５ｂ，８５ｃが配置されている。また、受け部８２ｃ，８２ｄ，８２ｅにはそれぞれボール８５ａ，８５ｂ，８５ｃの半径よりも深い溝部が形成されている。

ここで、上記受け部８２ｃ，８２ｄ，８２ｅに形成される移動制限用の溝部は、各一対の制限端間の間隔を以下のように設定される。つまり、ボール８５ａ，８５ｂ，８５ｃの直径と、保持枠８１のピッチ方向又はヨー方向へのシフトによるボールの最大移動量と、所定の余裕量とを加えた長さに設定すると良い。なお、上記ボールの最大移動量とは、例えば、保持枠８１を機械的可動端の間でシフトさせたときのボール移動量や、振れ補正駆動時における実際の可動端の間でシフトさせたときのボール移動量である。また、所定の余裕量とは、例えば、機械的な誤差を見込んだ余裕量である。これにより、保持枠８１および地板８２におけるボール８５ａ，８５ｂ，８５ｃが当接する範囲の面積を必要最小限の大きさにすることが可能である。よって、スペース効率の向上を図ったり、当接範囲の面精度を確保する上で有利にしたりすることが可能である。

上記実施例２では、地板８２の、保持枠８１のシフトに伴うボール８５ａ，８５ｂ，８５ｃの撮影光軸と直交する方向への移動範囲を制限する溝部は、円形である。しかし、この移動制限部である溝部を、ピッチ方向に延びる一対の制限端とヨー方向に延びる一対の制限端とからなる矩形枠状に形成してもよい。

保持枠８１には、ボール８５ａ，８５ｂ，８５ｃを挟んで地板８２の受け部８２ｃ，８２ｄ，８２ｅに対向した位置に、腕部８１ｃ，８１ｄ，８１ｅ（３箇所とも同一形状）が設けられている。そして、それぞれボール８５ａ，８５ｂ，８５ｃに当接するようになっている。したがって、保持枠８１は地板８２に対して、ボール８５ａ，８５ｂ，８５ｃを介して３点受けされる構成になっている。よって、撮影光軸方向に対してガタ付が無く、精度良い位置に保持される。

ここで、保持枠８１にボール８５ａ，８５ｂ，８５ｃの受け部を設け、地板８２にボール８５ａ，８５ｂ，８５ｃを当接させても構わない。また、保持枠８１、地板８２の両方にボールの受け部を設けても構わないが、受け部のどちらか一方の深さをボール８５ａ，８５ｂ，８５ｃの半径より深くし、かつ、受け部同士が接触しないようにしなければならない。また、ボール８５ａ，８５ｂ，８５ｃを磁気的作用が生じにくい材質（例えば、アルミナ等のセラミックや真鍮等の銅合金、またはポリカーボネート等の樹脂）により形成する。そして、駆動用永久磁石によってボール８５ａ，８５ｂ，８５ｃが吸引されないようにすることにより、吸引力によるボールの位置ずれを防止したり、装置の組み立て性が悪くなるのを防止したりすることが可能となる。

保持枠８１には、腕部８１ｃ，８１ｄ，８１ｅのボール当接面の中心を結んだ三角形の中心付近に、引張コイル８４のフックが掛かる突起部８１ｆ（図９参照）が設けられている。地板８２には、突起部（引張コイルばね８４のフック取付部、不図示）が突起部８１ｆに光軸方向に対向する位置に設けられている。そして、保持枠８１をボール８５ａ，８５ｂ，８５ｃを介して地板８２との撮影光軸方向の位置関係が変化しないように、保持枠８１を光軸方向の地板８２側に引っ張る方向に力を加えている。したがって、保持枠８１はボール８５ａ，８５ｂ，８５ｃを介して地板８２に確実に押し付けられている。

また、保持枠８１及び地板８２とボール８５ａ，８５ｂ，８５ｃとの当接面に、引張コイルばね８４による付勢力によらずに該ボールを保持可能な粘度を有する油脂を塗布するようにするとよい。これにより、ボール８５ａ，８５ｂ，８５ｃと保持枠８１及び地板８２との間の摩擦をより軽減することが可能である。ここで、例えば保持枠８１に撮影光軸方向への大きな慣性力等が作用して保持枠８１が圧縮コイルばね８４に抗してボール８５ａ，８５ｂ，８５ｃから浮いたとする。しかし、上記油脂の粘性によってボール８５ａ，８５ｂ，８５ｃが保持され、容易に位置ずれしないようにすることが可能である。また、地板８２に保持枠８１のシフトに伴うボール８５ａ，８５ｂ，８５ｃの撮影光軸直交方向への移動範囲を制限する端面（制限端）が設けられているとする。この場合において、ボール８５ａ，８５ｂ，８５ｃが制限端に当接したときでも、そのボールの装置本体に対する光軸直交方向への位置ずれを抑えることが可能である。また、その後の保持枠８１の位置制御に対するボール８５ａ，８５ｂ，８５ｃの位置ずれによる影響を最小限に留めることも可能である。

上記のようにして、保持枠８１は地板８２に対して撮影光軸方向には移動規制されるが、撮影光軸と直交する平面内には自由に移動できるようになっている。但し、保持枠８１の突起部８１ａ，８１ｂには引張コイルばね８３ａ，８３ｂのフックが掛かっている。また、地板８２の突起部８２ａ，８２ｂに段差を持って掛かっている。また、引張コイルばね８４のフックも保持枠８１の突起部８１ｆと地板８２の突起部（不図示）に掛かっている。そのために、各々の方向（ピッチ方向２４ｐ、ヨー方向２４ｙ、ロール方向２４ｒ）に弾性的に規制されている。つまり、この引張コイルばね８３，８４の保持力によって、保持枠８１を駆動する際に撮影光軸周りの回転が抑制される。

次に、磁気駆動機構について説明する。８８はヨーク、８９はマグネット吸着板、９０（９０ａ，９０ｂ）は永久磁石、９１（９１ａ，９１ｂ）はコイル、９２（９２ａ，９２ｂ）はヨーク、９３（９３ａ，９３ｂ）はコイルボビンである。

保持枠８１には強磁性材料のマグネット吸着板８９が取り付けられ、マグネット吸着板８９にはネオジウム等の永久磁石９０ａ，９０ｂが吸着固定されている。マグネット吸着板８９は保持枠８１に接着されている。地板８２には永久磁石９０ａ，９０ｂに対向する位置に、コイル９１ａ，９１ｂとヨーク９２ａ，９２ｂが配置されるように穴部が設けられている。コイル９１ａ，９１ｂはそれぞれコイルボビン９２ａ，９２ｂに圧入、または接着されており、コイルボビン９２ａ，９２ｂは地板８２に接着されている。

ここで、保持枠８１と一体的に移動する永久磁石９０ａ，９０ｂの磁束の変化を検出するホール素子９４ａ，９４ｂが、永久磁石９０ａ，９０ｂに対向するコイル９１ａ，９１ｂ側とは反対側に配置されている。また、マグネット吸着板８９には穴部が設けており、そこから漏れた磁束をホール素子９４ａ，９４ｂが検出している。ホール素子９４ａ，９４ｂはフレキシブルプリント基板８７に半田付けされており、センサホルダ９５によって位置決めされている。

センサホルダ９５は地板８２に位置決めされており、センサホルダ９５とフレキシブルプリント基板８７を地板８２に押し付けるように一体的なヨーク８８が地板８２に取り付けられている。また、センサホルダ９５はポリカーボネート等の樹脂材料や非磁性材料が用いられている。永久磁石９０と一体化している保持枠８１が外的要因（例えば落下）で引張コイルばね８４ａ，８４ｂ，３４ｃに抗してヨーク８８側に移動したとする。この際に、永久磁石９０とヨーク８８の吸着力が引張コイルばね８４ａ，８４ｂ，３４ｃの引張力よりも小さくなるような位置関係に位置している。

ここで、永久磁石９０やコイル９１は９０度をなして配置されている。また、永久磁石９０の磁束がコイル９１に向かっているため、コイル９１ａに電流を流すと保持枠８１は図９の矢印８６ａ方向または矢印８６ｃ方向に駆動される。同様に、コイル９１ｂに電流を流すと保持枠８１は図９の矢印８６ｂ方向または矢印８６ｄ方向に駆動される。したがって、ピッチ方向２４ｐ及びヨー方向２４ｙの振れによる像振れを補正可能となる。その際の駆動量は各々の方向における引張コイルばね８４ａ，８４ｂ，３４ｃのばね定数とコイル９１ａ，９１ｂと永久磁石９０ａ，９０ｂの関連で生ずる推力との釣り合いで求まる。

上記実施例２においても、上記実施例１と同様、所謂ムービングマグネット方式を採用している。このため、保持枠８１と地板８２とをつなぐフレキシブルプリント基板を用いない。よって、フレキシブルプリント基板からの撮影光軸方向への弾性力の影響を受けないようにすることができる。また、ボール方式を採用することで、保持枠８１と地板８２間での確実なガタ取りを行うことができる。しかも、振れ補正時の駆動摩擦力をボールの転がり案内によって極めて小さく、つまり摩擦を少なくでき、保持枠８１に作用させる付勢力を大きくした状態でも撮影光軸と直交する平面内でスムーズにシフトさせることできる。よって、像振れ補正ユニットを高精度にシフト駆動することができる。さらに、ボール方式を採用することで、受け部（溝部）での当たり音等の騒音が発生せず、しかも補正レンズ２３の倒れが極めて小さく優れた光学性能を発揮させることができる。更に、圧縮コイルばね８３を具備して保持枠８１の撮影光軸周りの回転を弾性規制し、圧縮コイルばね８４により保持枠８１を地板８２に弾性付勢しているので、この面でも補正レンズ２３の倒れやローリングを防ぐことができ、高精度の像振れ補正が可能となる。

以上のように実施例２によれば、簡単な構成で駆動抵抗が少なく、かつガタなく確実に撮影光軸に直交する平面において補正レンズ２３（保持枠８１）をシフトさせることができる。

また、保持枠８１と地板８２の間に挟持されるボール８５ａ，８５ｂ，８５ｃを非磁性ボールにしている。そして、この非磁性ボールの配置を定める受け部８２ｃ，８２ｄ，８２ｅの溝部に油脂を塗布している。よって、組み立てが容易な像振れ補正ユニットを実現可能となる。さらに、油脂の粘性及びその液架橋力によってボール８５ａ，８５ｂ，８５ｃが確実に保持され、容易に位置ずれしないようにすることもできる。

図１３ないし図１８は本発明の実施例３に係わる像振れ補正ユニットを示す図である。上記実施例１及び実施例２との違いは、補正レンズに代わりに、撮像素子をシフトさせるところである。

図１３は本発明の実施例３に係わる像振れ補正ユニットの背面図である。図１４は図１３の像振れ補正ユニットにおけるＡ−Ａ断面図であり、圧縮コイルばね、調整ネジ、ボール及びヨーク、永久磁石、コイル、ヨークの配置を図示している。図１５は実施例３に係わる像振れ補正ユニットの主要部品の構成を後方から見た斜視図である。図１６は実施例３に係わる像振れ補正ユニットの主要部品の構成を後方から見た分解斜視図である。図１７は実施例３に係わる像振れ補正ユニットの主要部品の構成を前方から見た斜視図である。また、図１８は実施例３に係わる像振れ補正ユニットの主要部品の構成を前方から見た分解斜視図である。なお、図１３〜図１８では像振れ補正ユニットの主要部分だけを示し、リード線等は示していない。

ここで、図１３〜図１８において、１００は撮像素子、１０１は撮像素子１００を保持する保持枠、１０２は像振れ補正ユニットの地板である。また、１０３(１０３ａ，１０３ｂ，１０３ｃ)は引張コイルばね、１０４（１０４ａ，１０４ｂ，１０４ｃ）はボールである。

保持枠１０１には後述する腕部に１２０度配置の突起部１０１ａ，１０１ｂ，１０１ｃ（図１４には１０１ｂの形状のみ見えているが、３つとも同一形状）が設けられている。突起部１０１ａ，１０１ｂ，１０１ｃにはそれぞれ引張コイルばね１０３ａ，１０３ｂ，１０３ｃ（図１４には１０３ｂの形状のみ見えているが、３つとも同一形状）のフックが掛かっている。

地板１０２には保持枠１０１の突起部１０１ａ，１０１ｂ，１０１ｃに対向する位置に３点の突起部１０２ａ，１０２ｂ，１０２ｃ（１０２ａ，１０２ｂ，１０２ｃはほぼ同一形状）が設けられている。突起部１０２ａ，１０２ｂ，１０２ｃにはそれぞれ引張コイルばね１０３ａ，１０３ｂ，１０３ｃの別のフックが掛かっている。したがって、保持枠１０１は引張コイルばねによって，回転規制を受けるとともに、光軸中心付近に保持される。

地板１０２にはボール１０４ａ，１０４ｂ，１０４ｃ（３つとも同一形状）の受け部１０２ｄ，１０２ｅ，１０２ｆが１２０度放射方向に設けられている。受け部１０２ｄ，１０２ｅ，１０２ｆにはそれぞれボール１０４ａ，１０４ｂ，１０４ｃが配置されている。受け部１０２ｄ，１０２ｅ，１０２ｆにはそれぞれボール１０４ａ，１０４ｂ，１０４ｃの半径よりも深い溝部が形成されている。

ここで、上記受け部１０２ｄ，１０２ｅ，１０２ｆに形成される移動制限用の溝部は、各一対の制限端間の間隔を以下のように設定される。つまり、ボール１０４ａ，１０４ｂ，１０４ｃの直径と、保持枠１０１のピッチ方向又はヨー方向へのシフトによるボールの最大移動量と、所定の余裕量とを加えた長さに設定すると良い。なお、上記ボールの最大移動量とは、例えば、保持枠１０１を機械的可動端の間でシフトさせたときのボール移動量や、振れ補正駆動時における実際の可動端の間でシフトさせたときのボール移動量である。また、所定の余裕量とは、例えば、機械的な誤差を見込んだ余裕量である。これにより、保持枠１０１および地板１０２におけるボール１０４ａ，１０４ｂ，１０４ｃが当接する範囲の面積を必要最小限の大きさにすることが可能である。よって、スペース効率の向上を図ったり、当接範囲の面精度を確保する上で有利にしたりすることが可能である。

上記実施例３では、地板１０２の、保持枠１０１のシフトに伴うボール１０４ａ，１０ｂ，１０ｃの撮影光軸と直交する方向への移動範囲を制限する溝部は、円形である。しかし、この移動制限部である溝部を、ピッチ方向に延びる一対の制限端とヨー方向に延びる一対の制限端とからなる矩形枠状に形成してもよい。

保持枠１０１には、ボール１０４ａ，１０４ｂ，１０４ｃを挟んで地板１０２の受け部１０２ｄ，１０２ｅ，１０２ｆに対向した位置に、図１８に示されるように腕部１０１ｄ，１０１ｅ，１０１ｆ（３箇所とも同一形状）が設けられている。そして、それぞれボール１０４ａ，１０４ｂ，１０４ｃに当接するようになっている。したがって、保持枠１０１は地板１０２に対して、ボール１０４ａ，１０４ｂ，１０４ｃを介して３点受けされる構成になっている。よって、撮影光軸方向に対してガタ付が無く、精度良い位置に保持される。

ここで、保持枠１０１にボール１０４ａ，１０４ｂ，１０４ｃの受け部を設け、地板１０２にボール１０４ａ，１０４ｂ，１０４ｃを当接させても構わない。また、保持枠１０１、地板１０２の両方にボールの受け部を設けても構わないが、受け部のどちらか一方の深さをボール１０４ａ，１０４ｂ，１０４ｃの半径より深くし、かつ、受け部同士が接触しないようにしなければならない。また、ボール１０４ａ，１０４ｂ，１０４ｃを磁気的作用が生じにくい材質（例えば、アルミナ等のセラミックや真等の銅合金、またはポリカーボネート等の樹脂）により形成する。そして、駆動用永久磁石によってボール１０４ａ，１０４ｂ，１０４ｃが吸引されないようにすることにより、吸引力によるボールの位置ずれを防止したり、装置の組み立て性が悪くなるのを防止したりすることが可能となる。

また、保持枠１０１と地板１０２に設けられている突起部（引張コイルばね１０３のフック取付部）が段差をもって設けられている。保持枠１０１をボール１０４を介して地板１０２との光軸方向の位置関係が変化しないように、引張コイルばね１０３は保持枠１０１を光軸方向の地板１０２側に引っ張る方向に力を加えている。したがって、保持枠１０１はボール１０４ａ，１０４ｂ，１０４ｃを介して地板１０２に確実に押し付けられている。

また、保持枠１０１および地板１０２とボール１０４との当接面に、引張コイルばね１０３による付勢力によらずにボール１０４を保持可能な粘度を有する油脂を塗布するようにするとよい。これにより、ボール１０４と保持枠１０１および地板１０２との間の摩擦をより軽減することが可能である。さらに、例えば保持枠１０１に光軸方向への大きな慣性力等が作用して保持枠１０１が圧縮コイルばね１０３に抗してボール１０４から浮いたとしても、上記油脂の粘性によってボール１０４が保持され，容易に位置ずれしないようにすることが可能である。また、地板１０２に保持枠１０１のシフト移動に伴うボール１０４の光軸直交方向への移動範囲を制限する端面（制限端）が設けられているとする。この場合において、ボール１０４が制限端に当接したときでも、そのボール１０４の装置本体に対する光軸直交方向への位置ずれを抑えることが可能である。その後の保持枠の位置制御に対するボール１０４の位置ずれによる影響を最小限に留めることが可能である。

上記のようにして、保持枠１０１は地板１０２に対して撮影光軸方向には移動規制されるが、撮影光軸と直交する平面内には自由に移動できるようになっている。但し、保持枠１０１の突起部１０１ａ，１０１ｂ，１０１ｃには引張コイルばね１０３ａ，１０３ｂ，１０３ｃのフックが掛かっている。また、地板１０２の突起部１０２ａ，１０２ｂ，１０２ｃに段差を持って掛かっているために各々の方向（ピッチ方向２４ｐ，ヨー方向２４ｙ，ロール方向２４ｒ）に弾性的に規制されている。つまり、この引張コイルばね１０３の保持力によって保持枠１０１を駆動する際に光軸周りの回転が抑制される。

ここで、撮像素子１００は撮影光軸周りのわずかな回転でも画質の低下に繋がるので、回り止め部材（可動部材）１０５を用いてある。図１４に示すように、回り止め部材１０５は保持枠１０１と地板１０２の間に配置された薄板であり、実際には厚さ０．１ｍｍ程度の樹脂シート、あるいはそれに金属メッキを施したシートで作成されている。

回り止め部材１０５には、矢印２４ｐ方向に延びる一対の長穴部１０５ａと、矢印２４ｙ方向に延びる一対の長穴部１０５ｂ（図１３では見えない）とが形成されている。長穴部１０５ａには、地板１０２から光軸方向に延びる一対のピン１０２ｇが係合している。このため、回り止め部材１０５は地板１０２に対して矢印２４ｐ方向にのみ移動可能になっている。また、長穴部１０５ｂには、保持枠１０１から光軸方向に延びる一対のピン１０１ｇ（図１８）が係合している。このため、保持枠１０１は回り止め部材１０５に対して矢印２４ｙ方向にのみ移動可能になっている。

次に、磁気駆動機構について説明する。１０８（１０８ａ，１０８ｂ）はヨーク、１０９（１０９ａ，１０９ｂ）は永久磁石、１１０（１１０ａ，１１０ｂ）はコイル、１１１（１１１ａ，１１１ｂ）はヨーク、１１２（１１２ａ，１１２ｂ）はコイルボビンである。

保持枠１０１には強磁性材料のヨーク１０８ａ，１０８ｂが取り付けられ、ヨーク１０８ａ，１０８ｂにはネオジウム等の永久磁石１０９ａ，１０９ｂが吸着固定されている。ヨーク１０８ａは保持枠１０１に嵌め込まれ、接着されている。ヨーク１０８ｂも同様に、保持枠１０１に嵌め込まれ、接着されている。

地板１０２には、永久磁石１０９ａ，１０９ｂに対向する位置に、コイル１１０ａ，１１０ｂとヨーク１１１ａ，１１１ｂが配置されるように、穴部が設けられている。コイル１１０ａ，１１０ｂはそれぞれコイルボビン１１２ａ，１１２ｂに圧入、または接着されており、コイルボビン１１２ａ，１１２ｂは地板１０２に接着されている。

また、永久磁石１０９の磁束がコイル１１０に向かっているため、コイル１１０ａに電流を流すと保持枠１０１は図１３の矢印１０６ａ方向または矢印１０６ｃ方向に駆動される。同様に、コイル１１０ｂに電流を流すと保持枠１０１は図１３の矢印１０６ｂ方向または矢印１０６ｄ方向に駆動される。したがって、ピッチ方向２４ｐおよびヨー方向２４ｙの像振れを補正可能となる。その際の駆動量は各々の方向における引張コイルばね１０３ａ，１０３ｂ，１０３ｃのばね定数とコイル１１０ａ，１１０ｂと永久磁石１０９ａ，１０９ｂの関連で生ずる推力との釣り合いで求まる。保持枠１０１の移動量は不図示の位置検出手段により検出される。

次に、撮像素子１００周りの構成について説明する。１０７は撮像素子用フレキシブルプリント基板、１１３は撮像素子取付板、１１４は撮像素子傾き調整ばね、１１５は撮像素子固定ネジ、１１６は視野マスク、１１７は光学フィルタ、１１８は撮像素子ゴムである。

撮像素子用フレキシブルプリント基板１０７は撮像素子１００に半田付けされており、撮像素子１００で光電変換された電気信号をメイン基板に送るためのものある。長さは省略してある。撮像素子取付板１１３は撮像素子用フレキシブルプリント基板１０７を挟んで撮像素子１００に接着されている。撮像素子取付板１１３は間に撮像素子傾き調整ばね１１４を挟んで３本の撮像素子固定ネジ１１５で保持枠１０１に固定されている。撮像素子固定ネジ１１５をそれぞれ回すことで、撮像素子傾きを調整することができる。

視野マスク１１６は撮影レンズを通った光の中で不要な光をカットするものである。また、光学フィルタ１１７は３枚の光学ローパスフィルタと赤外線カットガラスよりなっており、撮影画像の偽色防止や不必要な赤外線成分をカットするものである。また、撮像素子ゴム１１８は撮像素子１００のカバーガラス周りを覆うことでゴミ等が付着するのを防ぐものである。さらに、視野マスク１１６、光学フィルタ１１７を保持枠１０１との間に挟みこむことで撮影光軸方向に固定するものである。

なお、上記撮像素子１００周りの構成は一例に過ぎず、この構成に限定されるのものではない。

上記実施例３においても、上記実施例１及び実施例２と同様、所謂ムービングマグネット方式を採用している。このため、保持枠１０１と地板１０２とをつなぐフレキシブルプリント基板を用いない。よって、フレキシブルプリント基板からの撮影光軸方向への弾性力の影響を受けないようにすることができる。また、ボール方式を採用することで、保持枠１０１と地板１０２間での確実なガタ取りを行うことができる。しかも、振れ補正時の駆動摩擦力をボール１０４の転がり案内によって極めて小さく、つまり摩擦を少なくでき、保持枠１０１に作用させる付勢力を大きくした状態でも撮影光軸と直交する平面内でスムーズにシフトさせることできる。よって、保持枠１０１を高精度にシフト駆動することができる。さらに、ボール方式を採用することで、受け部（溝部）での当たり音等の騒音が発生せず、しかも撮像素子１００の倒れが極めて小さく優れた撮像性能を発揮させることができる。更に、圧縮コイルばね１０３を具備しているので、撮像素子１００の倒れやローリングを防ぐことができ、高精度の象触れ補正が可能となる。

以上のように実施例３によれば、簡単な構成で駆動抵抗が少なく、かつガタなく確実に撮影光軸に直交する平面において撮像素子１００（保持枠１０１）をシフトさせることができる。

また、保持枠１０１と地板１０２の間に挟持されるボール１０４ａ，１０４ｂ，１０４ｃを非磁性ボールにしている。そして、この非磁性ボールの配置を定める受け部１０２ｄ，１０２ｅ，１０２ｆの溝部に油脂を塗布している。よって、組み立てが容易な像振れ補正装置を実現可能となる。さらに、油脂の粘性及びその液架橋力によってボール１０４ａ，１０４ｂ，１０４ｃが確実に保持され、容易に位置ずれしないようにすることもできる。

なお、上記の各実施例に記載されている構成部品の寸法、材質、形状、その相対配置などは、特に特定的な記載がない限りはこの発明の範囲をそれのみに限定する趣旨ではなく、単なる説明例に過ぎない。

以上の各実施例では、デジタルカメラの防振システムを例にして説明を続けてきた。しかし、本発明の装置は小型で高安定な機構にまとめることが出来る。よって、デジタルカメラに限らず、デジタルビデオカメラや監視カメラ、Ｗｅｂカメラ、携帯電話などにも展開できる。また、デジタル一眼レフカメラに装着可能なレンズや双眼鏡などの光学機器にも展開できる。

本発明の実施例１に係わる像振れ補正装置を具備した撮像装置の外観図である。 図１の撮像装置に具備される像振れ補正装置の内部斜視図である。 本発明の実施例１に係わる像振れ補正ユニットの正面図である。 図３のＡ−Ａ断面図である。 本発明の実施例１に係わる像振れ補正ユニットの主要部品の構成を前方から見た斜視図である。 本発明の実施例１に係わる像振れ補正ユニットの主要部品の構成を前方から見た分解斜視図である。 本発明の実施例１に係わる像振れ補正装置に具備される演算回路の構成を示すブロック図である。 図７の駆動部の詳細な回路構成を示すブロック図である。 本発明の実施例２に係わる像振れ補正ユニットの正面図である。 図９のＡ−Ａ断面図である。 本発明の実施例２に係わる像振れ補正ユニットの主要部品の構成を前方から見た斜視図である。 本発明の実施例２に係わる像振れ補正ユニットの主要部品の構成を前方から見た分解斜視図である。 本発明の実施例３に係わる像振れ補正ユニットの背面図である。 図１３のＡ−Ａ断面図である。 本発明の実施例３に係わる像振れ補正ユニットの主要部品の構成を後方から見た斜視図である。 本発明の実施例３に係わる像振れ補正ユニットの主要部品の構成を後方から見た分解斜視図である。 本発明の実施例３に係わる像振れ補正ユニットの主要部品の構成を前方から見た斜視図である。 本発明の実施例３に係わる像振れ補正ユニットの主要部品の構成を前方から見た分解斜視図である。

符号の説明

１３ カメラ本体
２１ 撮像素子
２２ 像振れ補正ユニット
２３ 補正レンズ
３１ 保持枠
３２ 地板
３４ 圧縮コイルばね
３６ ボール
３７ 圧縮コイルばね
３９ ヨーク
４０ 永久磁石
４１ コイル
４２ ヨーク
８１ 保持枠
８２ 地板
８３ 引張コイルばね
８５ ボール
８８ ヨーク
９０ 永久磁石
９１ コイル
９２ ヨーク
１００ 撮像素子
１０１ 保持枠
１０２ 地板
１０３ 引張コイルばね
１０４ ボール
１０８ ヨーク
１０９ 永久磁石
１１０ コイル
１１１ ヨーク

Claims (5)

1. 補正手段を保持する保持部材と、
   前記保持部材に設けられる永久磁石と、
   前記保持部材に対向する固定部材に配置されるコイルと、
   前記固定部材と前記保持部材の間に転動可能に挟持された非磁性体の球状部材と、
   前記保持部材の前記固定部材に対する撮影光軸周りの回転を規制するとともに、前記保持部材を前記固定部材の方向に付勢する弾性部材と、を有し、
   前記球状部材は３つ以上あって、前記保持部材を介して前記補正手段を撮影光軸と直交する方向に前記固定部材に対して移動可能に案内するものであり、
   前記弾性部材は複数あって、少なくとも１つが前記球状部材と前記補正手段の中心とを通る撮影光軸に平行な平面上に配置され、少なくとも１つが複数の前記球状部材を頂点とした多角形の中心付近に配置されていて、
   外部から加わる振れによる像振れを補正するための信号が前記コイルに印加されると、該コイルと前記永久磁石との間に発生する電磁作用により前記補正手段を撮影光軸と直交する平面内で移動させ、前記像振れを補正することを特徴とする像振れ補正装置。
   補正装置。
2. 前記球状部材は、粘性材により、前記固定部材と前記保持部材の間に仮固定されることを特徴とする請求項１に記載の像振れ補正装置。
3. 前記補正手段は、撮影光学系の一部あるいは全てのレンズもしくは撮像素子であることを特徴とする請求項１または２に記載の像振れ補正装置。
4. 請求項１ないし３のいずれか１項に記載の像振れ補正装置を具備することを特徴とする撮像装置。
5. 補正手段がレンズである請求項１または２に記載の像振れ補正装置を具備することを特徴とする光学機器。

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