JP4973990B2 - 接木製造システム - Google Patents

Description

本発明は接木製造システムに関し、詳しくは台木供給装置および穂木供給装置から供給された台木および穂木を接合して接木を製造する接木装置を備えた接木製造システムに関する。

今日、トマトやナス等の農作物を生産する際、台木と穂木とを接合した接木を使用するのが一般的となっており、この接木の製造は従来人手によって行われるか、もしくは下記接木製造システムによって自動的に製造されるようになっている。
この接木を製造する接木製造システムとしては、複数の作業ステーションを備えた回転式の接木装置に台木と穂木を順次供給し、該接木装置は台木および穂木を所要の接合位置で切断し、さらに台木および穂木の切断した端部同士を接合して接着剤やクリップによって保持することで、接木を製造するようになっている。（特許文献１、２）
特公平７−９号公報 特開２００５−２１１０４６号公報

ここで、上記台木や穂木は同じような条件下で生育させるものの、その個体差によって茎部の太さはまちまちである。このため、接合する茎部の太さが大きく異なると、台木と穂木とを接木しても接合した部分で折れてしまったり、生育不良の原因になる場合がある。
上記特許文献１、２の接木製造システムの場合、接木装置は台木および穂木を単に供給された順に接合しているだけなので、茎部の太さが異なる台木と穂木とを接合してしまう場合があった。
このため、上記特許文献１、２の接木製造システムによって製造した接木だと、折れや生育不良が発生する確率が人手によって接木した場合よりも高くなってしまい、製品として出荷することができない接木が発生して歩留まりが悪いという問題があった。
このような問題に鑑み、本発明は歩留まりがよく、また効率よく接木を製造することの可能な接木製造システムを提供するものである。

すなわち、請求項１にかかる接木製造システムは、台木を供給する台木供給装置と、穂木を供給する穂木供給装置と、台木供給装置および穂木供給装置からそれぞれ供結された台木および穂木を接合して接木を製造する接木装置とを備えた接木製造システムにおいて、
上記台木供給装置は、台木の茎部の太さを検出する台木検査手段と、台木を上記茎部の太さに応じて選別する台木選別手段とを備え、
上記穂木供給装置は、穂木の茎部の太さを検出する穂木検査手段と、穂木を上記茎部の太さに応じて選別する穂木選別手段とを備え、
上記台木供給装置および穂木供給装置は台木の茎部の太さと穂木の茎部の太さが同等の台木および穂木を上記接木装置に供給することを特徴としている。

上記請求項１の発明によれば、台木検査手段および穂木検査手段による検査結果に応じて、台木選別手段および穂木選別手段は同等の太さの台木および穂木を接木装置に供給するので、接木装置では同等の太さの台木と穂木とを接合することができる。
その結果、接木装置で製造した接木が接合部分で折れたり生育不良となる確率を下げることが可能となるので、歩留まりが向上し、効率よく接木を製造することができる。

以下図示実施例について説明すると、図１は接木製造システム１を示し、トマトの台木と穂木とを接合して接木を生産するシステムとなっている。
この接木製造システム１は、台木を下記接木装置４に供給する台木供給装置２と、穂木を下記接木装置４に供給する穂木供給装置３と、台木供給装置２および穂木供給装置３から供給された台木および穂木を接合して接木を製造する接木装置４と、接木された接木を後工程に排出する接木排出装置５とから構成され、これらは図示しない制御手段によって制御されている。
上記台木供給装置２には上記台木を複数収容した台木トレイ６が人手により供給され、この台木供給装置２では、この台木トレイ６から台木を台木キャリア７に一つずつ移し替え、台木を該台木キャリア７ごと上記接木装置４に供給するようになっている。
上記穂木供給装置３には上記穂木を複数収容した穂木トレイ８が人手により供給され、この穂木供給装置３では、この穂木トレイ８から穂木を穂木キャリア９に一つずつ移し替えて搬送し、さらにこの穂木を所定の位置で切断した後に上記接木装置４へと供給するようになっている。
上記接木装置４では、台木および穂木を所要の接合位置で切断した後、これらを接合位置で接合して接木を製造し、得られた接木を台木キャリア７ごと上記接木排出装置５に供給するようになっている。
そして上記接木排出装置５では、接木装置４より供給された接木キャリアとしての台木キャリア７に収容されている接木を、該接木を複数収容可能な接木トレイ１０に移し替え、この接木トレイ１０を図示しない後工程に供給するようになっている。

図２に示すように、上記台木トレイ６は１つの台木を収容可能なポケット６ａが複数整列して形成され、各ポケット６ａは下方から上方に向けて広がる形状に形成されて、台木を培土ごと収容または取出しするのが容易な形状となっている。
図３に示すように、上記台木キャリア７は外部が略円筒状となっており、内側には上記台木トレイ６のポケット６ａと略同形のポケット７ａが設けられており、台木トレイ６の一つのポケット６ａに収容されていた台木が収容されるようになっている。
また各台木キャリア７の外周面にはそれぞれ異なるバーコードや、ＲＦＩＤなどの識別情報媒体が貼付されている（図示せず）。
なお、上記穂木トレイ８および接木トレイ１０は上記台木トレイ６と同形となっており、また穂木キャリア９は台木キャリア７と同形となっているため、詳細な説明は省略する。

通常、トマトの苗木は培土から上方に伸びた茎部と、最も地面に近い位置で茎部から相反する方向に伸びた子葉と、該子葉の上部に位置する本葉とからなっている。
図３は接木を示しており、所要の接合位置で切断された下方に位置する台木と、所要の接合位置で切断された上方に位置する穂木とをチューブＴによって接合したものとなっている。本実施例では上記接合位置を上記子葉より約５〜１０ｍｍ上方の位置としている。
例えば、下方に位置する台木には土壌伝染性の病害に強い品種を使用し、上方に位置する穂木には果実の品質や収量の優れた品種を使用することで、効率的にトマトの収穫をすることができる接木を得ることができる。
上記チューブＴは可撓性を有した管状の部材であって、該接合位置における台木および穂木の茎部に装着することで、台木と穂木とを折れないように保持するようになっている。
このチューブＴには、茎部の方向と同一の方向にスリットが形成されており、チューブＴを台木および穂木の茎部に装着する際には、該スリットを押し広げて該スリットから台木と穂木とをチューブＴ内に挿入し、その後チューブＴは復帰しようとする弾性力により台木および穂木の茎部を締め付けるようになっている。

上記台木供給装置２は、上記台木トレイ６を搬送する台木トレイ搬送手段１１と、台木キャリア７を一列で搬送する台木キャリア搬送手段としての第１コンベヤ１２と、台木トレイ６から台木キャリア７に台木を移し替える台木移し替え手段１３と、台木を検査する台木検査手段１４と、台木検査手段１４による検査結果に応じて台木の選別を行う台木選別手段１５と、台木を所要の角度に回転させる台木回転手段１６とを備えている。
上記台木トレイ搬送手段１１は、平面視略コ字型に配置された３つのコンベヤ１１ａ〜１１ｃによって構成されており、図示左方側の上流端に位置するコンベヤ１１ａには人手により台木トレイ６が供給され、図示右方側の下流端に位置するコンベヤ１１ｃの空の台木トレイ６は人手により回収されるようになっている。
中央のコンベヤ１１ｂはサーボモータにより駆動し、上記台木トレイ６を間欠的に搬送することで、台木トレイ６内の台木を上記台木移し替え手段１３の下記取り上げ位置に間欠的に供給するようになっている。

上記第１コンベヤ１２の上流端は後述する接木排出装置５の第１１コンベヤ３０４に連結され、下流端は上記台木選別手段１５に連結されている。そして第１コンベヤ１２は台木キャリア７を上記台木移し替え手段１３および台木検査手段１４を通過して台木選別手段１５まで搬送するようになっている。
また第１コンベヤ１２は上記台木トレイ搬送手段１１のコンベヤ１１ｂの上方を横切るように設けられ、台木移し替え手段１３の上流側となる位置には、台木キャリア７の搬送をせき止めるストッパ１２ａが設けられている。

台木移し替え手段１３は、第１コンベヤ１２上の台木キャリア７を間欠的に搬送する間欠搬送手段２１と、台木の茎部を把持するグリッパ２２と、該グリッパ２２を移動させる移動手段２３とから構成されている。
間欠搬送手段２１は上記第１コンベヤ１２が台木トレイ搬送手段１１のコンベヤ１１ｂの上部を横切る部分に隣接して設けられた搬送ベルト２１ａと、該搬送ベルト２１ａに設けられた複数のストッパ部材２１ｂとから構成されている。
上記搬送ベルト２１ａはサーボモータによって駆動し、上記ストッパ部材２１ｂは所要の間隔で等間隔に設けられ、隣接するストッパ部材２１ｂの間には上記台木キャリア７が一つずつ位置するようになっている。
この間欠搬送手段２１によれば、搬送ベルト２１ａによって間欠的に上記ストパ部材２１ｂを下流側に移動させることで、台木キャリア７をひとつずつ下流側へ送出するようになっている。

図４に示すように、上記グリッパ２２は台木の茎部を把持するようになっており、上記移動手段２３は、水平方向に設けられたフレーム２３ａと、該フレーム２３ａに沿って水平方向に移動する水平移動機構２３ｂと、該水平移動機構２３ｂに設けられて上下に昇降する昇降機構２３ｃと、該昇降機構２３ｃに設けられて上記グリッパ２２を台木に対して進退動させる伸縮機構２３ｄとから構成されている。
上記フレーム２３ａは上記第１コンベヤ１２と平行して上記コンベヤ１１ｂの上方を横切るように設けられ、第１コンベヤ１２とフレーム２３ａとの間には所要の間隔が設けられている。
上記水平移動機構２３ｂは上記グリッパ２２を台木トレイ６の幅に合わせて水平に移動させ、上記昇降機構２３ｃはグリッパ２２を台木トレイ６の高さと台木キャリア７の高さに合わせて昇降させ、上記伸縮機構２３ｄは上記グリッパ２２をフレーム２３ａと直交する方向に進退動させるようになっている。

このような構成により、台木移し替え手段１３は以下のようにして台木を台木トレイ６から台木キャリア７に移し替えるようになっている。
まず、上記台木トレイ搬送手段１１のコンベヤ１１ｂは、上記台木トレイ６を間欠的に搬送して、台木を収容したポケット６ａを上記第１コンベヤ１２とフレーム２３ａとの間に位置させる。
一方、間欠搬送手段２１には、上記第１コンベヤ１２のストッパ１２ａを解除することで空の台木キャリア７が所定個数供給され、その後間欠搬送手段２１は台木キャリア７を下流側に一つずつ搬送する。
この状態から、上記移動手段２３がグリッパ２２を台木トレイ６上に移動させ、グリッパ２２が台木の子葉の下部を把持すると、その後グリッパ２２を上昇させて、台木を培土ごとポケット６ａより離脱させる。
次に、移動手段２３はグリッパ２２を間欠搬送手段２１の下流端に位置する台木キャリア７の上方に移動させて、該台木を培土ごと台木キャリア７のポケット７ａに収容する。
そしてグリッパ２２が台木を解放すると、間欠搬送手段２１は台木キャリア７を間欠的に搬送し、下流端に位置する台木を収容した台木キャリア７は第１コンベヤ１２上を搬送されて台木検査手段１４へと移動する。

図５は上記台木検査手段１４の側面図を示し、上記第１コンベヤ１２に沿って設けられた回転手段としての駆動ベルト３１と、台木キャリア７に貼付された識別情報媒体に記録された識別データを読み取る図示しないスキャナと、台木に光を照射する照射手段３２と、台木を撮影する撮影手段３３と、撮影手段３３により撮影した画像データを画像処理して台木を検査する図示しない画像処理手段とを備えている。
上記駆動ベルト３１は上記第１コンベヤ１２を挟んで両側に設けられており、両駆動ベルト３１を反対方向に駆動させることで、台木キャリア７を水平方向に回転させるようになっている。
上記スキャナは回転する台木キャリア７から、該台木キャリア７に貼付されている識別情報媒体の識別データを読み取り、当該台木キャリア７の識別データとして記憶する。
上記照射手段３２と撮影手段３３とは上記第１コンベヤ１２を挟むようにして設けられており、撮影手段３３は駆動ベルト３１によって回転する台木を撮影して、撮影した画像を上記画像処理手段に送信するようになっている。
なお、本実施例では照射手段３２は台木キャリア７を挟んで反対側に設けているが、該照射手段３２を撮影手段３３側に設けて、照射手段３２が照射した光が台木に反射した画像を撮影するようにしてもよい。

上記画像処理手段では、得られた画像を従来公知の方法によって画像認識し、台木の茎部の太さと、該茎部の曲がり具合とについて検査を行う。
台木の茎部の太さとして、画像処理手段は上記台木における上記接合位置の茎部の太さを検査し、この接合位置の茎部の太さに応じて「太・中・細」の３種類のレベルに分類するようになっている。
また茎部の曲がり具合として、上記接木装置４によって処理できるか否かを判断基準としており、茎部が所定以上に曲がっている台木については、接木装置４による接木に適さない台木であるとして「処理不可」として分類するようになっている。
そして画像処理手段はこの検査結果を、先ほど上記スキャナによって認識した台木キャリア７の識別情報媒体の識別データと関連付けて記憶し、この検査結果および識別データを上記制御手段へと送信する。

上記台木選別手段１５は、台木検査手段１４の検査結果に応じて台木キャリア７を貯留する４つの第２〜第５コンベヤ４１〜４４と、第２〜第４コンベヤ４１〜４３上の台木キャリア７を上記台木回転手段１６に搬送する第６コンベヤ４５とから構成されている。
上記第２〜第４コンベヤ４１〜４３はそれぞれ第１コンベヤ１２の途中から直交する方向に分岐するように接続され、上記第５コンベヤ４４は第１コンベヤ１２の下流端に連結されている。
そして第２コンベヤ４１には上記台木検査手段１４によって「太」と判断された台木の台木キャリア７が供給され、第３コンベヤ４２には「中」と判断された台木の台木キャリア７が供給され、第４コンベヤ４３には「細」と判断された台木の台木キャリア７が供給され、第５コンベヤ４４には「処理不可」と判断された台木の台木キャリア７が供給されるようになっている。
また、第１コンベヤ１２と第２コンベヤ４１とが接続する位置の上流側には、台木キャリア７の識別情報媒体の識別データを読み取る図示しないスキャナが設けられており、読み取った識別データを制御手段に送信する。
制御手段は、該スキャナによる識別データの認識結果と、上記台木検査手段１４での検査結果とを照合して、その台木キャリア７に収容されている台木が「太・中・細・処理不可」のいずれに該当するかを認識する。
そして、第１コンベヤ１２の搬送経路に沿って、第２〜第４コンベヤ４１〜４３に対向する位置にはそれぞれ図示しないプッシャが設けられており、例えば上記台木検査手段１４によって「太」と判断された台木を収容した台木キャリア７が第１コンベヤ１２と第２コンベヤ４１との接続位置に差し掛かると、該第２コンベヤ４１に設けられたプッシャが作動して、該台木キャリア７を第１コンベヤ１２から第２コンベヤ４１へと押し出すようになっている。

また、第２〜第４コンベヤ４１〜４３の上流端には、台木キャリア７の通過をカウントする図示しない第１センサが設けられ、下流端にはそれぞれ制御手段によって制御されるストッパ４１ａ〜４３ａと、このストッパ４１ａ〜４３ａを通過する台木キャリア７の個数を計測する図示しない第２センサとが設けられている。
制御手段は、上記第１センサによって第２〜第４コンベヤ４１〜４３に供給される台木キャリア７の個数と、第２センサによってストッパ４１ａ〜４３ａを通過する台木キャリア７の個数とを常時監視しており、これにより第２〜第４コンベヤ４１〜４３上に貯留されている台木キャリア７の個数を常時把握するようになっている。
上記ストッパ４１ａ〜４３ａはそれぞれ第２〜第４コンベヤ４１〜４３上に突出して台木キャリア７を第２〜第４コンベヤ４１〜４３上にせき止めるようになっている。
そして上記第１センサによって、制御手段が例えば第２コンベヤ４１に所定個数の台木キャリア７が貯留されたことを認識すると、制御手段は上記ストッパ４１ａを退避させて台木キャリア７を上記第６コンベヤ４５に供給させる。
そして上記第２センサによって、制御手段が所定個数の台木キャリア７が通過したことを認識すると、上記ストッパ４１ａは第２コンベヤ４１上に突出して再び台木キャリア７を第２コンベヤ４１上にせき止めるようになっている。
一方、第５コンベヤ４４には第２〜第４コンベヤ４１〜４３のような上記プッシャおよびストッパ４１ａ〜４３ａは設けられておらず、第１コンベヤ１２の下流端まで搬送された台木キャリア７はそのまま第５コンベヤ４４上に移動し、その後第５コンベヤ４４の下流端で停止する。

上記台木回転手段１６は、上記第６コンベヤ４５と接木装置４との接続位置に設けられており、台木キャリア７を撮影する図示しない撮影手段と、台木キャリア７を水平方向に回転させる図示しない回転手段と、上記撮影手段が撮影した画像を画像処理する図示しない画像処理手段とを備えている。
上記撮影手段は台木キャリア７を上方から撮影するようになっており、画像処理手段は撮影された画像から台木の子葉の伸びている方向を認識するようになっている。
回転手段は、例えば上記台木検査手段１４の駆動ベルト３１と同様の構成を有しており、上記画像処理手段が認識した台木の子葉の方向に基づいて、台木キャリア７を回転させるようになっている。
そして回転手段は、接木装置４に台木キャリア７が保持されたときに、台木の子葉が接木装置４の回転方向に対して接線方向を向くように回転させるようになっている。

次に、穂木供給装置３は、上記穂木トレイ８を搬送する穂木トレイ搬送手段１１１と、穂木キャリア９を搬送する穂木キャリア搬送手段としての第１コンベヤ１１２と、穂木トレイ８から穂木キャリア９に穂木を移し替える穂木移し替え手段１１３と、穂木を検査する穂木検査手段１１４と、穂木検査手段１１４による検査結果に応じて穂木の選別を行う穂木選別手段１１５と、穂木を所要の角度に回転させる穂木回転手段１１６と、穂木を所要の位置で切断する穂木切断手段１１７と、穂木キャリア９を第１コンベヤ１１２に返還する穂木キャリア返還手段１１８とを備えている。
このうち、上記穂木トレイ搬送手段１１１、第１コンベヤ１１２、穂木移し替え手段１１３、穂木検査手段１１４、穂木選別手段１１５、穂木回転手段１１６は、上記台木供給装置２における台木トレイ搬送手段１１、第１コンベヤ１２、台木移し替え手段１３、台木検査手段１４、台木選別手段１５、台木回転手段１６と同じ構成を有しているので、詳細な説明は省略し、図中において、共通する部材には台木供給装置２について使用した符号に１００を加算したものを付すものとする。

以下穂木切断手段１１７から説明すると、穂木切断手段１１７は上記穂木回転手段１１６から穂木キャリア返還手段１１８にかけて設置された第７コンベヤ１５１上に設けられており、またこの穂木切断手段１１７では切断した穂木を上記接木装置４に供給するようになっている。
図６は上記穂木キャリア９が第７コンベヤ１５１上を穂木回転手段１１６から穂木切断手段１１７を介して穂木キャリア返還手段１１８まで搬送される状態を示した図となっている。
まず、図６（ａ）は穂木回転手段１１６によって回転させられた穂木キャリア９が第７コンベヤ１５１上に供給された状態を示している。
第７コンベヤ１５１は、並行して設けられた２本のコンベヤ１５１ａ、１５１ｂを備え、このコンベヤ１５１ａ、１５１ｂには高低差が設けられると共に、穂木キャリア９は最初に上段側のコンベヤ１５１ａ上に供給されるようになっている。
また、上記穂木回転手段１１６では、穂木キャリア９を回転させることで、穂木の子葉の向きが第７コンベヤ１５１の搬送方向と同じ方向を向くようにしている。

図６（ｂ）は穂木回転手段１１６と穂木切断手段１１７との略中間となる位置での状態を示した図となっている。
上記第７コンベヤ１５１のコンベヤ１５１ａ、１５１ｂの間には傾斜１５２が形成され、上段側のコンベヤ１５１ａには下段側のコンベヤ１５１ｂに接近するようにガイド部材１５３が設けられている。
このため、上記上段側のコンベヤ１５１ａを搬送される穂木キャリア９はガイド部材１５３によって下段側のコンベヤ１５１ｂに押しやられ、上記傾斜１５２によって横転しながら下段側のコンベヤ１５１ｂに落下する。
ここで、上記下段側のコンベヤ１５１ｂに隣接した位置には、横転した穂木キャリア９の中心よりわずかに低い高さの段差１５４が形成され、穂木キャリア９が横転すると、上記穂木の子葉が略水平方向を向いた状態で落下し、かつ子葉が略水平に広がった状態で該段差１５４上に位置することとなる。

図６（ｃ）は上記穂木切断手段１１７での状態を示した図となっている。
穂木切断手段１１７は、穂木を把持するグリッパ１５５と、穂木を切断するカッタ１５６とから構成されており、このうち上記グリッパ１５５については、図７に示す接木装置４の穂木供給ステーションＢを説明する際に説明する。
この穂木切断手段１１７の位置には図示しないストッパが設けられており、穂木が切断される間、穂木キャリア９が一時的に停止するようになっている。
上記第７コンベヤ１５１の傾斜１５２はこの穂木切断手段１１７の位置では略垂直になっており、この傾斜１５２と上記段差１５４との間隔が略穂木キャリア９の高さと同じ間隔になるようになっている。このため、穂木キャリア９の上端部分が上記段差１５４に接近した状態を維持するようになっている。
上記カッタ１５６はエアシリンダ１５６ａによって昇降するようになっており、上記段差１５４には該カッタ１５６が下降する茎部の切断位置にスリット１５４ａが形成されている。
このような構成により、穂木切断手段１１７は以下のようにして穂木の切断を行うようになっている。
上記第７コンベヤ１５１を搬送された穂木キャリア９が上記ストッパによって停止すると、最初に上記グリッパ１５５によって穂木の子葉よりも上部を把持する。
次に、上記カッタ１５６がエアシリンダ１５６ａによって下降し、カッタ１５６の先端がスリット１５４ａに挿入されることで、穂木の茎部を確実に切断するようになっている。

次に、図６（ｄ）を用いて穂木キャリア返還手段１１８について説明する。穂木キャリア返還手段１１８は、切断された穂木を把持するグリッパ１６１と、穂木キャリア９を把持するグリッパ１６２と、第７コンベヤ１５１のコンベヤ１５１ａの下流端に接続された第８コンベヤ１６３（図１参照）と、コンベヤ１５１ｂの下流端に設けられた培土回収ボックス１６４（図１参照）とから構成されている。
この図６（ｄ）に示す位置には穂木キャリア９を一時的に停止させる図示しないストッパが設けられており、穂木キャリア９から穂木を培土ごと抜き出す間、穂木キャリア９が一時的に停止するようになっている。
図６（ｄ）に示すように、穂木キャリア返還手段１１８の位置では上記第７コンベヤ１５１のコンベヤ１５１ａがコンベヤ１５１ｂよりも低くなっており、上記傾斜１５２は図６（ｂ）とは反対向きに形成されている。
上記グリッパ１６１，１６２は、上記ストッパによって穂木キャリア９が停止すると、それぞれ穂木の茎部と穂木キャリア９とを把持するようになっている。
上記グリッパ１６１，１６２が穂木と穂木キャリア９とを把持すると、上記グリッパ１６２は図示しない移動手段によってコンベヤ１５１ａ側に移動し、穂木キャリア９を傾斜１５２上に移動させる。
その結果、穂木キャリア９から穂木が培土ごと抜き出され、その後グリッパ１６１が該穂木を解放することで、該穂木はコンベヤ１５１ｂを搬送された後、上記培土回収ボックス１６４に回収されることとなる。
一方、グリッパ１６２が穂木キャリア９を解放すると、穂木キャリア９は上記傾斜１５２によって再び倒立し、その後穂木キャリア９はコンベヤ１５１ａから第８コンベヤ１６３上に移動する。
そして上記第８コンベヤ１６３は上記第１コンベヤ１１２の上流端に接続されており、倒立して空になった穂木キャリア９は再び上記第１コンベヤ１１２に供給されるようになっている。

上記接木装置４は、上記台木および穂木を水平方向に間欠的に回転しながら搬送して接木を製造する装置であって、計８ヶ所の作業ステーションＡ〜Ｈから構成されている。
この作業ステーションＡ〜Ｈは、上記台木供給装置２に接続された台木供給ステーションＡ、上記穂木供給装置３に接続された穂木供給ステーションＢ、台木および穂木を切断する位置を認識する切断位置認識ステーションＣ、台木および穂木を上記認識した位置で切断する切断ステーションＤ、切断した台木および穂木を接合して接木とする接合ステーションＥ、接合された接木を検査する検査ステーションＦ、不良と判断された接木を排除するリジェクトステーションＧ、上記接木排出装置５に接続された接木排出ステーションＨとから構成されている。

図７に示すように、接木装置４は地面に固定された回転軸２０１と、該回転軸２０１に対して回転可能に設けられた下側回転テーブル２０２および上側回転テーブル２０３と、下側回転テーブル２０２に保持されるとともに上記台木を把持する台木保持手段２０４と、上側回転テーブル２０３に保持されるとともに上記穂木を把持する穂木保持手段２０５とを備えている。
上記下側回転テーブル２０２および上側回転テーブル２０３は図示しない駆動手段により水平方向に回転し、かつ台木保持手段２０４および穂木保持手段２０５の上下の位置を揃えた状態で、これらを上記各ステーションＡ〜Ｈに間欠的に移動させるようになっている。
上記台木保持手段２０４は下側回転テーブル２０２の円周上に等間隔に８ヶ所に設けられ、該下側回転テーブル２０２に対して昇降可能に保持されている。また穂木保持手段２０５は上側回転テーブル２０３の円周上に台木保持手段２０４と対応する位置に等間隔に８ヶ所に設けられ、該上側回転テーブル２０３に対して昇降可能に保持されている。

上記台木保持手段２０４は下側回転テーブル２０２を貫通するように設けられたシャフト２１１と、シャフト２１１の上部に設けられて台木キャリア７を保持する載置台２１２と、台木キャリア７を把持する第１グリッパ２１３と、台木の茎部を把持する第２グリッパ２１４と、上記シャフトの下端に設けられた下側カムフォロア２１５とから構成されている。
上記第１グリッパ２１３と第２グリッパ２１４とはそれぞれ異なる図示しない駆動手段によって独立して開閉するようになっており、制御手段によってその開閉が制御されるようになっている。
上記下側カムフォロア２１５は上記回転軸２０１を囲繞して設けられた下側カム２１６の上面に当接し、該下側カム２１６に従って上下動することで、上記載置台２１２、第１グリッパ２１３、第２グリッパ２１４を一体的に昇降させるようになっている。
上記穂木保持手段２０５は上側回転テーブル２０３を貫通するように設けられたシャフト２１７と、シャフト２１７の下端に設けられて穂木の茎部を把持する第３グリッパ２１８と、上記シャフト２１７の上端に連結された上側カムフォロア２１９とから構成されている。
上記第３グリッパ２１８は図示しない駆動手段によって開閉するようになっており、制御手段によってその開閉が制御されるようになっている。
上記上側カムフォロア２１９は上記回転軸２０１を囲繞して設けられている上側カム２２０の上面に当接するようになっており、該上側カム２２０に従って上下動することで、上記第３グリッパ２１８を上下に昇降させるようになっている。

最初に、台木供給ステーションＡについて説明する。この台木供給ステーションＡでは上記台木供給装置２の台木回転手段１６から台木キャリア７を受け取るようになっている。
上記台木回転手段１６は、上記台木キャリア７を把持する図示しないグリッパと、該グリッパを移動させる図示しない移動手段とを備えており、該グリッパの高さと、上記台木保持手段２０４の第１グリッパ２１３の高さとは、上記下側カム２１６によって相互に干渉しない高さに位置するようになっている。
そして上記台木回転手段１６は、台木キャリア７を所定の方向に回転させると、上記グリッパおよび移動手段によって台木キャリア７を台木保持手段２０４の載置台２１２上に載置する。
台木キャリア７が載置台２１２上に載置されると、第１グリッパ２１３が台木キャリア７を把持し、同時に第２グリッパ２１４が台木の茎部を把持するようになっている。
このとき、上記台木回転手段１６が予め台木キャリア７を所定の方向に回転させておくことで、台木保持手段２０４に保持された台木の子葉の向きは、下側回転テーブル２０２の回転方向と同じ方向となっている。

次に、図７を用いて上記穂木供給ステーションＢについて説明する。穂木供給ステーションＢでは上記穂木供給装置３の穂木切断手段１１７から切断された穂木を受け取るようになっている。
図７に示すように、穂木切断手段１１７は切断された穂木を把持する上記グリッパ１５５を備えており、このグリッパ１５５は所要の位置に固定された回転軸２２１を支点に揺動するアーム２２２と、該アーム２２２の先端に設けられて上記グリッパ１５５を進退動させるエアシリンダ２２３とから構成されている。
上記穂木切断手段１１７が穂木を切断する際、上記アーム２２２はグリッパ１５５を垂直方向に向け、穂木切断手段１１７の位置で穂木キャリア９が停止すると、上記エアシリンダ２２３を伸長させて、グリッパ１５５により穂木を把持するようになっている。
上記カッタ１５６によって穂木が切断されると、エアシリンダ２２３が収縮して穂木を上昇させ、その後上記アーム２２２が上記回転軸２２１を支点として下方に揺動して、グリッパ１５５を略水平方向に向ける。
このときのグリッパ１５５の高さと、上記穂木保持手段２０５の第３グリッパ２１８の高さとは、上記上側カム２２０によって第３グリッパ２１８が若干下側に位置するようになっている。
その後さらにエアシリンダ２２３が伸長すると、穂木が上記第３グリッパ２１８の位置まで移動し、第３グリッパ２１８が穂木を把持すると、グリッパ１５５は穂木を解放し、エアシリンダ２２３によって後退する。

切断位置認識ステーションＣについて説明する。切断位置認識ステーションＣでは、台木および穂木を撮影して、接木を行う際の台木および穂木の接合位置の高さを検出する。
切断位置認識ステーションＣには回転軸２０１側に設けられた図示しない照射手段と、台木保持手段２０４および穂木保持手段２０５を挟んで反対側に設けられた図示しない撮影手段と、撮影手段が撮影した画像を画像処理する図示しない画像処理手段とを備えている。
台木保持手段２０４および穂木保持手段２０５は上記下側、上側カム２１６，２２０によって極力離隔した位置に位置するようになっており、上記撮影手段によって撮影したときに、台木の子葉および穂木の子葉の位置を認識できるようにしている。
そして、画像処理手段では撮影手段が撮影した画像を画像処理して、台木の子葉の位置と、穂木の子葉の位置とを認識し、台木と穂木とを接合する接合位置の高さを認識する。

上記切断ステーションＤについて説明する。切断ステーションＤでは台木および穂木を上記接合位置で切断する。
切断ステーションＤは、上記台木保持手段２０４を所要の高さに昇降させる下側昇降手段２３１と、穂木保持手段２０５を所要の高さに昇降させる上側昇降手段２３２と、台木および穂木の茎部を切断する切断手段２３３と、台木および穂木の不要部分を回収する不要苗回収ボックス２３４とから構成されている。
上記下側昇降手段２３１および上側昇降手段２３２は、以下に説明する接合ステーションＥに設けられているものと同一の構成を有しているので、図１０を用いて説明し、また下側昇降手段２３１と上側昇降手段２３２とは同一の構成を有しているので上側昇降手段２３２についての詳細な説明を省略する。
下側昇降手段２３１は中心軸に対して移動しないように固定されたステー２３１ａと、該ステー２３１ａに設けられたサーボモータ２３１ｂと、該サーボモータ２３１ｂによって昇降する移動カム２３１ｃとから構成されている。
上記サーボモータ２３１ｂは、上記台木保持手段２０４が切断ステーションＤに到達するまでは上記移動カム２３１ｃを上記下側カム２１６の上面と同じ高さに位置させ、このとき上記下側カム２１６は台木保持手段２０４を最も低い位置に保持するようになっている。
そしてサーボモータ２３１ｂが駆動して移動カム２３１ｃを上昇させると、下側カムフォロア２１５によって第２グリッパ２１４に把持されている台木を台木キャリア７ごと所要の高さに位置させることができる。

図８、図９を用いて上記切断手段２３３について説明する。切断手段は台木の茎部と穂木の茎部とのそれぞれを支持する２つのガイド部材２３５、２３５と、該ガイド部材２３５、２３５を回転テーブルの半径方向に進退動させるエアシリンダ２３６と、上記ガイド部材２３５、２３５と同じ高さに設けられた２つのカッタ２３７、２３７と、該カッタ２３７、２３７を回転テーブルの半径方向に進退動させるエアシリンダ２３８とから構成されている。
図９は穂木の茎部を支持するガイド部材２３５を、カッタ２３７の進入する方向、すなわち回転テーブルの半径方向から見た図となっており、ガイド部材２３５の中央に形成されたスリット２３５ａによって、茎部が上下方向を向くように保持されるようになっている。
また上記カッタ２３７は先端が略Ｖ字型となっており、上記ガイド部材２３５にはこのカッタ２３７が挿入可能な斜め方向に形成されたスリット２３５ｂが設けられている。そして上下に位置する各ガイド部材２３５、２３５およびカッタ２３７、２３７は同形状を有している。

このような構成を有する上記切断ステーションＤでは、以下のようにして台木と穂木とを切断するようになっている。
最初に、台木を保持した台木保持手段２０４と穂木を保持した穂木保持手段２０５とが上記切断ステーションＤに到達する際には、上記ガイド部材２３５、２３５およびカッタ２３７、２３７は上記エアシリンダ２３６，２３８によってそれぞれ退避した位置に位置している。
台木保持手段２０４と穂木保持手段２０５とが上記切断ステーションＤに到達すると、上記切断位置認識ステーションＣで認識した台木および穂木の接合位置に応じて、上記下側昇降手段２３１は上記台木の接合位置を下側のカッタ２３７の高さまで上昇させ、上記上側昇降手段２３２は上記穂木の接合位置を上側のカッタ２３７の高さまで上昇させる。
この状態から、最初に上記エアシリンダ２３６によってガイド部材２３５、２３５が前進し、台木および穂木の茎部を上記ガイド部材２３５、２３５のスリット２３５ａ、２３５ａ内に位置させる。
続いて、上記エアシリンダ２３８によって上記カッタ２３７、２３７が前進し、カッタ２３７、２３７がガイド部材２３５、２３５のスリット２３５ｂ、２３５ｂに挿入されると、台木および穂木が上記接合位置にて切断されることとなる。
そして切断されて不要となった台木の上側部分と穂木の下側部分とは、そのまま下方に落下し、上記不要苗回収ボックス２３４に回収される。
このように、カッタ２３７、２３７によって茎部を切断することで、台木の接合位置は略Ｖ字型に切断され、穂木の接合位置は該Ｖ字型の切断形状に嵌合する形状に切断されることとなる。
このようにすることで、台木と穂木とを接合させた際における台木と穂木との接合面積を広くすることができ、台木と穂木との活着率を向上させることができる。
なお、上記カッタ２３７、２３７については、先端を略Ｖ字型とせず、上記スリット２３５ｂ、２３５ｂの傾きに合わせた２枚の平板状のカッタを使用することも可能である。

接合ステーションＥについて説明する。接合ステーションＥは上記接合位置で切断された台木と穂木とを接合し、これらの接合位置にチューブＴを装着して接木を得るようになっている。
図１０に示すように、接合ステーションＥには上記台木保持手段２０４を昇降させる下側昇降手段２３１と、穂木保持手段２０５を昇降させる上側昇降手段２３２と、台木および穂木を接合して上記チューブＴを装着する接木手段２４１と、該接木手段２４１にチューブＴを供給するチューブ供給手段２４２とを備えている。
上記下側、上側昇降手段２３１、２３２は、上記切断位置認識ステーションＣで認識した台木の接合位置および穂木の接合位置に応じて、台木保持手段２０４および穂木保持手段２０５を昇降させる。
これにより、上記切断ステーションＤで切断された台木のＶ字型の端部に、穂木の端部が挿入され、台木と穂木とは接合した状態に保持されることとなる。

図１０、図１１に示すように、上記接木手段２４１は、上記台木および穂木を側方より支持する支持手段２４３と、上記チューブを保持するチューブ保持手段２４４とを備えている。
上記支持手段２４３は上下に平行に設けられた２枚の板状の支持部材２４５，２４５と、該支持部材２４５，２４５を回転テーブルの半径方向に進退動させるエアシリンダ２４６とを備えており、上記支持部材２４５，２４５の先端はく字型に形成され、該く字型の部分で台木および穂木の茎部を側方から支持するようになっている。
また、上方の支持部材２４５は穂木を下方の支持部材２４５は台木をそれぞれ支持し、両支持部材２４５の間に台木と穂木の接合位置が位置するようになっている。
上記チューブ保持手段２４４は、台木および穂木を挟んで支持手段２４３の反対側に設けられたステー２５１と、該ステー２５１に連結されると共に上記台木および穂木を挟んだ位置に設けられた２つの保持部材２５２，２５２と、該保持部材２５２，２５２に一端が固定された一対の板ばね２５３，２５３と、該一対の板ばね２５３，２５３を閉鎖させる押圧手段２５４と、上記ステー２５１に対して進退動可能に設けられたストッパ部材２５５と、上記ステー２５１に連結されてこれらを回転テーブルの半径方向に進退動させるエアシリンダ２５６とを備えている。
上記一対の板ばね２５３，２５３は上記支持手段２４３の２枚の支持部材２４５，２４５の間隔より狭く、支持部材２４５，２４５間に出入り可能な幅となっている。
上記保持部材２５２，２５２は平行に設けられ、図１１（ｂ）に示すチューブＴを台木および穂木に装着する際に、その先端が台木および穂木よりも回転軸２０１側に位置するようになっている。
上記保持部材２５２，２５２の先端は相互に対向するように内側に折り曲げられており、上記板ばね２５３，２５３はこの折り曲げられた保持部材２５２，２５２の先端から回転テーブルの半径方向外側に向けて設けられている。板ばね２５３，２５３の他端部は先端が自由端となっており、図１１（ｃ）に示すように通常は上記自由端が相互に離隔した開放状態を維持するようになっている。
上記押圧手段２５４は、上記ステー２５１に回転可能に設けられた一対の押圧部材２５４ａ、２５４ａを備え、該押圧部材２５４ａ、２５４ａは略コ字形を有すると共に、その一端同士は相互に噛合するようにして上記ステー２５１に回動可能に支持され、図示しない駆動手段によって同期して開閉するようになっている。
また、上記保持部材２５２，２５２には上記押圧部材２５４ａ、２５４ａにおける他端部が通過する貫通孔２５２ａ、２５２ａが穿設されており、押圧部材２５４ａ、２５４ａは開閉することで貫通孔２５２ａ、２５２ａを通過し、上記板ばね２５３，２５３を両側から押圧するようになっている。
この押圧部材２５４ａ、２５４ａによって板ばね２５３，２５３を両側から押圧すると、板ばね２５３，２５３の自由端が相互に接触して閉鎖状態となる（図１１（ｄ）参照）。
この状態で上記チューブ供給手段２４２がチューブＴを下降させると、チューブＴのスリットが相互に接触した板ばね２５３，２５３の外側を摺接しながら下降し、板ばね２５３，２５３にチューブＴが装着されることとなる。
そして、上記チューブＴを板ばね２５３，２５３に装着した状態で、上記押圧部材２５４ａ、２５４ａによる板ばね２５３，２５３の押圧を解除すると、板ばね２５３，２５３はその弾性力によってもとの形状に復帰しようとし、これにより上記チューブＴはスリットが広がる方向に付勢された状態で保持される（図１１（ａ）参照）。
上記ストッパ部材２５５は、上記ステー２５１に対して摺動自在に設けられるとともに、また上記ステー２５１との間にばね２５５ａを弾装した構成を有している。

以下、図１１を用いて、上記接木手段２４１による台木および穂木へのチューブＴの装着手順について説明する。
図１１（ａ）は、台木保持手段２０４および穂木保持手段２０５が、台木および穂木を上記接合位置で相互に接合させ、かつ該台木および穂木を支持手段２４３およびチューブ保持手段２４４との間に位置させている状態を示している。
このとき、上記支持手段２４３およびチューブ保持手段２４４はエアシリンダ２４６，２５６によって後退位置に位置しており、またチューブ保持手段２４４の板ばね２５３，２５３は閉鎖状態とされて相互に接触した自由端にはチューブＴが装着されている。
図１１（ｂ）は、支持手段２４３およびチューブ保持手段２４４とを相互に接近させて、台木および穂木にチューブＴを装着する途中の状態を示している。
具体的には、最初に支持手段２４３を前進させて支持部材２４５の上記く字型の部分と台木および穂木とを接触させ、その後上記チューブ保持手段２４４を前進させる。
チューブ保持手段２４４が前進すると、支持手段２４３によって支持された台木および穂木は相対的に上記板ばね２５３，２５３間の漸減する空間をチューブＴに向かって移動し、台木および穂木が板ばね２５３，２５３の間隔が台木および穂木の茎径よりも狭くなった部分に接触すると、該台木および穂木によって板ばね２５３，２５３が押し広げられ、上記チューブＴのスリットが広がるようになっている。

図１１（ｃ）は、図１１（ｂ）の状態からチューブ保持手段２４４をさらに前進させ、チューブＴが台木および穂木に装着されて接木とされた際の図を示している。
ここでは台木および穂木により板ばね２５３，２５３を介して台木および穂木が通過できるまでスリットを押し広げて、台木および穂木をチューブＴ内に押し込むようになっている。
その後さらにチューブ保持手段２４４を前進させると、板ばね２５３，２５３の自由端がチューブＴのスリットから離脱し、板ばね２５３，２５３はその弾性力によって再び開放状態となる。
そして上記板ばね２５３，２５３の自由端が離脱すると、上記チューブＴは元の形状に復帰して台木および穂木を接合した状態に保持するようになり、その結果接木が得られることとなる。
このようにして接木が得られたら、それまで台木および穂木を保持していた上記台木保持手段２０４および穂木保持手段２０５の第２、第３グリッパ２１４、２１８はそれぞれ接木を開放するとともに、エアシリンダ２４６，２５６は支持手段２４３およびチューブ保持手段２４４をそれぞれ後退させ、その後接木は第１グリッパ２１３に把持された台木キャリア７に収容された状態で、次の検査ステーションＦに搬送される。
図１１（ｄ）は上記チューブ保持手段２４４に新たなチューブＴを装着する前の状態を示している。
最初に、制御手段は支持手段２４３およびチューブ保持手段２４４を相互に離隔させて共に退避位置まで移動させる。
次に、チューブ保持手段２４４における上記押圧手段２５４が作動し、上記押圧部材２５４ａを閉じて板ばね２５３，２５３を両側から押圧し、板ばね２５３，２５３を弾性変形させて自由端を相互に接触させる。
その後、上記チューブ供給手段２４２が新たなチューブＴを供給することで、新たなチューブＴが板ばね２５３，２５３の自由端に装着されることとなる。

図１１に示すように、上記チューブ供給手段２４２はチューブＴを供給する供給手段２６１と、該供給手段２６１より供給されるチューブＴを上記チューブ保持手段２４４までガイドするガイド部材２６２と上記チューブ保持手段２４４の下方に設けられてチューブＴを停止させるストッパ部材２６３と、上記チューブＴを切断するカッタ２６４とから構成されている。
上記供給手段２６１は切断されていない無端状のチューブＴを下方に押し出すようになっており、このチューブＴには予め上記スリットが形成されている。
上記ガイド部材２６２は上記供給手段２６１とチューブ保持手段２４４との間に設けられた所要の厚さを有する板状の部材であって、ガイド部材２６２の一端をスリットを介してチューブＴの内部に挿入することで、スリットが開いた状態を維持するようになっている。
また、上記ガイド部材２６２の下端部は上記退避状態に位置するチューブ保持手段２４４の上方に隣接して設けられ、上記押圧手段２５４によって板ばね２５３，２５３の自由端が相互に接触した位置の接触線上に位置している。
このため、上記供給手段２６１によってチューブＴを下方に移動させると、チューブＴは上記スリットが広げられた状態を維持したまま、相互に接触した板ばね２５３，２５３の自由端に移行し、チューブＴが板ばね２５３，２５３に装着される。
上記ストッパ部材２６３は上記退避状態に位置する上記板ばね２５３，２５３の自由端が相互に接触した位置の下方に隣接した位置に位置しており、供給されたチューブＴの先端が当接してこれ以上チューブＴが送られるのを阻止するようになっている。
上記カッタ２６４は上記チューブ保持手段２４４と上記ガイド部材２６２との間に設けられており、図示しないエアシリンダによって水平に移動することで、上記ストッパ部材２６３によって停止させられた上記チューブＴを切断するようになっている。

検査ステーションＦについて説明する。検査ステーションＦは接合ステーションＥで接木した接木を画像認識により検査するようになっている。
上記検査ステーションＦは上記切断位置認識ステーションＣと同様、照明手段および接木太さ検出手段としての撮影手段と、撮影された画像を画像処理する画像処理手段とを備えている。
撮影手段が撮影した画像は画像処理手段に送信され、制御手段では撮影された画像から、接木における接合部分について検査を行い、接木の茎部の太さと、上記台木と穂木との接合が適切に行われているか否かを認識し、この検査結果を記憶する。

リジェクトステーションＧについて説明する。リジェクトステーションＧでは上記検査ステーションＦにおいて不良と判断された接木をリジェクトするようになっている。
リジェクトステーションＧには上記台木保持手段２０４より排出された台木キャリア７を搬送する第９コンベヤ２７１と、該コンベヤ上を搬送された台木キャリア７ごと接木を回収するリジェクトボックス２７２とから構成されている。
上記検査ステーションＦにおいて不良であると判断された接木は、該接木がリジェクトステーションＧに到達すると、上記台木保持手段２０４の第２グリッパ２１４が台木キャリア７を解放し、図示しないプッシャなどによって台木キャリア７は載置台２１２より上記第９コンベヤ２７１に移動し、その後リジェクトボックス２７２に回収されるようになっている。

接木排出ステーションＨについて説明する。接木排出ステーションＨは接木を上記接木排出装置５へと供給するようになっており、以下接木排出装置５と共に説明する。
図１に示すように、接木排出装置５は、接木トレイ１０を搬送する接木トレイ搬送手段３０１と、上記接木排出ステーションＨから接木を収容した台木キャリア７を受け取る接木キャリア搬送手段としての第１０コンベヤ３０２と、台木キャリア７から接木トレイ１０に接木を移し替える接木移し替え手段３０３と、台木キャリア７を上記台木供給装置２の第１コンベヤ１２に返還する接木キャリア返還手段としての第１１コンベヤ３０４とを備えている。
なお、接木移し替え手段３０３については、台木供給装置２の台木移し替え手段１３とほぼ同様の構成を有しており、また接木排出装置５と台木供給装置２とで共通する部材については、その符号に３００を加算して説明する。
上記第１０コンベヤ３０２は接木装置４の接木排出ステーションＨに隣接して設けられ、接木を収容した台木キャリア７が接木排出ステーションＨまで搬送されると、上記台木保持手段２０４の第１グリッパ２１３が台木キャリア７を解放し、図示しないプッシャ等によって載置台２１２から第１０コンベヤ３０２へと移動するようになっている。

上記接木トレイ搬送手段３０１は、２列に並行に設けられたコンベヤ３０１ａ、３０１ｂと、各コンベヤ３０１ａ、３０１ｂの下流端に設けられて接木トレイ１０を昇降させるエレベータ３０１ｃ、３０１ｄと、上記エレベータ３０１ｃ、３０１ｄ上の接木トレイ１０を排出する排出コンベヤ３０１ｅとを備えている。
上記並行に設けられたコンベヤ３０１ａ、３０１ｂはそれぞれ接木トレイ１０を間欠的に搬送するようになっており、本実施例ではコンベヤ３０１ａ上の接木トレイ１０には上記茎部の太さが「細」と判断された接木が収容され、コンベヤ３０１ｂ上の接木トレイ１０には茎部の太さが「太・中」と判断された接木が収容されるようになっている。
上記エレベータ３０１ｃ、３０１ｄは各コンベヤ３０１ａ、３０１ｂの下流端に設けられており、上記コンベヤ３０１ａ、３０１ｂによって全てのポケット１０ａに接木を収容した接木トレイ１０が搬送されると、該接木トレイ１０を下降させて上記排出コンベヤ３０１ｅに供給するようになっている。
例えば「細」と判断された接木が接木トレイ１０のすべてのポケット１０ａに収容されていない状態で、「太・中」と判断された接木が他方の接木トレイ１０のすべてのポケット１０ａに収容されると、上記エレベータ３０１ｄが該「太・中」と判断された接木を収容した接木トレイ１０を下降させた後、「細」と判断された接木を収容する接木トレイ１０の下方を通過させて、排出コンベヤ３０１ｅに供給するようになっている。

上記接木移し替え手段３０３のフレーム３２３ａは、２つのコンベヤ３０１ａ、３０１ｂの上方を横切るように設けられており、移動手段３２３は２つの接木トレイ１０に接木を収容可能な範囲で移動するようになっている。また間欠移動手段３２１は上記台木移し替え手段１３のものと同一の構成を有している。
接木移し替え手段３０３では、台木キャリア７内の接木を把持してこれを接木トレイ１０に移動させるようになっており、台木キャリア７より接木が除去されると、空の台木キャリア７は間欠移動手段３２１によって第１０コンベヤ３０２上に戻され、その後上記第１１コンベヤ３０４に供給される。
第１１コンベヤ３０４は第１０コンベヤ３０２と台木供給装置２の第１コンベヤ１２との間に設けられており、空の台木キャリア７を第１コンベヤ１２に搬送して、台木キャリア７を再利用するようになっている。

以下、上記構成を有する接木製造システム１の動作について説明する。
予め台木供給装置２の第１コンベヤ１２に設けられたストッパ１２ａの上流側から上記接木排出装置５の第１１コンベヤ３０４にかけて、複数の空の台木キャリア７を載置する。
一方、上記穂木供給装置３の第１コンベヤ１１２に設けられたストッパ１１２ａの上流側から第８コンベヤ１６３にかけて、複数の空の穂木キャリア９を載置する。
この状態から、人手により上記台木供給装置２に台木を収容した台木トレイ６を供給し、上記穂木供給装置３に穂木を収容した穂木トレイ８を供給する。

台木供給装置２では、上記台木トレイ搬送手段１１のコンベヤ１１ｂが台木トレイ６を間欠的に上記台木移し替え手段１３へと搬送し、また第１コンベヤ１２では、上記ストッパ１２ａにより空の台木キャリア７が台木移し替え手段１３に供給される。
上記台木移し替え手段１３は、移動手段２３およびグリッパ２２を制御して、台木トレイ６から１本ずつ台木を把持し、これを第１コンベヤ１２上の空の台木キャリア７へと移し替える。
台木キャリア７に台木が収容されると、台木移し替え手段１３は間欠搬送手段２１を作動させて、該台木キャリア７を第１コンベヤ１２を介して台木検査手段１４に供給する。
台木検査手段１４では、台木キャリア７の識別情報媒体を読み取ると共に上記撮影手段３３によって台木を撮影し、該台木キャリア７に収容された台木が「太・中・細・処理不能」のいずれに該当するかが認識される。

そして、台木キャリア７が台木選別手段１５まで搬送されると、上記台木検査手段１４による検査結果に応じて、「太・中・細」と判断された台木を収容した台木キャリア７はその太さに応じて第２〜第４コンベヤ４１〜４３に移動し、「処理不能」と判断された台木を収容した台木キャリア７は第５コンベヤ４４に移動する。
これにより、第２〜第４コンベヤ４１〜４３における上記ストッパ４１ａ〜４３ｃの上流側にはそれぞれ「太・中・細」と判断された台木を収容した台木キャリア７が貯留され、第２〜第４コンベヤ４１〜４３に貯留される台木キャリア７の個数を記憶する。
また第５コンベヤ４４に搬送された「処理不能」と判断された台木を収容した台木キャリア７は、第５コンベヤ４４の下流端から順次貯留され、人手によって回収された後、人手により「処理不能」と判断された穂木と接木される。

一方、穂木供給装置３でも、上記穂木移し替え手段１１３によって穂木が１本ずつ穂木トレイ８から空の穂木キャリア９に移し替えられ、その後穂木キャリア９に収容された穂木は上記穂木検査手段１１４にて「太・中・細・処理不能」のいずれに該当するかが認識される。
続いて、穂木選別手段１１５では、上記穂木検査手段１１４によって「太・中・細」と判断された穂木を収容した穂木キャリア９は、その太さに応じてそれぞれ第２〜第４コンベヤ１４１〜１４３に移動し、制御手段は第２〜第４コンベヤ４１〜４３に貯留された台木キャリア７の個数を記憶する。
一方、「処理不能」と判断された穂木を収容した穂木キャリア９は第５コンベヤ１４４に移動し、台木供給装置２における第５コンベヤ４４上の台木キャリア７と同様人手によって回収され、その後「処理不能」と判断された台木と接木される。

そして、制御手段は台木選別手段１５の第２〜第４コンベヤ４１〜４３に貯留した台木キャリア７の個数と、穂木選別手段１１５の第２〜第４コンベヤ１４１〜１４３に貯留した穂木キャリア９の個数とを常時比較するようになっている。
そして、例えば「太」と判断された台木を収容した台木キャリア７と、「太」と判断された穂木を収容した穂木キャリア９がそれぞれ所定の個数ずつ第２コンベヤ４１，１４１に貯留されると、上記ストッパ４１ａ、１４１ａが作動して、同数の台木キャリア７および穂木キャリア９が第６コンベヤ４５，１４５に供給される。
これにより、第６コンベヤ４５に供給された台木キャリア７は台木回転手段１６に移動し、台木キャリア７は該台木回転手段１６において所要の角度に回転された後に、上記接木装置４の台木供給ステーションＡに供給される。
一方、第６コンベヤ１４５に供給された穂木キャリア９は穂木回転手段１１６で回転させられた後、上記穂木切断手段１１７によって穂木が切断され、切断された穂木は上記接木装置４の穂木供給ステーションＢに供給される。
以上のように、同等の太さの台木および穂木が同時に同じ本数だけ接木装置４に供給されるようになっているので、接木装置４の穂木供給ステーションＢにおいて、台木保持手段２０４が保持する台木と、穂木保持手段２０５が保持する穂木の茎部は同等の太さとなっている。
また、穂木切断手段１１７で切断された穂木の不要部分は、図６（ｄ）に示すように穂木キャリア返還手段１１８に搬送され、穂木キャリア９から培土ごと穂木を除去して、該穂木を培土回収ボックス１６４に回収する。一方、横転していた空の穂木キャリア９は再び倒立させられた後、第８コンベヤ１６３上を搬送されて再び上記第１コンベヤ１１２に供給される。

接木装置４では、上記台木供給ステーションＡにおいて台木キャリア７ごと台木を台木保持手段２０４によって保持し、穂木供給ステーションＢでは切断された穂木が穂木保持手段２０５によって保持され、これら台木および穂木は順次以下の作業ステーションＣ〜Ｈにて各作業が行われる。
切断位置認識ステーションＣでは、台木および穂木を撮影して、台木と穂木とを接合する接合位置を認識する。ここでは例えば子葉から５〜１０ｍｍ上方を接合位置として認識するようになっている。
切断ステーションＤでは、上記切断位置認識ステーションＣで認識した接合位置で台木および穂木の切断を行う。このとき、切断手段２３３のカッタ２３７、２３７は、その先端が略Ｖ字型を有しているため、台木の先端は該Ｖ字型に切断され、穂木の先端は該Ｖ字型に合致する形状に切断される。
接合ステーションＥでは、上記台木および穂木を上記接合位置で相互に当接させ、その後接合した台木および穂木にチューブＴを装着する。このとき、接木手段の支持手段２４３とチューブ保持手段２４４とを相互に接近させることで、チューブＴのスリット内に台木と穂木とを押し込み、接木が得られるようになっている。
また接合ステーションＥでは、台木および穂木から接木を得たら、上記台木保持手段２０４の第２グリッパ２１４と、上記穂木保持手段２０５の第３グリッパ２１８とは、それまで把持していた台木および穂木を解放し、台木キャリア７を台木保持手段２０４の第１グリッパ２１３によって把持した状態で、上記検査ステーションＦへと搬送する。

検査ステーションＦでは、接合ステーションＥで得られた接木を撮影して、茎部の太さと接合位置における台木と穂木との接合状態を検査し、該接木の良否を判定する。
そしてリジェクトステーションＧでは、検査ステーションＦで不良と判定された接木を台木ごと排出して、リジェクトボックス２７２に回収するようになっており、良品と判定された接木はそのまま次の接木排出ステーションＨまで搬送される。

接木排出装置５では、上記接木排出ステーションＨから接木が台木キャリア７に収容された状態で排出され、この台木キャリア７は第１０コンベヤ３０２によって接木移し替え手段３０３へと搬送される。
接木移し替え手段３０３では、上記接木装置４の検査ステーションＦでの検査結果に応じて、「太・中」と判断された接木を接木トレイ搬送手段３０１の一方のコンベヤ３０１ａ上の接木トレイ１０へと移し替え、「細」と判断された接木を他方のコンベヤ３０１ｂ上の接木トレイ１０へと移し替える。
そして例えば「太・中」と判断された接木が接木トレイ１０のすべてのポケット１０ａに収容されると、コンベヤ３０１ａは該接木トレイ１０をエレベータ３０１ｃに搬送し、エレベータ３０１ｃは該接木トレイ１０を下降させてから排出コンベヤ３０１ｅによって後工程へと排出するようになっている。
一方、空となった台木キャリア７は、その後第１１コンベヤ３０４によって上記台木供給装置２の第１コンベヤ１２へと搬送され、再び使用されることとなる。

以上のように、本実施例における接木製造システム１によれば、上記接木装置４の接木手段２４１によって、台木および穂木に可撓性を有するチューブを装着して接木を製造するため、容易に接木を製造することができる。
つまり、連続状に形成されたチューブＴを所要長さに切断したものを使用するだけであるので、特許文献１におけるクリップに比べ、安価に接木を行うことができる。
また、上記チューブＴによって台木と穂木とを囲繞するように保持するため、台木と穂木とを折れないように保持することができ、特許文献２のように接着剤で接合する場合に比べて、確実に接木を行うことができるようになっている。

また、本実施例における接木製造システム１によれば、上記台木供給装置２の台木検査手段１４および穂木供給装置３の穂木検査手段１１４によって台木および穂木の茎部の太さ検査し、これを台木選別手段１５および穂木選別手段１１５によって茎部の太さに応じて選別するようになっている。
このため、接木装置４には同等の太さの台木および穂木が供給されることとなり、接木装置４では同等の太さの台木と穂木とを接合することができることから、台木と穂木とが確実に固定され、茎部の太さが異なることによる折れや生育不良といった問題が発生するのを抑えることができ、歩留まりを向上させることができる。
また「処理不能」と判断された台木および穂木については、台木選別手段１５および穂木選別手段１１５によって別途第６コンベヤ４５，１４５に集積されるので、これらの台木および穂木を人手で接木することができる。
さらに、台木移し替え手段１３によって複数の台木を収容した台木トレイ６から１本の台木を収容する台木キャリア７に台木を移し替え、穂木移し替え手段によって複数の穂木を収容した穂木トレイ８から１本の穂木を収容する穂木キャリア９に穂木を移し替えるようになっており、大量の台木および穂木を処理することが可能となっている。
そして、接木排出装置５では、接木装置４に設けられた検査ステーションＦで接木の太さを検査し、太さに応じて異なる接木トレイ１０に収容するようになっていることから、品質の違いを後工程の管理に役立てることが可能となる。

なお、上記実施例ではトマトの苗を接木しているが、その他のナスやキュウリなどの苗についても上記接木製造システム１により接木することが可能となっている。
また、上記接木装置４の検査ステーションＦでは、接木の茎部の太さについて検査を行っているが、この接木の茎部の太さについては特に検査しなくてもよい。この場合、上記接木移し替え手段３０３では、上記台木検査手段１４、穂木検査手段１１４での検査結果を用いて接木の茎部の太さを認識し、該茎部の太さに応じて各接木トレイ１０に選別するようにしてもよい。

本実施例にかかる接木製造システムの構成図。 台木トレイについての平面図および側面図。 台木キャリアについての平面図および側面図。 台木移し替え手段についての側面図。 台木検査手段についての側面図。 穂木供給装置における第７コンベヤでの各状態を示し、（ａ）は穂木キャリアが穂木回転手段によって回転させられた状態を、（ｂ）は穂木キャリアが横転させられた状態を、（ｃ）は穂木切断手段によって穂木を切断する状態を、（ｄ）は穂木キャリア返還手段において穂木キャリアから培土を抜きとる状態をそれぞれ示している。 接木装置の切断ステーションにおける断面図 切断手段についての側面図。 切断手段をカッタの移動方向から見た図。 接木装置の接合ステーションにおける断面図。 接木手段によるチューブを台木および穂木に装着する手順を示した図。

符号の説明

１ 接木製造システム ２ 台木供給装置
３ 穂木供給装置 ４ 接木装置
５ 接木排出装置 ７ 台木キャリア
９ 穂木キャリア １３ 台木移し替え手段
１４ 台木検査手段 １５ 台木選別手段
１１３ 穂木移し替え手段 １１４ 穂木検査手段
１１５ 穂木選別手段 ２３３ 切断手段
２４１ 接木手段 Ａ 台木供給ステーション
Ｂ 穂木供給ステーション Ｃ 切断位置認識ステーション
Ｄ 切断ステーション Ｅ 接合ステーション
Ｆ 接木検査ステーション Ｇ リジェクトステーション
Ｈ 接木排出ステーション Ｔ チューブ

Claims (11)

1. 台木を供給する台木供給装置と、穂木を供給する穂木供給装置と、台木供給装置および穂木供給装置からそれぞれ供結された台木および穂木を接合して接木を製造する接木装置とを備えた接木製造システムにおいて、
   上記台木供給装置は、台木の茎部の太さを検出する台木検査手段と、台木を上記茎部の太さに応じて選別する台木選別手段とを備え、
   上記穂木供給装置は、穂木の茎部の太さを検出する穂木検査手段と、穂木を上記茎部の太さに応じて選別する穂木選別手段とを備え、
   上記台木供給装置および穂木供給装置は台木の茎部の太さと穂木の茎部の太さが同等の台木および穂木を上記接木装置に供給することを特徴とする接木製造システム。
2. 上記台木選別手段は、台木の茎部の太さに応じて複数のレベルを設定すると共に該レベル毎に台木を貯留し、上記穂木選別手段は穂木の茎部の太さに応じて複数のレベルを設定すると共に該レベル毎に穂木を貯留することを特徴とする請求項１に記載の接木製造システム。
3. 上記台木検査手段は台木における上記穂木との接合部分の太さを検出し、上記穂木検査手段は穂木における上記台木との接合部分の太さを検出することを特徴とする請求項１または請求項２のいずれかに記載の接木製造システム。
4. 上記台木検査手段は台木の曲がり具合を検査し、上記穂木検査手段は穂木の曲がり具合を検査することを特徴とする請求項１ないし請求項３のいずれかに記載の接木製造システム。
5. 上記台木検査手段は台木を回転させる回転手段と、回転手段によって回転する台木の茎部を撮影する撮影手段とを備え、上記穂木検査手段は穂木を回転させる回転手段と、回転手段によって回転する穂木の茎部を撮影する撮影手段とを備えることを特徴とする請求項１ないし請求項４のいずれかに記載の接木製造システム。
6. 上記台木検査手段は台木が接木に適するか否かを判定し、上記台木選別手段は適さないと判定された台木を上記接木装置に供給せず、上記穂木検査手段は穂木が接木に適するか否かを判定し、上記穂木選別手段は適さないと判定された穂木を上記接木装置に供給しないことを特徴とする請求項１ないし請求項５のいずれかに記載の接木製造システム。
7. 上記台木供給装置は１本の台木を収容した台木キャリアを上記接木装置に供給し、接木装置は台木を台木キャリアに収容した状態で穂木と接合するとともに、接木を台木キャリアに収容した状態で搬出することを特徴とする請求項１ないし請求項６のいずれかに記載の接木製造システム。
8. 上記台木供給装置は、複数の台木を収容する台木トレイから台木を把持して上記台木キャリアに台木を移し替える台木移し替え手段と、上記台木キャリアを台木検査手段と台木選別手段とを通過して上記接木装置まで搬送する台木キャリア搬送手段とを備えることを特徴とする請求項７に記載の接木製造システム。
9. 上記穂木供給装置は、複数の穂木を収容する穂木トレイから１本の穂木を収容する穂木キャリアに穂木を移し替える穂木移し替え手段と、上記穂木キャリアを穂木検査手段と穂木選別手段とを通過するように搬送する穂木キャリア搬送手段とを備えたことを特徴とする請求項１ないし請求項８のいずれかに記載の接木製造システム。
10. 上記接木装置は接木を収容した接木キャリアを排出し、
    該接木装置が排出した上記接木キャリアを搬送する接木キャリア搬送手段と、接木キャリアから複数の接木を収容可能な接木トレイに接木を移し替える接木移し替え手段とを備えた接木排出装置を設けたことを特徴とする請求項１ないし請求項９のいずれかに記載の接木製造システム。
11. 上記接木移し替え手段は、接木の茎部の太さに応じて、該接木を複数の接木トレイに選別して移し替えることを特徴とする請求項１０に記載の接木製造システム。

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