JP4950094B2 - タイヤ式クレーン及びタイヤ式クレーンシステム - Google Patents

Description

本発明は、外部給電によって走行するタイヤ式クレーン及びタイヤ式クレーンシステムに関する。

従来、この種のタイヤ式クレーンとして、特許文献１に示される技術が知られている。この特許文献１に示されるタイヤ式クレーンは、タイヤにて走行されるクレーン本体となる門形クレーンの上部に、コンテナを吊り上げるスプレッダを有するトロリーが配置されたものである。また、門型クレーンには、タイヤを走行させる駆動モータに電力供給するための走行給電ケーブルが接続されている。この走行給電ケーブルは、門形クレーンと同じ路面上をトレーラーが走行する際の支障とならないように、走行レーンの長さ方向（横走行方向）に沿うように設けられたケーブル収容溝内に収容される状態を経て、外部電源に接続される。そして、タイヤ式クレーンは、各走行レーン内にて、上記外部電源からの給電により、走行レーンに沿う長さ方向に走行する、所謂横走行が行われる。
特開２００３‐１３７４９３号公報

ところで、上記のタイヤ式クレーンでは、各走行レーン内を横走行する場合に、門形クレーン上に設けられたケーブルリールを回転させながら、ケーブル収容溝内の走行給電ケーブルを巻き取り、また、該ケーブル収容溝に対して走行給電ケーブルを送り出すようにしているが、その際、タイヤ走行される門形クレーンが、その進行方向に沿うケーブル収容溝に対して直交する方向に蛇行することがある。その蛇行量は通常で±５０ｍｍ程度、最大で±１５０ｍｍになる場合がある。そして、このように門形クレーンが蛇行することによって、門型クレーンに設けられたケーブルリールから延びる走行給電ケーブルの延出部分も蛇行し、これによりケーブル収容溝から走行給電ケーブルが外れ、該門形クレーンの走行に支障が生じる恐れがあった。ケーブル収容溝から走行給電ケーブルが外れることを防止するために、ケーブル収容溝の幅を大きくすることも考えられるが、このようなケーブル収容溝の拡大によってトレーラーの車輪が該ケーブル収容溝内に嵌まり込む恐れがあり、ケーブル収容溝の幅を大きくするのには制限があった。

この発明は、上述した事情に鑑みてなされたものであって、路面上をタイヤ走行する際に、外部給電するための走行給電ケーブルが路面上に設けられたケーブル収容溝から外れることを防止するタイヤ式クレーン及びタイヤ式クレーンシステムを提供する。

上記課題を解決するために、この発明は以下の手段を提案している。すなわち、本発明のタイヤ式クレーンでは、タイヤにより路面上を走行するクレーン本体と、該クレーン本体から延び、前記路面に形成されたケーブル収容溝に収容された状態を経て、外部電源に接続される走行給電ケーブルと、前記ケーブル収容溝に収容された状態から前記クレーン本体に向かって延びる前記走行給電ケーブルの延出部を、前記クレーン本体に対して相対移動させて、前記ケーブル収容溝の上方に配置させるガイド手段と、を備え、前記ガイド手段は、クレーン本体に接続された走行給電ケーブルを上方から下方に向けて案内するケーブル案内部と、該ケーブル案内部をクレーン本体に対して近接離間する方向に沿って相対的に移動可能に保持する保持部と、前記ケーブル案内部をケーブル収容溝の上方に配置させる位置調整部と、を備え、前記位置調整部は、前記ケーブル案内部からケーブル収容溝の内部に挿入されるように下方に向けて突出し、ケーブル収容溝の壁面を摺動又は転動可能な突出部材によって構成されていることを特徴としている。
また、本発明のタイヤ式クレーンでは、タイヤにより路面上を走行するクレーン本体と、該クレーン本体から延び、前記路面に形成されたケーブル収容溝に収容された状態を経て、外部電源に接続される走行給電ケーブルと、前記ケーブル収容溝に収容された状態から前記クレーン本体に向かって延びる前記走行給電ケーブルの延出部を、前記クレーン本体に対して相対移動させて、前記ケーブル収容溝の上方に配置させるガイド手段と、前記ケーブル収容溝に対するクレーン本体の相対位置を検出する位置検出手段と、を備え、前記ガイド手段は、クレーン本体に接続された走行給電ケーブルを上方から下方に向けて案内するケーブル案内部と、該ケーブル案内部をクレーン本体に対して近接離間する方向に沿って相対的に移動可能に保持する保持部と、前記ケーブル案内部をケーブル収容溝の上方に配置させる位置調整部と、を備え、該位置調整部は、保持部に保持された状態でケーブル案内部を移動させる駆動部と、前記位置検出手段による検出結果に基づいてケーブル案内部がケーブル収容溝の上方に位置するように駆動部を制御する制御部と、を有することを特徴としている。

上記の発明によれば、クレーン本体は、外部電源から走行給電ケーブルを介して外部給電されることにより、路面上をタイヤによって走行可能である。ここで、ケーブル収容溝に収容された状態からクレーン本体に向かって延びる走行給電ケーブルの延出部は、ガイド手段によりケーブル収容溝の上方に配置される。このため、クレーン本体の走行に伴ってクレーン本体に対するケーブル収容溝の相対位置が変化したとしても、ガイド手段により、ケーブル収容溝の上方に常に走行給電ケーブルの延出部を配置させることができるので、ケーブル収容溝内からの走行給電ケーブルの引き出し、又は該ケーブル収容溝への走行給電ケーブルの送り出しに際して、ケーブル収容溝から走行給電ケーブルが外れて路面上に配設されること、また、走行給電ケーブルがケーブル収容溝に摺接して損傷してしまうことを確実に防止することができる。またそれ故にケーブル収容溝の幅を走行給電ケーブルの径と対応する最小限の大きさとすることができ、これにより車両が通過するときにケーブル収容溝に車輪が嵌り込むトラブル発生を防止できる。

また、クレーン本体に接続された走行給電ケーブルを上下方向に案内するケーブル案内部を、保持部によってクレーン本体に対して近接離間する方向に沿って相対的に移動可能に保持するとともに、位置調整部によってケーブル収容溝の上方に配置させることができる。すなわち、これらガイド手段のケーブル案内部、保持部、位置調整部により、ケーブル収容溝の上方に走行給電ケーブルの延出部を常時配置させることができるので、上記と同様に、クレーン本体の走行に伴うケーブル収容溝内からの走行給電ケーブルの引き出し、又は該ケーブル収容溝への走行給電ケーブルの送り出しに際して、ケーブル収容溝から走行給電ケーブルが外れて路面上に配設されること、また、走行給電ケーブルがケーブル収容溝に摺接して損傷してしまうことを確実に防止できる。

そして、ケーブル案内部から下方に向けて突出してケーブル収容溝の内部に挿入されるように位置調整部の突出部材を設け、この突出部材をケーブル収容溝の壁面を摺動又は転動させるようにした場合、クレーン本体の走行に伴って突出部材をケーブル収容溝に沿って移動させることができる。すなわち、クレーン本体が蛇行するように走行したとしても、突出部材によって該突出部材が設けられたケーブル案内部を常にケーブル収容溝の上方に配置させることができる。このため、ケーブル案内部に案内される走行給電ケーブルの延出部を常にケーブル収容溝の上方に配置させることができる。

また、本発明のタイヤ式クレーンでは、前記ガイド手段を、位置調整部をケーブル収容溝に対して上下に挿脱させる切替部を有することを特徴とする。

上記の発明によれば、前記ガイド手段にさらに設けた切替部によって、位置調整部をケーブル収容溝に対して上下に挿脱させることができる。このため、切替部によって位置調整部をケーブル収容溝に対して上方に離脱させることで、クレーン本体をケーブル収容溝と完全に独立させて走行させることも可能となる。

また、ケーブル収容溝に対するクレーン本体の相対位置を検出する位置検出手段を備え、位置調整部が、保持部に保持された状態でケーブル案内部を移動させる駆動部と、位置検出手段による検出結果に基づいてケーブル案内部がケーブル収容溝の上方に位置するように駆動部を制御する制御部と、を有するものとした場合、ガイド手段の位置調整部では、位置検出手段による検出結果に基づいて、制御部が駆動部を駆動し、ケーブル案内部をケーブル収容溝の上方に位置するように移動させるので、ケーブル収容溝に対する走行給電ケーブルの延出部の位置調整を自動的にかつ正確に行うことができる。

また、本発明のタイヤ式クレーンでは、前記クレーン本体に設けられ、前記走行給電ケーブルを巻き取り又は送り出し可能なケーブルリールを備えることを特徴とする。

上記の発明によれば、クレーン本体に設けたケーブルリールによって、ケーブル収容溝に対して走行給電ケーブルを巻き取り又は送り出すようにしたので、走行給電ケーブルが乱雑となることなく、クレーン本体上に収納することができる。

また、本発明のタイヤ式クレーンシステムでは、上述したタイヤ式クレーンと、該タイヤ式クレーンが走行する走行レーン近傍に設けられた外部電源と、前記走行レーンの走行方向に沿うように路面上に形成され、前記タイヤ式クレーンからの走行給電ケーブルが収容されるケーブル収容溝と、を備えることを特徴とする。

上記の発明によれば、タイヤ式クレーンが走行する走行レーンの近傍に外部電源を設け、かつ該走行レーンの走行方向に沿う路面上に、タイヤ式クレーンからの走行給電ケーブルが収容されるケーブル収容溝を設けた。このため、タイヤ式クレーンは、外れてしまうおそれなくケーブル収容溝内に収容された走行給電ケーブルを通じて、クレーン本体に外部電源から電力供給し、走行レーンに沿って走行方向に走行することが可能となる。また、外部給電による走行が可能であることで、エンジンを使用する必要がなく、燃料の注入作業を不要とし、低騒音で大気汚染の防止を図ることができる。

本発明によれば、クレーン本体の走行に伴うケーブル収容溝内からの走行給電ケーブルの引き出し、又は該ケーブル収容溝への走行給電ケーブルの送り出しに際して、ケーブル収容溝から走行給電ケーブルが外れて路面上に配設されること、また、走行給電ケーブルがケーブル収容溝に摺接して損傷してしまうことを確実に防止することができる。また、それ故にケーブル収容溝の幅を走行給電ケーブルの径と対応する最小限の大きさとすることができ、これにより車両が通過するときにケーブル収容溝に車輪が嵌り込むトラブル発生を防止できる。

（第１実施形態）
以下、本発明に係るタイヤ式クレーンの第１実施形態を、図１〜図１２を参照して説明する。図１及び図２は、本発明に係るタイヤ式クレーン（Ｒｕｂｂｅｒ Ｔｉｒｅｄ Ｇａｎｔｒｙ Ｃｒａｎｅ）１００を複数台含むタイヤ式クレーンシステム１０１の全体図である。

図１及び図２に示すように、本実施形態のタイヤ式クレーンシステム１０１は、コンテナヤードＹ内の路面Ｒ上に設置された複数の走行レーンＬと、各走行レーンＬ内を走行する複数のタイヤ式クレーン１００と、各タイヤ式クレーン１００に電力を供給する複数の外部電源２と、各走行レーンＬに沿って路面Ｒに設けられたケーブル収容溝Ｍとを備えている。

そして、図１及び図２に示すように、このタイヤ式クレーン１００は、外部電源２からの給電によってコンテナヤードＹ内の各走行レーンＬ内を矢印Ａ−Ｂで示す横方向に走行させながら、トレーラ（図示略）などによって搬入出されるコンテナ９０を積み降ろしする。なお、本実施形態のタイヤ式クレーンシステム１０１では、路面Ｒには各走行レーンＬに沿って後述する地上ガイドライン４が設けられ、タイヤ式クレーン１００が、各走行レーンＬ内にて、蛇行量を所定範囲内に抑制して矢印Ａ−Ｂで示す横方向に直進することを可能としている。また、図１では説明を容易にするために、３本の走行レーンＬと、これら各走行レーンＬに配置された３台のタイヤ式クレーン１００が記載されているが、走行レーンＬの数、タイヤ式クレーン１００の台数は、図１に示した数に限定されない。さらに、後述するようにタイヤ式クレーン１００が走行レーンＬ間を走行する所謂縦走行を可能とすることで、走行レーンＬの本数とタイヤ式クレーン１００の台数とが一致しないものとしても良い。

次に、タイヤ式クレーン１００の詳細について説明する。図１及び図２に示すように、タイヤ式クレーン１００は、タイヤにより路面Ｒ上を走行するクレーン本体１と、該クレーン本体１から延び、路面Ｒに形成されたケーブル収容溝Ｍに収容された状態を経て外部電源２に接続される走行給電ケーブル３と、ケーブル収容溝Ｍに収容された状態からクレーン本体１に向かって延びる走行給電ケーブル３の延出部３Ａを、クレーン本体１に対して相対移動させて、ケーブル収容溝Ｍの上方に配置させるガイド手段２０（後述する）と、を備える。クレーン本体１は、図２に示されるような、タイヤ式の走行手段５と、略平行に立設され、走行手段５によりそれぞれ走行可能な一対の脚部６と、該脚部６間に上部で架設された梁部７と、該梁部７に吊設された吊下機構８と、を備えている。

走行手段５は、脚部６に垂直軸を中心として回転自在に支持された走行車輪５ａと、走行車輪５ａの方向を変更させる方向調整機構（図示せず）と、走行車輪５ａを駆動させる車輪駆動モータ（図示せず）と、これら方向調整機構及び車輪駆動モータを制御する走行手段制御部（図示せず）と、を備える。走行手段５の走行手段制御部では、地上ガイドライン４とのズレ量を検出するＲＴＧ蛇行量検出センサ１０（図１１参照）からの検出信号に基づき、方向調整機構に対して走行車輪５ａの方向を切り替えさせ、該地上ガイドライン４に沿うように、車輪駆動モータに対して走行車輪５ａを矢印Ａ−Ｂ方向に横走行させる制御を行う。地上ガイドライン４は、例えば磁石からなり路面上に線状に配設されていて、また、ＲＴＧ蛇行量検出センサ１０は、磁気センサであり、これにより位置検出手段として地上ガイドライン４の相対的な位置を検出することで蛇行量を検出可能としている。また、走行手段５を走行レーンＬの配置方向であり、かつ矢印Ａ−Ｂ方向と直交する矢印Ｃ−Ｄ方向に走行する、所謂縦走行をさせる場合には、走行手段制御部は、方向調整機構に対して走行車輪５ａを矢印Ｃ−Ｄ方向に方向転換させる制御を行う。なお、走行手段５を駆動するための電源は、矢印Ａ−Ｂ方向に横走行する場合、走行給電ケーブル３を通じて供給される外部電源２であり、また、矢印Ｃ−Ｄ方向に縦走行する場合、別途、脚部６上に設置された発電機、二次電池などの搭載電源１１が使用される。

一対の脚部６は、梁部７及び吊下機構８を支持している。そして、一方の脚部６の外側面には、外部電源２から受電する走行給電ケーブル３及び該走行給電ケーブル３を収納するケーブルリール１２が設けられている。ケーブルリール１２は、水平な軸心部を有しており、該軸心部に走行給電ケーブル３を巻き取ることで収納している。ケーブルリール１２は、ケーブルリール駆動制御部（図示せず）により制御されており、巻き取られている走行給電ケーブル３の張力及び移動方向に基づいて、走行給電ケーブル３の巻上げ又は巻出しを行う。走行給電ケーブル３は、外部電源２と接続して受電可能な外部電源用受電コネクタ１３を先端に有している。また、走行給電ケーブル３の基端は、脚部６に設置され、走行手段５及びケーブルリール１２に給電する給電部（図示略）と電気的に接続されている。

梁部７は、吊下機構８を吊り下げるように支持している。そして、梁部７には、該梁部７の長手方向に沿って吊下機構８が走行可能なように、ガイドレール７ａが設けられている。吊下機構８は、給電部より受電することにより、コンテナ９０を積み降ろしするように作動する。より具体的に、吊下機構８は、梁部７のガイドレール７ａに沿って走行可能なトロリ８ａと、コンテナ９０を把持するスプレッダー８ｂと、トロリ８ａからスプレッダー８ｂを吊り下げている吊下ロープ８ｃと、該吊下ロープ８ｃの巻上げ及び巻出しを行う巻上機８ｄと、トロリ８ａ、スプレッダー８ｂ及び巻上機８ｄの作動を制御する吊下機構制御部（図示せず）と、を備えている。

次に、図３〜図６を参照して、走行給電ケーブル３を案内するためのガイド手段２０について説明する。走行給電ケーブル３は、クレーン本体１のケーブルリール１２から延び、路面Ｒ上に走行レーンＬに沿い矢印Ａ−Ｂ方向に形成されたケーブル収容溝Ｍに収容された状態を経て、外部電源２に接続されるものであり、該ガイド手段２０は、走行給電ケーブル３の延出部３Ａ（ケーブル収容溝Ｍ内からクレーン本体１に向けて引き出された部分）を、タイヤ式クレーン１００に対して縦方向である矢印Ｃ−Ｄ方向に相対移動させて、ケーブル収容溝Ｍの上方に配置させる。

ガイド手段２０は、クレーン本体１の給電部（図示略）に接続された走行給電ケーブル３の延出部３Ａを上方から下方に向けて案内するケーブルガイド２１と、該ケーブルガイド２１をクレーン本体１に対して近接離間する方向に沿って相対的に移動可能に保持する保持部２２と、前記ケーブルガイド２１をケーブル収容溝Ｍの上方に配置させる位置調整部２３と、を具備する。

保持部２２は、Ｈ型鋼によって形成されたガイドレール２２Ａからなるものであって、クレーン本体１から略水平に張り出すようにして設けられている。より具体的には、ガイドレール２２Ａは、走行レーンＬに沿って横走行可能に配置された場合において、クレーン本体１から当該走行レーンＬと対応するケーブル収容溝Ｍと平面視略直交するように張り出している。また、ケーブルガイド２１は、ガイドレール２２Ａの下方に配置され、走行給電ケーブル３が挿通されるガイド孔２７を有するベース部材２４と、該ベース部材２４上にてガイドレール２２Ａを両側から挟むように設けられた一対のＬ字状部材２５と、該Ｌ字状部材２５内に設けられてガイドレール２２Ａの下部フランジ上を走行する転動体２６とを備える。ガイド孔２７は、ベース部材２４において、ケーブルガイド２１に対して側方に張り出した位置で、断面略円形状で一定の内径を有して上下方向に貫通するように設けられていて、ケーブルリール１２からケーブル収容溝Ｍまで延出される走行給電ケーブル３の延出部３Ａが挿通されている。位置調整部２３は、ケーブルガイド２１のベース部材２４の下面から下方に突出するように配置された軸部２８と、該軸部２８の下端に回転自在に設けられたローラ２９とからなる突出部材を有する。軸部２８は下端がケーブル収容溝Ｍに挿入されていて、軸部２８の下端のローラ２９は、ケーブル収容溝Ｍ内に配置されている。そして、ローラ２９は、ケーブル収容溝Ｍの側面Ｍ１に接触してケーブル収容溝Ｍに沿って転動可能とされている。なお、ローラ２９の直径はケーブル収容溝Ｍの幅よりも若干小さく形成することが好ましい。

そして、このようなガイド手段２０では、クレーン本体１の矢印Ａ−Ｂ方向への横走行に伴って、タイヤ式クレーン１００が同方向と直交する矢印Ｃ−Ｄ方向に蛇行して、ケーブル収容溝Ｍに対する相対位置が変化した場合に、ガイド手段２０において位置調整部２３のローラ２９が、ケーブル収容溝Ｍの壁面Ｍ１に接触することで、常時、ケーブル収容溝Ｍ内に位置し、クレーン本体１とともにケーブル収容溝Ｍに沿って矢印Ａ−Ｂ方向に移動する。この位置調整部２３のローラ２９には、軸部２８を経て走行給電ケーブル３が挿通されるガイド孔２７を有するケーブルガイド２１が連結されていることから、該ケーブルガイド２１もローラ２９の動きに応じて、転動体２６を介してガイドレール２２Ａ上を矢印Ｃ−Ｄ方向に走行することとなる。このため、走行レーンＬの方向と直交した矢印Ｃ−Ｄ方向におけるクレーン本体１に対する相対的なケーブルガイド２１の位置が調整されることとなる。その結果、走行給電ケーブル３を案内するガイド孔２７を、常時、ケーブル収容溝Ｍの上方に位置させることができる。

以上詳細に説明したように本実施形態に示されるタイヤ式クレーン１００では、外部電源２から走行給電ケーブル３を介して外部給電されることにより、路面Ｒ上を走行車輪５ａによって走行可能である。また、走行時において、ケーブル収容溝Ｍに収容された状態からクレーン本体１に向かって延びる走行給電ケーブル３の延出部３Ａは、ガイド手段２０によって常時、ケーブル収容溝Ｍの上方に配置される。すなわち、クレーン本体１の走行に伴って該クレーン本体１に対するケーブル収容溝Ｍの相対位置が変化したとしても、ガイド手段２０により、ケーブル収容溝Ｍの上方に、走行給電ケーブル３をガイドするケーブルガイド２１を配置させることができるので、ケーブル収容溝Ｍ内からの走行給電ケーブル３の引き出し、又は該ケーブル収容溝Ｍへの走行給電ケーブル３の送り出しに際して、ケーブル収容溝Ｍから走行給電ケーブル３が外れて路面Ｒ上に配設されること、また、走行給電ケーブル３がケーブル収容溝Ｍに摺接して損傷してしまうことを確実に防止することができる。また、それ故にケーブル収容溝Ｍの幅を走行給電ケーブル３の径と対応する最小限の大きさとすることができ、これにより車両が通過するときにケーブル収容溝Ｍに、トレーラーの車輪が嵌り込むトラブル発生を防止できる。

また、上記のタイヤ式クレーン１００では、クレーン本体１に設けたケーブルリール１２によって、ケーブル収容溝Ｍに対して走行給電ケーブル３を巻き取り又は送り出すようにしたので、走行給電ケーブル３が乱雑となることなく、クレーン本体１上に収納することができる。

そして、上記のようなタイヤ式クレーン１００を備えたタイヤ式クレーンシステム１０１では、上記のとおり外部電源２から走行給電ケーブル３を介して外部給電することが可能であることから、走行手段５の駆動手段に内燃式のエンジンを使用することなく、電気モータにより走行レーンＬに沿って横走行させることが可能となるので、燃料の注入作業が不要をとし、低騒音で廃ガスによる大気汚染の防止を図ることができる。

なお、上記の実施形態は以下のように構成を変更しても良い。
（１） ケーブルガイド２１のガイド孔２７の形状を断面略円形状で一定の内径を有するものとしたが、これに限定されず、上方側に大径となるようにテーパ状にしても良い。このようにすることで、ケーブルリール１２から延出される走行給電ケーブル３を当該ガイド孔に好適に挿通させつつ、下方のケーブル収容溝Ｍにより確実に案内することができる。また、ガイド孔２７の内壁部に走行給電ケーブル３を案内する多数のローラを設けて、走行給電ケーブル３を上下方向に案内するものとしても良い。このようにすることで、該ガイド孔２７の内壁と走行給電ケーブル３とが摺接することを防ぎ、走行給電ケーブル３の損傷をより確実に防止することができる。

（２） また、ケーブルガイド２１をケーブル収容溝Ｍの上方に配置させる位置調整部２３を、軸部２８とローラ２９とからなる突出部材から構成したが、これに限定されず、丸棒からなる突出部材で構成し、単に当該丸棒がケーブル収容溝Ｍの壁面Ｍ１を摺動するものとしても良い。また、突出部材はケーブル収容溝Ｍ内に１組設けるようにしたが、これに限定されず、ケーブル収容溝Ｍの各壁面Ｍ１付近に１組ずつ設ける（つまり、ケーブル収容溝Ｍ内に間隔をおいて２組設ける）ようにしても良い。さらには、このような突出部材は、ケーブル収容溝Ｍに挿入され位置を調整するものとしたが、これに限るもではない。ケーブル収容溝Ｍに平行に路面Ｒ上に形成された溝に挿入され、結果ケーブルガイド２１においてベース部材２４のガイド孔２７がケーブル収容溝Ｍの上方に位置するように設定されていても良い。

（３） また、ガイドレール２２Ａをクレーン本体１に固定するようにしたが、これに限定されず、図７〜図８で示すような切替部３０を設けても良い。この切替部３０は、クレーン本体１に対してガイドレール２２Ａの基端を回動可能に支持する回動軸３１と、一端がガイドレール２２Ａの先端に取り付けられたワイヤ３２と、該ワイヤ３２の他端に設けられたフック３３と、クレーン本体１に設けられ、フック３３を係合可能な係合部３４と、ガイドレール２２Ａの基端下部でクレーン本体１に設けられたストッパ３５とを有する。回動軸３１は、略水平に配設されていて、ガイドレール２２Ａを略水平に張り出した水平位置から先端が上方へ向かうように配設された上昇位置まで矢印Ｅ−Ｆ方向に回動させることが可能である。また、ストッパ３５は、回動軸３１に回動可能に支持されたガイドレール２２Ａを水平に張り出した状態で支持するものである。また、ワイヤ３２の他端に設けられたフック３３を係合部３４に係合することで、ガイドレール２２Ａは、上昇位置で保持することが可能となっている。

以上のような切替部３０を備えることで、走行レーンＬ内を横走行する際は、ガイドレール２２Ａを水平位置として、ガイド手段２０によって走行給電ケーブル３の延出部３Ａを案内可能とさせる一方、ガイドレール２２Ａを上昇位置として保持することで、走行レーンＬ間を矢印Ｃ−Ｄ方向に縦走行させることが可能となる。すなわち、ガイドレール２２Ａが上昇位置となることで、軸部２８及びローラ２９をケーブル収容溝Ｍから上方へ脱出させる。これにより、タイヤ式クレーン１００をケーブル収容溝Ｍ及び走行レーンＬから独立させることができ、他の走行レーンＬへの移動を支障なく行わせることができる。なお、次の走行レーンＬに移動した際には、ガイドレール２２Ａを再び水平位置として、軸部２８及びローラ２９を次の走行レーンＬと対応するケーブル収容溝Ｍに挿入させることで、走行給電ケーブル３の延出部３Ａをガイド手段２０によって案内させならが、当該走行レーンＬに沿って横走行することができる。

また、切替部は、図７〜図８で示すように、ガイドレール２２Ａを手動で矢印Ｅ−Ｆ方向に回動させることに限定されず、図９で示す切替部３６のように、ワイヤ３２を、クレーン本体１に設けた滑車３７を介してモータ３８及び該モータ３８を駆動制御する制御部３９により巻き取り又は繰り出しても良い。そして、このような場合には、さらに、制御部３９を上記の走行手段制御部と連動させて、走行手段制御部が方向調整機構に対して走行車輪５ａを矢印Ｃ−Ｄ方向に方向転換させる制御を行うことを条件として制御部３９がモータ３８を駆動させるようにすることで、連動して自動的に縦走行が可能な状態にすることが可能となる。

（４） 上記実施形態では、タイヤ式クレーン１００が横方向である矢印Ａ−Ｂ方向と直交する矢印Ｃ−Ｄ方向に蛇行した場合に、ガイド手段２０により、走行給電ケーブル３の延出部３Ａをケーブル収容溝Ｍの上方に配置させるようにするものとして説明したが、これに限定されない。すなわち、ケーブル収容溝Ｍが走行レーンＬ間で矢印Ｃ−Ｄ方向に配置され、縦走行も外部給電によって行うものとし、同様のガイド手段２０により、タイヤ式クレーン１００の矢印Ｃ−Ｄ方向と直交する矢印Ａ−Ｂ方向への蛇行に対応して、走行給電ケーブル３の延出部３Ａを案内するものとしても良い。

（第２実施形態）
本発明の第２実施形態を図１０を参照して説明する。第２実施形態に示されるタイヤ式クレーン１００が第１実施形態と構成を異にする点は、クレーン本体１に対してケーブルガイド２１を近接離間する矢印Ｃ−Ｄ方向に沿って相対的に移動可能に保持する保持部の構成である。すなわち、第２実施形態の保持部４０として、第１実施形態のＨ型鋼のガイドレール２２Ａに代えて、リンク機構４１が設けられている。このリンク機構４１は、クレーン本体１に固定された第一のリンク部材４１Ａと、該第一のリンク部材４１Ａに対して垂直軸４１Ｂを中心として回動自在に連結された第二のリンク部材４１Ｃと、を有するものである。そして、リンク部材４１Ｃの先端部は、ケーブルガイド２１のベース部材２４に垂直軸４１Ｄを介して回動自在に連結されている。そして、このようなリンク機構４１では、リンク部材４１Ｃが水平面内で回動することにより、その先端部のケーブルガイド２１が、ケーブル収容溝Ｍに直交する矢印Ｃ−Ｄ方向へ相対移動することを許容する。

そして、このような第２実施形態においても、第１実施形態と同様に、走行に伴ってクレーン本体１に対するケーブル収容溝Ｍの相対位置が変化したとしても、リンク機構４１により、ケーブル収容溝Ｍの上方に走行給電ケーブル３の延出部３Ａをガイドするケーブルガイド２１を常時配置させることができる。このため、クレーン本体１の走行に伴うケーブル収容溝Ｍ内からの走行給電ケーブル３の引き出し、又は該ケーブル収容溝Ｍへの走行給電ケーブル３の送り出しに際して、ケーブル収容溝Ｍから走行給電ケーブル３が外れて路面Ｒ上に配設されること、また、走行給電ケーブル３がケーブル収容溝Ｍに摺接して損傷してしまうことを確実に防止することができる。

（第３実施形態）
本発明の第３実施形態を図１１及び図１２を参照して説明する。第３実施形態に示されるタイヤ式クレーン１００が第１及び第２実施形態と異なる点は、位置調整部の構成である。すなわち、第３実施形態に示される位置調整部５０は、第１及び第２実施形態に示されるような突出部材を構成する軸部２８及びローラ２９により機械的にケーブルガイド２１の位置を調整するのではなく、クレーン本体１の位置情報に基づいてケーブルガイド２１の位置を調整するようにした点に特徴を有する。

クレーン本体１には、図１１に示すように、走行レーンＬ内の矢印Ａ−Ｂで示す横方向に配置された地上ガイドライン４を検出するＲＴＧ蛇行量検出センサ１０が設けられており、このＲＴＧ蛇行量検出センサ１０での地上ガイドライン４の検出信号に基づき、クレーン本体１の地上ガイドライン４に対するズレ量が検出される。また、本実施形態に示される位置調整部５０は、ガイドレール２２Ａに保持された状態でケーブルガイド２１を移動させる駆動部５１と、ＲＴＧ蛇行量検出センサ１０からの検出信号に基づいてケーブルガイド２１がケーブル収容溝Ｍの上方に位置するように駆動部５１を制御する制御部５２と、から構成される。

駆動部５１は、ガイドレール２２Ａの先端部とクレーン本体１とにそれぞれ設けられた一対のプーリ５３と、これらプーリ５３に巻回されたベルト５４と、プーリ５３を駆動するためのステッピングモータからなる駆動モータ５５と、から構成されるものである。該駆動モータ５５は、制御部５２からの制御信号に基づき駆動制御される。また、ベルト５４にはケーブルガイド２１のベース部材２４が連結されており、該ベルト５４の矢印Ｃ−Ｄ方向の駆動に応じて、該ベース部材２４も同方向に移動する。

以下に制御部５２の制御内容を図１２のフローに基づき説明する。
[ステップＳ１]
まず、クレーン本体１の走行が開始されると、制御部５２は、所定の制御周期で、ＲＴＧ蛇行量検出センサ１０から、クレーン本体１の蛇行量δαを表わす検出信号を取り込む。ここで、クレーン本体１の蛇行量δαは、ＲＴＧ蛇行量センサ１０の中心位置が地上ガイドライン４とＣ−Ｄ方向に一致する時を基準（δα＝０）として、Ｃ−Ｄ方向へのズレ量を表わすものであり、正負の符号を有する値である。
[ステップＳ２]
次に、制御部５２は、ケーブルガイド２１の目標位置Ｘ１を設定する。ここで、目標位置Ｘ１とは、クレーン本体１の蛇行量δαが０である時にケーブルガイド２１のガイド孔２７がケーブル収容溝Ｍの上方となる位置を基準とする保持部２２に対するケーブルガイド２１のＣ−Ｄ方向の相対位置であり、正負の符号を有する値である。そして、クレーン本体１がケーブル収容溝Ｍに近接あるいは離間するようにＣ−Ｄ方向に蛇行した場合に、ケーブルガイド２１のガイド孔２７をケーブル収容溝Ｍの上方に位置させるためには、蛇行量δαと同じ大きさで、クレーン本体１の蛇行する方向と反対側に移動させる必要があるので、目標位置Ｘ１を、蛇行量δαと正負反転させた（−δα）に設定する。
[ステップＳ３]
次に、制御部５２は、前回の駆動モータ５５の出力結果から、現在のケーブルガイド２１の位置Ｘ２を参照する。
[ステップＳ４]
次に、制御部５２は、ケーブルガイド２１の目標位置Ｘ１と、現在の位置Ｘ２との差分から、目標位置Ｘ１とするのに必要な移動量Ｓを算出する。
[ステップＳ４]
そして、制御部５２は、算出した移動量Ｓと対応する駆動信号を駆動モータ５５に出力することで、駆動モータ５５は所定角度回転することとなり、これによりプーリ５３及びベルト５４を介してケーブルガイド２１をガイド孔２７がケーブル収容溝Ｍの上方となるように移動させ、位置調整を行うことができる。

そして、このような第３実施形態においても、上記の制御を繰り返すことで、第１及び第２実施形態と同様に、走行に伴ってクレーン本体１に対するケーブル収容溝Ｍの相対位置が変化したとしても、ケーブル収容溝Ｍの上方に走行給電ケーブル３をガイドするケーブルガイド２１を常時位置させることができるので、ケーブル収容溝Ｍ内からの走行給電ケーブル３の引き出し、又は該ケーブル収容溝Ｍへの走行給電ケーブル３の送り出しに際して、ケーブル収容溝Ｍから走行給電ケーブル３が外れて路面Ｒ上に配設されること、また、走行給電ケーブル３がケーブル収容溝Ｍに摺接して損傷してしまうことを確実に防止することができる。また、この第３実施形態のタイヤ式クレーン１００では、ＲＴＧ蛇行量検出センサ１０による検出結果に基づいて、制御部５２に対して、ケーブルガイド２１がケーブル収容溝Ｍの上方に位置するように駆動部５１を駆動制御するようにしたので、ケーブル収容溝Ｍに対するケーブルガイド２１の位置調整を自動でかつ正確に行うことが可能となる。

なお、本実施形態では、路面Ｒ上に磁石からなる地上ガイドライン４を設け、クレーン本体１に位置検出手段として磁気センサからなるＲＴＧ蛇行量検出センサ１０を設けたが、これに限るものではない。例えば、ＲＴＧ蛇行量検出センサ１０としてＣＣＤカメラを使用し、画像情報に基づいて地上ガイドラインの相対位置を検出するものとしても良い。
また、地上ガイドライン４を使用することなく、ＧＰＳを利用した位置検出手段によりクレーン本体１の蛇行量を検出しても良い。
また、駆動部５１としてプーリ５３とベルト５４を使用したが、これに限定されず、チェーンとスプロケットとの組み合わせとしても良く、また、駆動モータ５１としては、ステッピングモータでなく、ＤＣモータあるいはＡＣモータを利用しても良い。なお、駆動モータ５１としてＤＣモータあるいはＡＣモータを利用する場合には、ケーブルガイド２１の現在の位置検出を行うためにエンコーダを備えるものとすれば良い。さらに、駆動部５１としては、回転駆動する構成に限られず、リニアモータを利用する方式としても良い。また、ケーブルガイド２１の位置検出としては、リニア変位計をガイドレール２２Ａに沿って設けるものとしても良い。

以上、本発明の実施形態について図面を参照して詳述したが、具体的な構成はこの実施形態に限られるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲の設計変更等も含まれる。

本発明に係わるタイヤ式クレーンシステム１００の全体を示す斜視図。 図１に示されるタイヤ式クレーン１０１の一つを示す斜視図。 本発明の第１実施形態の特徴部分であるガイド手段２０を示す斜視図。 図３のガイド手段２０を矢印ＩＶ方向から見た側面図。 図３のガイド手段２０を矢印Ｖ方向から見た正面図。 図３のガイド手段２０を上方から見た平面図。 第１実施形態のガイド手段２０の変形例１を示す側面図。 図７のガイドレール２２Ａが退避された状態を示す側面図。 第１実施形態のガイド手段２０の変形例２を示す側面図。 第２実施形態の特徴部分である保持部４０を示す平面図。 第３実施形態の特徴部分である位置調整部５０を示す側面図。 制御部５２の制御内容を示すフローチャート。

符号の説明

１ クレーン本体
２ 外部電源
３ 走行給電ケーブル
３Ａ 延出部
１０ ＲＴＧ蛇行量検出センサ（位置検出手段）
１２ ケーブルリール
２０ ガイド手段
２１ ケーブルガイド（ケーブル案内部）
２２ 保持部
２２Ａ ガイドレール
２３ 位置調整部
２８ 軸部（突出部材）
２９ ローラ（突出部材）
３０ 切替部
４０ 保持部
５０ 位置調整部
５１ 駆動部
５２ 制御部
１００ タイヤ式クレーン
１０１ タイヤ式クレーンシステム
Ｌ 走行レーン
Ｍ ケーブル収容溝
Ｒ 路面

Claims (5)

1. タイヤにより路面上を走行するクレーン本体と、
   該クレーン本体から延び、前記路面に形成されたケーブル収容溝に収容された状態を経て、外部電源に接続される走行給電ケーブルと、
   前記ケーブル収容溝に収容された状態から前記クレーン本体に向かって延びる前記走行給電ケーブルの延出部を、前記クレーン本体に対して相対移動させて、前記ケーブル収容溝の上方に配置させるガイド手段と、を備え、
   前記ガイド手段は、
   クレーン本体に接続された走行給電ケーブルを上方から下方に向けて案内するケーブル案内部と、
   該ケーブル案内部をクレーン本体に対して近接離間する方向に沿って相対的に移動可能に保持する保持部と、
   前記ケーブル案内部をケーブル収容溝の上方に配置させる位置調整部と、を備え、
   前記位置調整部は、前記ケーブル案内部からケーブル収容溝の内部に挿入されるように下方に向けて突出し、ケーブル収容溝の壁面を摺動又は転動可能な突出部材によって構成されていることを特徴とするタイヤ式クレーン。
2. タイヤにより路面上を走行するクレーン本体と、
   該クレーン本体から延び、前記路面に形成されたケーブル収容溝に収容された状態を経て、外部電源に接続される走行給電ケーブルと、
   前記ケーブル収容溝に収容された状態から前記クレーン本体に向かって延びる前記走行給電ケーブルの延出部を、前記クレーン本体に対して相対移動させて、前記ケーブル収容溝の上方に配置させるガイド手段と、
   前記ケーブル収容溝に対するクレーン本体の相対位置を検出する位置検出手段と、を備え、
   前記ガイド手段は、
   クレーン本体に接続された走行給電ケーブルを上方から下方に向けて案内するケーブル案内部と、
   該ケーブル案内部をクレーン本体に対して近接離間する方向に沿って相対的に移動可能に保持する保持部と、
   前記ケーブル案内部をケーブル収容溝の上方に配置させる位置調整部と、を備え、
   該位置調整部は、保持部に保持された状態でケーブル案内部を移動させる駆動部と、前記位置検出手段による検出結果に基づいてケーブル案内部がケーブル収容溝の上方に位置するように駆動部を制御する制御部と、を有することを特徴とするタイヤ式クレーン。
3. 前記ガイド手段は、位置調整部をケーブル収容溝に対して上下に挿脱させる切替部を有することを特徴とする請求項１に記載のタイヤ式クレーン。
4. 前記クレーン本体に設けられ、前記走行給電ケーブルを巻き取り又は送り出し可能なケーブルリールを備えることを特徴とする請求項１〜３のいずれか１項に記載のタイヤ式クレーン。
5. 請求項１〜４のいずれか１項に記載されるタイヤ式クレーンと、
   該タイヤ式クレーンが走行する走行レーン近傍に設けられた外部電源と、
   前記走行レーンの走行方向に沿うように路面上に形成され、前記タイヤ式クレーンからの走行給電ケーブルが収容されるケーブル収容溝と、を備えることを特徴とするタイヤ式クレーンシステム。

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