JP4934059B2 - ロールベールのラッピングマシンにおける制御装置 - Google Patents
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このようなラッピングマシンの各動作の自動化については、基本的に、各動作における始動と停止の判断のために多種多様なセンサを多数使用し、該センサが各動作を検出し、この検出結果に基づいて、各動作における始動と停止や動作切替えを行うようにしている。
前記ラッピングマシンに用いられるセンサは、主に、ロールベールの積み込みや放出時に、ラッピングマシンを運搬する運搬装置の動作開始位置と動作終了位値を検出したり、ロールベールの位置を検出したりする近接スイッチや光電センサ等のような位置センサ、あるいは、動作間の切替え時のタイミングを計測するタイマ、更には、ラップの巻数をカウントするカウンタ等で構成されている。
例えば、非特許文献1に記載されているラッピングマシンのように、ロールベールをアームで狭持して積み込み、及び放出を行う形態の場合、アームの挟持位置を位置センサが検出し、該検出位置で挟持動作するアームを停止させることで、ロールベールの挟持状態としている。
又、ロールベールの径が大きい場合には、該ロールベールに対するアームの接触力(ロールベールに対する挟持力)が大きくなりすぎて、アームがロールベールを崩したり、変形させたりするおそれがある。
しかしながら、この位置センサは、例えば、アームの動作においては、ラッピング位置、及び該ラッピング位置での挟持位置並びに挟持解除位置、更には、放出位置、及び該放出位置での挟持位置並びに挟持解除位置等の複数の位置を検出可能なように複数備えられているため、前記のような位置センサの検出位置の調整が非常に困難な作業となっている。
すなわち、ロールベールの積み込み、ラップ、放出の一連の動作において、様々な径のロールベールに対して容易、且つ確実に対応することが目的である。
一部の動作について制御する場合、例えば、検出部に各動作の内の一部の動作についての圧力値を検出させることが挙げられる。
例えば、検出部が、前記ロールベールを保持して運搬する動作の終了時、及び前記ロールベールの保持終了時、及び保持解除終了時の圧力値を検出することが挙げられる。
更に、前記検出部が、圃場でのロールベール積み込み開始時、及びラッピング位置でのロールベール放出開始時におけるロールベールの保持終了時と、ロールベールの放出方向への運搬終了時と、ロールベールの運搬終了位置での保持解除終了時の圧力値を検出することが挙げられる。
すなわち、前記圧力回路中に作用する圧力値を検出するステップと、検出された圧力値が所定の圧力値であるときに、前記圧力付与方向を各動作に対応するように切替えるステップと、を備えていることを特徴とする。
すなわち、圃場のロールベールをラッピング位置に積込むと共に、該ラッピング位置のロールベールをラップフィルムでラップし、ラップされたロールベールを圃場に放出する一連の各動作が、圧力回路からの圧力付与により行なわれるラッピングマシンであって、ロールベールの積み込み時及び放出時に行なわれる、圃場とラッピング位置とに亘ってロールベールを保持して運搬する動作、及び前記圃場とラッピング位置でロールベールを保持及び保持解除する動作をする運搬部と、前記ラッピング位置でロールベールをラップする動作をするラップ部と、前記運搬部とラップ部の各動作を制御する制御装置と、を備えたロールベールのラッピングマシンにおいて、前記制御装置は、前記圧力回路中に作用する圧力値を検出する検出部と、前記各動作に対応するように圧力付与方向を切替える切替え部と、検出された圧力値が所定の圧力値であるときに、前記切替え部に対して切替えをさせる制御部と、設定圧力値を記憶する記憶部と、を備えていることを特徴とする。
先ず、ラッピングマシンの構成、及び作動を説明するが、本形態で例示するラッピングマシンの基本的な構成、及び作動状態は、既に周知のものであるので、詳細な説明については省略する。
又、図4乃至図6は、ロールベールの放出状態、又は積み込み開始状態を示す構成図であり、図4はロールベールRを圃場で保持解除した状態を示す構成図、図5は図4の側面図、図6は図5のロールベールRを圃場で保持した状態を示す側面図である。
図中、符号100は前記牽引車に連結する連結部、符号200は、前記牽引車のPTO(Power Take Off)軸に接続される接続部、符号300はフレームA1を支える車輪である。
前記保持アーム2は、前記支持台用フレームA2と同一体の、図面上L型を呈するアーム用フレームA3に軸支されている。
前記支持台用シリンダ3は、フレームA1とアーム用フレームA3に亘って軸支され、その伸長により起立することで、アーム用フレームA3を傾倒させるものである(図4〜図6参照)。
前記アーム用シリンダ4は、前記アーム用フレームA3と保持アーム2とに亘って軸支され、その伸長により保持アーム2を下降させるものである(図1、図2、図6参照)。
又、図2に示すロールベールRの保持状態から前記支持台用シリンダ3を伸張させて支持台1を傾倒させる(図6参照)ことにより、ロールベールRの圃場への運搬を行い、運搬動作終了後、アーム用シリンダ4を収縮させて前記保持アーム2を上昇させる(図5参照)ことにより、ロールベールRの保持を解除して該ロールベールRを圃場に放出する。
又、圃場のロールベールRをラッピング位置に積み込む動作は、前記放出する動作の逆の動作で行われ、ラッピング位置においてアーム用シリンダ4を収縮させて保持アーム2を上昇させることにより、ロールベールRの保持が解除(図3)される。
すなわち、前記ラップ部Cは、前記支持台1と、前記油圧モータ5と、ラップフィルムFを繰り出し可能に軸支する繰出し部6と、ラップ後にラップフィルムFを切断すると共に、切断されたラップフィルムFを保持する切断部7とから構成されている。
又、支持台1は、平面方向の回転に伴って、ロールベールRをその周方向に回転させる方向に回動するコンベア部11を備えており、このコンベア部11の回動により、ロールベールRの全周にラップフィルムFを巻き付けることができる。
前記繰出し部6は、フレームA1に支持されており、ロール状のラップフィルムFを繰り出し可能に支承する支承部61と、該支承部61から繰り出されるラップフィルムFにテンションを与えるテンション部62を備えている。
本形態では、前記支承部61を2本備えた、いわゆるダブルストレッチタイプと呼ばれるものを例示しているが、本発明は、このダブルストレッチタイプに限定されるものではない。
又、切断部7は、ラップフィルムFを切断した後も、繰り出し部6から繰り出されるラップフィルムFの端部分を保持しており、この保持を次のラップ動作の用意としている。
又、この次のラップ動作の用意とするラップフィルムFの保持は、支持台1がラップ動作により回転したときに解除されるようにされている。
尚、支持台1が回転してラップフィルムFの保持解除が行われるタイミングとしては、ラップフィルムFが支持台1の回転中にロールベールRから外れない程度の巻き数に達したときに保持解除するタイミングであり、その巻数としては、例えば、ラップフィルムFが2巻される(支持台が2回転する)程度が好ましい。
本形態の切断部7は、基本的に、ラッピングマシンにおいて、周知の構成を有するものであり、ラップフィルムFを切断する固定歯71、及び移動歯72と、ラップフィルムFを保持する固定保持部73、及び移動保持部74と、移動歯72と移動保持部74の移動を案内する案内杆75と、移動歯72と移動保持部74に対して移動させる力をリンク機構L(図4参照)から伝達する伝達部76とを備えている。
又、前記移動歯72と移動保持部74は、夫々前記固定歯71と固定保持部73と対面しており、支持台1とに亘って設けられた前記リンク機構Lにより接近・離間するようにされている。
又、移動歯72と固定歯71とは、図11及び図12に示すように切断状態において左右方向に重なり合うように対面する位置関係としている。
尚、前記凹凸部77、78の一方、又は両方を、ゴム等の合成樹脂を用いることにより、ラップフィルムFの保持の確実性がより向上するものと期待できる。
又、前記移動歯72は、移動保持部74が固定保持部73に接触してラップフィルムFの保持状態に至ったとき、固定歯71とは重なり合わず切断状態に至っていない。
移動保持部74が固定保持部73に対して保持状態になると、移動保持部74のこれ以上の移動が阻止されるが、前記伝達部76の移動力が移動歯72に作用すると、前記圧縮スプリングSの圧縮力に抗して移動歯72が移動することにより、移動歯72が固定歯71と重なり合って切断状態になる。
すなわち、本形態の切断部7は、ラップフィルムFの保持を行ってから一定時間を開けて切断を行うタイミングで動作するようにされていることにより、ラップフィルムFの切断時に、ラップフィルムFが切断部7から外れてしまって切断されないということを防止できる。
又、前記切断部7は、支持台1が傾倒状態からラッピング位置に復帰したとき、ラップフィルム7の端を保持した状態を維持し、ラップ動作による支持台1の回転でラップフィルムFの保持を解除するようにされている。
又、油圧回路8には、前記各動作を制御する制御装置9が備えられている。
本形態の油圧回路8は、ラッピングマシンAに備えられているが図1〜図6では図示を省略している。
又、本形態の油圧回路8の構造は、基本的に周知の構造であるため、その構造の詳細な説明は省略する。
又、本発明では、本形態の油圧回路に限定するものではなく、油以外の液体による圧力回路でもよいし、空気等の気体による圧力回路でもよい。
尚、本形態では、切替え電磁弁92が支持台用シリンダ3用、切替え電磁弁93がアーム用シリンダ4用、切替え電磁弁94が油圧モータ用としている。
前記切替え電磁弁92,93,94は、主入力管P2と主戻り管P3とから分岐して、支持台用シリンダ3と、アーム用シリンダ4と、前記油圧モータ5とに、夫々2本配管される分岐管P4の道中に夫々接続されている。
本形態の電源95は、例えば、牽引車に装備されているバッテリー(図示せず)が使用でき、該バッテリーから制御部96を介して切替え電磁弁92,93,94と電気的に配線される。
尚、圧力の検出については、リリーフ圧を検出するものとしてもよく、この場合、リリーフ弁99B又はリリーフポートP5に油圧センサ91を設けることができる(図示せず)。
そして、この制御部96は、CPUが実行する各種プログラムにより、メモリ98から呼出された設定圧力値と油圧センサ91から得た圧力値に基づいて、前記切替え動作を処理実行する。
又、制御部96は、油圧回路8の圧力漏れを検知するセルフチェック制御も行なう。(実施状必要であるとは思いますが、本発明の動作制御における従属としては特に必要ではないかと思いますし、本発明の課題とは相違していると思います。)
セルフチェック制御は、前記油圧センサ91、又は他の油圧センサ(図示せず)が、前記各シリンダの動作前(ニュートラル状態)における油圧回路8中の圧力値や、動作中の油圧回路8中の圧力値を検出し、検出された該圧力値があらかじめ設定された動作前設定圧力値以下であるとき、油圧回路8の異常(圧力漏れ等)が発生したとして、例えば、ブザーやランプ等(図示せず)で異常を知らせたり、動作を緊急停止させたりする制御である。
本形態の制御は、運搬部Bを図3に示す状態から、手動操作により、図5に示す状態に移行させた後、制御の開始を指示することで起動するプログラムである(ステップS1)。
制御開始が指示されると、制御部96が切替え電磁弁93をアーム用シリンダ4が伸長する方向に作動させ、これに伴って保持アーム2の下降が開始される(ステップS2)。
保持アーム2が下降して、該保持アーム2が図6に示すようにロールベールRを保持したときの圧力値を油圧センサ91が検出する。
検出した圧力値が設定圧力値であるとき(ステップS3)、制御部96が切替え電磁弁92を支持台用シリンダ3が収縮する方向に作動させ、これに伴って支持台1が図2に示すようにロールベールをラッピング位置で支持した状態に移行する(ステップS4)。
この位置センサは、制御装置9により制御されるものであり、該位置センサがラッピング位置に移行した支持台1を検出する(ステップS5)と、制御部96が切替え電磁弁93をアーム用シリンダ4が収縮する方向に作動させ、これに伴って保持アーム2が上昇する(ステップS6)。
このタイマは、制御装置9により制御されるものであり、設定操作パネル97の設定操作により、保持アーム2の保持状態から保持解除終了までの時間を設定し、保持アーム2が上昇を開始したと同時に時間計測が開始され、設定時間に至る(ステップS7)と保持解除終了とされる(ステップS8)。
更に、このタイマによる時間計測は、前記保持解除終了を検出するものであると共に、このロールベールRのラップ動作開始の検出にも利用され、前記設定時間に至ると、制御部96が切替え電磁弁94を油圧モータ5が正回転する方向(ラップフィルムを巻付ける方向)に作動させ、これに伴って支持台1が回転してラップフィルムFがロールベールRに巻付けられる(ステップS9)。
このカウンタは、制御装置9により制御されるものであり、設定操作パネル97の設定操作により、支持台1の1回転をラップフィルムFの1ラップとして設定しておき、カウンタが支持台1の設定された回転数を計測する(ステップS10)と、制御部96が切替え電磁弁94を油圧モータ5が逆回転する方向に作動させ、これに伴って支持台1のラップ方向の正回転が逆回転に切替わる(ステップS11)。
この固定シリンダ51は、ロールベールRの運搬・放出動作において、切替え電磁弁94により支持台1の回転を阻止する状態が維持されており、前記切替え電磁弁94が油圧モータ5を正回転させる動作と同時に、阻止を解除する方向に動作する。
前記固定シリンダ51を再び支持台1の回転を阻止する状態に戻すには、切替え電磁弁94が油圧モータ5を逆回転させることにより、前記固定シリンダ51を再び支持台1の回転を阻止する状態に戻すことができる。
すなわち、ラップ終了後の前記ステップS11における支持台1の逆回転により、支持台1が自動的に回転阻止状態となる。(ステップS12)
この制御では、例えば、ラッピング位置で支持台1を検出する前記の位置センサを使用し、逆回転する支持台1が定位置に至ったことを検出する(ステップS13)ことにより、制御部96が切替え電磁弁94を油圧モータ5が停止する方向に作動させ、これに伴って、支持台1が定位置で停止する(ステップS14)。
この支持台1が定位置で停止することにより、積み込み〜ラップまでの一連の動作の制御が終了する(ステップS15)。
本形態では、牽引車を走らせながらのラップ動作が可能なものであるため、ラップされたロールベールを所定の位置に運搬し、放出動作の指示を行なうまで、ラップ終了後、その動作が停止するようにしてある。
すなわち、本形態の制御は、図3に示すラップ終了後のロールベールの保持解除状態から、制御の開始を指示することで起動するプログラムである(ステップS1)。
保持アーム2が下降して、該保持アーム2が図2に示すようにロールベールRを保持したときの圧力値を油圧センサ91が検出し、検出した圧力値が設定圧力値であるとき(ステップS3)、制御部96が切替え電磁弁92を支持台用シリンダ3が収縮する方向に作動させ、これに伴って支持台1が傾倒し、図6に示すようにロールベールRを圃場で保持した状態に移行する(ステップS4)。
放出動作が終了した後、次にラップするロールベールRの場所に移動するとき、手動で前記支持台1をラッピング位置に戻しながら移動してもよいし、前記支持台1をラッピング位置に戻さずに移動してもよい。
よって、ロールベールの積み込み、ラップ、放出の一連の動作において、様々な径のロールベールに対して容易、且つ確実に対応することができる。
又、作業者はトラクタの運転に集中でき周囲に気を配れるため安全上の利点も期待できる。
更に、位置センサの個数を減らせるため、検出調整やメンテナンスにおいても省力化が期待できる。
又、定置式のラッピングマシンであれば、本形態で例示したような積み込み・ラップ動作の制御と、放出動作の制御との二工程を一工程にすることができる。
例えば、例示した形態における制御は、移動位置の検出による制御では不確実となる動作に作用する圧力値の検出で制御するものであるが、該制御を含んでいれば、全ての動作について圧力値の検出で制御するものでもよいし、ロールベールを保持して運搬する動作の終了時、及び前記ロールベールの保持終了時、及び保持解除終了時の圧力値の検出で制御するものでもよい。
3:支持台用シリンダ 4:アーム用シリンダ 5:油圧モータ
8:油圧回路(圧力回路) 9:制御装置 91:油圧センサ(検出部)
92,93,94:切替え電磁弁(切替え部) 96:制御部 R:ロールベール
Claims (5)
- 圃場のロールベールをラッピング位置に積込むと共に、該ラッピング位置のロールベールをラップフィルムでラップし、ラップされたロールベールを圃場に放出する一連の各動作が、圧力回路からの圧力付与により行なわれるラッピングマシンを制御するものであって、
ロールベールの積み込み時及び放出時に行なわれる、圃場とラッピング位置とに亘ってロールベールを保持して運搬する動作と、
積み込み時及び放出時に行なわれる、前記圃場とラッピング位置でロールベールを保持及び保持解除する動作と、
前記ラッピング位置でロールベールをラップする動作と、
の各動作を制御するロールベールのラッピングマシンにおける制御装置において、
前記制御装置は、
前記圧力回路中に作用する圧力値を検出する検出部と、
前記各動作に対応するように圧力付与方向を切替える切替え部と、
検出された圧力値が所定の圧力値であるときに、前記切替え部に対して切替えをさせる制御部と、
を備えていることを特徴とするロールベールのラッピングマシンにおける制御装置。 - 前記検出部は、前記ロールベールを保持して運搬する動作の終了時、及び前記ロールベールの保持終了時、及び保持解除終了時の圧力値を検出することを特徴とする請求項1に記載のロールベールのラッピングマシンにおける制御装置。
- 前記検出部は、圃場でのロールベール積み込み開始時、及びラッピング位置でのロールベール放出開始時におけるロールベールの保持終了時と、ロールベールの放出方向への運搬終了時と、ロールベールの運搬終了位置での保持解除終了時の圧力値を検出することを特徴とする請求項1又は2に記載のロールベールのラッピングマシンにおける制御装置。
- 請求項1に記載のロールベールのラッピングマシンにおける制御装置に適用される制御方法において、
前記圧力回路中に作用する圧力値を検出するステップと、
検出された圧力値が所定の圧力値であるときに、前記圧力付与方向を各動作に対応するように切替えるステップと、
を備えていることを特徴とするロールベールのラッピングマシンの制御方法。 - 圃場のロールベールをラッピング位置に積込むと共に、該ラッピング位置のロールベールをラップフィルムでラップし、ラップされたロールベールを圃場に放出する一連の各動作が、圧力回路からの圧力付与により行なわれるロールベールのラッピングマシンであって、
ロールベールの積み込み時及び放出時に行なわれる、圃場とラッピング位置とに亘ってロールベールを保持して運搬する動作、及び前記圃場とラッピング位置でロールベールを保持及び保持解除する動作をする運搬部と、
前記ラッピング位置でロールベールをラップする動作をするラップ部と、
前記運搬部とラップ部の各動作を制御する制御装置と、
を備えたロールベールのラッピングマシンにおいて、
前記制御装置は、
前記圧力回路中に作用する圧力値を検出する検出部と、
前記各動作に対応するように圧力付与方向を切替える切替え部と、
検出された圧力値が所定の圧力値であるときに、前記切替え部に対して切替えをさせる制御部と、
を備えていることを特徴とするロールベールのラッピングマシン。
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