JP4382332B2 - 農作物自動搬入装置 - Google Patents
農作物自動搬入装置 Download PDFInfo
- Publication number
- JP4382332B2 JP4382332B2 JP2002238341A JP2002238341A JP4382332B2 JP 4382332 B2 JP4382332 B2 JP 4382332B2 JP 2002238341 A JP2002238341 A JP 2002238341A JP 2002238341 A JP2002238341 A JP 2002238341A JP 4382332 B2 JP4382332 B2 JP 4382332B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- container
- conveyor
- crop
- height
- transport
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Lifetime
Links
Images
Landscapes
- Harvesting Machines For Root Crops (AREA)
- Packaging Of Special Articles (AREA)
- Supply Of Fluid Materials To The Packaging Location (AREA)
Description
【発明の属する技術分野】
本発明は、イモ,タマネギ等の農作物をコンベヤで搬送してコンテナ内に搬入させる農作物自動搬入装置に関するものである。
【0002】
【従来の技術】
収穫されたイモやタマネギ等の農作物を所定の搬送距離を有するコンベヤで搬送させながらその間に選別作業等を行い、このコンベヤの搬送先端にコンテナの受け口を配置させることにより、選別された収穫農作物をコンテナ内に搬入させる農作物搬入装置が一般に普及している。このような農作物搬入装置としては、トラクタ牽引型の収穫装置に収納部として装備されるものや、一旦集められた収穫物に対して別途選別作業を行うために用いられる設置型のものがある。
【0003】
このような農作物搬入装置は、コンベヤの搬送先端からコンテナ内に農作物を搬入させる際に農作物をコンテナの内面又は既に搬入されている農作物の上に落下させる構造になっているので、この搬入時に農作物に対して損傷が生じることが問題視されている。これに対処するためには、コンベヤの搬送先端位置を移動可能にすると共にコンテナの受け入れ高さ可変にして、これらを搬入作業の進行に伴って逐次調整することが行われている。しかしながら、少人数の作業者が選別作業を兼ねて作業を行っているのが現状であり、この種の調整作業は作業を煩雑化させて作業者の負担を著しく増大させることになっている。
【0004】
これに対して、特開2001−341836号公報では、前述したコンベヤの搬送先端位置とコンテナの受け入れ高さの調整を自動化して、コンテナ内に農作物を均一に搬入させようとするものが提案されている。この従来技術は、図8に示すように、搬送コンベヤAから搬送されてきた農作物をそれと垂直方向に搬送させるコンベヤであって、コンベヤの搬送方向を反転でき、しかもコンベヤの搬送先端位置を搬送方向に沿ってスライド可能にしたスライドコンベヤBを備え、このスライドコンベヤBの左右両側に昇降機構Fを有するコンテナ載置部Eを設け、このコンテナ載置部EにコンテナDを載置させたものである。
【0005】
この従来技術によると、スライドコンベヤBの搬送先端B1には検出器Cが設けられ、農作物が上昇されたコンテナDにおける受け口付近の内面に落下するように、スライドコンベヤBにおける搬送先端B1の初期位置が設定されている(同図(a))。そしてコンテナD内に農作物を搬入する過程で、農作物が検出器Cの設定高さh以上に積み上げられると、昇降機構FによってコンテナDを設定量降下させ(同図(b),(c))、コンテナDが最下位置まで降下して更に検出器Cの設定高さh以上に農作物が積み上げられた場合には、スライドコンベヤBを搬送方向(矢印方向)に所定量スライドさせるようにしている(同図(d))。
【0006】
【発明が解決しようとする課題】
このような従来技術によると、コンテナ内の一箇所に農作物が山積みされることは避けることができるが、スライドコンベヤの搬送先端からコンベヤ内に投入される農作物がコンテナ内面又は既に積層されている農作物上に落下する際の落下高さは、コンテナが降下した初期やスライドコンベヤが搬送方向にスライドした直後にはかなり大きくなっており、落下時の衝撃による農作物の打撲或いは傷等が何ら回避できていないという問題がある。特に、馬鈴薯等は落下衝撃に対して事後的な劣化症状が現れることが知られており、この種の農作物搬入装置では落下時の衝撃を極力小さくすることが要求されている。
【0007】
また従来技術では、コンテナ内に農作物を落下させた後に、落下した農作物がコンテナの内面上又は既にコンテナ内に積層されている農作物の上を転がって移動するように構成されている。しかしながら、コンテナ内で農作物が大きく移動すると、移動した農作物の表面が傷むだけでなく、その上を移動された農作物にとっても悪影響を及ぼすことが懸念され、この種の農作物搬入装置ではコンテナ内での農作物の移動を少なくすることも要求されている。
【0008】
更には、スライドコンベヤのスライド方向に対して垂直な方向に大きな幅を有する大型のコンテナを使用する場合もあり、この場合には、スライド方向のみにしか搬送先端位置を移動できない前述の従来技術では、コンテナ全体に均一な搬入を行うことができないという問題がある。
【0009】
本発明は、このような事情に対処するために提案されたものであって、コンベヤの搬送先端からコンテナ内に農作物を投入する際の落下高さを許容範囲に設定することで農作物に与える落下衝撃を極力小さくすること、コンテナ内に搬入された農作物がコンテナ内で移動しないようにすること、大型のコンテナに対しても全体的に均一な搬入を可能にすることをそれぞれ解決し、作業者の調整負担無しに、如何なる大きさのコンテナに対しても搬入された農作物の劣化損傷を極力小さくできる農作物自動搬入装置を提供することを目的とするものである。
【0010】
【課題を解決するための手段】
このような目的を解決するために、本発明の構成は、以下のような各請求項に係る特徴を有するものである。
【0011】
請求項1に係る発明は、農作物を搬送するコンベヤと該コンベヤの搬送先端に受け口を配置したコンテナとを備えた農作物自動搬入装置であって、前記コンベヤの搬送先端位置を変更させる位置変更機構と、前記受け口のコンベヤ側付近を中心に前記コンテナを傾動させて該コンテナのコンベヤ側内面を農作物の落下位置に対面させることで前記コンテナの受け入れ高さを変更させる昇降機構と、前記位置変更機構及び昇降機構の作動位置を制御する制御部と、前記コンベヤの搬送先端に設けられ該搬送先端から投入される農作物の落下高さを検出する距離センサとを備え、前記位置変更機構は、前記コンベヤの搬送先端位置を搬送方向に沿って移動させるスライド機構と該搬送先端位置を水平に揺動させる揺動機構とからなり、前記制御部は、前記距離センサによって検出された落下高さが設定された許容範囲に入るように、前記コンテナ内に農作物を搬入させる際に前記位置変更機構又は昇降機構の作動位置を制御するとともに、前記昇降機構の作動位置を一定にした状態で前記コンテナ内に農作物を搬入させる場合において前記距離センサの検出信号が前記許容範囲の最小値を示すときに前記搬送先端位置を水平に揺動させることを特徴とする。
【0012】
請求項2に係る発明は、前述の農作物自動搬入装置を前提として、前記距離センサを、前記許容範囲の最大落下高さを検出する遠点検出と前記許容範囲の最小落下高さを検出する近点検出とが可能な2眼距離センサとし、該センサを農作物の落下位置上に配置したことを特徴とする。
【0013】
請求項3に係る発明は、前述の農作物自動搬入装置を前提として、前記制御部は、前記距離センサの近点検出を示す信号に基づいて前記搬送先端位置を水平に揺動させることを特徴とする。
【0014】
請求項4に係る発明は、前述の農作物自動搬入装置を前提として、前記搬送先端位置の始点を前記コンテナの奥側端に設定し、前記昇降機構の作動位置を一定の状態に保持したまま、前記搬送先端位置を該奥側端から前記受け口のコンベヤ側端に向けて変更するように前記位置変更機構の作動位置を制御することを特徴とする。
【0015】
請求項5に係る発明は、前述の農作物自動搬入装置を前提として、前記コンベヤの両端に前記コンテナを配備すると共に該コンベヤの搬送方向を逆転可能にし、前記制御部は、一方のコンテナへの搬入完了を検出して他方のコンテナへの搬送を開始することを特徴とする。
【0016】
このような各請求項に係る発明は以下の作用をなすものである。
【0017】
第1には、本発明の農作物自動搬入装置では、距離センサによって農作物の落下高さが直接検出され、この落下高さが設定された許容範囲(例えば、150mmから300mm)内に常時入るように、コンベヤの搬送先端位置を変更する位置変更機構及びコンテナの受け入れ高さを変更させる昇降機構を制御するものである。つまり、昇降装置の作動によってコンテナを傾動させてコンテナの受け入れ高さを上昇させ、農作物の落下位置に対面するコンテナのコンベヤ側内面が落下高さの許容範囲に入った時点で昇降装置の作動位置を停止させる。また、コンテナ内に農作物が搬入させる過程で、農作物の積層上面までの落下高さが許容範囲を外れた時点で、位置変更機構又は昇降機構を作動させて再び落下高さが許容範囲に入るように落下位置を変更させる。これによると、コンベヤの搬送先端から農作物をコンテナ内に搬入させる際に、農作物が落下する高さは常に設定された許容範囲に入るように制御されるので、その設定によって搬入される全ての農作物が受ける落下衝撃を許容範囲内にすることができる。また、落下高さの最小限が規定されているので、コンベヤの搬送先端がコンテナ内に積層された農作物に接触して農作物を傷める可能性も回避できる。
【0018】
第2には、前述の距離センサとして2眼距離センサを用いることで、前述の作用を実現することができる。つまり、この2眼距離センサは、コンベヤの搬送先端における落下位置上に配置され、搬送先端から落下位置までの距離(落下高さ)が設定された範囲の最大値以内に入るとこれを検出して制御部へ信号を送る遠点検出と、落下高さが設定された範囲の最小値を外れてコンベヤが農作物に近づくとこれを検出して制御部へ信号を送る近点検出とを行うものである。この際、2眼距離センサとしては、遠点及び近点の2点距離検出を行う機能を有する単一のセンサであっても良いし、或いは2つの遠点用センサと近点用センサを並列させて2眼距離センサを構成しても良い。
【0019】
これによると、昇降装置の作動によってコンテナを傾動させてコンテナの受け入れ高さを上昇させ、農作物の落下位置に対面するコンテナ内面までの距離が遠点の検出距離より近づいた時点で昇降装置の作動位置を停止させることができる。また、コンテナ内に農作物が搬入させる過程で、農作物の積層上面までの落下高さが近点の検出距離を外れて農作物がコンテナに近づいた時点で、位置変更機構又は昇降機構を作動させて再び落下高さが許容範囲に入るように落下位置を変更させることができる。
【0020】
そして、コンベヤの搬送先端からコンテナ内に投入される農作物の落下高さは2眼距離センサの遠点検出による落下高さより大きくなることがないので、落下衝撃を許容範囲内に抑えることができ、また、コンテナ内に積層された農作物とコンベヤの搬送先端との距離は2眼距離センサの近点検出距離より近づくことがないので、誤ってコンベヤとコンテナ内に積層された農作物とが接触して農作物に損傷を与える不具合も生じない。
【0021】
第3には、コンベヤの搬送先端位置を水平面上で2次元的に変更させるために、位置変更機構を、搬送先端位置をコンベヤの搬送方向に沿って移動させるスライド機構とこの搬送先端位置を水平に揺動させる揺動機構とで構成したものである。これによると、スライド方向に対して垂直の方向に大きな幅を有する大コンテナに対して農作物の搬入を行う際にも、平面的に均一な搬入が可能となる。したがって、農作物が山積みされることが無いので、山積みされた農作物を均す際にこれを傷めてしまうような不具合が生じない。
【0022】
第4には、コンベヤにおける搬送先端位置の始点をコンテナの奥側端に設定し、昇降機構の一定作動位置で、この搬送先端位置を奥側端からコンテナにおける受け口のコンベヤ側端に向けて変更するように位置変更機構の作動位置を制御するものであり、これによって、コンテナの奥から順次農作物を搬入させることができるので、コンテナの内面等で搬入された農作物が転がって移動することが無くなり、コンテナ内での移動に伴う農作物の劣化損傷を無くすことができる。
【0023】
この場合の搬送先端位置の始点設定から昇降機構及び位置変更機構の動作例を位置変更機構としてスライド機構と揺動機構を設けたものを例にして説明する。
【0024】
まず、搬送先端位置の始点がコンテナの奥側の左右いずれかの一端に設定され、これに対して昇降機構の作動によってコンテナの受け入れ高さを上昇させ、農作物の落下位置に対面するコンテナ内面までの距離が2眼距離センサの遠点検出距離となった時点で昇降機構の作動を停止させる。この昇降機構における一定作動位置でコンベヤによる農作物の搬送を行って、農作物がコンテナの奥側一端に積層されると、その積層上面までの距離を2眼距離センサの近点で検出して、この距離が近点検出距離より近づいた時点で揺動機構を作動させ、また近点の検出距離より離れると揺動機構を停止させる。これによって、昇降機構の一定作動位置で搬送先端位置を奥側一端から左右反対側の他端側に逐次揺動させることができる。これを繰り返し、また、揺動機構の揺動端においてスライド機構を作動させて、位置変更機構の終端位置であるコンテナ受け口のコンベヤ側一端に到達すると、昇降機構を一旦所定量降下させて、コンベヤの搬送先端位置を前述の始点に戻し、再び昇降機構を上昇作動させて、既に搬入されている農作物の積層上面までの距離が2眼距離センサの遠点検出距離となった時点で昇降機構の作動を停止させる。以下、この動作を繰り返すことになる。
【0025】
第5には、コンベヤを正逆反転可能にして、その両側に前述したコンテナを配備することにより、コンテナの収容能力を拡大するするものであり、この際には、制御部は、一方のコンテナへの搬入完了を昇降機構の下降端到達等で検出して、前述したように他方側コンテナの搬送準備を行った後、コンベヤの搬送方向を逆転させて他方側コンテナへの搬送を開始する。
【0026】
【発明の実施の形態】
以下、本発明の実施形態を図面を参照して説明する。図1及び図2は本発明の一実施形態に係る農作物自動搬入装置を示す説明図であり、図1は側面図、図2は平面図を示している。この農作物自動搬入装置は、基本構成要素として、農作物を搬送するコンベヤ1、搬送された農作物を搬入して収容するコンテナ2、装置を支持して収穫機等に装備させる支持フレーム3を備える。
【0027】
コンベヤ1は、基本構造自体は従来のものと特に変わりがなく、正逆転制御がなされる油圧モータ11によって搬送方向が逆転可能になっており、スライド支持台12及びワイパーモータ13を備えたスライド機構によって搬送方向に沿った左右方向(矢印X方向)にスライド自在に装着されている。また、スライド支持台12は回動支点O1を中心に回転可能に軸支されており、電動シリンダ14の伸縮動作によって矢印Y方向に揺動させる揺動機構が装備されている。
【0028】
コンテナ2は、網状の壁面によって覆われた農作物を収容する容器であって、支持フレーム3の上端における回動支点O2で軸支されたコンテナ載置枠21に載置されて、その受け口2Aがコンベヤ1の搬送先端1a,1bに向けて配置されている。したがって、コンテナ2は、前述したコンテナ載置枠21を上下に回動させる油圧シリンダ22a,22bを備えた昇降機構によって、受け口2Aのコンベヤ1側付近を中心に傾動可能に装備されている。
【0029】
また、コンベヤ1における左右両側の搬送先端1a,1bには、それぞれ門型の支持部1Aが設けられ、その中央位置に搬送先端1a,1bからコンテナ2内に投入される農作物の落下高さを検出する2眼距離センサ10a,10bが設けられている。
【0030】
ここで、前述したスライド機構と揺動機構は、その作動位置を制御することによって、コンベヤ1の搬送先端1a,1bの位置を水平面上のX方向,Y方向に2次元的に変更する位置変更機構を形成している(図2の破線を参照)。また、昇降機構の作動位置を制御してコンテナ2を傾動させることによって、コンテナ2のコンベヤ側内面が、落下する農作物の落下位置に対面するようになり、このコンテナ内面を矢印Z方向に昇降させることでコンテナ2の受け入れ高さを変更できるようにしている。
【0031】
そして、スライド機構におけるワイパーモータ13、揺動機構における電動シリンダ14、昇降機構における油圧シリンダ22a,22bは後述する制御部によって作動位置が制御されるものであるが、この作動位置制御のための位置検出用として各所に位置検出スイッチが配設されている。
【0032】
図3はコンベヤ1周辺に配置された位置検出スイッチの配設位置を示す説明図である。SW1,SW2は、コンベヤ1の左右中央の両側にそれぞれ配置された位置検出スイッチである。SW1は、コンベヤ1が左右いずれの側に位置しているかを検出するもので、支持フレーム3に設けられた左右位置用トリガ16に対向してスイッチONならコンテナ2は右側、スイッチOFFならコンテナ2は左側に位置することを検出する。
【0033】
SW2は、コンベヤ1のスライド位置を検出してワイパーモータ13の作動を停止させるもので、支持フレーム3に設けられたスライド位置用トリガ17に対向してスイッチONでワイパーモータ13の作動を停止させるものである。SW3,SW4は、コンベヤ1の左右各側における揺動位置を検出するもので、スライド支持台12の下方に設けられスライド支持台12と共に揺動する揺動位置用トリガ15,18に対向して、支持フレーム3の中央位置に設けられている(図1参照)。SW5は、コンベヤ1が左右いずれの側に揺動しているかを検出するもので、揺動位置用トリガ18に対向して支持フレーム3の中央位置に設けられている。
【0034】
また、昇降機構の作動位置検出に関しては、図1に示されるように、支持フレーム3の左右両側に、昇降機構の下降端位置を検出する近接スイッチSW6,SW7が設けられている。そして、コンテナ載置枠21における近接スイッチSW6,SW7の対向位置に調整可能な検出用トリガ23が設けられており、この検出用トリガ23の突出量を調整することで、昇降機構の下降端位置を調整して、コンテナ内への農作物の収容割合を調整できるようにしている。
【0035】
図4は、実施形態に係る農作物自動搬入装置における制御部を中心としたシステム構成図である。制御部4は、PLC(プログラマブルコントローラ)40、その電源となるタイマ付き電源ユニット41、PLC40からの出力によって駆動するリレーユニット42によって構成されている。PLC40には、前述した位置検出スイッチであるSW1〜SW7からの信号が入力されると共に2眼距離センサ10a,10bからの信号、左右のコンテナのいずれかを選択するコンテナ選択スイッチ30からの信号或いは安全対策として装備される非常停止スイッチ31からの信号が入力される。
【0036】
そして、PLC40によってリレーユニット42が制御され、リレーユニット42からの出力によって、前述したワイパーモータ13、電動シリンダ14、必要に応じて設けられる警報ブザー32が作動すると共に、油圧制御バルブ50が駆動されることで、前述した油圧シリンダ22a,22b及び油圧モータ11といった油圧アクチュエータが作動することになる。
【0037】
また、装置全体の駆動源は、トラクタの外部油圧5から採っており、これによって、外部油圧発電機51を駆動してタイマ付き電源ユニット41への電源供給を行い、油圧制御バルブ50を介して油圧シリンダ22a,22b及び油圧モータ11といった油圧アクチュエータへの油圧供給を行っている。
【0038】
以下に、図5〜図7に従って、このように構成される農作物自動搬入装置の作用或いは動作を説明する。
【0039】
図5は2眼距離センサ10a(10b)の作用を示す説明図である。2眼距離センサ10aは、前述したようにコンベヤ1の搬送先端1aに門型の支持部1Aを介して装着されており、遠点距離と近点距離の2点の距離を検出して信号を出力するものであって、コンベヤ1の搬送先端1aから落下する農作物Nの落下地点上に設置されている。
【0040】
そして、コンテナ2のコンベヤ1側内面(以下、コンテナ内面という)2Bを昇降機構の作動によってZ方向に上昇させる際に、遠点h1の検出距離(H0+H1)でコンテナ内面2Bを検出して昇降機構の上昇を停止させる。これにより、コンベヤ1の搬送先端高さh0からコンテナ内面2B上の落下点までの距離(落下高さ)を、設定する許容範囲の最大落下高さH1(例えば、300mm)にすることができる。
【0041】
一方、このコンテナ内面2Bの位置を一定にした状態で、農作物の搬入を行い、コンテナ2内に積層された農作物N’の上面が近点h2での検出距離(H0+H2)に至ったことを検出して、コンベヤ1における搬送先端1aの位置を変更させる。これによって、コンベヤ1の搬送先端高さh0から落下点となる農作物N’上面までの距離(落下高さ)を、設定する許容範囲の最小落下高さH2(例えば、150mm)にすることができる。
【0042】
図5の説明では、コンテナ内面2B上に農作物を落下させて積層させる初期段階について説明したが、既にコンテナ内面2B上に農作物が積層されている場合には、前述の遠点h1は既に積層されている農作物の上面が検出され、前述の近点h2はその上に更に積層される農作物の上面が検出されることになる。
【0043】
このように、本発明の実施形態に係る農作物自動搬入装置では、距離センサを用いてコンテナ2内に落下する農作物の落下高さを常に設定した許容範囲(H2〜H1)内としているので、農作物が落下時に受ける衝撃を許容範囲に抑えることができると共に、コンテナ内に積層された農作物に対してコンベヤ1の先端が接触して農作物に損傷を与える不具合も生じない。
【0044】
次に図6によって、実施形態に係る農作物自動搬入装置の動作例を説明する(以下に説明する動作は、PLC40のプログラムによる動作である。)。
【0045】
<始動確認/コンテナ選択;S1>
電源投入後に、前述の各種位置検出スイッチの状態及び2眼距離センサ10a,10bの検出状態によって、左右両コンテナ2が搬入可能状態にあるか否かが検知され、搬入可能状態にある場合には、コンテナ選択スイッチ30からの信号待ち状態に入り、搬入不可状態にある場合は手動切り換え等の入力がなされるまで警報ブザー32による報知が行われる。
【0046】
<走査始点設定;S2>
その後に、コンテナ選択スイッチ30からの選択信号が入力されると、スライド機構のワイパーモータ13及び揺動機構の電動シリンダ14を作動させて、コンベヤ1における搬送先端1aの位置を位置変更機構の始点に設定する。図7はコンベヤ1における搬送先端1aの位置変更軌跡を示す説明図であるが、このステップS2によって、中立位置にあった搬送先端1aの位置は、選択されたコンテナ2における奥側の一方端(図の例では左端)に移動され、その点が走査始点P1に設定される。この際の位置設定は位置検出スイッチSW1〜SW5からのトリガ信号をカウント処理することによって行うことができるが、PLC40の設定を変更することによって、コンテナの大きさ等に対応するように走査始点P1を変更することができる。
【0047】
<コンテナ受け入れ高さの設定;S3>
コンベヤ1における搬送先端1aの位置を走査始点P1に設定した後、昇降機構の油圧シリンダ22aを作動させて、2眼距離センサ10aの遠点位置までコンテナ内面2Aを上昇させて停止させる。これによって、前述したように許容範囲の最大落下高さにコンテナ2の受け入れ高さを設定することができる。
【0048】
コンテナ2内が空状態の初期設定では油圧シリンダ22aの作動位置が予め設定できるので、タイマによる位置設定も可能であるが、既にコンテナ内に収容物が存在する場合には、2眼距離センサの遠点検出によって確実な位置設定がなされる。
【0049】
<コンベヤの搬送開始;S4>
前述のようにコンテナ2の受け入れ高さを設定した昇降機構の一定作動位置で、油圧モータ11を駆動させて、コンベヤ1による農作物の搬送を開始して、コンテナ2内への農作物の搬入を行う。
【0050】
<位置変更走査;S5>
許容範囲の最大落下高さにコンテナ2の受け入れ高さを設定した状態で、コンテナ2内へ農作物を搬入させると、図5によって説明したように、ある程度コンテナ2内に農作物が積層された状態で、積層された農作物の上面が2眼距離センサ10aの近点で検出されるので、この検出信号を受けて電動シリンダ14を作動させて揺動方向にコンベヤ1の搬送先端位置を変更させる。この動作は、2眼距離センサ10aの近点検出信号がONの状態で電動シリンダを作動させ、近点検出信号がOFFになると電動シリンダを停止させることによって行うことができる。
【0051】
この動作を繰り返すことによって、コンベヤ1における搬送先端1aの位置は、図7に示されるように、走査始点P1から揺動端P2まで水平に移動させる。そして、位置検出スイッチSW3又はSW4からのトリガ信号によって揺動端P2が検出されると、ワイパーモータ13を作動させてコンベヤ1を後方にスライドさせ、設定位置P3でワイパーモータ13を停止させる。
【0052】
以下同様に、P3からP4に至る揺動動作、P4からP5に至るスライド動作、P5からP6に至る揺動動作を順次行って、この位置変更走査の終点を揺動端P6によって検出する。
【0053】
<走査終点の検出から再走査開始まで;S6〜S8>
揺動端P6が検出されると、一旦コンベヤ1の搬送駆動を停止させ(S6)、油圧シリンダ22aを作動させて、コンテナ2を一時的に所定タイマ量だけ降下させる(S7)。これによって、コンベヤ1の搬送先端位置を走査始点P1に戻す際にコンテナ2内に積層された農作物がコンベヤ1と接触することを回避できる。そして、SW6による下降端位置検出がなされていない場合に(S8)、ワイパーモータ13及び電動シリンダ14を作動させて、コンベヤ1の搬送先端位置を揺動端P6から走査始点P1まで移動させる。
【0054】
そして、一時降下させたコンテナ2を上昇させて、前述したようにコンテナ受け入れ高さの設定(S3)を行う。この場合の2眼距離センサ10aにおける遠点検出は既に搬入されている農作物の上面によってなされる。そして、コンベヤ1の搬送を開始して(S4)、引き続き前述と同様にコンテナ2内への農作物の搬入を続行する。
【0055】
<下降端位置検出からコンテナの切り換え又は終了まで;S8〜S10>
片側コンテナ2内への農作物の搬入完了は、位置検出スイッチSW6の検出信号によってなされる。すなわち、昇降機構が下降端位置まで降下したことを位置検出スイッチSW6で検出することで、片側コンテナ2への搬入完了を検知される。コンテナ2内への収納を満載に満たない状態で終了させたい場合には、前述したように検出用トリガ23の調整を行う。
【0056】
そして、この下降位置検出がなされる(S8)と、終了確認を行い(S9)、作業続行の場合には、コンベヤ1の逆側搬送先端1bを逆側のコンテナ2内に移動させてコンテナの切り換えを行い(S10)、逆側のコンテナ2で前述と同様の動作を行う。
【0057】
このような実施形態に係る農作物自動搬入装置によると、コンベヤ1の搬送先端位置を位置変更走査している間は、昇降機構の作動位置は一定の状態であるが、搬送先端から投入される農作物の落下高さは最初の設定高さH1より大きくなることはない。これは、傾斜しているコンテナ内面2Aとコンベヤ1の搬送先端位置が最も離れるコンテナ2の奥側で最初の落下高さ設定を行っているからであるが、これによると、精度の高い搬入を確保しながら、2眼距離センサ10aにおける遠点検出の機会を少なくすることができ、制御の簡略化が可能になって、装置の低コスト化が可能になる。
【0058】
また、このような実施形態に係る農作物自動搬入装置は、農作物の収穫機の収穫物収納部として収穫物の流れの末端に装備させることもできるし、定置型の装置として施設内外に設置させることもできる。
【0059】
【発明の効果】
本発明はこのように構成されるので、農作物の自動搬入装置において、作業者の調整負担無しに、如何なる大きさのコンテナに対しても搬入された農作物の劣化損傷を極力小さくできる。
【図面の簡単な説明】
【図1】本発明の一実施形態に係る農作物自動搬入装置を示す説明図(側面図)である。
【図2】本発明の一実施形態に係る農作物自動搬入装置を示す説明図(平面図)である。
【図3】実施形態におけるコンベヤ周辺に配置された位置検出スイッチの配設位置を示す説明図である。
【図4】実施形態に係る農作物自動搬入装置における制御部を中心としたシステム構成図である。
【図5】実施形態に係る2眼距離センサの作用を示す説明図である。
【図6】実施形態に係る農作物自動搬入装置の動作例を説明するフローである。
【図7】実施形態に係る農作物自動搬入装置における位置変更走査の軌跡を示す説明図である。
【図8】従来技術の説明図である。
【符号の説明】
1 コンベヤ
11 油圧モータ
12 スライド支持台
13 ワイパーモータ
14 電動シリンダ
15 揺動位置用トリガ
16 左右位置トリガ
17 スライド位置用トリガ
18 揺動位置用トリガ
2 コンテナ
21 コンテナ載置枠
22a,22b 油圧シリンダ
23 検出用トリガ
3 支持フレーム
4 制御部
40 PLC
41 タイマ付き電源ユニット
42 リレーユニット
5 外部油圧
50 油圧制御バルブ
51 外部油圧発電機
Claims (5)
- 農作物を搬送するコンベヤと該コンベヤの搬送先端に受け口を配置したコンテナとを備えた農作物自動搬入装置であって、
前記コンベヤの搬送先端位置を変更させる位置変更機構と、前記受け口のコンベヤ側付近を中心に前記コンテナを傾動させて該コンテナのコンベヤ側内面を農作物の落下位置に対面させることで前記コンテナの受け入れ高さを変更させる昇降機構と、前記位置変更機構及び昇降機構の作動位置を制御する制御部と、前記コンベヤの搬送先端に設けられ該搬送先端から投入される農作物の落下高さを検出する距離センサとを備え、
前記位置変更機構は、前記コンベヤの搬送先端位置を搬送方向に沿って移動させるスライド機構と該搬送先端位置を水平に揺動させる揺動機構とからなり、
前記制御部は、前記距離センサによって検出された落下高さが設定された許容範囲に入るように、前記コンテナ内に農作物を搬入させる際に前記位置変更機構又は昇降機構の作動位置を制御するとともに、前記昇降機構の作動位置を一定にした状態で前記コンテナ内に農作物を搬入させる場合において前記距離センサの検出信号が前記許容範囲の最小値を示すときに前記搬送先端位置を水平に揺動させることを特徴とする農作物自動搬入装置。 - 前記距離センサを、前記許容範囲の最大落下高さを検出する遠点検出と前記許容範囲の最小落下高さを検出する近点検出とが可能な2眼距離センサとし、該センサを農作物の落下位置上に配置したことを特徴とする請求項1記載の農作物自動搬入装置。
- 前記制御部は、前記距離センサの近点検出を示す信号に基づいて前記搬送先端位置を水平に揺動させることを特徴とする請求項2に記載の農作物自動搬入装置。
- 前記搬送先端位置の始点を前記コンテナの奥側端に設定し、前記昇降機構の作動位置を一定の状態に保持したまま、前記搬送先端位置を該奥側端から前記受け口のコンベヤ側端に向けて変更するように前記位置変更機構の作動位置を制御することを特徴とする請求項1〜3のいずれかに記載の農作物自動搬入装置。
- 前記コンベヤの両端に前記コンテナを配備すると共に該コンベヤの搬送方向を逆転可能にし、前記制御部は、一方のコンテナへの搬入完了を検出して他方のコンテナへの搬送を開始することを特徴とする請求項1〜4のいずれかに記載の農作物自動搬入装置。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2002238341A JP4382332B2 (ja) | 2002-08-19 | 2002-08-19 | 農作物自動搬入装置 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2002238341A JP4382332B2 (ja) | 2002-08-19 | 2002-08-19 | 農作物自動搬入装置 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2004075126A JP2004075126A (ja) | 2004-03-11 |
JP4382332B2 true JP4382332B2 (ja) | 2009-12-09 |
Family
ID=32021782
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2002238341A Expired - Lifetime JP4382332B2 (ja) | 2002-08-19 | 2002-08-19 | 農作物自動搬入装置 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP4382332B2 (ja) |
Cited By (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
KR200485429Y1 (ko) * | 2017-03-29 | 2018-01-11 | 주식회사 사이언스테크 | 방울토마토용 선별장치 |
Families Citing this family (7)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP5054315B2 (ja) * | 2006-01-30 | 2012-10-24 | ヤンマー株式会社 | 根菜収穫機 |
JP4908168B2 (ja) * | 2006-11-30 | 2012-04-04 | シブヤ精機株式会社 | 農産物の箱詰装置 |
JP2019187292A (ja) * | 2018-04-24 | 2019-10-31 | 株式会社クボタ | 収穫機 |
JP2019187293A (ja) * | 2018-04-24 | 2019-10-31 | 株式会社クボタ | 収穫機 |
JP2019187298A (ja) * | 2018-04-24 | 2019-10-31 | 株式会社クボタ | 収穫機 |
JP7055057B2 (ja) * | 2018-04-24 | 2022-04-15 | 株式会社クボタ | 収穫機 |
KR102404919B1 (ko) * | 2020-04-01 | 2022-06-08 | 주식회사 이엔푸드 | 조각과일용 자동 계량 및 투입 장치 |
-
2002
- 2002-08-19 JP JP2002238341A patent/JP4382332B2/ja not_active Expired - Lifetime
Cited By (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
KR200485429Y1 (ko) * | 2017-03-29 | 2018-01-11 | 주식회사 사이언스테크 | 방울토마토용 선별장치 |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JP2004075126A (ja) | 2004-03-11 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
CN207275774U (zh) | 一种智能装车系统 | |
EP0524828B1 (en) | Methods and systems for making packages | |
US5697753A (en) | Semiautomatic stacker for stackable articles | |
CN107585597A (zh) | 一种智能装车系统 | |
JP4382332B2 (ja) | 農作物自動搬入装置 | |
US20040129150A1 (en) | Method and system for building a load | |
US7255238B2 (en) | Transporting apparatus having vertically movable holding portion | |
EP1601596B1 (en) | Top frame handler for stone slabs | |
JPH11266636A (ja) | 移植機 | |
US5451136A (en) | Automatic depalletizer | |
CN210682052U (zh) | 上料下料设备 | |
GB2128970A (en) | Article storage unit and charging and/or discharging apparatus therefor | |
GB2246106A (en) | Box filling machine | |
US5505406A (en) | Apparatus and method for positioning a web roll | |
JP2013001510A (ja) | 物品保管設備 | |
JP3408497B2 (ja) | 農作物用搬送収納装置及びその農作物用搬送収納装置を用いた玉葱収穫機 | |
JP4895095B2 (ja) | 荷役作業用の搬送装置 | |
EP0395288B1 (en) | Method and apparatus for unloading boxes or the like | |
KR101104972B1 (ko) | 버켓의 선회및 상하조정동작이 개선된 리크레이머 장치 | |
CN217756733U (zh) | 一种用于料卷的上下料装置 | |
JPH07179220A (ja) | 荷搬出入用リフタ | |
GB2086340A (en) | Apparatus for Transferring Trays and the Like | |
KR102351427B1 (ko) | 물품 적재 및 이동 장치 | |
CN212632332U (zh) | 一种自动化生产线进料装置 | |
JPH0585608A (ja) | パレツトストツカー |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20050525 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20080613 |
|
A521 | Written amendment |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20080811 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20090605 |
|
A521 | Written amendment |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20090615 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20090901 |
|
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20090917 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20121002 Year of fee payment: 3 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |