JP4915822B2 - 荷役車両 - Google Patents

Description

本発明はフォークリフト等の荷役車両に関し、特に車体の前方および後方を撮影する撮影手段を備えた荷役車両に関する。

荷役車両の一種であるフォークリフトの前方には、マストと、マストに沿って昇降するフォークとが備えられており、これらによって荷役作業が行われる。

前記のようなフォークリフトにおいては、フォークに載置した荷役作業中の荷物等によってオペレータの前方の視界が遮られることが問題となっている。そこで、車体の前方をカメラで撮影し、このカメラからの映像を運転席の前方に設けられたモニターに表示させるようにしたフォークリフトが開発されている（例えば、特許文献１、特許文献２参照）。

また、フォークリフトには、バックミラーが設けられており、オペレータはこのバックミラーを見ることで後方を確認している。しかしながら、車体の後部には、バッテリー収納部やカウンタウエイト等が備えられているため、これらがオペレータの視界を遮り、車体の後方の安全を確認することができない。そこで、車体後方をカメラで撮影し、後方の映像を運転席の前方に設けられたモニターに表示させるようにしたフォークリフトが開発されている（例えば、特許文献３参照）。このフォークリフトは、走行モードを前進モードもしくは後進モードのいずれかに設定する前後進切替レバー（ディレクショナルレバー）を備え、走行モードが後進モードに設定されると、車体の後方の映像をモニターに表示させるようになっている。

特開２００１−２３９５号 特開２００１−２０６６８３号 特開２００５−２９８１８０号

ところで、バッテリーを走行の駆動源としたフォークリフトでは、プラギングという特有の運転動作が行われる。プラギングとは、車体の走行方向を前進から後進、または後進から前進に変えるために、アクセルペダルを踏んだまま前後進切替レバーを操作し、車体の走行モードを前進モードから後進モードに、もしくは後進モードから前進モードに切り替える運転動作である。プラギングが行われると、車体は減速後、逆進する。そのため、モニターの映像の切り替えを、前後進切替レバーに連動させている特許文献３に記載されたフォークリフトでは、プラギングが行われ車体が減速している間は、車体の実際の進行方向とモニターの映像の方向とが一致しない場合があった。つまり、車体は後進しているにもかかわらず、モニターには後方のカメラの映像が表示されないため、車体後方を確認ができないという問題が生じていた。

本発明は前記の事情をもとに考え出されたものであって、車体が後進している際に、常に車体の後方を確認できる荷役車両を提供することをその主たる課題とする。

前記課題を解決するために本発明では次の技術的手段を採用している。

すなわち、本発明に係る荷役車両は、車体に搭載されたバッテリーを走行の駆動源とし、プラギング動作が行われる荷役車両であって、前記車体の前方を撮影する第１撮影手段と、前記車体の後方を撮影する第２撮影手段と、前記車体の走行方向を検出する走行方向検出手段と、前記車体の走行モードを前進モードと後進モードとに切り替える前後進切替手段と、前記走行方向および前記走行モードに応じて、前記第１撮影手段で撮影された映像および前記第２撮影手段で撮影された映像のどちらか一方を選択する映像選択手段と、前記映像選択手段により選択された映像を表示する表示手段と、を含み、前記映像選択手段は、前記前進モードで前記車体が前進している際に前記走行モードが切り替えられると、当該走行モードの変化をきっかけにして前記映像の選択を前記第１撮影手段で撮影された映像から前記第２撮影手段で撮影された映像に切り替え、前記後進モードで前記車体が後進している際に前記走行モードが切り替えられると、前記走行方向が前進に変化したことをきっかけにして前記映像の選択を前記第２撮影手段で撮影された映像から前記第１撮影手段で撮影された映像に切り替えることを特徴とする。

また、本発明に係る荷役車両は、前記構成において、前記走行方向検出手段は、前記車体を走行させる走行モータの少なくとも回転方向を検出するベアリングセンサであることを特徴とする。

また、本発明に係る荷役車両は、前記構成において、前記車体の後部に設けられたカウンタウエイトをさらに備え、前記カウンタウエイトは、前記車体の後部に接する前面と、前記前面に対向する後面と、前記後面から前記前面に向かって貫通形成された貫通穴とを有し、前記貫通穴内には前記第２撮影手段が設けられ、かつ、前記貫通穴の内壁の少なくとも一部が、前記後面に向かうにつれて、前記貫通穴の中心軸から遠ざかるように傾斜していることを特徴とする。

本発明によれば、映像選択手段は、走行方向が前進で、かつ走行モードが前進モードである場合には、第１撮影手段で撮影した映像を選択し、走行方向が後進であるか、または走行モードが後進モードである場合には、第２撮影手段で撮影した映像を選択するため、車体が後進しているとき、または、車体の走行モードが後進モードであるときは、常に車体後方を確認することができる。

また、本発明によれば、車体が前進しているときに、前後進切替手段によって車体の走行モードを切り替えると、映像選択手段は、車体の走行モードに基づいて表示手段に表示される映像を選択するため、例えば前進時でのプラギングの場合、車体の走行方向が変化する前に車体後方を確認することができ、危険の有無をあらかじめ確認することができる。また、車体が後進しているときに、前後進切替手段によって車体の走行モードを切り替えると、映像選択手段は、車体の走行方向に基づいて表示手段に表示される映像を選択するため、例えば後進時でのプラギングの場合、後進が完了して、実際に前進するまで車体の後方を確認し続けることができ、接触事故等を防止することができる。

また、本発明によれば、映像選択手段は、ベアリングセンサの回転方向を参照することで、容易に走行方向を特定することができる。

さらに、本発明によれば、貫通穴内に第２撮影手段が設けられているため、第２撮影手段をカウンタウエイトによって保護することができる。また、貫通穴の内壁の少なくとも一部が、後面に向かうにつれて、貫通穴の中心軸から遠ざかるように傾斜しているため、カウンタウエイトによって第２撮影手段の視界が遮られるのを防ぎ、第２撮影手段の視界を広角に保つことができる。

本発明に係る荷役車両の後方斜視図である。 本発明に係る荷役車両の側面図である。 本発明に係る荷役車両の機能ブロック図である。 本発明に係る荷役車両の後部に備えられるカウンタウエイトであって（ａ）は斜視図、（ｂ）は（ａ）を線Ｂで切断した部分断面図である。 本発明に係る映像選択手段の動作を示すフローチャートである。

以下、本発明の好ましい実施例について、図面を参照して説明する。

本発明は、例えば図１および図２に示すようなフォークリフト１に適用される。フォークリフト１は、車体２と、車体２の前方に設けられたフォーク３と、フォーク３を支持するためのバックレスト４と、バックレスト４およびフォーク３を昇降させるためのマスト５と、車体２の前方下部に設けられた左右一対の前輪６と、車体２の後方下部に設けられた左右一対の後輪７と、車体２の後部に設けられたカウンタウエイト８とを備えている。そして、マスト５には本発明に係る第１撮影手段９に相当するカメラが備えられ、カウンタウエイト８には本発明に係る第２撮影手段１０に相当するカメラが備えられている。

車体２の中央部には、オペレータが搭乗するための運転席１１が設けられ、運転席１１の前方床上にはアクセルペダル１２が設けられている。そして、運転席１１の後方には、フォークリフト１の走行の駆動源となるバッテリー１３を収納するためのバッテリー収納部が設けられている。また、車体２の内部には、前輪６を駆動するための走行モータ１４（図示せず）が設けられており、走行モータ１４には本発明に係る走行方向検出手段１５に相当するベアリングセンサ（図示せず）が接続されている。

運転席１１の前方には、車体２の向きを変える際に操作されるステアリングハンドル１６と、車体２の走行モードを切り替える際に操作される本発明に係る前後進切替手段１７に相当する前後進切替レバーが設けられている。この他、フォークリフト１には第１撮影手段９および第２撮影手段１０で撮影された映像を選択する映像選択手段１８（図示せず）が備えられており、映像選択手段１８によって選択された映像は、本発明に係る表示手段１９に相当するモニターに表示される。

次に、表示手段１９に表示される映像を切り替えるための構成について、図３を参照して説明する。

第１撮影手段９は、車体２の前方を撮影するためのカメラであり、電気ケーブルを介して映像選択手段１８と接続されている。第１撮影手段９によって撮影された映像は、映像選択手段１８に送信される。

第２撮影手段１０は、車体２の後方を撮影するためのカメラであり、電気ケーブルを介して映像選択手段１８と接続されている。第２撮影手段１０によって撮影された映像は、映像選択手段１８に送信される。

また、第２撮影手段１０は、カウンタウエイト８に埋設されている。図４に示すように、カウンタウエイト８は、車体２の後部に接する前面８ａと、前面８ａに対向する後面８ｂと、後面８ｂから前面８ａに向かって貫通形成された貫通穴２０とを有する。また、貫通穴２０内には第２撮影手段１０が設けられ、かつ、貫通穴２０の内壁の少なくとも一部が、後面８ｂに向かうにつれて、貫通穴２０の中心軸から遠ざかるように傾斜している傾斜部２１が設けられている。このため、第２撮影手段１０が車体２の後方を撮影する際に、カウンタウエイト８によって第２撮影手段１０の視界が遮られるのを防ぐことができ、第２撮影手段１０の視野角を広げることができる。本実施例に係るフォークリフト１では、第２撮影手段１０の視野角を１３１°に設定しているが、第２撮影手段１０の設置場所や傾斜部２１の角度によって、第２撮影手段１０の視野角は適宜変更できる。

走行モータ１４は、車体２の前輪６を駆動させるためのモータであって、車体２に搭載したバッテリー１３を駆動源として、アクセルペダル１２の踏込量に応じて回転する。

走行方向検出手段１５は、車体２の走行方向を検出するためのもので、例えば走行モータ１４に接続されたベアリングセンサである。走行方向検出手段１５は、走行モータ１４の回転数および回転方向を検出し、走行モータ１４が正転しているとき（車体２が前進しているとき）は回転数に対応する正値の信号を、走行モータ１４が逆転しているとき（車体２が後進しているとき）は回転数に対応する負値の信号を映像選択手段１８に送信する。

前後進切替手段１７は、車体２の走行モードを前進モードと後進モードとに切り替え、車体２の走行方向を変化させるためのものであり、例えば運転席１１の前方に設けられた前後進切替レバーである。前後進切替手段１７は、走行モータ１４の力行中に車体２の走行モードが切り替わると、回転している走行モータ１４にそのモータを逆方向に回転させる電流を供給して反転制動させ、車体２の走行方向を変化させる。また、前後進切替手段１７は、車体２の走行モードが切り替わると、切り替わった走行モード（前進モードもしくは後進モード）に対応する信号を映像選択手段１８に送信する。

映像選択手段１８は、走行方向検出手段１５から送信された走行方向に関する信号および前後進切替手段１７から送信された走行モードに関する信号に基づいて、第１撮影手段９および第２撮影手段１０で撮影された映像のどちらか一方を選択するための装置である。映像選択手段１８は、車体２の走行方向が前進で、かつ車体２の走行モードが前進モードである場合には、第１撮影手段９で撮影した映像を選択し、車体２の走行方向が後進であるか、または車体２の走行モードが後進モードである場合には、第２撮影手段１０で撮影した映像を選択する。

表示手段１９は、映像選択手段１８により選択された映像を表示するためのモニターである。

次に、図５を参照しながら、映像選択手段１８の動作について説明する。

車体２が走行しているとき、走行モータ１４に接続された走行方向検出手段１５は、走行モータ１４の回転方向を検出し、映像選択手段１８に信号を送信する。そして、映像選択手段１８は、走行方向検出手段１５からの信号に基づいて、車体２の走行方向が前進か後進かを判定する（Ｓ０１）。そして、走行方向が後進であると判定すると、映像選択手段１８は、第２撮影手段１０で撮影された車体２の後方の映像を選択する（Ｓ０４）。

一方、車体２の走行方向が前進であると判定すると、映像選択手段１８は、前後進切替手段１７からの信号に基づいて、走行モードが前進モードであるか後進モードであるかを判定する（Ｓ０２）。そして、走行モードが前進モードであると判定すると、映像選択手段１８は、第１撮影手段９で撮影された車体２の前方の映像を選択する（Ｓ０３）。また、走行モードが後進モードであると判定すると、映像選択手段１８は、第２撮影手段１０で撮影された車体２の後方の映像を選択する（Ｓ０４）。

映像選択手段１８は、第１撮影手段９で撮影された車体２の前方の映像を選択した後、再び車体２の走行モードを判定する。一方、第２撮影手段１０で撮影された車体２の後方の映像を選択した場合は、映像選択手段１８は、再び車体２の走行方向を判定する。

次に、バッテリー１３を走行の駆動源としたフォークリフト１特有の運転動作であるプラギング時における映像選択手段１８の動作について説明する。

（車体２の走行方向が前進中にプラギング動作を行った場合）
一方、走行モードが前進モードに設定されて車体２が前進している際に、オペレータによって前後進切替レバー１７が操作され、走行モードが前進モードから後進モードに切り替えられると、映像選択手段１８は走行モードを後進モードである判定し（Ｓ０２）、表示手段１９に表示されている映像を切り替えるために、第２撮影手段１０で撮影された車体２の後方の映像を選択する（Ｓ０４）。

（車体２の走行方向が後進中にプラギング動作を行った場合）
走行モードが後進モードに設定されて車体２が後進している際は、オペレータによって前後進切替レバー１７が操作され、走行モードが後進モードから前進モードに切り替えられても、しばらくの間、車体２は後進しているため、映像選択手段１８は、第２撮影手段１０で撮影された車体２の後方の映像を選択する（Ｓ０１、Ｓ０４）。従って、表示手段１９に表示されている映像が切り替わることはない。そして、車体２の走行方向が前進に変わると、映像選択手段１８は、表示手段１９に表示されている映像を切り替えるため、第１撮影手段９で撮影された車体２の前方の映像を選択する（Ｓ０３）。

映像選択手段１８が選択する映像と、車体２の走行方向および走行モードとの関係をまとめると以下のようになる。

表１に示すように、映像選択手段１８は、車体２の走行方向が前進の場合は、走行モードに基づいて映像を選択する。すなわち、車体２の走行モードが前進モードの場合は、第１撮影手段９で撮影された車体２の前方の映像を選択し、車体２の走行モードが後進モードの場合、第２撮影手段１０で撮影された車体２の後方の映像を選択する。一方、車体２の走行方向が後進の場合は、映像選択手段１８は、車体２の走行モードにかかわらず、常に第２撮影手段１０で撮影された車体２の後方の映像を選択する。

以上、本発明の好ましい実施例について説明してきたが、本発明はこれらの構成に限定されるものではない。

例えば、映像選択手段１８は車体２の走行方向を判定した後、車体２の走行モードを判定しているが、車体２の走行モードを判定した後、車体２の走行方向を判定してもよいし、同時に判定してもよい。

また、本発明では車体２の走行方向を検出するために、ベアリングセンサ１５によって走行モータ１４の回転数および回転方向を検出したが、走行モータ１４に与えられる電流値を検出してもよいし、車体２の加速度を検出してもよい。

１ フォークリフト
２ 車体
３ フォーク
４ バックレスト
５ マスト
６ 前輪
７ 後輪
８ カウンタウエイト
９ 第１撮影手段
１０ 第２撮影手段
１１ 運転席
１２ アクセルペダル
１３ バッテリー
１４ 走行モータ
１５ 走行方向検出手段（ベアリングセンサ）
１６ ステアリングハンドル
１７ 前後進切替手段（前後進切替レバー）
１８ 映像選択手段
１９ 表示手段（モニター）
２０ 貫通穴
２１ 傾斜部

Claims (3)

1. 車体に搭載されたバッテリーを走行の駆動源とし、プラギング動作が行われる荷役車両であって、
   前記車体の前方を撮影する第１撮影手段と、
   前記車体の後方を撮影する第２撮影手段と、
   前記車体の走行方向を検出する走行方向検出手段と、
   前記車体の走行モードを前進モードと後進モードとに切り替える前後進切替手段と、
   前記走行方向および前記走行モードに応じて、前記第１撮影手段で撮影された映像および前記第２撮影手段で撮影された映像のどちらか一方を選択する映像選択手段と、
   前記映像選択手段により選択された映像を表示する表示手段と、
   を含み、
   前記映像選択手段は、
   前記前進モードで前記車体が前進している際に前記走行モードが切り替えられると、当該走行モードの変化をきっかけにして前記映像の選択を前記第１撮影手段で撮影された映像から前記第２撮影手段で撮影された映像に切り替え、
   前記後進モードで前記車体が後進している際に前記走行モードが切り替えられると、前記走行方向が前進に変化したことをきっかけにして前記映像の選択を前記第２撮影手段で撮影された映像から前記第１撮影手段で撮影された映像に切り替えることを特徴とする荷役車両。
2. 前記走行方向検出手段は、前記車体を走行させる走行モータの少なくとも回転方向を検出するベアリングセンサであることを特徴とする請求項１に記載の荷役車両。
3. 前記車体の後部に設けられたカウンタウエイトをさらに備え、
   前記カウンタウエイトは、前記車体の後部に接する前面と、前記前面に対向する後面と、前記後面から前記前面に向かって貫通形成された貫通穴とを有し、
   前記貫通穴内には前記第２撮影手段が設けられ、かつ、前記貫通穴の内壁の少なくとも一部が、前記後面に向かうにつれて、前記貫通穴の中心軸から遠ざかるように傾斜していることを特徴とする請求項１または２に記載の荷役車両。

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