JP5805692B2

JP5805692B2 - ホイール式作業機械

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Publication number: JP5805692B2
Application number: JP2013058441A
Authority: JP
Inventors: 勇樹後藤; 恵一郎中村; 渡辺　豊; 豊渡辺; 英信束田; 欽也小田切
Original assignee: Hitachi Construction Machinery Co Ltd
Current assignee: Hitachi Construction Machinery Co Ltd
Priority date: 2013-03-21
Filing date: 2013-03-21
Publication date: 2015-11-04
Anticipated expiration: 2033-03-21
Also published as: JP2014181543A; CN104060644B; KR101747274B1; KR20140116028A; CN104060644A

Description

本発明は、モニタ装置を備えたホイール式油圧ショベル等のホイール式作業機械に関する。

一般的に、ホイール式油圧ショベル等のホイール式作業機械は、車両の下部に設けられ、車両を走行させる走行体と、車両の前部に設けられ、掘削等の作業を行うフロント作業機と、このフロント作業機の後方に設けられ、操作者がフロント作業機を操作するために乗車するキャブと、このキャブ内に設けられ、各種の情報を表示するモニタ装置とを備えている。

このモニタ装置に表示される情報として、例えば車体の状態の確認を促すサービスメッセージや作業に関する連絡を行うアナウンスメッセージ等の複数の情報があるが、キャブ内の操作者が必要な情報を入手できるように、従来より操作者が車両の稼働状況に応じてモニタ装置に表示する情報を選択し、モニタ装置の表示画面を適宜切替えるようにしている。

一方、ホイール式作業機械の走行体は、車両の前部に設けられた前輪と、車両の後部に設けられた後輪とを有しており、ホイール式作業機械は作業現場で作業を行うだけでなく、公道を走行して作業現場まで移動することができるので、道路交通法等の規定が適用され、走行速度を示すスピードメータ等の車両の動作に関する基本情報をキャブ内のモニタ装置に表示する必要がある。従って、ホイール式作業機械の走行時には、車両の動作に関する基本情報がモニタ装置に表示すべき情報として選択される。

このような車両の走行時において車両の動作に関する基本情報をモニタ装置に適切に表示できるホイール式作業機械の従来技術の１つとして、車両の走行方向の切替位置として、前進位置、中立位置、及び後退位置のいずれかに切替える走行前後進切替スイッチや車両を発進させる走行ペダル等の車両の走行操作の入力を行う走行操作部と、操作者が操作してモニタ装置の表示画面を切替える切替部と、走行操作部による入力に応じて、モニタ装置の表示動作を制御するモニタ制御部とを備えたものが知られている（例えば、特許文献１参照）。

具体的には、この従来技術のホイール式作業機械のモニタ制御部は、走行前後進切替スイッチが停止位置を示す中立位置から走行位置を示す前進位置又は後退位置に切替えられた後、走行ペダルが踏み込まれる以前にモニタ装置の表示画面を強制的に走行時の表示画面に固定し、切替部の操作を無効にする制御を行うようにしている。これにより、モニタ制御部によってモニタ装置の表示画面が走行時の表示画面に固定されるので、車両が走行しているときに車両の動作に関する基本情報をモニタ装置に確実に映すことができる。

ここで、ホイール式作業機械は、旋回体から前方へ伸びるフロント作業機や車体のバランスを保つために後方に配置されたカウンタウェイトを備えているので、キャブ内の操作者にとって車両の周辺の視界が遮られ易い。そのため、車両の周辺の視野を確保するために、ホイール式作業機械に車両の周辺を撮影する監視カメラを設け、車両の走行時において監視カメラの映像をモニタ表示装置に表示することが要望されている。そこで、従来技術のホイール式作業機械における走行時の表示画面として、車両の動作に関する基本情報に加え、監視カメラの映像をモニタ装置に表示することが考えられる。

特許第４８１２６１３号公報

しかし、上述した特許文献１に開示された従来技術のホイール式作業機械は、モニタ装置の表示画面が１つしかなく、スピードメータ等の車両の動作に関する基本情報及び監視カメラの映像を含む各情報の表示が、モニタ装置の表示画面を切替えることにより行われるので、これらの車両の動作に関する基本情報と監視カメラの映像をモニタ装置の同一画面上に同時に映すことができない。

そのため、車両の走行時に車両の動作に関する基本情報がモニタ装置に表示されると、監視カメラの映像は、この基本情報と同様に走行時にモニタ装置に表示すべき情報であるにも拘らず、モニタ装置に表示されなくなるので、キャブ内の操作者は監視カメラの映像を利用することができない。これにより、操作者は運転席から車両の周辺を確認し難くなり、操作者の確認作業の負担が大きくなることが懸念されている。このように、従来技術のホイール式作業機械は、車両の走行時におけるモニタ装置の表示画面に映す情報に優先順位を付けることができず、モニタ装置が十分に活用されていない虞がある。

本発明は、このような従来技術の実情からなされたもので、その目的は、走行時に車両の周辺の状況を容易に確認することができるホイール式作業機械を提供することにある。

上記の目的を達成するために、本発明のホイール式作業機械は、車両の周辺を撮影する監視カメラと、この監視カメラによって撮影された映像及び前記車両の動作に関する基本情報を含む複数の情報を表示するモニタ装置と、前記車両の走行操作の入力を行う走行操作部と、この走行操作部による入力に応じて、前記モニタ装置の表示動作を制御するモニタ制御部とを備えたホイール式作業機械において、前記走行操作部による入力に基づいて、前記走行操作部による前記車両の走行が可能な状態であるかどうかを判定する走行可能判定部と、前記車両が走行しているか、あるいは停止しているかどうかを判定する走行状態判定部とを備え、前記モニタ装置は、前記基本情報を表示する第１表示画面と、前記複数の情報のうち前記基本情報以外の情報を前記第１表示画面の表示と共に表示する第２表示画面とを有し、前記モニタ制御部は、前記走行可能判定部によって前記走行操作部による前記車両の走行が可能な状態であると判定されたとき、前記監視カメラの映像を前記第２表示画面に優先して表示する優先表示部を有し、前記走行操作部は、車両を発進させるアクセルペダルを含み、前記車両の走行が可能な状態とは、前記アクセルペダルが踏み込まれることで前記車両を発進させることができる状態であり、前記優先表示部は、前記走行可能判定部によって前記走行操作部による前記車両の走行が可能な状態でないと判定されたときであっても、前記走行状態判定部によって前記車両が走行していると判定されたとき、前記監視カメラの映像を前記第２表示画面に優先して表示することを特徴としている。

このように構成した本発明は、モニタ装置が第１表示画面と第２表示画面を有し、これらの表示画面のうち第１表示画面に車両の走行時に必要なスピードメータ等の車両の動作に関する基本情報を表示するようにしているので、この基本情報を切替えることなく、他方の第２表示画面に基本情報以外の情報を同時に映すことができる。また、走行可能判定部は、走行操作部による入力に基づいて、走行操作部による車両の走行が可能な状態であるかどうかを判定することにより、車両が走行を開始するタイミングを計ることができる。

そして、モニタ制御部の優先表示部は、走行可能判定部によって走行操作部による車両の走行が可能な状態であると判定されたとき、監視カメラの映像を第２表示画面に優先して表示することにより、仮に操作者から直接見え難い部分や死角となる部分があっても、操作者は第２表示画面に映された監視カメラの映像を利用できるので、走行時に車両の周辺を容易に確認することができる。これにより、操作者の確認作業の負担を軽減することができる。

ここで、通常、操作者がアクセルペダルを踏み込むことにより、車両の走行を開始するが、アクセルペダルが踏み込まれる前段階の状態でも、例えば坂道を自走する惰性走行のようにアクセルペダルを踏み込まずに車両を走行させることができる。従って、上述のように構成した本発明では、モニタ制御部の優先表示部は、走行可能判定部によって走行操作部による車両の走行が可能な状態でないと判定されたときであっても、走行状態判定部によって車両が走行していると判定されたとき、監視カメラの映像を第２表示画面に優先して表示することにより、アクセルペダルが踏み込まれているかどうかに拘わらず、操作者は車両の走行時に監視カメラの映像を確実に利用することができる。

また、本発明に係るホイール式作業機械は、前記発明において、前記モニタ制御部は、前記走行可能判定部によって前記走行操作部による前記車両の走行が可能な状態であると判定されたときであっても、前記走行状態判定部によって前記車両が停止していると判定され、前記走行操作部による入力が所定の時間継続して行われなければ、前記優先表示部による前記監視カメラの映像を優先して表示する機能を無効にすることを特徴としている。

このように構成した本発明は、走行可能判定部によって走行操作部による車両の走行が可能な状態であると判定されたときであっても、走行状態判定部によって車両が停止していると判定され、走行操作部による入力が所定の時間継続して行われなければ、操作者に車両を発進させる意思がなく、操作者が車両を走行させる前に他の作業を行っていると考えられる。この場合、モニタ制御部が優先表示部による監視カメラの映像を優先して表示する機能を無効にすることにより、モニタ装置の第２表示画面に監視カメラの映像以外の情報を表示できるので、操作者の作業に不都合が生じる事態を回避することができる。

また、本発明に係るホイール式作業機械は、前記発明において、トランスミッションのギアと、このギアの回転数を検出するギア回転数検出部とを備え、前記走行状態判定部は、前記ギア回転数検出部によって検出された回転数が所定の回転数に達したとき、前記車両が走行していると判定し、前記ギア回転数検出部によって検出された回転数が所定の回転数に達していないとき、前記車両が停止していると判定することを特徴としている。このように構成すると、走行状態判定部は、ギア回転数検出部によるトランスミッションのギアの回転数から車輪の駆動状態を把握して車両の走行状態を判定するようにしているので、車両の走行状態の正確な判定結果を得ることができる。

本発明のホイール式作業機械によれば、モニタ装置の第１表示画面に車両の動作に関する基本情報を表示した上で、モニタ制御部の優先表示部は、走行可能判定部によって走行操作部による車両の走行が可能な状態であると判定されたときに、複数の情報の中から監視カメラの映像をモニタ装置の第２表示画面に優先して表示するようにしているので、この第２表示画面の映像から走行時に車両の周辺の状況を容易に確認することができ、操作者の確認作業の負担を軽減することができる。このように、車両の走行時においてモニタ装置を十分に活用できるので、従来よりもホイール式作業機械の走行性能を高めることができる。

本発明に係るホイール式作業機械の一実施形態として挙げたホイール式油圧ショベルの外観を示す図である。本発明に係るホイール式作業機械の一実施形態の構成を説明する図である。本実施形態に係るモニタ制御コントローラによるモニタ装置の表示動作の制御を説明するフローチャートであり、特に手順Ｓ１〜手順Ｓ６の動作を説明するフローチャートである。本実施形態に係るモニタ制御コントローラによるモニタ装置の表示動作の制御を説明するフローチャートであり、特に手順Ｓ７〜手順Ｓ１７の動作を説明するフローチャートである。

以下、本発明に係るホイール式作業機械を実施するための形態を図に基づいて説明する。

本発明に係るホイール式作業機械の一実施形態は、例えば図１に示すようにホイール式油圧ショベル１から成っている。このホイール式油圧ショベル１は、車両の下部に設けられ、車両を走行させる走行体２と、この走行体２の上側に配置され、旋回フレーム３ａを有する旋回体３と、この旋回体３の前方に取付けられ、上下方向に回動して掘削等の作業を行うフロント作業機５とを備えている。

このフロント作業機５は、例えば基端が旋回体３に回動可能に取付けられて上下方向に回動するブーム５Ａと、このブーム５Ａの先端に回動可能に取付けられたアーム５Ｂと、このアーム５Ｂの先端に回動可能に取付けられたバケット５Ｃと、ブーム５Ａを回動させるブームシリンダ５ａと、アーム５Ｂを回動させるアームシリンダ５ｂと、バケット５Ｃを回動させるバケットシリンダ５ｃとから構成されている。

また、旋回体３は、前部に配置され、操作者が乗車して走行体２の操作及びフロント作業機５の操作等が行われるキャブ６と、後部に配置され、車両のバランスを保つカウンタウェイト７と、これらのキャブ６とカウンタウェイト７との間に配置され、図示しないエンジンを格納するエンジンルーム８と、車両の周辺を撮影する監視カメラとを備えている。この監視カメラは、例えば図１、図２に示すようにカウンタウェイト７の上部に設けられ、車両の後方を撮影する後方監視カメラ９から成っている。

走行体２は、旋回体３の前部に配置され、回転可能に取付けられた前輪４ａと、旋回体３の後部に配置され、回転可能に取付けられた後輪４ｂと、エンジンの出力軸にトルクコンバータを介して取付けられたトランスミッションのギア４ｃと、このギア４ｃの回転数を検出するギア回転数検出部としてのトランスミッションセンサ１０とを有している。そして、エンジンの駆動力がトランスミッションのギア４ｃを介して前輪４ａ及び後輪４ｂに伝達され、これらの前輪４ａ及び後輪４ｂが回転することにより、車両が走行するようになっている。

キャブ６は、操作者が着座する運転席（図示せず）と、運転席に対向するように前部に配置され、後述する各種の情報を表示するモニタ装置１１を有し、このモニタ装置１１は、車両の走行速度を示すスピードメータ、燃料の残量を示す燃料残量計、及び作動油の温度を示す作動油温度計等を含む車両の動作に関する基本情報を表示する第１表示画面１１ａと、複数の情報のうち基本情報以外の情報を第１表示画面１１ａの表示と共に表示する第２表示画面１１ｂとを有している。

これらの第１表示画面１１ａと第２表示画面１１ｂは、例えば同程度の大きさに設定され、第１表示画面１１ａの下方に第２表示画面１１ｂが配置されている。この第２表示画面１１ｂに表示される複数の情報は、例えば上述した後方監視カメラ９によって撮影された映像、フィルタエレメント（図示せず）等の消耗品の交換を促すメッセージ等を含む車両の状態の確認を促すサービスメッセージ、マフラフィルタ（図示せず）の再生作業等を行う旨の連絡を含む作業に関する連絡を行うアナウンスメッセージが含まれている。

また、キャブ６は、モニタ装置１１の近傍に設けられ、第２表示画面１１ｂに表示する情報を切替える指示を行う切替スイッチ１１ｃと、車両の走行操作の入力を行う走行操作部１２とを有している。この走行操作部１２は、車両を発進させるアクセルペダルを含み、このアクセルペダルは、例えばキャブ６内の操作者の踏込量に応じて、車両の走行速度及び加速度を調整する走行ペダル１２ａから成っている。

走行操作部１２は、車両の走行方向の切替位置として、前進位置、中立位置、及び後退位置のいずれかに切替える走行前後進切替スイッチ１２ｂと、車両の走行を停止させるブレーキペダル１２ｃと、車両を制動して停止状態に保持し、車両を駐車させるブレーキスイッチ１２ｄとを含んでいる。なお、キャブ６には、この他にも図示されないが、フロント作業機５を操作する操作レバーや走行中の左右方向における車両の向きを操作する操作ハンドル等が設けられている。

また、旋回体３は、走行操作部１２による入力に応じて、モニタ装置１１の表示動作を制御するモニタ制御部としてのモニタ制御コントローラ１５と、このモニタ制御コントローラ１５に接続され、エンジンの動作を制御するエンジン制御コントローラ１６と、モニタ制御コントローラ１５に接続され、走行体２の動作及びフロント作業機５の動作等を含む車体の動作を制御する車体制御コントローラ１７とを備えている。なお、モニタ制御コントローラ１５は、上述した複数の情報を格納する記憶部（図示せず）を内部に含んでいる。

車体制御コントローラ１７は、例えば走行操作部１２の走行ペダル１２ａの入力に応じて車両を発進させる操作が行われたかどうかを判定する走行操作判定部２１と、この走行操作判定部２１に接続され、走行操作部１２の走行前後進切替スイッチ１２ｂ、ブレーキペダル１２ｃ、及びブレーキスイッチ１２ｄによる入力に基づいて、走行操作部１２の走行ペダル１２ａによる車両の走行が可能な状態であるかどうかを判定する走行可能判定部２２と、これらの走行操作判定部２１及び走行可能判定部２２に接続され、車両が走行しているか、あるいは停止しているかどうかを判定する走行状態判定部２３とを有している。

この走行状態判定部２３は、例えばトランスミッションセンサ１０に接続され、このトランスミッションセンサ１０によって検出された回転数が所定の回転数に達したとき、車両が走行していると判定し、トランスミッションセンサ１０によって検出された回転数が所定の回転数に達していないとき、車両が停止していると判定するようにしている。なお、走行操作判定部２１は、例えば時間を計測するタイマー部（図示せず）を含み、このタイマー部で時間を計測しながら走行ペダル１２ａの入力を確認することにより、車両を発進させる操作が所定の時間継続して行われたかどうかを判定するようにしている。

ここで、上述した車両の走行が可能な状態とは、例えば走行ペダル１２ａが踏み込まれることで車両を発進させることができる状態、すなわちブレーキスイッチ１２ｄが解除されていること（ＯＦＦ状態）、ブレーキペダル１２ｃが踏まれていないこと、及び走行前後進切替スイッチ１２ｂが前進位置又は後退位置に切替えられていることを全て満たす状態である。一方、車両の走行が可能な状態でないとは、例えば走行ペダル１２ａが踏み込まれても車両を発進させることができない状態、すなわちブレーキスイッチ１２ｄが作動していること（ＯＮ状態）、ブレーキペダル１２ｃが踏まれていること、及び走行前後進切替スイッチ１２ｂが中立位置に切替えられていることのいずれかを満たす状態である。

モニタ制御コントローラ１５は、車体制御コントローラ１７の走行可能判定部２２によって走行ペダル１２ａによる車両の走行が可能な状態であると判定されたとき、後方監視カメラ９の映像をモニタ装置１１の第２表示画面１１ｂに優先して表示する優先表示部を有している。具体的には、この優先表示部は、例えば後方監視カメラ９、エンジン制御コントローラ１６、及び車体制御コントローラ１７の走行操作判定部２１に接続され、これらの後方監視カメラ９、エンジン制御コントローラ１６、及び車体制御コントローラ１７の入力信号を受信し、モニタ装置１１の第２表示画面１１ｂに表示すべき情報の優先順位として示される優先度を決定し、決定した優先度の高い順に第２表示画面１１ｂの表示を切替える表示切替判定部２５から成っている。

この表示切替判定部２５は、走行可能判定部２２によって走行ペダル１２ａによる車両の走行が可能な状態でないと判定されたときであっても、走行状態判定部２３によって車両が走行していると判定されたとき、後方監視カメラ９の映像を第２表示画面１１ｂに優先して表示するようにしている。

従って、表示切替判定部２５は、車体制御コントローラ１７の走行可能判定部２２によって走行ペダル１２ａによる車両の走行が可能な状態であると判定されたとき、後方監視カメラ９の映像表示の優先度を最上位に上げることにより、後方監視カメラ９の映像表示の優先度が最も高いと判定し、走行可能判定部２２によって走行ペダル１２ａによる車両の走行が可能な状態でないと判定されたときであっても、走行状態判定部２３によって車両が走行していると判定されたとき、後方監視カメラ９の映像表示の優先度を最上位に上げることにより、後方監視カメラ９の映像表示の優先度が最も高いと判定するようにしている。

また、モニタ制御コントローラ１５の表示切替判定部２５は、例えば走行可能判定部２２によって走行ペダル１２ａによる車両の走行が可能な状態であると判定されたときであっても、走行状態判定部２３によって車両が停止していると判定され、走行ペダル１２ａによる入力が所定の時間継続して行われなければ、すなわち走行操作判定部２１によって車両を発進させる操作が所定の時間継続して行われていないと判定されたときには、後方監視カメラ９の映像表示の優先度を他の情報よりも下げることにより、表示切替判定部２５による後方監視カメラ９の映像を優先して表示する機能、（以下、便宜的に優先表示機能と呼ぶ）を無効にするようにしている。

そして、表示切替判定部２５は、例えば上述の複数の情報のうち判定した優先度が最も高い情報を第２表示画面１１ｂに表示するようにしており、優先表示機能によって後方監視カメラ９の映像表示の優先度が最も高くなっているときを除いて、切替スイッチ１１ｃの入力に応じて第２表示画面１１ｂに表示する情報を切替えるようにしている。従って、優先表示機能によって後方監視カメラ９の映像表示の優先度が最も高くなっているときには、第２表示画面１１ｂの表示は後方監視カメラ９の映像に固定される。なお、第１表示画面１１ａの表示は車両の動作に関する基本情報に固定されている。

次に、本実施形態に係るモニタ装置の表示動作の制御を図３のフローチャートに基づいて詳細に説明する。以下、手順Ｓ１〜手順Ｓ６の動作を最初に説明する。

図３に示すように、まずキャブ６内に乗車した操作者がモニタ装置１１を起動すると、モニタ制御コントローラ１５は、スピードメータ、燃料残量計、及び作動油温度計等を含む車両の動作に関する基本情報をモニタ装置１１の第１表示画面１１ａに表示する（手順Ｓ１）。次に、車体制御コントローラ１７の走行可能判定部２２は、走行操作部１２の走行前後進切替スイッチ１２ｂ、ブレーキペダル１２ｃ、及びブレーキスイッチ１２ｄによる入力に基づいて、走行操作部１２の走行ペダル１２ａによる車両の走行が可能な状態であるかどうかを判定する（手順Ｓ２）。

手順Ｓ２において、走行可能判定部２２は、走行ペダル１２ａによる車両の走行が可能な状態であると判定すると（手順Ｓ２でＹｅｓ）、車体制御コントローラ１７の走行操作判定部２１を介して判定結果の信号をモニタ制御コントローラ１５の表示切替判定部２５へ出力する。次に、車体制御コントローラ１７の走行状態判定部２３は、車両が走行しているか、あるいは停止しているかどうかを判定する（手順Ｓ３）。

手順Ｓ３において、走行状態判定部２３は、車両が走行していると判定した場合には（手順Ｓ３でＹｅｓ）、車体制御コントローラ１７の走行操作判定部２１を介して判定結果の信号をモニタ制御コントローラ１５の表示切替判定部２５へ出力する。その後、表示切替判定部２５は、得られた判定結果から後方監視カメラ９の映像表示の優先度を最上位に上げることにより、後方監視カメラ９の映像の優先度が最も高いと判定し、後方監視カメラ９の映像をモニタ装置１１の第２表示画面１１ｂに表示する（手順Ｓ４）。

一方、手順Ｓ２において、走行可能判定部２２は、走行ペダル１２ａによる車両の走行が可能な状態でないと判定した場合には（手順Ｓ２でＮｏ）、車体制御コントローラ１７の走行操作判定部２１を介して判定結果の信号をモニタ制御コントローラ１５の表示切替判定部２５へ出力する。次に、車体制御コントローラ１７の走行状態判定部２３は、車両が走行しているか、あるいは停止しているかどうかを判定する（手順Ｓ５）。

手順Ｓ５において、走行状態判定部２３は、車両が走行していると判定した場合には（手順Ｓ５でＹｅｓ）、車体制御コントローラ１７の走行操作判定部２１を介して判定結果の信号をモニタ制御コントローラ１５の表示切替判定部２５へ出力する。これにより、得られた判定結果から坂道等を走行する惰性走行のように操作者の走行ペダル１２ａの操作によらない走行が行われていると考えられるので、表示切替判定部２５は、後方監視カメラ９の映像表示の優先度を最上位に上げることにより、後方監視カメラ９の優先度が最も高いと判定し、後方監視カメラ９の映像をモニタ装置１１の第２表示画面１１ｂに表示する（手順Ｓ４）。

一方、手順Ｓ５において、走行状態判定部２３は、車両が停止していると判定した場合には（手順Ｓ５でＮｏ）、車体制御コントローラ１７の走行操作判定部２１を介して判定結果の信号をモニタ制御コントローラ１５の表示切替判定部２５へ出力し、後述する手順Ｓ７の動作が行われる。

また、手順Ｓ３において、走行状態判定部２３は、車両が停止していると判定した場合には（手順Ｓ３でＮｏ）、車体制御コントローラ１７の走行操作判定部２１を介して判定結果の信号をモニタ制御コントローラ１５の表示切替判定部２５へ出力する。次に、車体制御コントローラ１７の走行操作判定部２１は、走行ペダル１２ａの入力に応じて、車両を発進させる操作が所定の時間継続して行われたかどうかを判定する（手順Ｓ６）。

手順Ｓ６において、走行操作判定部２１は、車両を発進させる操作が所定の時間継続して行われていると判定した場合には（手順Ｓ６でＹｅｓ）、判定結果の信号をモニタ制御コントローラ１５の表示切替判定部２５へ出力する。このとき、得られた判定結果から車両が停止していても操作者に車両を走行させる意思があり、車両が間もなく発進すると考えられるので、表示切替判定部２５は、後方監視カメラ９の映像の優先度を最上位に上げることにより、後方監視カメラ９の映像表示の優先度が最も高いと判定し、後方監視カメラ９の映像をモニタ装置１１の第２表示画面１１ｂに表示する（手順Ｓ４）。

一方、手順Ｓ６において、走行操作判定部２１は、車両を発進させる操作が所定の時間継続して行われていないと判定した場合には、判定結果の信号をモニタ制御コントローラ１５の表示切替判定部２５へ出力する（手順Ｓ６でＮｏ）。このとき、得られた判定結果から車両が停止したままで操作者に車両を走行させる意思がないと考えられるので、表示切替判定部２５は、後方監視カメラ９の映像表示の優先度を下げることにより、後述する手順Ｓ７の動作が行われる。

次に、手順Ｓ７〜手順Ｓ１７の動作を図４のフローチャートに基づいて説明する。

図４に示すように、手順Ｓ７では、モニタ制御コントローラ１５の表示切替判定部２５は、優先度が最も高い情報をモニタ装置１１の第２表示画面１１ｂに表示する。そして、表示切替判定部２５は、キャブ６内の操作者によって切替スイッチ１１ｃが入力されたかどうかを確認する（手順Ｓ８）。このとき、表示切替判定部２５は、切替スイッチ１１ｃが入力されていないことを確認すると（手順Ｓ８でＮｏ）、手順Ｓ７の動作に戻る。

一方、手順Ｓ８において、表示切替判定部２５は、切替スイッチ１１ｃが入力されたことを確認すると（手順Ｓ８でＹｅｓ）、優先表示機能によって後方監視カメラ９の映像表示の優先度が最も高くなっているかどうかを判定する（手順Ｓ９）。このとき、表示切替判定部２５は、優先表示機能によって後方監視カメラ９の映像表示の優先度が最も高くなっていると判定すると（手順Ｓ９でＹｅｓ）、手順Ｓ７の動作に戻る。

手順Ｓ９において、表示切替判定部２５は、優先表示機能によって後方監視カメラ９の映像表示の優先度が最も高くなっていないと判定すると（手順Ｓ９でＮｏ）、切替スイッチ１１ｃによってサービスメッセージが選択されたかどうかを判定する（手順Ｓ１０）。このとき、表示切替判定部２５は、サービスメッセージが選択されたと判定すると（手順Ｓ１０でＹｅｓ）、サービスメッセージがモニタ制御コントローラ１５の記憶部に格納されているかどうかを判定する（手順Ｓ１１）。

手順Ｓ１１において、表示切替判定部２５は、サービスメッセージがモニタ制御コントローラ１５の記憶部に格納されていないと判定すると（手順Ｓ１１でＮｏ）、サービスメッセージの優先度を下げ、手順Ｓ７の動作に戻る。手順Ｓ１１において、表示切替判定部２５は、サービスメッセージがモニタ制御コントローラ１５の記憶部に格納されていると判定すると（手順Ｓ１１でＹｅｓ）、サービスメッセージをモニタ装置１１の第２表示画面１１ｂに表示する（手順Ｓ１２）。

一方、手順Ｓ１０において、表示切替判定部２５は、サービスメッセージが選択されていないと判定すると（手順Ｓ１０でＮｏ）、切替スイッチ１１ｃによってアナウンスメッセージが選択されたかどうかを判定する（手順Ｓ１３）。このとき、表示切替判定部２５は、アナウンスメッセージが選択されたと判定すると（手順Ｓ１３でＹｅｓ）、アナウンスメッセージがモニタ制御コントローラ１５の記憶部に格納されているかどうかを判定する（手順Ｓ１４）。

手順Ｓ１４において、表示切替判定部２５は、アナウンスメッセージがモニタ制御コントローラ１５の記憶部に格納されていないと判定すると（手順Ｓ１４でＮｏ）、アナウンスメッセージの優先度を下げ、手順Ｓ７の動作に戻る。手順Ｓ１４において、表示切替判定部２５は、アナウンスメッセージがモニタ制御コントローラ１５の記憶部に格納されていると判定すると（手順Ｓ１４でＹｅｓ）、アナウンスメッセージをモニタ装置１１の第２表示画面１１ｂに表示する（手順Ｓ１５）。

また、手順Ｓ１３において、表示切替判定部２５は、アナウンスメッセージが選択されていないと判定すると（手順Ｓ１３でＮｏ）、切替スイッチ１１ｃによって後方監視カメラ９の映像が選択されたかどうかを判定する（手順Ｓ１６）。このとき、表示切替判定部２５は、後方監視カメラ９の映像が選択されていないと判定すると（手順Ｓ１６でＮｏ）、手順Ｓ７の動作に戻る。

手順Ｓ１６において、表示切替判定部２５は、後方監視カメラ９の映像が選択されていると判定すると（手順Ｓ１６でＹｅｓ）、後方監視カメラ９の映像をモニタ装置１１の第２表示画面１１ｂに表示する（手順Ｓ１７）。このようにして、モニタ制御コントローラ１５によるモニタ装置１１の表示動作の制御が行われる。

このように構成した本実施形態によれば、モニタ装置１１が第１表示画面１１ａと第２表示画面１１ｂを有し、これらの表示画面１１ａ，１１ｂのうち第１表示画面１１ａにスピードメータ、燃料残量計、及び作動油温度計等を含む車両の動作に関する基本情報を表示するようにしているので、この基本情報を第１表示画面１１ａに表示した状態で他方の第２表示画面１１ｂに基本情報以外の後方監視カメラ９の映像、サービスメッセージ、及びアナウンスメッセージのいずれかを同時に映すことができる。

特に、本実施形態では、第２表示画面１１ｂは第１表示画面１１ａと同程度の大きさに設定されており、後方監視カメラ９の映像が第２表示画面１１ｂの全体に映されるので、キャブ６内の操作者が後方監視カメラ９の映像をモニタ装置１１から容易に視認することができる。また、車体制御コントローラ１７の走行可能判定部２２は、走行操作部１２の走行前後進切替スイッチ１２ｂ、ブレーキペダル１２ｃ、及びブレーキスイッチ１２ｄによる入力に基づいて、走行ペダル１２ａによる車両の走行が可能な状態であるかどうかを判定することにより、車両が走行を開始するタイミングを計ることができる。

そして、モニタ制御コントローラ１５の表示切替判定部２５は、走行可能判定部２２によって走行ペダル１２ａによる車両の走行が可能な状態であると判定されたとき、後方監視カメラ９の映像を第２表示画面１１ｂに優先して表示することにより、仮に操作者から直接見え難い部分や死角となる部分があっても、操作者は第２表示画面１１ｂに映された後方監視カメラ９の映像を利用できるので、走行時に車両の周辺を容易に確認することができる。これにより、操作者の確認作業の負担を軽減することができる。このように、車両の走行時においてモニタ装置１１を十分に活用できるので、ホイール式油圧ショベル１の走行性能を高めることができ、優れた安全性を実現することができる。

また、本実施形態は、表示切替判定部２５は、走行可能判定部２２によって走行ペダル１２ａによる車両の走行が可能な状態でないと判定されたときであっても、走行状態判定部２３によって車両が走行していると判定されたとき、後方監視カメラ９の映像の優先度を最上位に上げることにより、後方監視カメラ９の映像の優先度が最も高いと判定して後方監視カメラ９の映像を第２表示画面１１ｂに優先して表示することにより、坂道を自走する惰性走行のように走行ペダル１２ａを使用せずに車両を走行させるときにも対応することができる。従って、走行ペダル１２ａが踏み込まれているかどうかに拘わらず、操作者は車両の走行時に後方監視カメラ９の映像を確実に利用できるので、ホイール式油圧ショベル１に対して高い信頼性を得ることができる。

また、本実施形態は、モニタ制御コントローラ１５は、走行可能判定部２２によって走行ペダル１２ａによる車両の走行が可能な状態であると判定されたときであっても、走行状態判定部２３によって車両が停止していると判定され、走行ペダル１２ａによる入力が所定の時間継続して行われなければ、優先表示機能を無効にすることにより、操作者に車両を走行させる意思があるかどうかの判断を行った上で第２表示画面１１ｂにおける後方監視カメラ９の映像の固定を解除することができる。

そのため、例えば操作者が車両を走行させる前にモニタ装置１１の第１表示画面１１ａから燃料不足や作動油温度の変化等に気付いた場合には、切替スイッチ１１ｃによってサービスメッセージやアナウンスメッセージを第２表示画面１１ｂに映して確認できるので、操作者の作業に不都合が生じる事態を回避することができる。このように、操作者の作業状況に応じて、モニタ装置１１の表示動作の自由度を高めることができる。

また、本実施形態は、エンジンの駆動力がトランスミッションのギア４ｃを介して前輪４ａ及び後輪４ｂに伝達され、これらの前輪４ａ及び後輪４ｂが回転して車両が走行するので、トランスミッションセンサ１０によって検出されたギア４ｃの回転数に基づいて走行状態判定部２３による車両の走行状態の判定を行うことにより、車両の走行状態の正確な判定結果を得ることができる。これにより、走行状態判定部２３による車両の走行状態の判定精度を向上させることができる。

なお、上述した本実施形態は、本発明を分かり易く説明するために詳細に説明したものであり、必ずしも説明した全ての構成を備えるものに限定されるものではない。また、ある実施形態の構成の一部を他の実施形態の構成に置き換えることが可能であり、また、ある実施形態の構成に他の実施形態の構成を加えることも可能である。

また、上述した本実施形態は、キャブ６は、モニタ装置１１の近傍に設けられた切替スイッチ１１ｃを有し、操作者がこの切替スイッチ１１ｃを操作することにより、モニタ装置１１の第２表示画面１１ｂに表示する情報を切替える指示を行った場合について説明したが、この場合に限らず、例えば切替スイッチ１１ｃの代わりに、第２表示画面１１ｂがタッチパネルから成り、操作者がこのタッチパネルを操作することにより、第２表示画面１１ｂに表示する情報を切替える指示を行っても良い。

また、本実施形態は、走行状態判定部２３は、トランスミッションセンサ１０によって検出された回転数に基づいて車両の走行状態を判定する構成とした場合について説明したが、この場合に限らず、例えば第１表示画面１１ａにおけるスピードメータに示される車両の走行速度から車両の走行状態を判定しても良いし、あるいは後方監視カメラ９の映像から車両の走行状態を判定しても良い。

１ホイール式油圧ショベル（ホイール式作業機械）
２走行体
４ａ前輪
４ｂ後輪
４ｃギア
６キャブ
９後方監視カメラ（監視カメラ）
１０トランスミッションセンサ（ギア回転数検出部）
１１モニタ装置
１１ａ第１表示画面
１１ｂ第２表示画面
１１ｃ切替スイッチ
１２走行操作部
１２ａ走行ペダル（アクセルペダル）
１２ｂ走行前後進切替スイッチ
１２ｃブレーキペダル
１２ｄブレーキスイッチ
１５モニタ制御コントローラ（モニタ制御部）
１６エンジン制御コントローラ
１７車体制御コントローラ
２１走行操作判定部
２２走行可能判定部
２３走行状態判定部
２５表示切替判定部（優先表示部）

Claims

車両の周辺を撮影する監視カメラと、この監視カメラによって撮影された映像及び前記車両の動作に関する基本情報を含む複数の情報を表示するモニタ装置と、前記車両の走行操作の入力を行う走行操作部と、この走行操作部による入力に応じて、前記モニタ装置の表示動作を制御するモニタ制御部とを備えたホイール式作業機械において、
前記走行操作部による入力に基づいて、前記走行操作部による前記車両の走行が可能な状態であるかどうかを判定する走行可能判定部と、
前記車両が走行しているか、あるいは停止しているかどうかを判定する走行状態判定部とを備え、
前記モニタ装置は、
前記基本情報を表示する第１表示画面と、
前記複数の情報のうち前記基本情報以外の情報を前記第１表示画面の表示と共に表示する第２表示画面とを有し、
前記モニタ制御部は、
前記走行可能判定部によって前記走行操作部による前記車両の走行が可能な状態であると判定されたとき、前記監視カメラの映像を前記第２表示画面に優先して表示する優先表示部を有し、
前記走行操作部は、車両を発進させるアクセルペダルを含み、
前記車両の走行が可能な状態とは、前記アクセルペダルが踏み込まれることで前記車両を発進させることができる状態であり、
前記優先表示部は、
前記走行可能判定部によって前記走行操作部による前記車両の走行が可能な状態でないと判定されたときであっても、前記走行状態判定部によって前記車両が走行していると判定されたとき、前記監視カメラの映像を前記第２表示画面に優先して表示することを特徴とするホイール式作業機械。
請求項１に記載のホイール式作業機械において、
前記モニタ制御部は、前記走行可能判定部によって前記走行操作部による前記車両の走行が可能な状態であると判定されたときであっても、前記走行状態判定部によって前記車両が停止していると判定され、前記走行操作部による入力が所定の時間継続して行われなければ、前記優先表示部による前記監視カメラの映像を優先して表示する機能を無効にすることを特徴とするホイール式作業機械。
請求項１又は２に記載のホイール式作業機械において、
トランスミッションのギアと、
このギアの回転数を検出するギア回転数検出部とを備え、
前記走行状態判定部は、
前記ギア回転数検出部によって検出された回転数が所定の回転数に達したとき、前記車両が走行していると判定し、前記ギア回転数検出部によって検出された回転数が所定の回転数に達していないとき、前記車両が停止していると判定することを特徴とするホイール式作業機械。