JP4905965B2 - 自動列車制御装置 - Google Patents

Description

本発明は、鉄道車両用の自動列車制御装置、特にパターン制御を行う自動列車制御装置に関するものである。

従来、自動列車制御装置のパターン制御は以下のような制御をしている。すなわち、地上からのＡＴＣ信号が示す目標停止位置と自列車位置との間にて、路線勾配別に変化する自列車減速度を基にした演算を繰り返し行うことにより自動列車制御装置の停止パターンを求め、求めたパターンを自列車速度が超過しているか否かでブレーキ指令の判断をして制御している（たとえば、特許文献１参照）。

また、速度制限に対する減速パターンについては、速度制限を実施する速度制限開始地点を起点に、停止パターンと同様に繰り返し演算を行うことにより求めている。

図３は、従来の自動列車制御装置の機能構成を示すブロック図である。列車１００が搭載する自動列車制御装置１１０は、４系統の入力情報処理部として、地点情報設定部１１１と、速度・残走距離演算部１１２と、目標停止位置設定部１１３と、速度制限設定部１１４と、を有する。

地点情報設定部１１１は、列車に搭載された地点信号受信装置１２１によって受信された地上子から目標停止位置までの残走区間における残走距離や各勾配区間における勾配、制限速度の開始位置などの地点情報を取得し、速度・残走距離演算部１１２に設定する。速度・残走距離演算部１１２は、列車に搭載された速度発電機１２２からの速度情報を受けて自列車の速度と、目標停止位置までの残走距離とを演算する。

目標停止位置設定部１１３は、列車に搭載されたＡＴＣ（Automatic Train Control）信号受信装置１２３からのＡＴＣ信号情報を受けて、目標停止位置を設定する。速度制限設定部１１４は、列車に搭載されたＡＴＣ信号受信装置１２３からのＡＴＣ信号情報を受けて、制限速度を設定する。恒久的に設定される速度制限情報については、速度制限設定部１１４は、速度制限情報記憶部１１５に予め格納されている恒久的速度制限情報を参照する。

また、自動列車制御装置１１０は、パターン演算部１１６と、ブレーキ指令判定部１１７と、を備える。パターン演算部１１６は、速度・残走距離演算部１１２によって演算された自列車の速度や残走距離と、目標停止位置設定部１１３によって設定された目標停止位置と、速度制限設定部１１４によって設定された制限速度と、に基づいて、列車の制御パターンを演算する。

ブレーキ指令判定部１１７は、速度・残走距離演算部１１２によって演算された自列車の速度と、パターン演算部１１６で演算された制御パターンとを比較し、自列車の速度が制御パターンで与えられる残走距離に応じた速度を超えている場合に列車に搭載されているブレーキ制御装置１３１にブレーキ指令を出力する。

つぎに、このような従来の自動列車制御装置を用いた自動列車制御について、図３と図４を参照しながら説明する。図４は、従来の自動列車制御装置の自動列車制御を説明するための図である。この図４において、（ａ）は列車の減速状態を示す特性図であり、横軸は距離を示し、縦軸は速度を示している。また、（ｂ）は路線の勾配を示す図であり、横軸は（ａ）の特性図の横軸と一致して距離を示し、縦軸は勾配の度合い（‰）をイメージしている。さらに、（ｃ）は列車の減速度を示す図であり、（ｄ）はブレーキの出力状態を示す図である。この図４に示されるように、列車１００は、勾配が−５‰（下り）の区間、０‰（平坦）の区間、＋４‰（上り）の区間を有する路線上を目標停止位置Ｐに向かって走行状態にあるものとする。

図４の（ａ）に示されるように、路線５０上を走行状態にある列車１００は、速度発電機１２２からの信号によって速度・残走距離演算部１１２が列車１００の速度を算出する。一方、地点情報設定部１１１は、列車１００に搭載された地点信号受信装置１２１によって取得された、路線５０上の地上子５２から目標停止位置Ｐまでの距離や各勾配区間における勾配を含む地点情報を速度・残走距離演算部１１２に設定する。

そして、速度・残走距離演算部１１２は、設定された地点情報を解析して、列車１００の現在位置、目標停止位置Ｐおよび勾配を把握する。また、目標停止位置設定部１１３は、ＡＴＣ信号受信装置１２３によって受信されたＡＴＣ信号から列車１００の目標停止位置を設定する。ここでは、目標停止位置で列車１００の速度が０になるものとする。さらに、速度制限設定部１１４は、列車に搭載されたＡＴＣ信号受信装置１２３からのＡＴＣ信号情報を受けて、制限速度を設定する。

パターン演算部１１６では、速度・残走距離演算部１１２から出力された列車１００の速度と残走距離と、目標停止位置設定部１１３から出力された目標停止位置Ｐの情報と、速度制限設定部１１４から出力された速度制限の情報と、を所定の式に代入することによって、目標停止位置Ｐに停止させるための走行曲線Ｘ０を演算する。このとき、路線５０上の勾配区間別に変化する自列車１００の減速度を用いて演算を行う。さらに、演算した走行曲線Ｘ０から列車１００のブレーキ系統の応答遅れ分の距離に相当する空走距離を見込んで、減速パターンＸ１を算出する。

また、速度・残走距離演算部１１２は、速度・残走距離演算部１１２で算出した列車１００の速度を積算して、列車１００の地上子５２からの距離を算出し、この地上子５２からの距離と地点情報を用いて現時点での目標停止位置Ｐまでの残走距離Ｌを演算する。さらに、パターン演算部１１６は、速度・残走距離演算部１１２によって演算された列車１００の速度と残走距離Ｌを用いて、減速パターンＸ１を更新する。

ブレーキ指令判定部１１７では、速度・残走距離演算部１１２で算出された列車１００の速度と、パターン演算部１１６で算出された減速パターンＸ１で与えられる残走距離Ｌに応じた速度とを比較して、列車１００の現速度が減速パターンで与えられる残走距離Ｌに応じた速度を超えているときに、ブレーキ指令をブレーキ制御装置１３１に出力して減速させる。これによって、目標停止位置に列車１００を停止させることができる。

特許第３３６９４７７号明細書

しかしながら、上記のような従来のパターン制御では、速度制限が多数設定されている区間において目標停止位置が前方遠方に設定された場合には、停止パターン、多数の減速パターン、およびこれらを組み合わせて制御パターンを生成する処理量が著しく大きくなっていた。このため、処理負荷オーバ等による演算の誤りの発生や、他処理への悪影響の発生の可能性を否定できないという問題点があった。

本発明は、上記に鑑みてなされたものであって、制御パターン演算の負荷が抑制され、安定したパターン制御を遂行することができる自動列車制御装置を得ることを目的とする。

上述した課題を解決し、目的を達成するために、本発明にかかる自動列車制御装置は、複数の速度制限区間の後に停止位置が存在する路線上を走行する列車の目標停止位置を受信して、目標停止位置までの路線の状況と目標停止位置までの残走距離とに対応した走行速度制御パタ−ンを演算し、列車の現速度が走行速度制御パタ−ンで与えられる残走距離に応じた速度から外れた場合にブレーキ指令を出力して、列車の速度を減速させる自動列車制御装置であって、路線上の所定の位置に設置された地上装置から受信した、目標停止位置および該目標停止位置までの残走距離を含む地点情報と、速度計測手段から得られる信号と、を用いて、走行中の列車の速度と目標停止位置までの残走距離とを演算する速度・残走距離演算手段と、走行中の列車の速度と、目標停止位置までの残走距離と、目標停止位置までの列車の速度制限に関する速度制限情報と、目標停止位置までの残走距離において走行速度制御パタ−ンを演算する対象となる、列車の現在位置を始点として停止位置の方向に設定されるパタ−ン生成区間を指定する区間指定情報と、を用いて、残走行距離と列車の制御速度との関数で表されて目標停止位置で列車を停止させるための走行曲線を演算し、この走行曲線から列車のブレーキ系統の応答遅れ分の距離に相当する空走距離を考慮して走行速度制御パターンを前記パターン生成区間についてのみ所定の時間周期で演算する演算手段と、列車の現速度が走行速度制御パターンで与えられる残走距離に応じた速度から外れた場合に、ブレーキ指令を列車に対して出力するブレーキ指令判定手段と、を備えることを特徴とする。

この発明によれば、目標停止位置が前方遠方に設定された場合でも、パターン生成区間に限定した走行速度制御パタ−ンの演算を行う機能を有することにより、演算負荷を抑制し、処理負荷オーバ等による演算の誤りの発生や、他処理への悪影響の発生を防止することができるため、列車の自動制御を安定した、安全性の高いパターン制御により遂行することができる、という効果がある。他処理への悪影響とは、具体的には例えば規定時間内に走行速度制御パタ−ンの演算が終了せずに他処理を行うタイミングが遅れたり、処理が行われなくなる、などの可能性が挙げられる。

以下に、本発明にかかる自動列車制御装置の好適な実施の形態を、図面を参照して詳細に説明する。なお、本発明は以下の記述に限定されるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲において適宜変更可能である。

実施の形態
本実施の形態にかかる自動列車制御装置は、複数の速度制限区間の後に停止位置が存在する路線上を走行する列車の目標停止位置を受信して、目標停止位置までの路線の状況と目標停止位置までの残走距離とに対応した走行速度制御パタ−ンを演算し、列車の現速度が走行速度制御パタ−ンで与えられる残走距離に応じた速度から外れた場合にブレーキ指令を出力して、列車の速度を減速させる自動列車制御装置である。

図１は、本実施の形態にかかる自動列車制御装置の機能構成を模式的に示すブロック図である。列車１が搭載する自動列車制御装置１０は、地点情報設定部１１と、速度・残走距離演算部１２と、目標停止位置設定部１３と、速度制限設定部１４と、速度制限情報記憶部１５と、パターン演算部１６と、ブレーキ指令判定部１７と、パターン生成区間設定部１８と、パターン生成区間長記憶部１９と、を備える。

地点情報設定部１１は、列車に搭載された地点信号受信装置２１によって受信された地上子から目標停止位置までの残走区間における残走距離や各勾配区間における勾配、制限速度の開始位置などの地点情報を取得し、速度・残走距離演算部１２に設定する。

速度・残走距離演算部１２は、列車に搭載された速度発電機２２からの速度情報を受けて自列車の速度を演算するとともに、演算した速度を用いて地点情報設定部１１によって設定された目標停止位置までの残走距離を演算する。この速度・残走距離演算部１２は、請求項における速度・残走距離演算手段を担当する。

目標停止位置設定部１３は、列車に搭載されたＡＴＣ（Automatic Train Control）信号受信装置２３からのＡＴＣ信号情報を受けて、目標停止位置をパターン演算部１６に設定する。速度制限設定部１４は、列車に搭載されたＡＴＣ信号受信装置２３からのＡＴＣ信号情報を受けて、制限速度情報をパターン演算部１６に設定する。また、恒久的に設定される速度制限情報については、速度制限設定部１４は、速度制限情報記憶部１５に予め格納されている恒久的速度制限情報を参照する。

速度制限情報記憶部１５は、速度制限設定部１４が参照するための恒久的速度制限情報（たとえば、任意の速度制限数値、開始位置、終了位置もしくは当該速度制限区間長さなど）を格納する。これらの地点情報設定部１１と、速度・残走距離演算部１２と、目標停止位置設定部１３と、速度制限設定部１４と、は自動列車制御装置１０の４系統の入力情報処理部を構成する。

パターン生成区間設定部１８は、列車に搭載された地点信号受信装置２１によって受信された地上子から目標停止位置までの残走区間における残走距離や各勾配区間における勾配、制限速度の開始位置などの地点情報を取得し、該地点情報に基づいて、パターン演算部１６が走行速度制御パタ−ンの演算を行う際に、該走行速度制御パタ−ンの演算を行う対象となる区間（パターン生成区間）を区間指定情報としてパターン演算部１６に設定する。このパターン生成区間は、列車の現在位置を始点として目標停止位置の方向に設定される。

ここで、パターン生成区間設定部１８は、パターン演算部１６がつぎにパターン演算を行う時間までに列車が到達する地点を十分に超える距離のパターン生成区間を設定する。これは、設定したパターン生成区間が、つぎにパターン演算を行う時間に列車が到達する地点よりも手前に設定されると、列車がパターン生成区間を超えた時から、パターン演算部１６がつぎにパターン演算を行う時間までの走行速度制御パタ−ンが演算されなくなるからである。すなわち、設定したパターン生成区間が、つぎにパターン演算を行う時間に列車が到達する地点よりも手前に設定されると、パターン生成区間の終点から、パターン演算部１６がつぎにパターン演算を行う時間に列車が到達する地点までの走行速度制御パタ−ンが演算されなくなるからである。

パターン生成区間設定部１８は、パターン生成区間を設定する際、自列車の速度とパターン演算部１６におけるパターン演算の周期を基に所定の演算で求めたパターン生成区間を設定する場合もあれば、予め決められた固定距離値をパターン生成区間長記憶部１９から読み出してパターン生成区間を設定する場合もある。

パターン生成区間長記憶部１９は、パターン生成区間設定部１８が参照するための予め決められた固定距離値（パターン生成区間）を格納する。

パターン演算部１６は、速度・残走距離演算部１２によって演算された自列車の速度や残走距離と、目標停止位置設定部１３によって設定された目標停止位置と、速度制限設定部１４によって設定された制限速度情報と、に基づいて、目標停止位置で列車を停止させるための走行曲線を演算し、この走行曲線から列車のブレーキ系統の応答遅れ分の距離に相当する空走距離を見込んだ走行速度制御パタ−ンを生成する。このパターン演算部１６は、請求項における演算手段を担当する。

ここで、パターン演算部１６は、走行速度制御パタ−ンを生成する段階で、自列車位置から目標停止位置まで全ての区間における走行速度制御パタ−ンを演算するのではなく、パターン生成区間設定部１８から与えられた区間指定情報に従ってパターン生成区間内についてのみ演算を行って列車の走行速度制御パタ−ンを生成し、該パターン生成区間外の区間は、走行速度制御パタ−ンの演算の対象外として走行速度制御パタ−ンの生成を行わない。

このように、パターン演算部１６は、パターン生成区間に限定したパターン演算を行う機能を有する。これにより、パターン演算部１６における演算負荷を抑制し、処理負荷オーバ等による演算の誤りの発生や、他処理への悪影響の発生を防止することができる。

図２−１および図２−２は、パターン演算部１６が演算して生成する走行速度制御パタ−ンの一例を示す図であり、横軸は距離を示し、縦軸は速度を示している。図２−１は、パターン生成区間に目標停止位置Ｐが含まれていない場合における走行速度制御パタ−ンの一例である。すなわち、速度制限が多数設定されている区間にて目標停止位置Ｐが前方遠方に設定されている場合の走行速度制御パタ−ンを示している。

図２−１において、走行速度制御パタ−ンＹは、ある路線５０上の所定のパターン生成区間Ｓにおいて列車１を自動制御するための走行速度制御パタ−ンを、残走距離Ｌと制御速度Ｖとの関数として表したものである。この走行速度制御パタ−ンＹにおいては、パターン生成区間Ｓ１における減速制御パターンと、パターン生成区間Ｓ２における制限速度での走行制御パターンと、パターン生成区間Ｓ３における最高速度での走行制御パターンと、パターン生成区間Ｓ４における減速制御パターンと、パターン生成区間Ｓ５における制限速度での走行制御制御パターンと、パターン生成区間Ｓ６における最高速度での走行制御パターンと、を組み合わせた走行速度制御パタ−ンである。

図２−２は、パターン生成区間に目標停止位置Ｐが含まれている場合における走行速度制御パタ−ンの一例である。すなわち、速度制限が多数設定されている区間にて目標停止位置Ｐがパターン生成区間内に設定されている場合の走行速度制御パタ−ンを示している。

図２−２において、走行速度制御パタ−ンＹは、ある路線５０上の所定のパターン生成区間Ｓにおいて列車１を自動制御するための走行速度制御パタ−ンを、残走距離Ｌと制御速度Ｖとの関数として表したものである。この走行速度制御パタ−ンＹにおいては、パターン生成区間Ｓ１１における減速制御パターンと、パターン生成区間Ｓ１２における制限速度での走行制御パターンと、パターン生成区間Ｓ１３における最高速度での走行制御パターンと、パターン生成区間Ｓ１４における停止パターンと、を組み合わせた走行速度制御パタ−ンである。

ブレーキ指令判定部１７は、パターン演算部１６からの出力に基づいて、ブレーキ制御装置３１にブレーキ指令を与える機能を有する。具体的には、ブレーキ指令判定部１７は、速度・残走距離演算部１２によって演算された自列車の速度と、パターン演算部１６で演算された走行速度制御パタ−ンとを比較し、自列車の速度が走行速度制御パタ−ンで与えられる残走距離に応じた速度を超えている場合に、列車に搭載されているブレーキ制御装置３１にブレーキ指令を出力する。ブレーキ制御装置３１では、該制御指令に基づいて列車の速度を減速させる。このブレーキ指令判定部１７は、請求項におけるブレーキ指令判定手段を担当する。

つぎに、このような構成を有する自動列車制御装置における演算処理方法について、制御の動作処理とともに、図１、図２−１および図２−２を参照して説明する。この図２−１に示されるように、列車１は、路線５０上を目標停止位置Ｐに向かって走行状態にあるものとする。

路線５０上を走行状態にある列車１は、速度発電機２２からの信号によって速度・残走距離演算部１２が列車１の速度を算出する。一方、地点情報設定部１１は、列車１に搭載された地点信号受信装置２１によって取得された、路線５０上の地上子５２から目標停止位置Ｐまでの距離や勾配情報を含む地点情報を速度・残走距離演算部１２に設定する。そして、速度・残走距離演算部１２は、設定された地点情報を解析して、列車の現在位置、目標停止位置Ｐおよび各勾配区間での勾配を把握する。

また、目標停止位置設定部１３が、列車に搭載されたＡＴＣ信号受信装置２３によって受信されたＡＴＣ信号を受けて列車１の目標停止位置をパターン演算部１６に設定する。目標停止位置Ｐで列車１が停止するものとする。また、速度制限設定部１４が、列車に搭載されたＡＴＣ信号受信装置２３によって受信されたＡＴＣ信号情報を受けて、制限速度をパターン演算部１６に設定する。ここで、恒久的に設定される速度制限情報については、速度制限設定部１４は、速度制限情報記憶部１５に予め格納されている恒久的速度制限情報を参照して制限速度をパターン演算部１６に設定する。

また、パターン生成区間設定部１８が、列車に搭載された地点信号受信装置２１によって受信された地上子５２から目標停止位置までの残走区間における残走距離や各勾配区間における勾配、制限速度の開始位置などの地点情報を取得し、該地点情報に基づいて、パターン生成区間をパターン演算部１６に設定する。

以上の処理により、所定の情報がパターン演算部１６に設定されると、パターン演算部１６は、速度・残走距離演算部１２によって演算された自列車の速度や残走距離と、目標停止位置設定部１３によって設定された目標停止位置と、速度制限設定部１４によって設定された制限速度と、に基づいて、パターン生成区間設定部１８によって設定されたパターン生成区間について、目標停止位置で列車を停止させるための走行曲線を演算し、この走行曲線から列車のブレーキ系統の応答遅れ分の距離に相当する空走距離を見込んだ図２−１や図２−２に示すような走行速度制御パタ−ンを生成し、ブレーキ指令判定部１７に出力する。

ここで、パターン演算部１６は、自列車位置から目標停止位置Ｐまで全ての区間における走行速度制御パタ−ンを演算するのではなく、パターン生成区間設定部１８から与えられたパターン生成区間内についてのみ演算を行って列車の走行速度制御パタ−ンを生成する。すなわち、パターン演算部１６は、パターン生成区間外の区間は、走行速度制御パタ−ンの演算の対象外として走行速度制御パタ−ンの生成を行わない。

このように、パターン演算部１６はパターン生成区間に限定したパターン演算を行うことにより、該パターン演算部１６における演算負荷を抑制し、処理負荷オーバ等による演算の誤りの発生や、他処理への悪影響の発生を防止して走行速度制御パタ−ンの生成を行うことができる。

つぎに、ブレーキ指令判定部１７は、パターン演算部１６から出力される走行速度制御パタ−ンと、速度・残走距離演算部１２によって演算された自列車の速度と、を比較し、自列車の速度が走行速度制御パタ−ンで与えられる残走距離に応じた速度を超えている場合に列車に搭載されているブレーキ制御装置３１にブレーキ制御指令を出力して、減速させる。

上述したように、本実施の形態にかかる自動列車運転装置によれば、自動列車運転装置は、予め決められたパターン生成区間についてのみ列車の走行速度制御パタ−ンの演算を行い、該パターン生成区間に含まれない区間については列車の走行速度制御パタ−ンの演算を行わない。すなわち、パターン生成区間に限定して、列車の走行速度制御パタ−ンの演算を行う。

これにより、速度制限が多数設定されている区間において目標停止位置が前方遠方に設定された場合でも、パターン生成区間に限定した演算を行うことにより演算負荷を抑制し、処理負荷オーバ等による演算の誤りの発生や、他処理への悪影響の発生を防止することができる。したがって、本実施の形態にかかる自動列車運転装置によれば、列車の自動制御を安定した、安全性の高いパターン制御により遂行することができる、という効果を奏する。

以上のように、本発明にかかる自動列車運転装置は、安定した安全性の高いパターン制御により列車の自動制御を行う場合に有用であり、特に、速度制限が多数設定されている区間において目標停止位置が前方遠方に設定された場合における列車の自動制御に適している。

本発明の実施の形態にかかる自動列車制御装置の機能構成を模式的に示すブロック図である。 本発明の実施の形態にかかる自動列車制御装置のパターン演算部が演算して生成する走行速度制御パタ−ンの一例を示す図である。 本発明の実施の形態にかかる自動列車制御装置のパターン演算部が演算して生成する走行速度制御パタ−ンの一例を示す図である。 従来の自動列車制御装置の機能構成を示すブロック図である。 従来の自動列車制御装置の自動列車制御を説明するための図である。

符号の説明

１ 列車
１０ 自動列車制御装置
１１ 地点情報設定部
１２ 速度・残走距離演算部
１３ 目標停止位置設定部
１４ 速度制限設定部
１５ 速度制限情報記憶部
１６ パターン演算部
１７ ブレーキ指令判定部
１８ パターン生成区間設定部
１９ パターン生成区間長記憶部
２１ 地点信号受信装置
２２ 速度発電機
２３ 信号受信装置
３１ ブレーキ制御装置
５０ 路線
５２ 地上子
１００ 列車
１１０ 自動列車制御装置
１１１ 地点情報設定部
１１２ 速度・残走距離演算部
１１３ 目標停止位置設定部
１１４ 速度制限設定部
１１５ 速度制限情報記憶部
１１６ パターン演算部
１１７ ブレーキ指令判定部
１２１ 地点信号受信装置
１２２ 速度発電機
１２３ 信号受信装置
１３１ ブレーキ制御装置
Ｌ 残走距離
Ｐ 目標停止位置
Ｓ パターン生成区間
Ｓ１ パターン生成区間
Ｓ２ パターン生成区間
Ｓ３ パターン生成区間
Ｓ４ パターン生成区間
Ｓ５ パターン生成区間
Ｓ６ パターン生成区間
Ｓ１１ パターン生成区間
Ｓ１２ パターン生成区間
Ｓ１３ パターン生成区間
Ｓ１４ パターン生成区間
Ｘ０ 走行曲線
Ｘ１ 減速パターン
Ｙ 走行速度制御パタ−ン

Claims (4)

1. 複数の速度制限区間の後に停止位置が存在する路線上を走行する列車の目標停止位置を受信して、前記目標停止位置までの路線の状況と前記目標停止位置までの残走距離とに対応した走行速度制御パタ−ンを演算し、前記列車の現速度が前記走行速度制御パタ−ンで与えられる残走距離に応じた速度から外れた場合にブレーキ指令を出力して、前記列車の速度を減速させる自動列車制御装置であって、
   前記路線上の所定の位置に設置された地上装置から受信した、前記目標停止位置および該目標停止位置までの残走距離を含む地点情報と、速度計測手段から得られる信号と、を用いて、走行中の前記列車の速度と前記目標停止位置までの残走距離とを演算する速度・残走距離演算手段と、
   走行中の前記列車の速度と、前記目標停止位置までの残走距離と、前記目標停止位置までの前記列車の速度制限に関する速度制限情報と、前記目標停止位置までの残走距離において前記走行速度制御パタ−ンを演算する対象となる、前記列車の現在位置を始点として前記停止位置の方向に設定されるパタ−ン生成区間を指定する区間指定情報と、を用いて、残走行距離と列車の制御速度との関数で表されて目標停止位置で列車を停止させるための走行曲線を演算し、この走行曲線から列車のブレーキ系統の応答遅れ分の距離に相当する空走距離を考慮して前記走行速度制御パターンを前記パターン生成区間についてのみ所定の時間周期で演算する演算手段と、
   前記列車の現速度が前記走行速度制御パターンで与えられる残走距離に応じた速度から外れた場合に、前記ブレーキ指令を前記列車に対して出力するブレーキ指令判定手段と、
   を備えることを特徴とする自動列車制御装置。
2. 前記パタ−ン生成区間は、走行中の前記列車が前記演算手段における次回の演算時に到達する地点を超える区間であること、
   を特徴とする請求項１に記載の自動列車制御装置。
3. 前記パタ−ン生成区間は、前記走行中の前記列車の速度と、前記演算手段における前記演算手段が前記走行速度制御パターンを演算する時間周期と、を用いて生成されること、
   を特徴とする請求項２に記載の自動列車制御装置。
4. 前記パタ−ン生成区間は、前記自動列車制御装置に予め設定された所定の区間であること、
   を特徴とする請求項２に記載の自動列車制御装置。

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