JP4874216B2 - ドア開閉制御装置 - Google Patents
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Description
また、本発明に係るドア開閉制御装置5は、上記発明において、前記半開状態にあるスライドドア3を閉塞する場合には、車両が傾斜していると判定することを特徴とする。
また、本発明に係るドア開閉制御装置5は、上記発明において、前記フィードバック制御が、比例―積分―微分制御であることを特徴とする。
また、本発明に係るドア開閉制御装置5は、上記発明において、前記スライドドア3が車両室内側に移動させる湾曲部を通過する際のドア速度を予め定めた低速にすることを特徴とする。
態にあるスライドドア3をドア開閉装置4が全閉位置に閉塞移動させる場合に、スライドドア3が半開状態にあるとの判定に基づき、スライドドア3の閉塞移動開始後に予め定めた運転パターンの減速開始タイミングCを早め、閉め切り直前におけるスライドドア3のドア速度を予め定めた低速にするので、スライドドア3のハンチングを抑制できる。
図3に示すドア開閉制御装置5は、予め格納してあるデータやプログラムにしたがってドア開閉装置4を統括的に制御する開閉制御部51を有している。開閉制御部51には、電力供給系として電圧検出部52、PWM制御回路53、電流検出回路54およびクラッチ制御回路55が接続してある。電圧検出部52および電流検出回路54は、入力部511を介して開閉制御部51に接続してあり、PWM制御回路53およびクラッチ制御回路55は、出力部512を介して開閉制御部51に接続してある。また、開閉制御部51には、検出系としてモータ速度検出回路56およびドア速度検出回路57が入力部511を介して接続してある。さらに、開閉制御部51には、スイッチ群としてメインスイッチ61、運転席スイッチ62、後席スイッチ63、インナーハンドルスイッチ64、アウターハンドルスイッチ65およびキーレススイッチ66が入力部511を介して接続してある。
まず、ドア開放パターンに基づいて、ドア移動量に関連付けられたドア速度から駆動モータ42の目標速度Vnを求める。そして、この目標速度Vnとモータ速度検出回路56から取得した駆動モータ42の実速度Vmとの差分値(Vn−Vm)を今回偏差Hen0とする。
2 開口部
3 スライドドア
4 ドア開閉装置
41 ベースプレート
42 駆動モータ
421 ウォームギア
43 減速機構
431 減速ギア
432 減速ギア
44 クラッチ
441 クラッチ軸
45 ワイヤードラム
46 電磁ブレーキ
47 ワイヤーケーブル
48 ワイヤーケーブル
5 ドア開閉制御装置
51 開閉制御部
511 入力部
512 出力部
52 電圧検出部
53 PWM制御回路
54 電流検出回路
55 クラッチ制御回路
56 モータ速度検出回路
57 ドア速度検出回路
61 メインスイッチ
62 運転席スイッチ
63 後席スイッチ
64 インナーハンドルスイッチ
65 アウターハンドルスイッチ
66 キーレススイッチ
7 アッパーレール
8 ロワーレール
9 センターレール
10 クォータパネル
11 アッパーブラケット
12 ロワーブラケット
13 センターブラケット
14 ラッチ装置
15 ストライカ
16 ラッチ装置
17 ストライカ
18 全開ホルダー
19 全開ストライカ
20 バッテリー
35 前側プーリ
36 後側プーリ
81 回転センサ
82 回転センサ
Vd ドア速度
Vm モータ速度(実速度)
Vn モータ速度(目標速度)
Ki 積分ゲイン
Kp 比例ゲイン
Kd 微分ゲイン
Hen0 今回偏差
Hen1 前回偏差
Hen2 前々回偏差
C,C’ 減速開始タイミング
P,P’ 加速開始タイミング
It,It’ 判定値
Claims (4)
- 車両本体1の側部に形成した開口部2を閉塞するスライドドア3のドア速度を検出し、前記スライドドア3を開閉するドア開閉装置4を予め定めた運転パターンに基づいてフィードバック制御するドア開閉制御装置5において、
全開位置と減速開始位置との間で停止した半開状態にあるスライドドア3を前記ドア開閉装置4が全閉位置に閉塞移動させる場合に、前記スライドドア3が前記半開状態にあるとの判定に基づき、前記スライドドア3の閉塞移動開始後に前記予め定めた運転パターンの減速開始タイミングCを早めることを特徴とするドア開閉制御装置5。 - 前記半開状態にあるスライドドア3を閉塞する場合には、車両が傾斜していると判定することを特徴とする請求項1に記載のドア開閉制御装置5。
- 前記フィードバック制御は、比例―積分―微分制御であることを特徴とする請求項1または2に記載のドア開閉制御装置5。
- 前記スライドドア3が車両室内側に移動させる湾曲部を通過する際のドア速度を予め定めた低速にすることを特徴とする請求項1〜3のいずれか一つに記載のドア開閉制御装置5。
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