JP4787762B2 - 3つ又はそれ以上の搬送波に対するgnss信号のアンビギュイティ推定 - Google Patents
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Description
1.各衛星及び搬送波位相帯域に関するアンビギュイティに対する近似的な値の推定、
2.最良候補の順番付けしたリストを見つけるために潜在的なアンビギュイティ候補にわたっての統計的サーチ、
3.トップのアンビギュイティ候補の検証。
2.各衛星及び各搬送波周波数帯域に対する搬送波位相アンビギュイティ項
3.電離層バイアスに対する局外母数(衛星あたり1つ)
4.クロック及び残留対流圏バイアスパラメータ(観察の二重差が使用される場合にはこれらの状態はしばしば無視されるが)。
・3個の移動局座標状態(x,y,z)
・12×2アンビギュイティ状態(二重周波数位相観察に対し)
・12個の電離層バイアスパラメータ
・1個のクロック及び1個の対流圏バイアス状態。
図6は本発明の1実施例に基づく3つ又はそれ以上の搬送波に対するGNSS信号のファクトライズ(factorize)したアンビギュイティ決定を使用してGNSS位置を計算するためのアーキテクチャを例示したフローチャートである。GNSS信号データセット605は受信器において複数の衛星の信号を受信することにより得られた1組の観察値である。GNSS信号データセット605は要素610へ供給され、それは該データをフィルタリングのために用意(即ち、調整)し、且つその結果用意されたデータ615は要素620へ供給され、該要素は完全にファクトライズされた搬送波アンビギュイティ決定(CAR)フィルタを該用意されたデータに対して適用する。
測定値のエラー特性のアプリオリ知識が使用される方法について説明する。無相関エラー成分(雑音)の分散が、相関エラー分散及びその相関時定数と共に使用される。U. VOLLATH et al.、ネットワークRTK対単一ベースRTK−エラー特性の理解(Network RTK Versus Single Base RTK − Understanding the Error Characteristics)、プロシーディングズ・オブ・ザ・GNSS2002・コンフェレンス、2002年5月、2774−2780頁を参照すると良い。
継続的な議論の1つの問題は、GNSSデータ処理における二重差又は一重差の使用である。両方のアプローチの均等性は、受信器クロックの精密なモデルは使用可能なものではないという現実的な仮定の下で証明されている。E. GRAFAREND et al.、局外母数除去による均等な線形モデルのクラスの発生−GPS観察への適用(Generating Classes of Equivalent Linear Models by Nuisance Parameter Elimination − Applications to GPS Observations)MANUSCRITPA GEODETACA 11(1986)、262−271頁を参照すると良い。一方のアプローチ又は他方のアプローチを選択するための主要な理由はアルゴリズムの構成(ソフトウエア設計)である。
アンビギュイティ決定プロセス自身は基準衛星の選択に依存するものではないが、基準衛星は二重差においてアンビギュイティを固定することが可能であるように選択されねばならない。データセットにおいて表現される任意の衛星を使用することが可能である。基準衛星選択の2つの方法が文献において一般的であり、
1.最も高い仰角衛生が使用され、
2.測定において最も低い予測エラーを有する衛星が選択され、例えば、最も高い信号対雑音比を有する衛星である。
データ準備は移動局位置に依存することのない全てを予め計算するオプションのプロセスである。以下のプロセスにおいて処理負荷が増加し且つ転送すべきデータがより多くなると言う犠牲においてデータ準備(即ち、調整)ステップなしでのオペレーションが可能である。
ジオメトリフィルタ830等のジオメトリフィルタは、最小エラー搬送波位相結合
フィルタバンク835,840(1),...,840(nf−2)及び845(1),845(2),...,845(nf)等の対流圏、クインテセンス及びコードフィルタバンクのために使用されるジオメトリフリー(geometry−free)フィルタについて説明する。それらは、無相関雑音及び与えられた相関時間を有する相関雑音を考慮に入れる与えられたジオメトリフリーオブザーブル結合
本発明の実施例に基づくジオメトリフリーフィルタは、2つの状態を有するカルマンフィルタとして実現される。第一状態(Nf)は推定すべきアンビギュイティ状態である。第二状態(vck、尚kは現在のエポック)は指数時間相関(ガウス・マルコフ(Gauss−markov)(1)プロセス)を有する時間相関させたエラー成分(状態増強)をモデル化する。
相関エラーと比較して非常に小さな無相関エラーの場合には、本発明の実施例に基づいてより簡単なフィルタを適用することが可能である。G. BIERMAN、離散逐次的推定に対する因数分解方法(Factorization Methods for Discrete Sequential Estimation)、Academic Press、1977年における「雑音の白色化(Whitening of noise)」、及びA. GELB、ed.)、応用最適推定(Applied Optimal Estimation)、The M.I.T. Press、1977年、133−136頁における「差分アプローチ(Differencing Approach)」を参照すると良い。これは対流圏及びクインテセンスフィルタバンクへ適用する。
ジオメトリフリーフィルタは、追跡される衛星あたり1個のフィルタとしてns個のフィルタのバンクとして実現される。ジオメトリフリーフィルタの結果は、通常最も高い仰角又は最も低いエラーである特定の基準衛星に対する差分により決定される。上の基準衛生の説明を参照すると良い。基準衛星の選択は影響に与えることはない。結果は選択した基準衛星に対する二重差として与えられる。以下の二重差オペレータの説明を参照すると良い。
電離層フィルタバンク835等の電離層フィルタは、最小エラー電離層搬送波位相結合
nf周波数に対して、クインテセンスフィルタバンク840(1),...,840(nf−2)等のnf−2個のジオメトリフリークインテセンスフィルタが、クインテセンス搬送波位相結合
nf周波数に対して、コードフィルタバンク845(1),845(2),...,845(nf)等のnfジオメトリフリーコードフィルタがコード搬送波結合
ジオメトリフリーフィルタの結果は、ユーザ(例えば、移動局)においてとられた測定値と基準受信器においてとられた測定値との間の一重差として与えられる。この一重差を二重差へ変換するために、そのフィルタ結果が結合される前に、例えばその結果が結合器850へ供給される前に、二重差オペレータが適用される。二重差オペレータMdifは例えば、
以下のセクションは、個別的なフィルタに対して異なるコード及び搬送波結合係数
以下に提示する測定結合は次の特性を有している。
・コード結合の最小エラージオメトリック、最小エラー電離層及びクインテセンス結合に対する相関は、コードマルチパスが搬送波位相マルチパスよりも2桁乃至3桁大きさが大きいので、無視することが可能である。
提示される全ての結合
上のジオメトリフィルタの一般的な説明を参照。最小エラー搬送波位相結合は、ジオメトリック浮動解フィルタにおいて使用される。そこで使用される搬送波位相結合は以下の如くに提示される。
最小エラー電離層搬送波位相結合が電離層フィルタにおいて使用される。その結合は次式で定義され、
クインテセンス搬送波位相結合はクインテセンスフィルタにおいて使用される。nf搬送波周波数、k=1,...,nf−2に対して、クインテセンス搬送波位相結合は次式で定義される。
コード搬送波結合はコードフィルタにおいて使用される。全ての周波数kに対し、1つの結合が次式により定義される。
以下の例は3搬送波の場合に対する係数を特定する。
最小エラー搬送波位相結合がジオメトリック浮動解フィルタにおいて使用される。そこで使用される搬送波位相結合は以下の如くに定義される。
最小エラー電離層搬送波位相結合は電離層フィルタにおいて使用される。該結合は以下の如くに定義される。
コード搬送波結合はコードフィルタにおいて使用される。各周波数k=1,...,3に対して、次式により1つの結合が定義される。
以下の例は4搬送波の場合に対する係数を特定する。
最小エラー搬送波位相結合はジオメトリック浮動解フィルタにおいて使用される。そこで使用される搬送波位相結合は次式で定義される。
最小エラー電離層搬送波位相結合が電離層フィルタにおいて使用される。その結合は次式で定義される。
k=1の場合:
コード搬送波結合はコードフィルタにおいて使用される。全ての周波数k=1,...,4に対して、1つの結合が次式により定義される。
結合器850等の結合オペレーションは全ての衛星及び全ての周波数に対し個々のフィルタ結果から完全な浮動解を計算する。この完全な浮動解は、分散/共分散行列、浮動解ベクトル、χ2統計及び過剰決定統計からなる。
解ベクトルは以下の形式においてnf周波数及びns衛星(ns−1衛星に二重差を与える)に対し浮動値整数アンビギュイティを包含している。
係数ベクトルが、各個々の衛星に対し、夫々の個々の二重差が与えられる。フルセットの衛星に対する係数ベクトルは以下の如くに定義される。
結合した分散/共分散行列は、
浮動アンビギュイティの結合したベクトルは、
結合した解のχ2統計は、
自由度としても知られる過剰決定統計は次式no如くに計算される。
整数最小二乗は、候補整数解と浮動アンビギュイティ(上の0.99参照)の結合したベクトルとの間の差異に基づく以下の関数
検証は、整数アンビギュイティ
このテストは分散/共分散行列のみならず整数最小二乗問題の最善及び二番目の最善解の間の差異を利用する。J. WANG et al.、オンザフライでのアンビギュイティ決定に対する差別化テスト手順(A DISCRIMINATION TEST PROCEDURE FOR AMBIGUITY RESOLUTION ON−THE−FLY)、ジャーナル・オブ・ジオデシー(1998)72、644−653頁参照。
このテストは最善解に対する二番目の最善の比を使用する。この比は予め定めた値(例えば、2又は5、又は何等かのその他の選択した値)を超えねばならないか、又は付加的な統計テスト(フィッシャーテスト)が適用される。J. WANG et al.、オンザフライでのアンビギュイティ決定に対する差別化テスト手順(A DISCRIMINATION TEST PROCEDURE FOR AMBIGUITY RESOLUTION ON−THE−FLY)、ジャーナル・オブ・ジオデシー(1998)72、644−653頁参照。
このテストは専ら分散/共分散行列に基づいている。該解の正しさの確率は実際の解を検査することなしに計算される。P. G. TEUNISSEN et al.、精度のアンビギュイティ希釈:定義、特性及び応用(Ambiguity dilution of precision: Definition, Properties and Application)、プロシーディングズ・オブ・ジ・イオン・GPS−97、1997年9月16−19日、カンサス市、USA、891−899頁参照。
本発明の実施例に対する処理上の利点は、状態増強(拡張)技術を使用する洗練化された推定器に対してのみならず非常に簡単な推定器(相関エラーをモデリングするものではない)に対しても与えられる。n個の状態を具備するカルマンフィルタはn3に比例する計算負荷を有している。これに対する表記法は、n状態カルマンフィルタはO(n3)の計算負荷を有している、というものである。
以下の比較は、時間相関効果がモデル化されていない本発明の実施例に基づいている。最適な動作モードは存在しないが、この比較は、本発明の実施例により提供される改良に対しての最悪な場合のシナリオを示すためにここで与えておく。全てのフィルタは二重差に対して設定されており、それは、又、実現化の柔軟性に関してより劣っている。
従来技術の完全フィルタアプローチは以下の状態を使用する。
・nf・(ns−1)アンビギュイティ状態
結果的に得られる計算負荷の程度は、
本発明の実施例に基づくフィルタ及びフィルタ方法は以下の計算負荷を有している。
・3位置状態
・ns−1アンビギュイティ状態
差分技術フィルタが使用される場合には、電離層フィルタバンクはns−1個の別個の1状態カルマンフィルタから構成される。
差分技術フィルタが使用される場合には、1つのクインテセンスフィルタバンクはns−1個の別個の1状態カルマンフィルタから構成され且つnf−2個のバンクのクインテセンスフィルタが使用される。
簡単なコードフィルタはアンビギュイティ状態のみを使用する。
全体として該簡単な場合(相関エラーをモデル化するものではない)に対するジオメトリフィルタと、電離層フィルタと、クインテセンスフィルタと、コードフィルタの全体的な計算負荷は以下の通りである。
以下の表は従来技術の完全フィルタ形式と比較して本発明の実施例に基づく簡単な場合の計算負荷及び改良ファクタの幾つかの例を与えている。
以下の比較は時間相関効果がモデル化されており且つ一重差を使用した本発明の実施例に基づいている。
完全フィルタアプローチは以下の状態を使用する。
・1受信器クロックエラー状態
・nf・nsアンビギュイティ状態
・nf・nsコードマルチパス状態
・nf・ns搬送波マルチパス状態
・nf・ns電離層状態
結果的に得られる計算負荷の程度は、
本発明の実施例に基づくフィルタ及びフィルタ方法は以下の計算負荷を有している。
・3位置状態
・1受信器クロックエラー状態
・nsアンビギュイティ状態
・nsマルチパス状態
差分技術フィルタが使用される場合には、電離層フィルタバンクはns個の別個の1状態カルマンフィルタから構成される。
差分技術フィルタが使用される場合には、1個のクインテセンスフィルタバンクはns個の別個の1状態カルマンフィルタから構成され且つnf−2個のバンクのクインテセンスフィルタが使用される。
最良な結果のために、コードフィルタはアンビギュイティ状態とマルチパス状態とを使用して雑音及び相関エラーを同時的にモデル化する。
全体的に時間相関効果がモデル化され且つ一重差を使用する本発明の実施例に対してのジオメトリフィルタ、電離層フィルタ、クインテセンスフィルタ、コードフィルタの全体的な計算負荷は、
以下の表は、従来の完全フィルタ形式と比較して本発明の実施例に基づく完全モデリングの負荷及び改良ファクタの幾つかの例を与えている。
本発明の実施例に基づく処理は、本発明に基づく完全モデリング実施例を従来技術の完全フィルタに対する簡単モデリングの場合と比較する場合であっても、3又はそれ以上の搬送波周波数に対し利点を提供する。即ち、本発明に基づく実施例は、3又はそれ以上の搬送波周波数に対する従来技術の完全フィルタと比較して減少させた計算負荷を提示しながら改良した処理(完全モデリング対簡単モデリング)を提供することが可能である。
提供される本方法はマルチGNSSからのデータへ適用することが可能である。例えば、GPSデータセット及びGALILEOデータセットは、本発明の実施例に基づいて処理することが可能である。周波数、従って、結合は、各衛星航法システムに対し別々に決定される。更に、基準衛星が各GNSSに対して選択され、各システムに対して二重差オペレータ適用を有している。結合した衛星航法システムの性能は個々のGNSSと比較して著しく改善される。このことは、計算される位置の使用可能性、信頼性及び正確性を提供する。
本発明に基づく実施例は、異なる周波数の数を送信する衛星、例えば幾つかの衛星が2つの周波数を送信し残りが3つの周波数を送信する等の衛星からなるGNSSに対して適用することが可能である。これは、該衛星の能力に起因するか、又は現在の送信/受信状態からの制限に起因する場合がある。
本発明の実施例に基づく方法及び装置は静的測位のために適用可能である。静的測位のためには、ジオメトリック浮動解はエポックあたり1つの位置の代わりに1位置座標組をモデル化する。
マルチ基準局を使用してデータを処理するために、全ての基準受信器に対するユーザ受信器からの全ての二重差をモデル化するためにアンビギュイティが拡張される。
提供したアプローチの計算効率は別の重要な革新−マルチ基準局処理を開発している。今日市場にあるRTK製品は一度に単一基準局からのデータストリームを処理するに過ぎない。本発明の実施例に基づいて1個を超える基準局データストリームの同時的な処理を可能とすることは以下の如き1つ又はそれ以上の利点を提供している。
複数の移動局に対する処理は、全てのアンビギュイティを全ての移動局へ付加して実現される。このことは、例えば、移動局がブレードの各端部に装着されているような土木機械のブレード配向の決定等のマルチ移動局適用例において本発明の実施例を使用することを可能とする。
精密点測位は1個の受信器のみに対する衛星間の生データの夫々の差異を使用する。
ネットワーク補正処理は多数の基準局に対するアンビギュイティ決定を使用する。全ての局間のアンビギュイティが決定される。このことは、本発明の実施例を使用して効率的に行うことが可能である。全ての位置は予め決定されており且つモデル化することは必要ではなく、というのは、基準局の位置が全て既知であり、浮動解は位置状態を包含していないからである。
提示した実施例は実時間操作に対して定義されているが、実時間でデータを回収し、ついで回収した全てのデータをバッチ処理(後処理)することにより本発明に基づく代替的実施例を適用することも可能である。このことは上述した全ての処理モードに適用する。
上述した本発明の実施例はフィルタにおいて使用されるデータの複数のエポックに対して定義されている。然しながら、本発明の実施例はデータの1つのエポックのみに対して(瞬間的)動作する。検証が成功すると、精密な位置をデータの1つのエポックから直接的に計算することが可能である。このアプローチは衛星を追跡している場合のロックの喪失又はサイクルスリップに対して影響されないという利点を有している。瞬間的アンビギュイティ決定に対する修正したフローチャートを図17を参照して上に説明してある。
図25は本発明の1実施例に基づくGNSS受信器2500のアーキテクチャを示している。アンテナ2505が、3つ又は4つの搬送波周波数を有するGalileo信号又は3つの搬送波周波数を有する近代化したGPS信号等の2つを超える搬送波周波数を有するGNSS信号を受信する。該受信した信号は低雑音増幅器2510を介して通過し且つその増幅された信号は信号分割器2515によって複数個の無線周波数帯域ダウンコンバータ2520,2525,...,2530へ通過される。該ダウンコンバータは基準オシレータ2535からの周波数基準が供給される。
本発明に基づく方法及び装置の実施例はRTK応用例において有益的に使用することが可能である。
搬送波位相結合の時定数を決定する方法を式(0.24)を参照して上に説明した。
上述したジオメトリフィルタ実施例においてオブザーバブル(observable)として使用される最小エラー搬送波位相結合の定義は、その結合を決定するエラー特性が該フィルタの完全なランタイムにわたり一定のまま止まることを暗示する。このことは常にそうでない場合がある。例えば、基準局に対して実質的に変化する距離で移動する受信器に対しては、該最小エラー結合は時間にわたって変化する場合がある。
少なくとも3つの搬送波を有する信号から派生した1組のGNSS信号データを処理する方法において、
(a)ジオメトリ搬送波位相結合を使用するジオメトリフィルタを前記1組のGNSS信号データに対して適用して該ジオメトリ搬送波位相結合及び関連する統計情報に対しアンビギュイティ推定値のアレイを得、
(b)ジオメトリフリー電離層搬送波位相結合を使用する電離層フィルタのバンクを該1組のGNSS信号データに適用して該電離層搬送波位相結合及び関連する統計情報に対しアンビギュイティ推定値のアレイを得、
(c)ジオメトリフリー及び電離層フリー搬送波位相結合を使用するクインテセンスフィルタの少なくとも1つのバンクを該1組のGNSS信号データに適用して該ジオメトリフリー及び電離層フリー搬送波位相結合及び関連する統計情報に対するアンビギュイティ推定値のアレイを得、
(d)複数個のジオメトリフリーコード搬送波結合を使用する少なくとも1つのコードフィルタを該1組のGNSS信号データに適用して該コード搬送波結合及び関連する統計情報に対しアンビギュイティ推定値のアレイを得、
(e)該(a)、(b)、(c)、(d)のアレイを結合して全ての搬送波位相観察値及び関連する統計情報に対しアンビギュイティ推定値の結合したアレイを得る、
ことを包含している方法。
(1)において、更に、該結合したアレイからユーザ位置を計算することを包含している方法。
(1)又は(2)において、該1組のGNSS信号データが単一エポックのGNSS信号データを有している方法。
(1)乃至(3)のうちのいずれか1項において、更に、整数最小二乗手順及び検証手順を適用することにより浮動アンビギュイティと固定アンビギュイティの結合を有する該結合したアレイからユーザ位置を計算することを包含している方法。
(1)乃至(3)のうちのいずれか1項において、更に、浮動アンビギュイティで該結合したアレイからユーザ位置を計算し、且つ整数最小二乗手順及び検証手順を適用することにより浮動アンビギュイティ及び固定アンビギュイティの結合で該結合したアレイからユーザ位置を計算することを包含している方法。
(1)乃至(5)のうちのいずれか1項において、少なくとも1つのコードフィルタを該1組のGNSS信号データへ適用する場合に、複数個のジオメトリフリー及び電離層フリーコード搬送波結合を使用して少なくとも1つのコードフィルタを該1組のGNSS信号データへ適用して該コード搬送波結合及び関連する統計情報に対しアンビギュイティ推定値のアレイを得ることを包含している方法。
(1)乃至(5)のうちのいずれか1項において、少なくとも1つのコードフィルタを該1組のGNSS信号データへ適用する場合に、複数個のジオメトリフリー及び電離層フリーコード搬送波結合を使用して各搬送波に対する1つのコードフィルタを該1組のGNSS信号データへ適用して該コード搬送波結合及び関連する統計情報に対しアンビギュイティ推定値のアレイを得ることを包含している方法。
(7)において、該コードフィルタが相互に直交している方法。
(1)乃至(8)のうちのいずれか1項において、該1組のGNSS信号データが第一ナビゲーションシステムの送信機から受信した信号から派生され、本方法が、更に、第二ナビゲーションシステムの送信機から受信され且つ少なくとも2つの搬送波を具備している信号から派生された第二組のGNSS信号データを処理することを包含しており、その際に、
(h)ジオメトリ搬送波位相結合を使用してジオメトリフィルタを該第二組のGNSS信号データへ適用して該ジオメトリ搬送波位相結合及び関連する統計情報に対してアンビギュイティ推定値のアレイを得、
(i)ジオメトリフリー電離層搬送波位相結合を使用して電離層フィルタのバンクを該第二組のGNSS信号データへ適用して該電離層搬送波位相結合及び関連する統計情報に対しアンビギュイティ推定値のアレイを得、
(j)ジオメトリフリー搬送波位相結合を使用してクインテセンスフィルタの少なくとも1つのバンクを該第二組のGNSS信号データへ適用して前記搬送波位相結合及び関連する統計情報に対しアンビギュイティ推定値のアレイを得、
(k)複数個のジオメトリフリー及び電離層フリーコード搬送波結合を使用して少なくとも1つのコードフィルタを該第二組のGNSS信号データへ適用して該コード搬送波結合及び関連する統計情報に対しアンビギュイティ推定値のアレイを得、且つ
(d)が、更に、(f)、(g)、(h)、(i)のアレイを(a)、(b)、(c)、(d)のアレイと結合させて全ての搬送波位相観察値及び関連する統計情報に対するアンビギュイティ推定値の結合したアレイを得る方法。
(9)において、(a)及び(f)は、該最初に言及した組のGNSS信号データと該第二組のGNSS信号データとを単一ジオメトリフィルタへ適用して該ジオメトリ搬送波位相結合及び関連する統計情報に対しアンビギュイティ推定値の単一のアレイを得ることにより実施される方法。
(9)又は(10)において、該第一ナビゲーションシステムが第一数の搬送波周波数及びオブザーバブルを有しており且つ該第二ナビゲーションシステムが、第一数の搬送波周波数及びオブザーバブルとは異なる第二数の搬送波周波数及びオブザーバブルを有している方法。
(9)乃至(11)のうちのいずれか1項において、少なくとも1つのコードフィルタを該第二組のGNSS信号データへ適用する場合に、複数個のジオメトリフリー及び電離層フリーコード搬送波結合を使用する少なくとも1つのコードフィルタを該第二組のGNSS信号データへ適用して該コード搬送波結合及び関連する統計情報に対しアンビギュイティ推定値のアレイを得ることを包含している方法。
(9)乃至(11)のうちのいずれか1項において、少なくとも1つのコードフィルタを該1組のGNSS信号データを適用する場合に、複数個のジオメトリフリー及び電離層フリーコード搬送波結合を使用して各搬送波に対する1つのコードフィルタを該1組のGNSS信号データへ適用して該コード搬送波結合及び関連する統計情報に対しアンビギュイティ推定値のアレイを得ることを包含している方法。
(13)において、(h)の該コードフィルタが相互に直交している方法。
(1)乃至(14)のうちのいずれか1項において、該GNSS信号データが複数個の基準受信器において改修されたデータを有している方法。
(1)乃至(15)のうちのいずれか1項において、該GNSS信号データが複数個の移動受信器において改修したデータを有している方法。
(1)乃至(16)のうちのいずれか1項において、該GNSS信号データが基準局のネットワークから発生されるデータを有している方法。
(17)において、基準局のネットワークから発生されたデータが少なくとも1つのエラーモデルを有している方法。
(1)乃至(18)のうちのいずれか1項において、(a)が、(i)単一周波数搬送波位相を使用してジオメトリフィルタを該1組のGNSS信号データへ適用して単一周波数搬送波位相に対するアンビギュイティ推定値のアレイを得、且つ(ii)単一周波数搬送波位相に対するアンビギュイティ推定値の該アレイ及び該電離層搬送波位相結合に対するアンビギュイティ推定値の該アレイ及び該ジオメトリ及び電離層フリー搬送波位相結合に対するアンビギュイティ推定値の該アレイから該ジオメトリ搬送波位相結合に対するアンビギュイティ推定値の該アレイを計算する、ことを包含している方法。
(1)乃至(19)のうちのいずれか1項において、該ジオメトリ搬送波位相結合が最小エラー結合である方法。
(19)において、該単一周波数搬送波位相が以下の周波数、即ちGPS L1、GPS L2、GPS 5、Galileo E5、Galileo E6のうちの1つから選択される方法。
(1)乃至(21)のうちのいずれか1項において、更に、搬送波位相結合の時定数を決定することを包含している方法。
(22)において、時定数を決定する場合に、搬送波位相オブザーバブルの分散を考慮することを包含している方法。
(22)又は(23)において、時定数を決定する場合に、電離層エラーの時間的相関を考慮することを包含している方法。
(1)乃至(24)のうちのいずれか1項の方法を実施する装置。
少なくとも3つの搬送波を具備する信号から派生された1組のGNSS信号データを処理する装置において、
(f)該1組のGNSS信号データからジオメトリ搬送波位相結合及び関連する統計情報に対しアンビギュイティ推定値のアレイを得るためにジオメトリ搬送波位相結合を使用するジオメトリフィルタ、
(g)該1組のGNSS信号データから電離層搬送波位相結合及び関連する統計情報に対しアンビギュイティ推定値のアレイを得るためにジオメトリフリー電離層搬送波位相結合を使用する電離層フィルタのバンク、
(h)該1組のGNSS信号データからジオメトリフリー及び電離層フリー搬送波位相結合および関連する統計情報に対しアンビギュイティ推定値のアレイを得るためにジオメトリフリー及び電離層フリー搬送波位相結合を使用するクインテセンスフィルタの少なくとも1つのバンク、
(i)該1組のGNSSデータからコード搬送波結合及び関連する統計情報に対しアンビギュイティ推定値のアレイを得るために複数個のジオメトリフリーコード搬送波結合を使用する少なくとも1つのコードフィルタ、
(j)(a),(b),(c),(d)により得られたアレイから全ての搬送波位相観察値及び関連する統計情報に対しアンビギュイティ推定値の結合したアレイを発生するための結合器、
を有している装置。
(26)において、更に、結合したアレイからユーザ位置を計算するための位置計算要素を有している装置。
(26)又は(27)において、該1組のGNSS信号データが単一エポックのGNSS信号データを有している装置。
(26)乃至(28)のうちのいずれか1項において、更に、整数最小二乗手順及び検証手順を適用することにより浮動アンビギュイティ及び固定アンビギュイティの組合わせで該結合したアレイからユーザ位置を計算するための位置計算要素を有している装置。
(26)乃至(28)のうちのいずれか1項において、更に、浮動アンビギュイティで該結合したアレイからユーザ位置を計算し且つ整数最小二乗手順及び検証手順を適用することにより浮動アンビギュイティ及び固定アンビギュイティの結合で該結合したアレイからユーザ位置を計算する位置計算要素を有している装置。
(26)乃至(30)のうちのいずれか1項において、前記少なくとも1つのコードフィルタが複数個のジオメトリフリー及び電離層フリーコード搬送波結合を使用して該コード搬送波結合及び関連する統計情報に対しアンビギュイティ推定値のアレイを得る装置。
(26)乃至(30)のうちのいずれか1項において、前記少なくとも1つのコードフィルタが複数個のジオメトリフリー及び電離層フリーコード搬送波結合を使用して該コード搬送波結合及び関連する統計情報に対しアンビギュイティ推定値のアレイを得る装置。
(32)において、該コードフィルタが相互に直交している装置。
(26)乃至(33)のうちのいずれか1項において、該1組のGNSS信号データが第一ナビゲーションシステムの送信機から受信した信号から派生され、本装置が、更に、第二ナビゲーションシステムの送信機から受信され且つ少なくとも2つの搬送波を具備する信号から派生された第二組のGNSS信号データを処理するための以下の要素、
(g)該第二組のGNSS信号データからジオメトリ搬送波位相結合及び関連する統計情報に対しアンビギュイティ推定値のアレイを得るためにジオメトリ搬送波位相結合を使用するジオメトリフィルタ、
(h)該第二組のGNSS信号データから電離層搬送波位相結合及び関連する統計情報に対しアンビギュイティ推定値のアレイを得るためにジオメトリフリー電離層搬送波位相結合を使用する電離層フィルタのバンク、
(i)該第二組のGNSS信号データから前記搬送波位相結合及び関連する統計情報に対しアンビギュイティ推定値のアレイを得るためにジオメトリフリー搬送波位相結合を使用するクインテセンスフィルタの少なくとも1つのバンク、
(j)該第二組のGNSS信号データからコード搬送波結合及び関連する統計情報に対しアンビギュイティ推定値のアレイを得るために複数個のジオメトリフリー及び電離層フリーコード搬送波結合を使用する少なくとも1つのコードフィルタ、
を有しており、前記結合器が、(e)、(f)、(g)、(h)のフィルタにより得られたアレイ及び(a)、(b)、(c)のフィルタにより得られたアレイから、全ての搬送波位相観察値及び関連する統計情報に対しアンビギュイティ推定値の結合したアレイを発生する装置。
(26)乃至(33)のうちのいずれか1項において、該1組のGNSS信号データは第一ナビゲーションシステムの送信器から受信した信号から派生され、本装置は、更に、第二ナビゲーションシステムの送信器から受信され且つ少なくとも2つの搬送波を具備する信号から派生された第二組のGNSS信号データを処理するための以下の要素、
(g)該第二組のGNSS信号データから電離層搬送波位相結合及び関連する統計情報に対しアンビギュイティ推定値のアレイを得るためにジオメトリフリー電離層搬送波位相結合を使用する電離層フィルタのバンク、
(i)該第二組のGNSS信号データから前記搬送波位相結合及び関連する統計情報に対しアンビギュイティ推定値のアレイを得るためにジオメトリフリー搬送波位相結合を使用するクインテセンスフィルタの少なくとも1つのバンク、
(j)該第二組のGNSS信号データからコード搬送波結合及び関連する統計情報に対しアンビギュイティ推定値のアレイを得るために複数個のジオメトリフリー及び電離層フリーコード搬送波結合を使用する少なくとも1つのコードフィルタ、
を有しており、該ジオメトリフィルタは、該最初に言及した組のGNSS信号データから及び該第二組のGNSS信号データから該ジオメトリ搬送波位相結合及び関連する統計情報に対しアンビギュイティ推定値を得るためにジオメトリ搬送波位相結合を使用し、且つ前記結合器が、(f)、(g)、(h)のフィルタにより得られたアレイ及び(a)、(b)、(c)、(d)のフィルタにより得られたアレイから全ての搬送波位相観察値及び関連する統計情報に対しアンビギュイティ推定値の結合したアレイを発生する装置。
(34)又は(35)において、該第一ナビゲーションシステムが第一数の搬送波周波数及びオブザーバブルを有しており、且つ第二ナビゲーションシステムが、該第一数の搬送波周波数及びオブザーバブルとは異なる第二数の搬送波周波数及びオブザーバブルを有している装置。
(34)乃至(36)のうちのいずれか1項において、(h)の前記少なくとも1つのコードフィルタが複数個のジオメトリフリー及び電離層フリーコード搬送波結合を使用して該第二組のGNSS信号データから該コード搬送波結合及び関連する統計情報に対しアンビギュイティ推定値のアレイを得る装置。
(34)乃至(37)のうちのいずれか1項において、(h)の前記少なくとも1つのコードフィルタが複数個のジオメトリフリー及び電離層フリーコード搬送波結合を使用して該第二組のGNSS信号データからコード搬送波結合及び関連する統計情報に対しアンビギュイティ推定値のアレイを得る装置。
(38)において、(h)のコードフィルタが相互に直交している装置。
(26)乃至(39)のうちのいずれか1項において、該GNSS信号データが複数個の基準受信器において改修されるデータを有している装置。
(26)乃至(40)のうちのいずれか1項において、該GNSS信号データが複数個の移動受信器において改修されるデータを有している装置。
(26)乃至(41)のうちのいずれか1項において、該GNSS信号データが基準局のネットワークから発生されるデータを有している装置。
(42)において、基準局のネットワークから発生されるデータが少なくとも1つのエラーモデルを有している装置。
(26)乃至(43)のうちのいずれか1項において、(a)が、(i)単一周波数搬送波位相に対しアンビギュイティ推定値のアレイを得るための単一周波数搬送波位相を使用するジオメトリフィルタ、及び(ii)単一周波数搬送波位相に対するアンビギュイティ推定値のアレイ及び電離層搬送波位相結合に対するアンビギュイティ推定値のアレイ及びジオメトリ及び電離層フリー搬送波位相結合に対するアンビギュイティ推定値のアレイからジオメトリ搬送波位相結合に対するアンビギュイティ推定値のアレイを計算するための結合器を有している装置。
(26)乃至(44)のうちのいずれか1項において、該ジオメトリ搬送波位相結合が最小エラー結合である装置。
(44)において、該単一周波数搬送波位相が以下の周波数:GPS L1、GPS L2、GPS L5、Galileo E5、Galileo E6のうちの1つから選択される装置。
(26)乃至(45)のうちのいずれか1項において、更に、搬送波位相結合の時定数を決定することを有している装置。
(47)において、時定数を決定する場合に、搬送波位相オブザーバブルの分散を考慮することを包含している装置。
(47)又は(48)において、時定数を決定する場合に、電離層エラーの時間的相関を考慮することを包含している装置。
Claims (47)
- 少なくとも3つの搬送波を有する信号から派生した1組のGNSS信号データを処理する方法において、
(a)ジオメトリフリー電離層搬送波位相結合を使用する電離層フィルタのバンクを該1組のGNSS信号データに適用して該電離層搬送波位相結合及び関連する統計情報に対しアンビギュイティ推定値のアレイを得、
(b)ジオメトリフリー及び電離層フリー搬送波位相結合を使用するクインテセンスフィルタの少なくとも1つのバンクを該1組のGNSS信号データに適用して該ジオメトリフリー及び電離層フリー搬送波位相結合及び関連する統計情報に対するアンビギュイティ推定値のアレイを得、
(c)複数個のジオメトリフリーコード搬送波結合を使用する少なくとも1つのコードフィルタを該1組のGNSS信号データに適用して該コード搬送波結合及び関連する統計情報に対しアンビギュイティ推定値のアレイを得、
(d)(d1)ジオメトリ搬送波位相結合を使用するジオメトリフィルタを前記1組のGNSS信号データに対して適用して該ジオメトリ搬送波位相結合及び関連する統計情報に対しアンビギュイティ推定値のアレイを得るか、又は(d2)(i)単一周波数搬送波位相を使用してジオメトリフィルタを該1組のGNSS信号データへ適用して単一周波数搬送波位相に対するアンビギュイティ推定値のアレイを得、且つ(ii)単一周波数搬送波位相に対するアンビギュイティ推定値の該アレイ及び該電離層搬送波位相結合に対するアンビギュイティ推定値の該アレイ及び該ジオメトリ及び電離層フリー搬送波位相結合に対するアンビギュイティ推定値の該アレイから該ジオメトリ搬送波位相結合に対するアンビギュイティ推定値の該アレイを得、
(e)前記(a)、(b)、(c)、(d)のアレイを結合して全ての搬送波位相観察値及び関連する統計情報に対しアンビギュイティ推定値の結合したアレイを得る、
ことを包含している方法。 - 請求項1において、更に、該結合したアレイからユーザ位置を計算することを包含している方法。
- 請求項1又は2において、該1組のGNSS信号データが単一エポックのGNSS信号データを有している方法。
- 請求項1乃至3のうちのいずれか1項において、更に、整数最小二乗手順及び検証手順を適用することにより浮動アンビギュイティと固定アンビギュイティの結合を有する該結合したアレイからユーザ位置を計算することを包含している方法。
- 請求項1乃至3のうちのいずれか1項において、更に、浮動アンビギュイティで該結合したアレイからユーザ位置を計算し、且つ整数最小二乗手順及び検証手順を適用することにより浮動アンビギュイティ及び固定アンビギュイティの結合で該結合したアレイからユーザ位置を計算することを包含している方法。
- 請求項1乃至5のうちのいずれか1項において、少なくとも1つのコードフィルタを該1組のGNSS信号データへ適用する場合に、複数個のジオメトリフリー及び電離層フリーコード搬送波結合を使用して少なくとも1つのコードフィルタを該1組のGNSS信号データへ適用して該コード搬送波結合及び関連する統計情報に対しアンビギュイティ推定値のアレイを得ることを包含している方法。
- 請求項1乃至5のうちのいずれか1項において、少なくとも1つのコードフィルタを該1組のGNSS信号データへ適用する場合に、複数個のジオメトリフリー及び電離層フリーコード搬送波結合を使用して各搬送波に対する1つのコードフィルタを該1組のGNSS信号データへ適用して該コード搬送波結合及び関連する統計情報に対しアンビギュイティ推定値のアレイを得ることを包含している方法。
- 請求項7において、該コードフィルタが相互に直交している方法。
- 請求項1乃至8のうちのいずれか1項において、該1組のGNSS信号データが第一ナビゲーションシステムの送信機から受信した信号から派生され、本方法が、更に、第二ナビゲーションシステムの送信機から受信され且つ少なくとも2つの搬送波を具備している信号から派生された第二組のGNSS信号データを処理することを包含しており、その際に、
(f)ジオメトリ搬送波位相結合を使用してジオメトリフィルタを該第二組のGNSS信号データへ適用して該ジオメトリ搬送波位相結合及び関連する統計情報に対してアンビギュイティ推定値のアレイを得、
(g)ジオメトリフリー電離層搬送波位相結合を使用して電離層フィルタのバンクを該第二組のGNSS信号データへ適用して該電離層搬送波位相結合及び関連する統計情報に対しアンビギュイティ推定値のアレイを得、
(h)前記第二組のGNSS信号データが少なくとも3つの搬送波を具備している信号から派生されたものである場合には、ジオメトリフリー搬送波位相結合を使用してクインテセンスフィルタの少なくとも1つのバンクを該第二組のGNSS信号データへ適用して前記搬送波位相結合及び関連する統計情報に対しアンビギュイティ推定値のアレイを得、
(i)複数個のジオメトリフリー及び電離層フリーコード搬送波結合を使用して少なくとも1つのコードフィルタを該第二組のGNSS信号データへ適用して該コード搬送波結合及び関連する統計情報に対しアンビギュイティ推定値のアレイを得、且つ
前記(e)が、更に、前記(f)、(g)、(h)、(i)のアレイを前記(a)、(b)、(c)、(d)のアレイと結合させて全ての搬送波位相観察値及び関連する統計情報に対するアンビギュイティ推定値の結合したアレイを得る方法。 - 請求項9において、前記(d)及び(f)は、該最初に言及した組のGNSS信号データと該第二組のGNSS信号データとを単一ジオメトリフィルタへ適用して該ジオメトリ搬送波位相結合及び関連する統計情報に対しアンビギュイティ推定値の単一のアレイを得ることにより実施される方法。
- 請求項9又は10において、該第一ナビゲーションシステムが第一数の搬送波周波数及びオブザーバブルを有しており且つ該第二ナビゲーションシステムが、第一数の搬送波周波数及びオブザーバブルとは異なる第二数の搬送波周波数及びオブザーバブルを有している方法。
- 請求項9乃至11のうちのいずれか1項において、少なくとも1つのコードフィルタを該第二組のGNSS信号データへ適用する場合に、複数個のジオメトリフリー及び電離層フリーコード搬送波結合を使用する少なくとも1つのコードフィルタを該第二組のGNSS信号データへ適用して該コード搬送波結合及び関連する統計情報に対しアンビギュイティ推定値のアレイを得ることを包含している方法。
- 請求項9乃至11のうちのいずれか1項において、少なくとも1つのコードフィルタを該1組のGNSS信号データを適用する場合に、複数個のジオメトリフリー及び電離層フリーコード搬送波結合を使用して各搬送波に対する1つのコードフィルタを該1組のGNSS信号データへ適用して該コード搬送波結合及び関連する統計情報に対しアンビギュイティ推定値のアレイを得ることを包含している方法。
- 請求項13において、前記(i)の該コードフィルタが相互に直交している方法。
- 請求項1乃至14のうちのいずれか1項において、該GNSS信号データが複数個の基準受信器において改修されたデータを有している方法。
- 請求項1乃至15のうちのいずれか1項において、該GNSS信号データが複数個の移動受信器において改修したデータを有している方法。
- 請求項1乃至16のうちのいずれか1項において、該GNSS信号データが基準局のネットワークから発生されるデータを有している方法。
- 請求項17において、基準局のネットワークから発生されたデータが少なくとも1つのエラーモデルを有している方法。
- 請求項1乃至18のうちのいずれか1項において、該ジオメトリ搬送波位相結合が最小エラー結合である方法。
- 請求項1において、該単一周波数搬送波位相が以下の周波数、即ちGPS L1、GPS L2、GPS 5、Galileo E5、Galileo E6のうちの1つから選択される方法。
- 請求項1乃至20のうちのいずれか1項において、更に、搬送波位相結合の時定数を決定することを包含している方法。
- 請求項21において、時定数を決定する場合に、搬送波位相オブザーバブルの分散を考慮することを包含している方法。
- 請求項21又は22において、時定数を決定する場合に、電離層エラーの時間的相関を考慮することを包含している方法。
- 請求項1乃至23のうちのいずれか1項の方法を実施する装置。
- 少なくとも3つの搬送波を具備する信号から派生された1組のGNSS信号データを処理する装置において、
(a)該1組のGNSS信号データから電離層搬送波位相結合及び関連する統計情報に対しアンビギュイティ推定値のアレイを得るためにジオメトリフリー電離層搬送波位相結合を使用する電離層フィルタのバンク、
(b)該1組のGNSS信号データからジオメトリフリー及び電離層フリー搬送波位相結合および関連する統計情報に対しアンビギュイティ推定値のアレイを得るためにジオメトリフリー及び電離層フリー搬送波位相結合を使用するクインテセンスフィルタの少なくとも1つのバンク、
(c)該1組のGNSSデータからコード搬送波結合及び関連する統計情報に対しアンビギュイティ推定値のアレイを得るために複数個のジオメトリフリーコード搬送波結合を使用する少なくとも1つのコードフィルタ、
(d)(d1)該1組のGNSS信号データからジオメトリ搬送波位相結合及び関連する統計情報に対しアンビギュイティ推定値のアレイを得るためにジオメトリ搬送波位相結合を使用するジオメトリフィルタ、又は(d2)(i)単一周波数搬送波位相に対しアンビギュイティ推定値のアレイを得るための単一周波数搬送波位相を使用するジオメトリフィルタ及び(ii)単一周波数搬送波位相に対するアンビギュイティ推定値のアレイ及び電離層搬送波位相結合に対するアンビギュイティ推定値のアレイ及びジオメトリ及び電離層フリー搬送波位相結合に対するアンビギュイティ推定値のアレイからジオメトリ搬送波位相結合に対するアンビギュイティ推定値のアレイを計算するための結合器、
(e)前記(a),(b),(c),(d)により得られたアレイから全ての搬送波位相観察値及び関連する統計情報に対しアンビギュイティ推定値の結合したアレイを発生するための結合器、
を有している装置。 - 請求項25において、更に、結合したアレイからユーザ位置を計算するための位置計算要素を有している装置。
- 請求項25又は26において、該1組のGNSS信号データが単一エポックのGNSS信号データを有している装置。
- 請求項25乃至27のうちのいずれか1項において、更に、整数最小二乗手順及び検証手順を適用することにより浮動アンビギュイティ及び固定アンビギュイティの組合わせで該結合したアレイからユーザ位置を計算するための位置計算要素を有している装置。
- 請求項25乃至27のうちのいずれか1項において、更に、浮動アンビギュイティで該結合したアレイからユーザ位置を計算し且つ整数最小二乗手順及び検証手順を適用することにより浮動アンビギュイティ及び固定アンビギュイティの結合で該結合したアレイからユーザ位置を計算する位置計算要素を有している装置。
- 請求項25乃至29のうちのいずれか1項において、前記少なくとも1つのコードフィルタが複数個のジオメトリフリー及び電離層フリーコード搬送波結合を使用して該コード搬送波結合及び関連する統計情報に対しアンビギュイティ推定値のアレイを得る装置。
- 請求項25乃至29のうちのいずれか1項において、前記少なくとも1つのコードフィルタが複数個のジオメトリフリー及び電離層フリーコード搬送波結合を使用して該コード搬送波結合及び関連する統計情報に対しアンビギュイティ推定値のアレイを得る装置。
- 請求項31において、該コードフィルタが相互に直交している装置。
- 請求項25乃至32のうちのいずれか1項において、該1組のGNSS信号データが第一ナビゲーションシステムの送信機から受信した信号から派生され、本装置が、更に、第二ナビゲーションシステムの送信機から受信され且つ少なくとも2つの搬送波を具備する信号から派生された第二組のGNSS信号データを処理するための以下の要素、
(f)該第二組のGNSS信号データからジオメトリ搬送波位相結合及び関連する統計情報に対しアンビギュイティ推定値のアレイを得るためにジオメトリ搬送波位相結合を使用するジオメトリフィルタ、
(g)該第二組のGNSS信号データから電離層搬送波位相結合及び関連する統計情報に対しアンビギュイティ推定値のアレイを得るためにジオメトリフリー電離層搬送波位相結合を使用する電離層フィルタのバンク、
(h)前記第二組のGNSS信号データが少なくとも3つの搬送波を具備している信号から派生されたものである場合には、該第二組のGNSS信号データから前記搬送波位相結合及び関連する統計情報に対しアンビギュイティ推定値のアレイを得るためにジオメトリフリー搬送波位相結合を使用するクインテセンスフィルタの少なくとも1つのバンク、
(i)該第二組のGNSS信号データからコード搬送波結合及び関連する統計情報に対しアンビギュイティ推定値のアレイを得るために複数個のジオメトリフリー及び電離層フリーコード搬送波結合を使用する少なくとも1つのコードフィルタ、
を有しており、前記結合器が、前記(a)、(b)、(c)、(d)のフィルタにより得られたアレイ及び前記(f)、(g)、(h)、(i)のフィルタにより得られたアレイから、全ての搬送波位相観察値及び関連する統計情報に対しアンビギュイティ推定値の結合したアレイを発生する装置。 - 請求項25乃至32のうちのいずれか1項において、該1組のGNSS信号データは第一ナビゲーションシステムの送信器から受信した信号から派生され、本装置は、更に、第二ナビゲーションシステムの送信器から受信され且つ少なくとも2つの搬送波を具備する信号から派生された第二組のGNSS信号データを処理するための以下の要素、
(g)該第二組のGNSS信号データから電離層搬送波位相結合及び関連する統計情報に対しアンビギュイティ推定値のアレイを得るためにジオメトリフリー電離層搬送波位相結合を使用する電離層フィルタのバンク、
(h)前記第二組のGNSS信号データが少なくとも3つの搬送波を具備している信号から派生されたものである場合には、該第二組のGNSS信号データから前記搬送波位相結合及び関連する統計情報に対しアンビギュイティ推定値のアレイを得るためにジオメトリフリー搬送波位相結合を使用するクインテセンスフィルタの少なくとも1つのバンク、
(i)該第二組のGNSS信号データからコード搬送波結合及び関連する統計情報に対しアンビギュイティ推定値のアレイを得るために複数個のジオメトリフリー及び電離層フリーコード搬送波結合を使用する少なくとも1つのコードフィルタ、
を有している装置。 - 請求項33又は34において、該第一ナビゲーションシステムが第一数の搬送波周波数及びオブザーバブルを有しており、且つ第二ナビゲーションシステムが、該第一数の搬送波周波数及びオブザーバブルとは異なる第二数の搬送波周波数及びオブザーバブルを有している装置。
- 請求項33乃至35のうちのいずれか1項において、前記(i)の前記少なくとも1つのコードフィルタが複数個のジオメトリフリー及び電離層フリーコード搬送波結合を使用して該第二組のGNSS信号データから該コード搬送波結合及び関連する統計情報に対しアンビギュイティ推定値のアレイを得る装置。
- 請求項33乃至36のうちのいずれか1項において、前記(i)の前記少なくとも1つのコードフィルタが複数個のジオメトリフリー及び電離層フリーコード搬送波結合を使用して該第二組のGNSS信号データからコード搬送波結合及び関連する統計情報に対しアンビギュイティ推定値のアレイを得る装置。
- 請求項37において、前記(i)のコードフィルタが相互に直交している装置。
- 請求項25乃至38のうちのいずれか1項において、該GNSS信号データが複数個の基準受信器において改修されるデータを有している装置。
- 請求項25乃至39のうちのいずれか1項において、該GNSS信号データが複数個の移動受信器において改修されるデータを有している装置。
- 請求項25乃至40のうちのいずれか1項において、該GNSS信号データが基準局のネットワークから発生されるデータを有している装置。
- 請求項41において、基準局のネットワークから発生されるデータが少なくとも1つのエラーモデルを有している装置。
- 請求項25乃至42のうちのいずれか1項において、該ジオメトリ搬送波位相結合が最小エラー結合である装置。
- 請求項42において、該単一周波数搬送波位相が以下の周波数:GPS L1、GPS L2、GPS L5、Galileo E5、Galileo E6のうちの1つから選択される装置。
- 請求項25乃至43のうちのいずれか1項において、更に、搬送波位相結合の時定数を決定することを有している装置。
- 請求項45において、時定数を決定する場合に、搬送波位相オブザーバブルの分散を考慮することを包含している装置。
- 請求項45又は46において、時定数を決定する場合に、電離層エラーの時間的相関を考慮することを包含している装置。
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