JP4965329B2

JP4965329B2 - 測位システム、受信端末機及び測位方法

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Publication number: JP4965329B2
Application number: JP2007125145A
Authority: JP
Inventors: 和博小川; 謙一高須; 茂之山口
Original assignee: Topcon Corp
Current assignee: Topcon Corp
Priority date: 2007-05-10
Filing date: 2007-05-10
Publication date: 2012-07-04
Anticipated expiration: 2027-05-10
Also published as: JP2008281410A; EP1992960B1; US9213104B2; US20080281520A1; EP1992960A1

Description

本発明は、ＧＮＳＳ（全地球的航法衛星システム（ＧｌｏｂａｌＮａｖｉｇａｔｉｏｎＳａｔｅｌｌｉｔｅＳｙｓｔｅｍ））を利用した測位システムおよびそれに用いられる受信端末機に関する。

従来から、ＧＮＳＳのうちの１つとしてのＧＰＳ（全地球的測位システム（ＧｌｏｂａｌＰｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇＳｙｓｔｅｍ））を利用して測位することが知られており、その測位の方法として、測位する地点（測位対象点）と、基準となる地点（基準点）とに、ＧＰＳ衛星の電波信号を受信可能なＧＰＳ受信機を固定的に設置して測位を行うスタティック法が知られている。

スタティック法では、各ＧＰＳ受信機が受信した電波信号に基づいて抽出した測位のためのデータ（以下、各ＧＰＳ受信機から取得した測位データとする。）を解析することにより、測位対象点を正確に測位することができるが、当該解析には高い演算能力が必要とされることから、各測位データを解析するための演算処理機が大掛かりなものとなるので、当該演算処理機を測位現場に持ち込むことは困難である。このため、スタティック法では、取得した各測位データを測位現場から持ち帰り、演算処理機で解析することにより、測位対象点の測位を行っている。

ところが、上記した方法では、取得した測位データを演算処理機に解析させたその解析結果から、当該測位データが測位対象点を正確に測位するのに足りるものであったか否かが判明するので、当該測位データが測位対象点を正確に測位するのに足りるものでなかった場合（測位対象点が正確に測位できなかった場合）、作業者は、再び測位現場に戻り各ＧＰＳ受信機を用いて最初から測位データを取得し直さなければならない。

そこで、各ＧＰＳ受信機で取得した測位データを持ち帰ることに代えて、当該測位データを通信手段にて演算処理機に送信する構成とし、これを受ける演算処理機を、測位データを解析するとともに当該測位データから測位対象点を正確に測位できたか否かを判断するとともに、測位対象点が正確に測位できなかった場合にＧＰＳ受信機に警告信号を送信する構成とし、ＧＰＳ受信機を、当該警告信号を受けると警告を発する構成とした測位システムが考えられている（例えば、特許文献１参照）。

この測位システムでは、作業者は、各ＧＰＳ受信機を用いて測位データを取得した後、その測位現場に居るままで当該測位データが測位対象点を正確に測位するのに足りるものであったか否かを知ることができる。このことから、作業者は、測位現場と演算処理機の設置個所との間の行き来に伴う時間の浪費を抑制することができるとともに、正確に測位できなかった場合には再び同じ測位対象点で各ＧＰＳ受信機を用いて測位データを取得し、正確に測位できた場合には他の測位対象点で各ＧＰＳ受信機を用いて測位データを取得することで、全体としての測位作業を迅速に行うことが可能となる。
特開平１０−２６７６５６号公報

しかしながら、上記した従来の測位システムでは、各ＧＰＳ受信機で取得した測位データから測位対象点を正確に測位できなかった場合、再び同じ測位対象点で各ＧＰＳ受信機を用いて最初から測位データを取得し直す必要があることから、当該測位対象点での測位データの取得作業が重複してしまい、全体としての測位作業の効率が低下してしまう。

本発明は、上記の事情に鑑みて為されたもので、測位作業の効率を高めることができる測位システムを提供することにある。

上記した課題を解決するために、請求項１に記載の測位システムは、衛星から取得した所定時間分の測位データを保存可能な記憶部を有する受信端末機と、衛星から取得された測位データを解析可能な演算処理機と、該演算処理機と前記受信端末機との間での通信を可能とする通信手段とを備え、前記受信端末機を測位対象点に固定的に設置することにより該測位対象点の測位が可能な測位システムであって、前記演算処理機は、前記受信端末機から受信した前記測位データを解析用データとして格納可能な格納部と、該格納部に格納されている前記解析用データを解析可能な解析部とを有し、前記受信端末機から前記測位データを受信すると、当該受信前に前記格納部に格納されている前記解析用データに受信した前記測位データを累積して新たな解析用データとして格納し直し、該新たな解析用データを前記解析部で解析し、この解析結果を前記受信端末機に送信する構成とされ、前記受信端末機は、前記演算処理機から受信した解析結果の良否を判断する良否判断部を有し、取得開始時点から前記記憶部に保存した前記測位データが前記所定時間分となると、当該測位データを前記演算処理機に送信するとともに継続して前記測位データを取得し、前記解析用データの解析結果を前記演算処理機から受信すると、受信した解析結果を前記良否判断部で判断し、否と判断した場合、前記測位データを最後に送信した時点から前記記憶部に保存した前記測位データが前記所定時間分となると、当該測位データを前記演算処理機に送信するとともに継続して前記測位データを取得し、良と判断した場合、前記測位対象点の測位を終了する構成とされていることを特徴とする。

請求項２の測位システムは、請求項１に記載の測位システムであって、前記演算処理機は、一定の時間内に前記受信端末機から前記測位データを受信しなかった場合、その後に前記受信端末機から前記測位データを受信すると、当該受信前に前記格納部に格納されている前記解析用データに変えて前記測位データを新たな解析用データとして格納し、該新たな解析用データを前記解析部で解析し、この解析結果を前記受信端末機に送信することを特徴とする。

請求項３の測位システムは、請求項１または請求項２に記載の測位システムであって、前記受信端末機は、自らの存在位置が移動したことを検知可能な移動検知部を有し、該移動検知部により自らの移動が検知されると、前記良否判断部の判断に拘わらず前記測位対象点の測位を中止する構成とされていることを特徴とする。

請求項４の測位システムは、請求項１ないし請求項３のいずれか１項に記載の測位システムであって、前記受信端末機は、前記測位対象点の測位を開始した時点から、一定の時間が経過したときは、前記良否判断部の判断に拘わらず前記測位対象点の測位を中止する構成とされていることを特徴とする。

請求項５の受信端末機は、衛星からの測位データに基づいて測位対象点の測位を行う測位システムにおいて前記測位対象点に固定的に設置されて用いられる受信端末機であって、衛星から取得された測位データを解析可能であるとともにその解析結果を送信可能な外部演算処理機との間での通信を可能とする通信手段と、衛星から取得した所定時間分の測位データを保存可能な記憶部と、前記外部演算処理機から受信した解析結果の良否を判断する良否判断部と、を備え、取得開始時点から前記記憶部に保存した前記測位データが前記所定時間分となると、当該測位データを前記外部演算処理機に送信するとともに継続して前記測位データを取得し、送信した前記測位データに基づく解析結果を前記外部演算処理機から受信すると、受信した解析結果を前記良否判断部で判断し、否と判断した場合、前記測位データを最後に送信した時点から前記記憶部に保存した前記測位データが前記所定時間分となると、当該測位データを前記外部演算処理機に送信するとともに継続して前記測位データを取得し、良と判断した場合、前記測位対象点の測位を終了することを特徴とする。
請求項６の受信端末機は、請求項５に記載の受信端末機であって、さらに、自らの存在位置が移動したことを検知可能な移動検知部を備え、該移動検知部により自らの移動が検知されると、前記良否判断部の判断に拘わらず前記測位対象点の測位を中止することを特徴とする。
請求項７の受信端末機は、請求項５または請求項６に記載の受信端末機であって、前記測位対象点の測位を開始した時点から、一定の時間が経過したときは、前記良否判断部の判断に拘わらず前記測位対象点の測位を中止することを特徴とする。

請求項８の測位方法は、衛星から取得した所定時間分の測位データを保存可能な受信手段と、衛星から取得された測位データを解析可能な演算処理手段と、該演算処理手段と前記受信手段との間での通信を可能とする通信手段とを備え、測位対象点において前記受信手段で一定時間継続して前記測位データを取得することにより該測位対象点の測位が可能な測位方法であって、前記演算処理手段は、前記受信手段から受信した前記測位データを解析用データとして格納可能でありかつ格納している前記解析用データを解析可能であり、前記受信手段から前記測位データを受信すると、当該受信前に格納している前記解析用データに受信した前記測位データを累積して新たな解析用データとして格納し直し、該新たな解析用データを解析し、この解析結果を前記受信手段に送信し、前記受信手段は、前記演算処理手段から受信した解析結果の良否を判断可能であり、取得開始時点から保存した前記測位データが前記所定時間分となると、当該測位データを前記演算処理手段に送信するとともに継続して前記測位データを取得し、前記解析用データの解析結果を前記演算処理手段から受信すると、受信した解析結果の良否を判断し、否と判断した場合、前記測位データを最後に送信した時点から保存した前記測位データが前記所定時間分となると、当該測位データを前記演算処理手段に送信するとともに継続して前記測位データを取得し、良と判断した場合、前記測位対象点の測位を終了することを特徴とする。

本発明の測位システムによれば、例えば、前回受信端末機において受信した測位データでは、測位対象点を正確に測位できなかった場合であっても、この前回の測位データに、それに連続する今回の測位データが累積された新たな解析用データを解析して測位対象点を測位することとなるので、測位対象点での測位データの取得作業の重複を防止することができ、測位作業の効率を高めることができる。

また、前回の測位データを送信するとともに測位データの取得を継続し、この継続により所定時間分となった測位データが今回の送信する測位データとなることから、受信端末機と演算処理機との間での通信時間および演算処理機での解析時間を利用して、測位対象点を正確に測位できなかった場合の累積分の測位データを取得することができ、測位作業の効率を高めることができる。

さらに、既に送信した測位データで測位対象点を正確に測位できた場合、受信端末機を利用している作業者は、演算処理機から送信された解析結果を確認することにより、測位対象点を正確に測位できたことを認知することができ、測位作業の効率を高めることができる。

上記した構成に加えて、演算処理機は、一定の時間内に受信端末機から測位データを受信しなかった場合、その後に受信端末機から測位データを受信すると、当該受信前に格納部に格納されている解析用データに変えて測位データを新たな解析用データとして格納し、該新たな解析用データを解析部で解析し、この解析結果を受信端末機に送信することとすると、例えば、測位対象点を正確に測位できたことから新たな測位対象点を測位しようと考えた場合であっても、受信端末機側から何ら信号を送信することなく、当該新たな測位対象点に受信端末機を設置し直すだけで、新たな測位対象点の測位を始めることができる。これは、測位対象点を変更する場合、新たな測位対象点に受信端末機を設置し直すことに伴って時間が生じることとなるが、当該時間に対し測位を継続している場合に受信端末機からの測位データを新たに受信するまでの時間の方が短くなることから、この時間の差異を利用することにより、測位対象点が変更されたと判断できることによる。

上記した構成に加えて、受信端末機は、自らの存在位置が移動したことを検知可能な移動検知部を有し、その移動検知部により自らの移動が検知されると、良否判断部の判断に拘わらず測位対象点の測位を中止する構成とされていることとすると、測位対象点を、より効率良く、より正確に測位することができる。これは、スタティック法では、解析する測位データが、固定された測位対象点で取得されたものである必要があるが、当該取得位置が移動したことに気付かぬまま測位が継続された場合、異なる複数の点で取得した測位データに基づいて単一の測位対象点を解析してしまうことから、良好な解析結果を得るまでの時間が増加するとともに、解析結果が不正確なものとなってしまうことによる。

上記した構成に加えて、測位対象点の測位を開始した時点から、一定の時間が経過したときは、良否判断部の判断に拘わらず測位対象点の測位を中止する構成とされていることとすると、測位対象点を正確に測位するまでに要する十分な時間を一定の時間に設定すれば、測位作業の効率を高めることができる。これは、測位を開始した時点から当該一定の時間が経過した場合、何らかの障害（衛星から取得した測位データが良好でない場合、通信手段による通信が順調でない場合等）が生じていることが考えられることから、当該障害を除去しない限り正確に測位をすることができない虞があるので、この測位作業を中止した方が結果的に早く測位対象点を正確に測位することができる可能性が高いことによる。

上記した構成の測位システムを構成可能な受信端末機を用いれば、作業者は、所望の測位対象点に固定的に設置するだけで、この測位対象点を効率良く測位することができる。

以下に、図面を参照しつつ本発明の実施例を説明する。

図１は、本発明に係る測位システム１０を説明するための構成図であり、図２は、測位システム１０の受信端末機１１の構成を示す構成図である。

測位システム１０は、ＧＮＳＳを利用してスタティック法により測位対象点Ｓを測位するものであり、本実施例では、図1に示すように、ＧＮＳＳのうちの１つとしてのＧＰＳを利用すべく４つのＧＰＳ衛星１２を利用している。なお、利用する衛星は、ＧＮＳＳ用周回衛星であれば、例えば、ＧＬＯＮＡＳＳ衛星等であってもよく、本実施例に限定されるものではない。また、利用する衛星の数は、単一のシステム（例えばＧＰＳのみ）で４つ以上であればよく、４つに限定されるものではない。

測位システム１０では、測位対象点Ｓに受信端末機１１を固定的に設置して測位対象点Ｓの測位を行うものであり、４つのＧＰＳ衛星１２の他に、基準局１３と、解析サーバ１４と、通信手段１５とを利用する。

通信手段１５は、解析サーバ１４と受信端末機１１との間、および解析サーバ１４と基準局１３との間での通信を可能とするものである。この例として、通信アンテナを利用した送受信、ＩＰ通信網を利用した送受信等が考えられる。本実施例では、通信手段１５は、後述する解析サーバ１４の通信アンテナ２５、受信端末機１１の通信モジュール部１９および図示は略すが基準局１３の基準局通信モジュール部を有する。この通信手段１５により、解析サーバ１４と受信端末機１１との間、および解析サーバ１４と基準局１３との間では、データの遣り取りが可能とされている。

各ＧＰＳ衛星１２は、測位に必要なデータをのせた電波を発信している。この電波（データ）を取得するために、受信端末機１１が用いられる。

受信端末機１１は、本実施例では、持ち運びが可能とされた携帯型の受信機であり、図２に示すように、表示入力部１６と、電波受信部１７と、記憶部１８と、通信モジュール部１９と、モーションセンサ２０と、端末制御部２１とを有する。

表示入力部１６は、画像を表示する表示画面が接触に応じて入力操作が可能とされた構成の所謂タッチパネル（図１参照）であり、受信端末機１１の各種機能の選択、測位の際の各種設定値（後述する所定時間ｔｉ、最大測位時間ｔｍａｘ等）の設定等を行うことができる。

電波受信部１７は、ＧＮＳＳ用周回衛星（本実施例では各ＧＰＳ衛星１２）からの電波を受信することにより、そこにのせられた測位に必要なデータ（測位データ）を抽出することが可能とされている。この抽出した測位データは、記憶部１８に送られる。記憶部１８は、電波受信部１７から受けた測位データを適宜記憶するものである。この記憶された測位データを解析サーバ１４に送信するために通信モジュール部１９が設けられている。通信モジュール部１９は、通信手段１５の一部を構成するものであり、受信端末機１１と解析サーバ１４との間での通信を可能とするものである。なお、通信モジュール部１９を介した解析サーバ１４との通信には、互いを認識するためのアカウント情報を併せて遣り取りする構成とされている。

モーションセンサ２０は、受信端末機１１が固定状態であるか移動状態であるかを判断するためのものである。これは、スタティック法では、解析する測位データが、固定された測位対象点で取得されたものである必要があることによる。本実施例では、モーションセンサ２０として、傾きを検知することができるチルトセンサが用いられており、所定の時間の経過に伴う傾きの変化の有無を端末制御部２１で判断することにより、受信端末機１１が固定状態であるか移動状態であるかを判断する構成とされている。なお、モーションセンサ２０としては、撮像素子により取得した画像を解析する構成としたり、加速度センサ、ジャイロセンサ等を用いたりすることができる。上記した各部の動作を統括的に制御するのが端末制御部２１である。

また、端末制御部２１は、解析結果Ａｒの判断、測位時間ｔｓのカウント、最大測位時間ｔｍａｘの設定、データ取得時間ｔｇのカウントおよび所定時間ｔｉの設定を行う。

解析結果Ａｒとは、後述するように測位対象点Ｓの測位のための測位データを解析サーバ１４が解析した結果であり、電波の波長数が整数となっていないｆｌｏａｔ解と、整数で求められたｆｉｘ解とがある。この解析結果Ａｒの判断とは、ｆｌｏａｔ解であるかｆｉｘ解であるかの判別を行うとともに、ｆｉｘ解の場合、そこに含まれる統計的指標（標準偏差、データ棄却率、バイアス棄却率等）を総合的に判断して品質の良否を判断することをいい、良好な品質のｆｉｘ解の場合に解析結果Ａｒが良であると判断する。このため、本実施例では、端末制御部２１が良否判断部としても機能している。なお、受信端末機１１では、端末制御部２１により解析結果Ａｒが良であると判断されると、解析結果Ａｒが良であることを作業者に認識させる状態となって測位工程を終了する構成とされている。この作業者に認識させる状態とは、報知音を鳴らせること、表示入力部１６に解析結果Ａｒが良である旨を表示すること等が、あげられる。

測位時間ｔｓとは、任意の測位対象点の測位を開始してから経過した時間、すなわち測位対象点に固定的に設置された受信端末機１１において測位データを取得し始めてから経過した時間であり、測位対象点の測位時間を管理するために用いられる。この測位時間ｔｓは、最大測位時間ｔｍａｘと比較される。この最大測位時間ｔｍａｘは、任意の測位対象点を測位するための制限時間を規定するものであり、表示入力部１６への操作により任意に設定可能とされている。最大測位時間ｔｍａｘを、測位対象点を正確に測位するのに一般的に十分と考えられる時間に設定すれば、測位作業の効率を高めることができる。これは、測位対象点を正確に測位するのに一般的に十分と考えられる時間が経過した場合、何らかの支障（衛星から良好な測位データを取得できていない場合、通信手段による通信が順調でない場合等）が生じていることが考えられることから、当該障害を除去しない限り正確に測位をすることができない虞があるので、この測位作業を中止した方が結果的に早く測位対象点を正確に測位することができる可能性が高いことによる。

データ取得時間ｔｇとは、測位対象点に固定的に設置された受信端末機１１において測位データを取得し始めてから経過した時間であり、取得した測位データ量の管理のために用いられるものである。このデータ取得時間ｔｇは、所定時間ｔｉと比較される。この所定時間ｔｉは、解析サーバ１４に解析させる測位データの最小量を取得の際の継続時間で規定するものであり、表示入力部１６への操作により任意に設定可能とされている。このデータ取得時間ｔｇが所定時間ｔｉに到達すると、受信端末機１１において取得された測位データ（記憶部１８に保存された測位データ）が所定時間ｔｉ分となったこととなり、この所定時間ｔｉ分の測位データを端末測位データＤｔとする。受信端末機１１は、端末測位データＤｔを解析要求するとともに解析サーバ１４に送信することとなる。

この受信端末機１１において取得された測位データをスタティック法で解析するためには、既知である地点において取得された測位データが必要となる。この既知点における測位データの取得のために、本実施例では基準局１３を利用している。

基準局１３は、図１に示すように、ＧＮＳＳ用周回衛星（本実施例では各ＧＰＳ衛星１２）からの電波を受信することにより、そこにのせられた測位に必要なデータ（測位データ）を抽出することが可能であり、受信可能な位置にある総てのＧＮＳＳ用周回衛星から測位データを随時取得して保存している。基準局１３は、図示は略すが受信端末機１１と同様の通信モジュール部を有し、外部からの要求（測位システム１０では解析サーバ１４のサーバ制御部２４からの要求）に応じて、既に取得して保存している測位データの中から要求された測位データを返信する構成とされている。この基準局１３は、不特定多数の者が利用することが可能とされていることから、受信端末機１１との通信の際当該受信端末機１１のアカウント情報を確認することにより、他の受信端末機との遣り取りと区別が可能とされている。この既知点Ｂ（基準局１３）の測位データと、測位対象点Ｓ（受信端末機１１）の測位データとを解析するために、演算処理機（受信端末機１１に対する外部演算処理機）としての解析サーバ１４が利用される。

解析サーバ１４は、格納部２２と、解析部２３と、サーバ制御部２４と、通信手段１５の一部を構成する通信アンテナ２５とを有し、サーバ制御部２４が、通信アンテナ２５を介して、受信端末機１１または基準局１３との間で通信が可能とされている。

格納部２２は、後述する解析用データＤａを適宜格納するものである。この格納部２２に格納された測位データの解析のために解析部２３が設けられている。解析部２３は、格納部２２に格納されている解析用データを解析し、この解析結果Ａｒをサーバ制御部２４に送る。サーバ制御部２４は、解析サーバ１４における動作を統括的に制御するものである。また、サーバ制御部２４は、解析用データＤａを生成する。これについて、以下で説明する。

サーバ制御部２４は、通信アンテナ２５を介して受信端末機１１から解析要求とともに端末測位データＤｔを受信すると、この端末測位データＤｔを既に格納部２２に格納されている端末解析用データＤａｔに累積させて、新たな端末解析用データＤａｔを生成し、この新たな端末解析用データＤａｔを格納部２２に格納する。

この後、サーバ制御部２４は、受信した端末測位データＤｔに対応する基準測位データＤｂを基準局１３に要求する。ここで、端末測位データＤｔに対応する基準測位データＤｂとは、端末測位データＤｔが受信端末機１１により取得された時刻と等しい時刻に、端末測位データＤｔにおいて対象とされた４つのＧＰＳ衛星１２から、基準局１３が取得した測位データのことをいう。サーバ制御部２４は、通信アンテナ２５を介して、要求した基準測位データＤｂを基準局１３から受信すると、この基準測位データＤｂを既に格納部２２に格納されている基準解析用データＤａｂに累積させて、新たな基準解析用データＤａｂを生成し、この新たな基準解析用データＤａｂを格納部２２に格納する。

その後、サーバ制御部２４は、格納部２２に格納されている端末解析用データＤａｔおよび基準解析用データＤａｂを解析用データＤａとして、この解析用データＤａを解析部２３に解析させる。また、サーバ制御部２４は、測位工程が終了したと判断すると、格納部２２に格納されている解析用データＤａ（端末解析用データＤａｔおよび基準解析用データＤａｂ）を零（初期状態）とする。なお、この解析用データＤａを零とするのは、解析工程上、累積させる元となる解析用データＤａのデータ量を零とするのであり、既に受信した各端末測位データＤｔおよび各基準測位データＤｂを消去することを意味するものではない。本実施例では、測位工程の終了の判断のために受信間隔Ｔｒが用いられる。

受信間隔Ｔｒとは、解析サーバ１４が解析結果Ａｒを送信してから経過した時間であり、受信端末機１１が測位工程を終了したか否かの判断に用いられるものである。この受信間隔Ｔｒは、本実施例では、所定時間ｔｉと比較される。本実施例では、受信間隔Ｔｒが所定時間ｔｉを超えた場合、受信端末機１１が、先に送信した解析結果Ａｒが良好な品質のｆｉｘ解であると判断したことにより測位が終了したことから、所定時間ｔｉを超えても新たな端末測位データＤｔが送信されてこないもの、と判断し、格納部２２に格納されている解析用データＤａを零とする。なお、測位工程の終了の判断は、基準はどの時点であっても、一定の時間を経過しても新たな端末測位データＤｔが送信されてこないことで判断するものであればよく、他にも受信端末機１１から終了信号を受信することにより判断するものであってもよい。

この解析サーバ１４における解析用データＤａの生成の工程を図３に示す例に沿って説明する。図３は、解析用データＤａが生成される様子を説明するための説明図であり、時間の経過とともに解析用データＤａが生成されていく様子を説明するために解析サーバ１４内に上段から下方へ向けて４つの格納部２２を並べて示している。ここで、最上段の解析部２３では解析用データＤａとして格納されているデータ量が零であったとする。

サーバ制御部２４は、最初に受信端末機１１から端末測位データＤｔ（以下、端末測位データＤｔ１とする。）を受信すると、既に格納部２２に格納されている端末解析用データＤａｔが零であることから、この端末測位データＤｔ１を新たな端末解析用データＤａｔ１とし、この端末解析用データＤａｔ１を格納部２２に格納する（矢印Ａ１参照）。

次に、サーバ制御部２４は、基準局１３から端末測位データＤｔ１に対応する基準測位データＤｂ１を取得し、既に格納部２２に格納されている基準解析用データＤａｂが零であることから、この基準測位データＤｂ１を新たな基準解析用データＤａｂ１とし、この基準解析用データＤａｂ１を格納部２２に格納する（矢印Ａ２参照）。

サーバ制御部２４は、端末解析用データＤａｔ１および基準解析用データＤａｂ１を解析用データＤａ１として、解析サーバ１４に解析させる。

この後、新たに、受信端末機１１から端末測位データＤｔ（以下、端末測位データＤｔ２とする。）を受信すると、既に格納部２２に格納されている端末解析用データＤａｔ１に端末測位データＤｔ２を累積して新たな端末解析用データＤａｔ２を生成し、この端末解析用データＤａｔ２を格納部２２に格納する（矢印Ａ３参照）。

サーバ制御部２４は、基準局１３から端末測位データＤｔ２に対応する基準測位データＤｂ２を取得し、既に格納部２２に格納されている基準解析用データＤａｂ１に基準測位データＤｂ２を累積して新たな基準解析用データＤａｂ２を生成し、この基準測位データＤｂ２を格納部２２に格納する（矢印Ａ４参照）。

サーバ制御部２４は、端末解析用データＤａｔ２および基準解析用データＤａｂ２を解析用データＤａ２として、解析サーバ１４に解析させる。

さらに、新たに、受信端末機１１から端末測位データＤｔ（以下、端末測位データＤｔ３とする。）を受信すると、既に格納部２２に格納されている端末解析用データＤａｔ２に端末測位データＤｔ３を累積して新たな端末解析用データＤａｔ３を生成して格納部２２に格納する（矢印Ａ５参照）。

サーバ制御部２４は、基準局１３から端末測位データＤｔ３に対応する基準測位データＤｂ２を取得し、既に格納部２２に格納されている基準解析用データＤａｂ２に基準測位データＤｂ３を累積して新たな基準解析用データＤａｂ３を生成して格納部２２に格納する（矢印Ａ６参照）。

サーバ制御部２４は、端末解析用データＤａｔ３および基準解析用データＤａｂ３を解析用データＤａ３として、解析サーバ１４に解析させる。

この後、サーバ制御部２４は、受信端末機１１において測位工程が終了したと判断したものとする。この場合、サーバ制御部２４は、既に格納部２２に格納されている解析用データＤａ３（端末解析用データＤａｔ３および基準解析用データＤａｂ３）を、データ量が零の解析用データＤａとする。

この測位システム１０の受信端末機１１および解析サーバ１４におけるスタティック法による測位の際の工程を、図４および図５に示すフローチャートに沿って説明する。ここで、図４は、受信端末機１１における測位工程を示すフローチャートであり、図５は、解析サーバ１４における解析工程を示すフローチャートである。

先ず、作業者は、図１に示すように、任意の測位対象点Ｓを測位するために、その測位対象点Ｓに固定的に受信端末機１１を設置するとともに、その表示入力部１６を操作して測位を実行させる。この受信端末機１１は、本実施例では、携帯可能な小型の端末機であることから作業者が持っていてもよいが、測位が終了するまでの間、一定点に固定する必要があることから、図示は略すが三脚等に固定して設置することが望ましい。ここで、測位対象点Ｓの測位のために、４つのＧＰＳ衛星１２から測位データを取得することとなる。このように設定された受信端末機１１での測位工程を図４のフローチャートに沿って説明する。

端末制御部２１は、モーションセンサ２０からの検知信号に基づき、受信端末機１１が静止しているか否かを判断する（ステップＳ１）。静止している場合はステップＳ２へ進み、静止していない場合は静止するまでステップＳ１を繰り返す。

端末制御部２１は、受信端末機１１が静止していることから、現在時刻を測位開始時刻ｔ０（図６参照）とし、各ＧＰＳ衛星１２から測位データの取得を開始する（ステップＳ２）。

端末制御部２１は、測位開始時刻ｔ０から、測位時間ｔｓおよびデータ取得時間ｔｇのカウントを開始する（ステップＳ３）。

端末制御部２１は、モーションセンサ２０からの検知信号に基づき、受信端末機１１の静止状態が維持されているか否かを判断する（ステップＳ４）。維持されている場合はステップＳ５へ進み、維持されていない場合はステップＳ１に戻るすなわち測位を最初からやり直す。

端末制御部２１は、測位時間ｔｓが最大測位時間ｔｍａｘ未満であるか否かを判断する（ステップＳ５）。最大測位時間ｔｍａｘ未満である場合はステップＳ６に進み、最大測位時間ｔｍａｘ未満でない場合は測位対象点Ｓの測位を中止する。この中止の際、表示入力部１６に測位時間ｔｓが最大測位時間ｔｍａｘを超えた旨を表示する構成とすることが望ましい。

端末制御部２１は、データ取得時間ｔｇが所定時間ｔｉ未満であるか否かを判断する（ステップＳ６）。所定時間ｔｉ未満である場合はステップＳ４に戻り、所定時間ｔｉ未満でない場合すなわち所定時間ｔｉに到達した場合はステップＳ７に進む。

端末制御部２１は、データ取得時間ｔｇが所定時間ｔｉに到達した、すなわち受信端末機１１の記憶部１８に保存されている測位データが所定時間ｔｉ分となったことから、この所定時間ｔｉ分の測位データである端末測位データＤｔを、通信モジュール部１９を経て解析サーバ１４へ送信するとともに、各ＧＰＳ衛星１２からの測位データの取得を継続する（ステップＳ７）。

端末制御部２１は、端末測位データＤｔを解析サーバ１４へ送信した時点から、新たにデータ取得時間ｔｇのカウントを開始する（ステップＳ８）。

端末制御部２１は、通信モジュール部１９が、解析サーバ１４から解析結果Ａｒを受信したか否かを判断する（ステップＳ９）。解析結果Ａｒを受信していない場合はステップＳ１０へ進み、解析結果Ａｒを受信した場合はステップＳ１１へ進む。

解析結果Ａｒを受信していない場合、端末制御部２１は、データ取得時間ｔｇが所定時間ｔｉ未満であるか否かを判断する（ステップＳ１０）。所定時間ｔｉ未満である場合はステップＳ９に戻り、所定時間ｔｉ未満でない場合は測位対象点Ｓの測位を中止する。これは、所定時間ｔｉを超えても解析結果Ａｒを受信していないということは、通信手段１５におけるデータの遣り取り、または解析サーバ１４における処理等に何らかの支障が生じたことが考えられることから、当該支障を回復しない限り正確に測位をすることができない虞があるので、この測位作業を中止した方が結果的に早く測位対象点を正確に測位することができる可能性が高いことによる。

解析結果Ａｒを受信した場合、端末制御部２１は、解析結果Ａｒがｆｉｘ解であるか否かを判断する（ステップＳ１１）。ｆｉｘ解である場合はステップＳ１２に進み、ｆｉｘ解でない場合はステップＳ４へ戻り、測位工程を継続する。このとき、解析結果Ａｒを表示入力部１６に表示させる構成としてもよい。

解析結果Ａｒがｆｉｘ解である場合、端末制御部２１は、ｆｉｘ解である解析結果Ａｒの品質が良好であるか否かを判断する（ステップＳ１２）。品質が良好でない場合はステップＳ４へ戻り測位工程を継続し、品質が良好である場合は測位対象点Ｓが正確に測位できたこととなるので、測位工程を終了する。

以上の測位工程を受信端末機１１は行うこととなるが、ステップＳ７において送信した端末測位データＤｔに基づいた解析結果ＡｒをステップＳ９で受信しなければ測位対象点Ｓの測位を行うことができない。この端末測位データＤｔに基づいた解析結果Ａｒを送信する解析サーバ１４での解析工程を図５のフローチャートに沿って説明する。

サーバ制御部２４は、受信端末機１１から送信された端末測位データＤｔを受信すると、以下の解析工程を開始する（ステップＳａ１）。ここで、測位を開始してから初めて送信された端末測位データＤｔには測位開始を示す信号を含ませる構成とするとともに、測位開始を示す信号を含む端末測位データＤｔを受信した場合には、格納部２２の解析用データＤａを零とする構成としてもよい。このような構成とすると、今回開始された解析工程とは関係の無い測位データを解析用データＤａに累積してしまう、という誤った処理を確実に防止することができる。

サーバ制御部２４は、受信した端末測位データＤｔを、既に格納部２２に格納されている端末解析用データＤａｔに累積して新たな端末解析用データＤａｔを生成し、この新たな端末解析用データＤａｔを格納部２２に格納する（ステップＳａ２）。

サーバ制御部２４は、受信した端末測位データＤｔに対応する基準測位データＤｂを基準局１３に要求（図６に示す符号ｒｑ参照）し、当該基準測位データＤｂを基準局１３から取得する（ステップＳａ３）。

サーバ制御部２４は、受信した基準測位データＤｂを、既に格納部２２に格納されている基準解析用データＤａｂに累積して新たな基準解析用データＤａｂを生成し、この新たな基準解析用データＤａｂを格納部２２に格納する（ステップＳａ４）。

サーバ制御部２４は、解析部２３に、格納部２２に格納されている解析用データＤａ（端末解析用データＤａｔおよび基準解析用データＤａｂ）を解析させる（ステップＳａ５）。

サーバ制御部２４は、通信モジュール部１９を介して、解析用データＤａを解析して得られた解析結果Ａｒを受信端末機１１へ送信する（ステップＳａ６）。

サーバ制御部２４は、解析結果Ａｒを送信した時点から受信間隔Ｔｒのカウントを開始する（ステップＳａ７）。

サーバ制御部２４は、受信間隔Ｔｒが所定時間ｔｉ未満であるか否かを判断する（ステップＳａ８）。所定時間ｔｉ未満である場合はステップＳ９へ進み、所定時間ｔｉ未満でない場合はステップＳ１１へ進む。

所定時間ｔｉ未満である場合、サーバ制御部２４は、解析結果Ａｒを送信した後、新たに端末測位データＤｔを受信したか否かを判断する（ステップＳａ９）。受信した場合はステップＳａ１０へ進み、受信していない場合はステップＳａ８に戻る。

サーバ制御部２４は、新たな測位データを累積させた解析用データの解析を行うべく、受信間隔Ｔｒのカウントを終了してステップＳａ２に戻る（ステップＳａ１０）。

また、サーバ制御部２４は、ステップＳａ８において所定時間ｔｉ未満でないと判断した場合は、所定時間ｔｉを超えても新たな端末測位データＤｔを受信していない状態であることから、受信端末機１１が測位工程を終了したものと判断し、格納部２２に格納された解析用データＤａを零にして、解析の工程を終了する（ステップＳａ１１）。

この測位システム１０におけるスタティック法による測位工程の一例を、図６を用いて説明する。図６は、受信端末機１１、解析サーバ１４および基準局１３での動作およびそれらの間でのデータの遣り取りを説明するための説明図であり、下部に示した時間軸に対応させて各部における動作およびデータの遣り取りを模式的に示している。なお、図６では、理解を容易とするためにデータの通信に要する時間等を含む記載としてはないことから、実際の動作と完全に一致するものではない。

この例では、測位対象点Ｓに設置された受信端末機１１（図1参照）は、測位が終了するまでの間、受信端末機１１が静止しており、かつその表示入力部１６に測位を終了させる操作が為されないものとする。また、この例では、所定時間ｔｉは２分に設定されており、最大測位時間ｔｍａｘが１０分に設定されているものとする。

測位開始時刻ｔ０から所定時間ｔｉ（２分）が経過して時刻ｔ１となると、受信端末機１１から端末測位データＤｔ１が送信される（矢印Ａ１１参照）。この端末測位データＤｔ１は、測位開始時刻ｔ０から時刻ｔ１までの間に受信端末機１１において取得され、その記憶部１８に保存されている測位データである。

端末測位データＤｔ１を受信した解析サーバ１４では、この端末測位データＤｔ１を解析用データＤａ１（端末解析用データＤａｔ１（図３参照））として格納部２２に格納する（矢印Ａ１２参照）とともに、端末測位データＤｔ１に対応する基準測位データＤｂ１を基準局１３に要求する（矢印Ａ１３参照）。

基準局１３は、要求に応じて、基準測位データＤｂ１を解析サーバ１４に送信する（矢印Ａ１４参照）。

基準測位データＤｂ１を受信した解析サーバ１４では、この基準測位データＤｂ１を解析用データＤａ１（基準解析用データＤａｂ１（図３参照））として格納部２２に格納（矢印Ａ１５参照）し、格納部２２に格納されている解析用データＤａ１を解析部２３で解析する。解析サーバ１４は、この解析結果Ａｒを受信端末機１１に送信する（矢印Ａ１６参照）。

受信端末機１１は、解析結果Ａｒを受信すると、この解析結果Ａｒの良否を判断する。ここで、今回の解析結果Ａｒがｆｌｏａｔ解であるものとする。受信端末機１１は、解析結果Ａｒが否であると判断し、時刻ｔ１から所定時間ｔｉ（２分）が経過した時刻ｔ２となると、端末測位データＤｔ２を解析サーバ１４に送信する（矢印Ａ１７参照）。

端末測位データＤｔ２を受信した解析サーバ１４では、この端末測位データＤｔ２を解析用データＤａ２（端末解析用データＤａｔ２（図３参照））として格納部２２に格納する（矢印Ａ１８参照）とともに、端末測位データＤｔ２に対応する基準測位データＤｂ２を基準局１３に要求する（矢印Ａ１９参照）。

基準局１３は、要求に応じて、基準測位データＤｂ２を解析サーバ１４に送信する（矢印Ａ２０参照）。

基準測位データＤｂ２を受信した解析サーバ１４では、この基準測位データＤｂ２を解析用データＤａ２（基準解析用データＤａｂ２（図３参照））として格納部２２に格納（矢印Ａ２１参照）し、格納部２２に格納されている解析用データＤａ２を解析部２３で解析する。解析サーバ１４は、この解析結果Ａｒを受信端末機１１に送信する（矢印Ａ２２参照）。

受信端末機１１は、解析結果Ａｒを受信すると、この解析結果Ａｒの良否を判断する。ここで、今回の解析結果Ａｒが、ｆｉｘ解であるが品質が否であるものとする。受信端末機１１は、解析結果Ａｒが否であると判断し、時刻ｔ２から所定時間ｔｉ（２分）が経過した時刻ｔ３となると、端末測位データＤｔ３を解析サーバ１４に送信する（矢印Ａ２３参照）。

端末測位データＤｔ３を受信した解析サーバ１４では、この端末測位データＤｔ３を解析用データＤａ３（端末解析用データＤａｔ３（図３参照））として格納部２２に格納する（矢印Ａ２４参照）とともに、端末測位データＤｔ３に対応する基準測位データＤｂ３を基準局１３に要求する（矢印Ａ２５参照）。

基準局１３は、要求に応じて、基準測位データＤｂ３を解析サーバ１４に送信する（矢印Ａ２６参照）。

基準測位データＤｂ３を受信した解析サーバ１４では、この基準測位データＤｂ３を解析用データＤａ３（基準解析用データＤａｂ３（図３参照））として格納部２２に格納（矢印Ａ２７参照）し、格納部２２に格納されている解析用データＤａ３を解析部２３で解析する。解析サーバ１４は、この解析結果Ａｒを受信端末機１１に送信する（矢印Ａ２８参照）。

受信端末機１１は、解析結果Ａｒを受信すると、この解析結果Ａｒの良否を判断する。ここで、今回の解析結果Ａｒが、ｆｉｘ解でありかつ品質が良であるものとする。受信端末機１１は、解析結果Ａｒが良であると判断し、測位工程を終了する（時刻ｔ３から取得していた測位データは破棄される。）。これにより、受信端末機１１側（それを扱う作業者）では、測位対象点Ｓ（図１参照）の正確な測位結果を得ることができる。

その後、解析サーバ１４は、解析結果Ａｒを受信端末機１１に送信した時刻ｔ３´から所定時間ｔｉ（２分）が経過した時刻ｔ４に至っても、受信端末機１１から新たな端末測位データＤｔが送信されてこないことから、受信端末機１１が測位工程を終了したものと判断し、解析サーバ１４に格納されている解析用データＤａ３を零のデータ量の解析用データＤａとして解析工程を終了する。

なお、上記した測位では、測位開始時刻ｔ０からカウントして、最大測位時間ｔｍａｘである１０分以内に測位が終了していることから、測位作業の途中で強制的に中止されることはない。

本発明に係る測位システム１０では、任意に設定可能な所定時間ｔｉの経過の度に、測位開始時刻ｔ０からその時点までに取得した測位データをその都度解析し、良好な解析結果Ａｒが得られた時点で測位工程を終了するものであることから、従来のスタティック法で測位を行う測位システムに比較して、正確な測位を効率良く行うことができる。これは、以下のことによる。スタティック法で測位を行う場合、良好な測位に必要な測位データの量は、継続して取得する時間で見ると、測位データを取得する際のＧＮＳＳ用周回衛星の状況、測位データを取得する際の測位対象点の環境等により、例えば、数分で十分な場合から１時間超必要となる場合までのバラツキがある。そこで、従来の測位システムでは、必要な時間のバラツキを考慮して、例えば、６０分間継続して取得した測位データを解析していた。ところが、このような方法では、必要な時間の長短によっては、必要以上に測位データを取得する場面が生じてしまうことによる。換言すると、必要以上に測位データを取得する時間の最大値を所定時間ｔｉ以下とすることができることから、正確な測位を効率良く行うことができる。

また、測位システム１０では、例えば図６の場面を例にあげると、解析用データＤａ２では良好な解析結果Ａｒが得られなかった場合（測位対象点Ｓを正確に測位できなかった場合）であっても、次の所定時間ｔｉの経過後に解析する解析用データＤａ３は、時刻ｔ２から時刻ｔ３の間の端末測位データＤｔ３と基準測位データＤｂ３とをそれぞれ解析用データＤａ２に累積させて生成することから、測位対象点Ｓでの測位データの取得作業の重複（時刻ｔ０から時刻ｔ２に至る間の取得作業）を防止することができ、測位作業の効率を高めることができる。

さらに、測位システム１０では、受信端末機１１が端末測位データＤｔを送信した時点から、受信端末機１１における測位データの取得作業と、解析サーバ１４における端末測位データＤｔに基づく解析結果Ａｒを生成する作業および解析サーバ１４から解析結果Ａｒを受信端末機１１に送信する作業と、を同時に並列して行っているので、測位作業の効率を高めることができる。

測位システム１０では、既に送信した端末測位データＤｔで測位対象点Ｓを正確に測位できた場合、受信端末機１１を利用している作業者は、良好な品質のｆｉｘ解が得られたことを直ちに認識することができるので、測位作業の効率を高めることができる。

測位システム１０では、解析サーバ１４が、自ら受信端末機１１が測位工程を終了したことを判断して解析工程を適宜終了することから、受信端末機１１から何ら信号を送信することなく、新たな測位対象点の測位を始めることができる。

測位システム１０では、受信端末機１１が自ら静止状態であるか否かを判断して、静止状態であるときのみ測位工程を行うものであることから、例えば、表示入力部１６への操作の際に誤って受信端末機１１を動かしてしまうことにより不正確な状態で測位データを取得してしまう等の、誤測位を防止することができ、効率良く正確に測位対象点Ｓを測位することができる。

測位システム１０では、測位時間が最大測位時間ｔｍａｘを超えると測位を中止するので、最大測位時間ｔｍａｘを、測位対象点を正確に測位するのに一般的に十分と考えられる時間に設定すれば、測位作業の効率を高めることができる。

測位システム１０では、受信端末機１１において取得する測位データが重複しなくてすむ構成であることから、受信端末機１１から解析サーバ１４に送信する測位データのデータ量を抑制することができる。

測位システム１０を構成可能な受信端末機１１を用いれば、作業者は、表示入力部１６を操作して所望の測位対象点Ｓに固定的に設置するだけで、この測位対象点Ｓを効率良く測位することができる。

したがって、本発明に係る測位システム１０では、測位作業の効率を高めることができる。

なお、解析サーバ１４は、受信端末機１１から測位データＤｔを受信すると、当該受信前に格納部２２に格納されている解析用データＤａに受信した測位データＤｔを累積して新たな解析用データＤａとして格納し直し、該新たな解析用データＤａを解析部２３で解析し、この解析結果Ａｒを受信端末機１１に送信する構成であればよく、上記した実施例に限定されるものではない。

また、受信端末機１１は、取得開始時点ｔ０から記憶部１８に保存した測位データが所定時間ｔｉ分となると、当該測位データを解析サーバ１４に送信するとともに継続して測位データを取得し、解析サーバ１４から解析用データＤａの解析結果Ａｒを受信すると、解析結果Ａｒの良否を良否判断部（上記した実施例では端末制御部２１）で判断し、否と判断した場合、測位データを最後に送信した時点から記憶部１８に保存した測位データが所定時間ｔｉ分となると、当該測位データを解析サーバ１４に送信するとともに継続して測位データを取得し、良と判断した場合、測位対象点Ｓの測位を終了する構成であればよく、上記した実施例に限定されるものではない。

さらに、上記した実施例では、既知点の測位データを得るために基準局１３を利用していたが、例えば既知点に他の受信端末機を固定的に設置してもよく、上記した実施例に限定されるものではない。

本発明に係る測位システムを説明するための構成図である。測位システムの受信端末機の構成を示す構成図である。解析用データが生成される様子を説明するための説明図である。受信端末機での測位工程を示すフローチャートである。解析サーバでの解析工程を示すフローチャートである。端末受信機、解析サーバおよび基準局での動作およびそれらの間でのデータの遣り取りを説明するための説明図である。

符号の説明

１０測位システム
１１受信端末機
１２ＧＰＳ衛星
１４（演算処理機としての）解析サーバ
１５通信手段
１８記憶部
２０（移動検知部としての）モーションセンサ
２１（良否判断部としての）端末制御部
２２格納部
２３解析部
ｔｉ所定時間
Ｄｔ（受信端末機で取得される測位データとしての）端末測位データ
Ｓ測位対象点
Ｄａ解析用データ

Claims

衛星から取得した所定時間分の測位データを保存可能な記憶部を有する受信端末機と、衛星から取得された測位データを解析可能な演算処理機と、該演算処理機と前記受信端末機との間での通信を可能とする通信手段とを備え、前記受信端末機を測位対象点に固定的に設置することにより該測位対象点の測位が可能な測位システムであって、
前記演算処理機は、前記受信端末機から受信した前記測位データを解析用データとして格納可能な格納部と、該格納部に格納されている前記解析用データを解析可能な解析部とを有し、前記受信端末機から前記測位データを受信すると、当該受信前に前記格納部に格納されている前記解析用データに受信した前記測位データを累積して新たな解析用データとして格納し直し、該新たな解析用データを前記解析部で解析し、この解析結果を前記受信端末機に送信する構成とされ、
前記受信端末機は、前記演算処理機から受信した解析結果の良否を判断する良否判断部を有し、取得開始時点から前記記憶部に保存した前記測位データが前記所定時間分となると、当該測位データを前記演算処理機に送信するとともに継続して前記測位データを取得し、前記解析用データの解析結果を前記演算処理機から受信すると、受信した解析結果を前記良否判断部で判断し、否と判断した場合、前記測位データを最後に送信した時点から前記記憶部に保存した前記測位データが前記所定時間分となると、当該測位データを前記演算処理機に送信するとともに継続して前記測位データを取得し、良と判断した場合、前記測位対象点の測位を終了する構成とされていることを特徴とする測位システム。
前記演算処理機は、一定の時間内に前記受信端末機から前記測位データを受信しなかった場合、その後に前記受信端末機から前記測位データを受信すると、当該受信前に前記格納部に格納されている前記解析用データに変えて前記測位データを新たな解析用データとして格納し、該新たな解析用データを前記解析部で解析し、この解析結果を前記受信端末機に送信することを特徴とする請求項１に記載の測位システム。
前記受信端末機は、自らの存在位置が移動したことを検知可能な移動検知部を有し、該移動検知部により自らの移動が検知されると、前記良否判断部の判断に拘わらず前記測位対象点の測位を中止する構成とされていることを特徴とする請求項１または請求項２に記載の測位システム。
前記受信端末機は、前記測位対象点の測位を開始した時点から、一定の時間が経過したときは、前記良否判断部の判断に拘わらず前記測位対象点の測位を中止する構成とされていることを特徴とする請求項１ないし請求項３に記載の測位システム。
衛星からの測位データに基づいて測位対象点の測位を行う測位システムにおいて前記測位対象点に固定的に設置されて用いられる受信端末機であって、
衛星から取得された測位データを解析可能であるとともにその解析結果を送信可能な外部演算処理機との間での通信を可能とする通信手段と、
衛星から取得した所定時間分の測位データを保存可能な記憶部と、
前記外部演算処理機から受信した解析結果の良否を判断する良否判断部と、を備え、
取得開始時点から前記記憶部に保存した前記測位データが前記所定時間分となると、当該測位データを前記外部演算処理機に送信するとともに継続して前記測位データを取得し、送信した前記測位データに基づく解析結果を前記外部演算処理機から受信すると、受信した解析結果を前記良否判断部で判断し、否と判断した場合、前記測位データを最後に送信した時点から前記記憶部に保存した前記測位データが前記所定時間分となると、当該測位データを前記外部演算処理機に送信するとともに継続して前記測位データを取得し、良と判断した場合、前記測位対象点の測位を終了することを特徴とする受信端末機。
請求項５に記載の受信端末機であって、
さらに、自らの存在位置が移動したことを検知可能な移動検知部を備え、
該移動検知部により自らの移動が検知されると、前記良否判断部の判断に拘わらず前記測位対象点の測位を中止することを特徴とする受信端末機。
前記測位対象点の測位を開始した時点から、一定の時間が経過したときは、前記良否判断部の判断に拘わらず前記測位対象点の測位を中止することを特徴とする請求項５または請求項６に記載の受信端末機。
衛星から取得した所定時間分の測位データを保存可能な受信手段と、衛星から取得された測位データを解析可能な演算処理手段と、該演算処理手段と前記受信手段との間での通信を可能とする通信手段とを備え、測位対象点において前記受信手段で一定時間継続して前記測位データを取得することにより該測位対象点の測位が可能な測位方法であって、
前記演算処理手段は、前記受信手段から受信した前記測位データを解析用データとして格納可能でありかつ格納している前記解析用データを解析可能であり、前記受信手段から前記測位データを受信すると、当該受信前に格納している前記解析用データに受信した前記測位データを累積して新たな解析用データとして格納し直し、該新たな解析用データを解析し、この解析結果を前記受信手段に送信し、
前記受信手段は、前記演算処理手段から受信した解析結果の良否を判断可能であり、取得開始時点から保存した前記測位データが前記所定時間分となると、当該測位データを前記演算処理手段に送信するとともに継続して前記測位データを取得し、前記解析用データの解析結果を前記演算処理手段から受信すると、受信した解析結果の良否を判断し、否と判断した場合、前記測位データを最後に送信した時点から保存した前記測位データが前記所定時間分となると、当該測位データを前記演算処理手段に送信するとともに継続して前記測位データを取得し、良と判断した場合、前記測位対象点の測位を終了することを特徴とする測位方法。