JP4772494B2 - データ処理装置 - Google Patents
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Description
図1は、第1の実施形態に係るステレオ画像処理装置1の主な構成を示すブロック図である。車両に搭載されるこのステレオ画像処理装置1は、ステレオ画像法に基づく画像処理を行うことに基づいて、車両前方の車外監視情報を得、この情報(必要に応じて他の運転支援情報を含む)をドライバに伝達する。ステレオ画像処理装置1は、必要に応じ車両の動きを制御する。
図7は、第2の実施形態に係るステレオ画像処理装置にて行われるマッチングサイズ設定処理の手順を示すフローチャートである。本実施形態のステレオ画像処理装置は、マッチングサイズを適宜拡大させながら、視差値を補正するのと同様の効果を得ていくもので、図1において、視差値補正部8をマッチングサイズ制御部7に取り込んだような構成となる。これら以外の構成、動作、効果等については、第1の実施形態に係るステレオ画像処理装置1に準ずる。
2 ステレオカメラ
2a メインカメラ
2b サブカメラ
3a,3b A/Dコンバータ
4 画像補正部
5 可変マッチング処理部
5a 4×4マッチング処理部
5b 8×4マッチング処理部
5c 12×4マッチング処理部
6 画像データメモリ
7 マッチングサイズ制御部
7a 自己相関値算出部
7b マッチングサイズ設定部
8 視差値補正部
9 距離データメモリ
10 対象物識別監視処理部
11 マッチングサイズの拡大に対応する領域
12 対象物
Claims (8)
- 互いに関連性を有する一対のデータを用いて、一方のデータによって規定される第1の領域の一部を構成する相関元領域の相関先を、他方のデータによって規定される第2の領域内において特定するデータ処理装置において、
前記一方のデータとしての画像データによって規定される前記第1の領域としての基準画像と、前記他方のデータとしての画像データによって規定される前記第2の領域としての比較画像とを得るステレオカメラと、
前記相関元領域と、前記相関元領域を基準に前記第1の領域において所定の方向に所定のオフセット量分ずらした参照領域とに関する相関演算を、ある設定されたマッチングサイズで行うことによって、前記相関元領域と前記参照領域との間の相関の度合いを示す相関値を算出する自己相関値算出部と、
前記相関値に応じて、前記マッチングサイズの再設定を行うマッチングサイズ設定部と、
前記相関元領域と、前記第2の領域における複数の相関先候補のそれぞれとに関する相関演算を、前記再設定されたマッチングサイズで行うことによって、前記相関元領域の相関先を前記第2の領域内において特定するとともに、前記基準画像における前記相関元領域と、当該相関元領域の相関先として前記比較画像において特定された領域との間のずれ量に基づいて、視差値を算出する可変マッチング処理部と、
前記マッチングサイズ設定部において再設定されたマッチングサイズに応じて、前記可変マッチング処理部において算出された視差値に関する補正を行う視差値補正部と
を有することを特徴とするデータ処理装置。 - 前記所定の方向は、前記複数の相関先候補が並んでいる配列方向と一致していることを特徴とする請求項1に記載されたデータ処理装置。
- 前記自己相関値算出部は、前記相関元領域と、前記相関元領域を基準に前記第1の領域において第1の方向に前記オフセット量分ずらした第1の参照領域とに関する相関演算を、前記設定されたマッチングサイズで行うことによって、前記相関元領域と前記第1の参照領域との間の相関の度合いを示す第1の相関値を算出するとともに、前記相関元領域と、前記相関元領域を基準に前記第1の領域において前記第1の方向とは反対の第2の方向に前記オフセット量分ずらした第2の参照領域とに関する相関演算を、前記設定されたマッチングサイズで行うことによって、前記相関元領域と前記第2の参照領域との間の相関の度合いを示す第2の相関値を算出し、
前記マッチングサイズ設定部は、前記第1の相関値および前記第2の相関値のうちで相関の弱い方を前記相関値として選択することを特徴とする請求項1または2に記載されたデータ処理装置。 - 前記マッチングサイズ設定部は、前記相関値が第1の値の場合には前記再設定すべきマッチングサイズとして第1のサイズを設定するとともに、前記相関値が前記第1の値よりも相関が強いことを示す第2の値の場合には前記再設定すべきマッチングサイズとして前記第1のサイズよりも大きい第2のサイズを設定することを特徴とする請求項1から3のいずれかに記載されたデータ処理装置。
- 前記第1の値は所定のしきい値よりも大きく、前記第2の値は前記所定のしきい値以下であることを特徴とする請求項4に記載されたデータ処理装置。
- 前記自己相関値算出部によって行われる前記相関演算および前記可変マッチング処理部によって行われる前記相関演算は、同一の演算式に基づいて行われることを特徴とする請求項1から5のいずれかに記載されたデータ処理装置。
- 互いに関連性を有する一対のデータを用いて、一方のデータによって規定される第1の領域の一部を構成する相関元領域に対応する相関先領域を、マッチングサイズの変更を許容しつつ、他方のデータによって規定される第2の領域内において特定するデータ処理装置において、
前記一方のデータとしての画像データによって規定される前記第1の領域としての基準画像と、前記他方のデータとしての画像データによって規定される前記第2の領域としての比較画像とを得るステレオカメラと、
前記相関元領域と、前記第2の領域における複数の相関先候補のそれぞれとに関する相関演算を、前記変更を許容しつつ設定されたマッチングサイズで行うことによって、前記相関先領域を前記第2の領域内において特定するとともに、前記第1の領域における前記相関元領域と、前記第2の領域において特定された前記相関先領域との間のずれ量に基づいて、ずれ値を算出する可変マッチング処理部と、
前記相関元領域に関する前記ずれ値を、前記相関元領域の近傍に位置する複数の近傍領域について設定されたマッチングサイズと、当該複数の近傍領域に関して算出された前記ずれ値とに基づいて補正するずれ値補正部とを有し、
前記ずれ値は、前記基準画像における相関元領域と前記比較画像における相関先領域との間の視差値であることを特徴とするデータ処理装置。 - 第1の相関元領域に対する第1のマッチングサイズが所定の方向に順に隣接する少なくとも3つの相関元領域を含むように、前記マッチングサイズが変更されており、前記3つの相関元領域の一端となる第2の相関元領域、前記3つの相関元領域から前記第1の相関元領域および前記第2の相関元領域を除いた残りとなる第3の相関元領域に対して、それぞれ、第2のマッチングサイズ、当該第2のマッチングサイズよりも大きい第3のマッチングサイズが設定されており、かつ、前記可変マッチング処理部において前記第1の相関元領域および第2の相関元領域に対し等しい視差値が算出されている場合に、前記ずれ値補正部は、前記第1の相関元領域に対し前記可変マッチング処理部において算出された前記視差値に関する補正を行うことを特徴とする請求項7に記載されたデータ処理装置。
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