JP4763183B2

JP4763183B2 - アンギオｃｔシステム及びその制御方法

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Publication number: JP4763183B2
Application number: JP2001297752A
Authority: JP
Inventors: 隆央市野瀬
Original assignee: GE Medical Systems Global Technology Co LLC
Current assignee: GE Medical Systems Global Technology Co LLC
Priority date: 2001-09-27
Filing date: 2001-09-27
Publication date: 2011-08-31
Anticipated expiration: 2021-09-27
Also published as: JP2003102717A

Description

【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明はアンギオ装置とＸ線ＣＴ装置の複合させたアンギオＣＴシステム及びその制御方法に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】
従来より、造影によって被検体の血管の通っている部位を特徴づけるイメージ（アンギオグラフィー;Angiography）を得るアンギオ装置、Ｘ線断層像を得るＸ線ＣＴ装置が知られている。そして、これらを組み合わせることで、アンギオＣＴシステムを構成させることも知られている。
【０００３】
一般に、アンギオＣＴシステムを構成することの利点は、それぞれを独立した部屋に設置する場合と比較し省スペース化が図れる、及び、被検体を横たえさせ搬送する搬送装置を共有することができコスト的に有利になることである。また、アンギオ装置で造影剤を被検体に注入し、しかる後、Ｘ線ＣＴ装置で被検体の患部の断層像を得るためスキャンを行う場合が往々にしてあるが、同室であるがために、その移行を短時間で行え、被検体、すなわち、患者にかかる負担を軽減することができるという点もある。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】
さて、一方で、アンギオＣＴシステムのメリットを利用して、ＣＴによる断層像を得る作業及びアンギオ装置による手術及び診断のための作業を交互に繰り返し行うことが往々にしてある。
【０００５】
アンギオ装置は周知の通り、２軸又は３軸の回動機構を備えるものであるので、その診察及び手術時においてかなり広いスペースが要求される。そのため、ＣＴのガントリは、アンギオ装置を用いた作業の妨げにならない程度の位置まで遠ざける必要がある。
【０００６】
一方、アンギオ装置による診断や手術にかかる作業を一旦終了して、ＣＴによる断層像を得る段階になると、今度はガントリを最適な位置にまで移動させ、且つ、ガントリの空洞部の回転中心軸に被検体の体軸を合わせるための搬送装置の高さ調整を調整する必要がある。
【０００７】
発明者は、かかるアンギオ装置とＣＴ装置による交互の作業移行、特にアンギオ装置からＣＴ装置への移行に伴う作業が手作業で行われ、その移行に係る作業及びそれに費やす時間が無視できないものであることに着目した。
【０００８】
すなわち、本発明は、アンギオＣＴシステムにおけるＣＴ及びアンギオ装置間における切り替えに伴う作業を簡便なものとアンギオＣＴシステム及びその制御方法を提供しようとするものである。
【０００９】
【課題を解決するための手段】
かかる課題を解決するため、例えば本発明のアンギオＣＴシステムは以下に示す構成を備える。すなわち、
被検体搬送装置を共有したＸ線ＣＴ及びアンギオ装置で構成されるアンギオＣＴシステムであって、
Ｘ線ＣＴによる動作を示すＣＴモードと、アンギオ装置による動作を示すアンギオモードのいずれかへの切り替えを指示する指示手段と、
ＣＴモードからアンギオモードへ切り替えた場合、及び、アンギオモードからＣＴモードへ切り替えた場合それぞれにおける、前記システムを構成する構成要素の初期状態を記憶する記憶手段と、
前記指示手段による切り替え指示があった場合、前記記憶手段の記憶内容に従って、前記構成要素を初期状態にさせる制御手段とを備える。
【００１０】
【発明の実施の形態】
以下、添付図面に従って本発明に係る実施形態を詳細に説明する。
【００１１】
＜システム構成の説明＞
図１は、実施形態におけるアンギオ装置とＸ線ＣＴ装置の同室システム（アンギオＣＴシステム）の例を示している。図示において、１００はアンギオ装置、２００はＸ線ＣＴ装置におけるスキャン部（一般にガントリと呼ばれる）、３００は被検体を載せると共に昇降・搬送する搬送装置である。なお、ＣＴでは、ガントリ２００及び搬送装置３００の制御、更には、ガントリでスキャンして得られたＸ線透過に基づいてＸ線断層像を再構成する操作コンソールがあるが、同図では示していない（図２で示される）。
【００１２】
以下、それぞれの装置について簡単に説明する。
【００１３】
アンギオ装置１００は、Ｘ線を発生するＸ線管１０１、Ｘ線管からのＸ線を２次元的な画像として検出するイメージインテンシファイア（以下、Ｉ．Ｉ）１０２とが概略“Ｃ”字形のアーム１０３で対向するように取りつけられている。また、このアーム１０３の中心部は本体１０５の軸１０４に図示矢印Ａに示す如く回動自在に取りつけられ、更に本体１０５はベース１０６に図示矢印Ｂに示す如く回動自在に取りつけられている。かかる構成において、Ｘ線管１０１とＩ．Ｉ１０２間に被検体が位置すると、その被検体を透過したＸ線がＩ．Ｉ１０２に到達し、Ｉ．Ｉ１０２内に設けれられたスキャナによって２次元的なＸ線像を検出する。検出されたＸ線像は、不図示のモニタ上に表示されることになる。
【００１４】
ガントリ２００には、空洞部（開口部とも言う）２０１を挟んだ対向する位置にＸ線管２０２とＸ線検出器２０３が設けられ、これらＸ線管２０２及びＸ線検出器２０３がその位置関係を保ったまま、空洞部の周りを回動する構造をなしている。従って、この空洞部内に被検体を位置させた状態で、この回動を行いながら、Ｘ線管の駆動及びＸ線検出器の検出動作を行うことにより、異なる方向からのＸ線照射及び透過Ｘ線の検出が行え、算術的に被検体の断層像（一般に、Ｘ線断層像）を再構成する。Ｘ線断層像を再構成する装置及びそれを表示する装置は、不図示の操作コンソール（端末）側で行うことになる。また、ガントリ２００は、図示矢印Ｅ（後述する搬送装置３００の被検体搬送方向でもある）にそって移動可能となっている（床面にレールが設置されていて、その上を移動する）。この移動を行う理由は、先に説明した通り、アンギオ装置１００においては、アーム１０３の回動及び本体１０５のベース１０６に対する回動を行うための比較的広いスペースを必要とするためであって、その回動によるガントリとの衝突を避けるためでもある。
【００１５】
搬送装置３００は、被検体を横たえるための天板（Ｘ線透過率が高い材質の天板で、アクリル等の発泡材をＣＦＲＰ（Carbon Fiber Reinforced Plastics）等で包んで補強されたもの）３０１を備える。そして、この天板３０１上に被検体を横たえさせた状態で、図示の矢印Ｄに示す如く、天板３０１の被検体をアンギオ装置１００のＸ線管１０１とＩ．Ｉ１０２との間まで搬送したり、ガントリ２００の空洞部内に搬送させる構造を有する。また、アンギオ装置１００を用いて診断或いは手術を行う場合に都合の良い高さに被検体を昇降させるため、及び、ガントリ２００の空洞部２０１の回転中心軸に被検体の体軸の高さを合わせるため、図示矢印Ｃに示す如く昇降する構造を有する。これらは、操作パネル２２に設けられた各種スイッチやボタンの操作によって行われるが、操作コンソール４００からの指令によっても行える。
【００１６】
図２は、実施形態におけるアンギオＣＴシステムにおけるＣＴに関する構成を示している。実施形態では、アンギオ装置１００は単独で動作するので図示してはいないが、配置位置関係は図１に示す通りであるものとする。ただし、アンギオ装置１００を含めた制御については、第２の実施形態で説明する。
【００１７】
Ｘ線ＣＴシステムは、ガントリ２００、搬送装置３００、そして、操作コンソール４００（勿論、アンギオ装置１００でも使用する）で構成される。以下、各構成について説明する。
【００１８】
ガントリ２００は、その全体の制御を司るコントローラ１を始め以下の構成を備える。
【００１９】
２は操作コンソール２００との通信を行うためのインタフェース、３は被検体（被検者）を収容するための空洞部２０１を有する回転体であり、内部には、Ｘ線発生源であるＸ線管２０２（Ｘ線管コントローラ５により駆動制御される）、限られた照射範囲にのみＸ線を曝射するためのスリットを有するコリメータ６が設けられている。また、Ｘ線管２０２とコリメータ６との間には、フィルタ７が設けられている。なお、このフィルタ７は、エネルギーの低いＸ線（波長の長いＸ線）ほど減衰させるものであり、被検体の被曝量を減らす目的で用いられるものである。４はガントリ２００の状態を検出するための各種センサである。
【００２０】
また、回転体３には、被検者を透過したＸ線を検出する検出素子が図示の如く回転体の空洞部のほぼ円周に沿って複数個（概ね１０００個）を有するＸ線検出器である検出部２０３、検出部２０３より得られたデータを収集するデータ収集部９も備える。Ｘ線管２０２と検出部２０３は互いに空洞部分を挟んで対向する位置に設けられ、その関係が維持された状態で回転体３に保持され回動するようになっている。この回動は、モータコントローラ１１からの駆動信号により駆動される回転モータ１０によって行われる。
【００２１】
１２は、ガントリ１００を移動（図１における矢印Ｅに沿った移動）させるための移動モータ（駆動力は台車に伝達されるようになっている）であり、１３はコントローラ１の制御下で移動モータ１２に駆動信号を供給するモータコントローラである。なお、以下において、「ガントリ１００の移動」とは、図１の矢印Ｅに沿った移動を意味し、「ガントリ１００の位置」とは、図１に示す如く、ガントリ１００の移動可能な範囲における末端位置Ｐからの距離Ｌで表現するものとする。ガントリ１００の位置の検出は、先に説明したセンサ群４の１つで検出するものである（検出の仕方は如何なるものでも良い）。
【００２２】
１４は、ガントリ２００におけるポジショニングライトのＯＮ／ＯＦＦを始めとする各種スイッチが設けられている操作パネルである。詳細は後述するが、この操作パネルには、位置決めを決定するためのボタン（以下、ランドマークボタンという）、ＣＴモード／アンギオモード（詳細は後述）の切り替えのためのモード選択スイッチが設けられている。１５は、被検体の位置決め用の光マークを被検体に向けて照射するポジショニングライトである。
【００２３】
なお、検出部２０３は、検出素子が１列、或いは多列のいずれでも構わない。因に、１列の検出素子群で構成されるシステムをシングルスライスＸ線ＣＴシステムと言い、多列の場合をマルチスライスＸ線ＣＴシステムと言う。
【００２４】
コントローラ１は、Ｉ／Ｆ２を介して受信した各種コマンドの解析を行い、それに基づいて上記のＸ線管コントローラ５、モータコントローラ１１に対し、各種制御信号を出力することになる。また、操作パネル１４での操作状況も操作コンソールに伝達することになる。
【００２５】
一方、搬送装置３００は、コントローラ２１を始め以下の構成を備える。
【００２６】
２２は搬送装置３００の昇降（天板３０１の高さの調節）を指示する指示スイッチや天板３０１の移動を指示するスイッチ等で構成される操作パネル、２３は天板の高さ、及び、天板のガントリ１００の空洞部に向かう延出量を検出するセンサで構成されるセンサ群である。２４は天板３０１を含む装置の高さを変更するためのモータであり、２５はその駆動信号をコントローラ２１の制御の下で印加するモータコントローラである。天板３０１は被検体を支持するものであり、被検体と共にＸ線の曝射を受けるものであるから、その材質としてはＸ線の透過し易く、尚且つ、被検体を載置した状態を保持する強度を有するため、アクリル等の発泡材をＣＦＲＰ（Carbon Fiber Reinforced Plastics）等で包んで補強されたものが使われている。２７は天板３０１のＺ軸方向の搬送を行わせるモータ、２８はそのモータ２７に駆動信号を印加するモータコントローラである。そして、２９は操作コンソール４００のインタフェース５９と接続するためのインタフェースである。
【００２７】
上記構成において、搬送装置３００のメインコントローラ２１は、操作パネル２２からの指示、或いは、操作コンソール４００からの指示に従い、天板２６のＺ軸方向への搬送を制御することになる。また、操作パネル２２からの指示に従って、装置自身の昇降、すなわち、天板２６の昇降制御も行うことになる。
【００２８】
次に操作コンソール４００について説明する。操作コンソール４００は、所謂ワークステーションであり、図示に示す如く、装置全体の制御を司るＣＰＵ５１、ブートプログラムやＢＩＯＳを記憶しているＲＯＭ５２、主記憶装置として機能するＲＡＭ５３を始め、以下の構成を備える。
【００２９】
ＨＤＤ５４は、ハードディスク装置であって、ここにＯＳ、ガントリ２００に各種指示を与えたり、ガントリ２００より受信したデータに基づいてＸ線断層像を再構成するための診断プログラムが格納されている（後述する図４に対応するプログラムを含む）。また、後述するＣＴモードポジションデータ５４ａ及びアンギオモードポジションデータ５４ｂが予め確保されている。
【００３０】
ＶＲＡＭ５５は表示しようとするイメージデータ（再構成されたＸ線断層像を含む）を展開するメモリであり、ここにイメージデータ等を展開することでＣＲＴ５６に表示させることができる。５７及び５８は、各種設定を行うためのキーボード及びマウスである。また、５９は、ガントリ２００及び搬送装置３００と通信を行うためのインタフェースである。
【００３１】
上記構成のＣＴの構成に、アンギオ装置１００を図１に示す位置関係にして設置することで、本実施形態のアンギオＣＴシステムを構成することになる。
【００３２】
＜制御の説明＞
アンギオＣＴシステムにおけるアンギオ装置１００を用いたＸ線投影像は、例えば、天井から吊るされたモニタ装置（不図示）に表示される。操作者（医師や技師）は、そのモニタ装置の像を観察しながら診断・手術を行うことになる。以下では、このアンギオ装置１００を用いている形態をアンギオモードと呼ぶことにする。また、ガントリ２００を用いる形態をＣＴモードと呼ぶことにする。
【００３３】
先に説明した、ガントリ２００の操作パネル１４に設けられたモード選択スイッチとは、このアンギオモードとＣＴモードとを繰り替えるスイッチを示している。
【００３４】
そこで、以下では、このモード選択スイッチを操作した場合のそれぞれのモードについて概要を説明し、その上で、具体的な処理手順について説明する。
【００３５】
［アンギオモードの動作概要］
アンギオ装置１００を用いる場合、操作者はアンギオ装置１００のＣアームの回動及びベース１０６に対する本体１０５の回動に係る操作を行い、どの方向でのＸ線投影像を撮影するかを決めながら、作業を進める。従って、かかる操作を行う場合に、ガントリ２００がアンギオ装置１００に近接したままであると、アンギオ装置１００の操作中にその一部がガントリ２００と衝突の虞れがある。そこで、アンギオ装置１００を用いる場合、すなわち、モード選択スイッチでもって、ＣＴモードからアンギオモードに切り替えた場合、ガントリ２００をアンギオ装置１００から遠ざける、具体的には、図１における位置Ｐ（ガントリのホームポジションという）までガントリ２００を待避するようにした。
【００３６】
従って、アンギオモードに切り替えた場合にはガントリ２００の移動を行わせるため、どの位置まで移動させるかをガントリ２００に指示することが必要になる。換言すれば、アンギオモードになったとき、ガントリ２００をどこまで移動させるかを指示することが必要になる。
【００３７】
操作コンソール４００のＨＤＤ５４内のアンギオモードポジションデータ５４ｂは、このためのデータを記憶するものである。具体的な同データの内容は、例えば図３（ｂ）に示すようになっている。
【００３８】
図示に示す如く、アンギオモードポジションデータは、制御対象装置名、制御対象項目、そして、具体的なパラメータの３のデータで構成される。
【００３９】
実施形態の場合、図１における位置Ｐからの距離でガントリ２００の位置を表現しているわけであるから、アンギオモードになった場合には、ガントリ装置の位置を“０”にすれば良いことになる。同図（ｂ）はこのためのデータである。なお、このデータは予め所定の編集プログラムを用いて作成しておく。
【００４０】
［ＣＴモードの動作概要］
一方、アンギオモードからＣＴモードに切り替えた場合（最初からＣＴモードになっている場合もある）には、次のように動作する。ＣＴモードに切り換わった場合の動作は２通り存在する。１つは最初にＣＴモードとして動作させた場合であって、もう１つは２回めにＣＴモードになった場合である。
【００４１】
先ず、最初のＣＴモードであるが、これはこれまでと同様の作業になる。すなわち、ガントリ２００を適当な位置まで移動させると共に、被検体を搬送装置３００の天板３０１に横たえさせた状態で、天板３０１の高さ調整、及び、送り量を調整する位置決め作業である。通常、この位置決め作業は、ガントリ２００に備えられたポジショニングライト１５を点灯し、被検体のスキャンする基準位置を決めるものである。いずれにしても、操作者はこの位置決め作業を終了すると、ガントリ２００の操作パネル１４に設けられたその位置を基準位置として決定するためのランドマークボタンを押下する。
【００４２】
このランドマークボタンを押下すると、操作者はその基準位置の前後（被検体の搬送方向）の何ｃｍの範囲をスキャンするかどうか、或いは、実際のスキャンを行うのに先立つスカウトスキャンの設定を行う。
【００４３】
ここで、スカウトスキャンについて簡単に説明すると、次の通りである。
【００４４】
通常、ガントリ２００によるスキャンとは、回転体３を回動させながら、Ｘ線管２０１を駆動し、その回転中の各角度位置における被検体透過Ｘ線量を検出部２０３で検出することで、異なる方向における透過Ｘ線データを得、それに基づいて操作コンソール４００のＣＰＵ５１がＸ線断層像の再構成処理を行う。これに対して、スカウトスキャンとは、回転体３を固定（回転しない）とし、搬送装置３０１による天板３０１を移動させることで２次元的な透過Ｘ線像を得るものである。かかる２次元Ｘ線像を得る目的は、Ｘ線断層像を再構成するためのスキャンをどの範囲にするかを決定するため、及び、２次元Ｘ線像の透過データの強弱によって被検体のＸ線の透過しやすい部位とそうでない部位とを判定し、断層像を得るためのＸ線管２０１の駆動条件（Ｘ線管２０１を駆動する際の電流ｍＡ）を制御するためである。つまり、Ｘ線が透過しやすい部位についてはＸ線管２０１を駆動する際の電流を小さなものとすることで、被検体の被曝量を最小限にさせるものである。かかる技術については、本願出願人が既にいくつか提案しており、ここでのこれ以上の詳細については省略する。
【００４５】
説明を戻す。ＣＴにおいてはガントリ２００に対する被検体の位置（天板３０１の送り量と高さ）が決定された際、ランドマークボタンを押下する。操作コンソール４００のＣＰＵは、このボタンの押下時におけるガントリ２００の位置と、搬送装置３００の天板３０１の送り量（延出距離）及び高さを、ＨＤＤ５４のＣＴポジションエリアに格納する。この後のＣＴモードにおける動作は、操作者の指示にしたがったものとなり、尚且つ、それは本願発明には直接は関係がないので、その説明については省略する。
【００４６】
以上の如く、最初のＣＴモードでは、少なくとも位置決め作業が行われることが理解できよう。この位置決めが行われたとき、その時点でのガントリ２００の位置、及び、搬送装置３００の天板の高さと延出量を記憶するのが、図２におけるＣＴモードポジションデータ５４ａである。
【００４７】
図３（ａ）は、このＣＴモードポジションデータの一例を示している。項目の種類は、同図（ｂ）のアンギオモードポジションデータと同様であるが、ＣＴモードに切り替えた場合の制御対象装置は、ガントリ２００、搬送装置３００の２つであり、尚且つ、搬送装置３００については２つの制御対象（天板の高さと延出量）が存在するので、図示の如くデータとして３行分存在する。ただし、初期状態では、このデータ５４ａには無効なデータが格納されているものとする。従って、ＣＴモードポジションエリア５４ａ内に有意なデータが存在しない場合には、最初のＣＴモードとして判断して構わないし、逆に有意なデータが格納されている場合には２回目以降のＣＴモードであると判断できることになる。
【００４８】
さて、２回目以降のＣＴモードになった場合、すなわち、モード選択スイッチでもってアンギオモードからＣＴモードに切り換わり、しかも、ＣＴモードポジションデータ５４ａに有意なデータが格納されている場合、本実施形態では、操作コンソール４００のＣＰＵは、ＣＴモードポジションデータ５４ａに記憶されている各装置の各制御対象に対して、それぞれのパラメータで設定された状態になるよう制御指令を発行する。例えば、図３の場合には、ガントリ２００を移動させるべく、そのパラメータを有する移動指令を発行する。また、搬送装置３００に対しても、その天板高さとなるよう制御指令を発行し、且つ、天板の延出量となるよう制御指令を発行する。
【００４９】
かかる結果、ＣＴモードポジションデータ５４ａ内に有意なデータが格納された状態で、モード選択スイッチを操作してアンギオモードからＣＴモードに切り換えるという単純な作業するだけで、待避していたガントリ２００が移動を開始して登録したガントリ位置まで移動させることができる。また、同時に、搬送装置３００の天板３００の高さ及びガントリ２００側への送り量も、最初の位置決めした状態に復帰することが可能となる。従って、最初の位置決めした際のガントリ２００の位置や、搬送装置３００の天板の高さ等を操作者が覚えておく必要もなくなり、且つ、確実に再スキャンに適した状態にさせることが可能となる。
【００５０】
なお、上記では、最初と２回めのＣＴモードとして説明したが、２回めであっても位置決め作業を行った場合には、ＣＴモードポジションデータ５４ａの内容が更新されるわけであるから、厳密に言えば、ＣＴモードに移行した場合の動作は最新の位置決めした状態に支配されることになるのは容易に理解できよう。
【００５１】
次に、上記動作を行うための操作コンソール４００（実際はＣＰＵ５１）における動作処理手順を図４のフローチャートに従って説明する。
【００５２】
先ず、システムに電源が投入される、或いは、リセットされると、種々の初期化処理を行うと共に、ステップＳ１でＨＤＤ５４内のＣＴモードポジションデータ５４ａを初期化する。次いで、ステップＳ２において、ガントリ２００（のコントローラ１）から、モード選択スイッチの操作が行われたことを示す通知を受信したか否かを判断する。否の場合には、ステップＳ３に進み、現在のモードに基づく処理を維持する。
【００５３】
また、モードの切り替え通知を受けた場合には、ステップＳ４に進み、切り換わった後のモードがＣＴモードであるか否かを、その通知内容から判断する。アンギオモードになった判断した場合には、ステップＳ５に進み、アンギオモードポジションデータ５４ｂに従い、登録された装置（ここではガントリ２００）に対して、登録された制御対象を、やはり登録されたパラメータになるよう制御指令を発行する。図３（ｂ）の場合に従えば、ガントリ２００のコントローラ１に対して、ガントリ２００を距離０（ホームポジションへ）の位置まで移動させる指令を発行することになる。ガントリ２００は、この指定を受信し、モータコントローラ１３を制御して、自身をホームポジションへ移動させ、その位置で停止させる（移動が完了についてはセンサ４で検出する）。
【００５４】
さて、ＣＴモードに切り換わったと判断した場合、処理はステップＳ６に進み、ＨＤＤ５４のＣＴモードポジションデータ５４ａに有意なデータが格納されているか否かを判断する。もし、有意なデータが格納されていると判断した場合には、ステップＳ７に進み、ＣＴモードポジションデータに従って制御処理を行う。図３（ａ）に従えば、ガントリ装置２００を登録されたデータ（距離）になるよう制御指令を発行する。また、搬送装置３００に対するデータも存在することになるので、天板高さ及び送り量とするべく、搬送装置３００に対してもその指令を発行する。これを受けて、ガントリ２００及び搬送装置３００それぞれは、最後にランドマークボタンを押下したときの状態に復帰することになる。
【００５５】
ステップＳ８では、ランドマークボタンが押下されたか否かを判断する。もし、ランドマークボタンが押下されたことを通知された場合には、ステップＳ９に進み、ガントリ２００に現在位置を問い合わせると共に搬送装置３００に対しても天板３０１の高さ及び送り出し量を問い合わせる。そして、この結果、得られるこれらの情報をＣＴモードポジションデータ５４ａとして格納（更新）する。
【００５６】
これ以降は、ステップＳ１１で、ＣＴモードに従った各種スキャン計画を立てる処理は実際のスキャン（スカウトスキャンも含まれる）の処理を行うことになる。
【００５７】
以上の結果、本実施形態によれば、アンギオＣＴシステムにおいて、アンギオ装置１００を用いた作業と、ＣＴ（ガントリ２００）によるスキャン等の作業とを交互に行う場合において、少なくともＣＴモードで一度でも位置決め作業を行った後、ＣＴモードに再移行する指示を与えると、位置決めしたときのガントリ２００及び搬送装置３００の状態に自動的に復帰することになるので、少なくともＣＴモードにおけるスキャンに係る作業及びそのスキャン計画の設定を直ちに開示することができるようになり、場合によっては、すぐさまスキャンを行わせることも可能となる。また、アンギオモードにした際に、ガントリ２００はアンギオ装置１００から遠ざかる位置（ホームポジション）にまで待避させることも可能となるので、アンギオ装置１００による診断・手術の開始もしくは再開することも可能となる。
【００５８】
しかも、上記実施形態によれば、上記の切り替えは、モード選択スイッチの切り替え作業という単純にして簡単な作業で実現できるようになるので、操作者にかかる負担が軽減でき、且つ、切り替えにかかる作業が短縮されるものであるから、診断或いは手術にかかる時間も短縮できるので、患者にかかる負担も軽減できるようになる。
【００５９】
なお、上記例では、モード切り替え操作とランドマークボタンの押下が直列的に行われる例を示したが、これらは独立もしくは並列にしても構わない。
【００６０】
この場合には、図７に示すフローチャートに従って処理すればよい。以下、同図に従って説明する。
【００６１】
先ず、システムに電源が投入される、或いは、リセットされると、種々の初期化処理を行うと共に、ステップＳ２１でＨＤＤ５４内のＣＴモードポジションデータ５４ａを初期化する。次いで、ステップＳ２２において、ガントリ２００（のコントローラ１）から、モード選択スイッチの操作が行われたことを示す通知を受信したか否かを判断する。否の場合には、ステップＳ３に進み、ランドマークボタンが押下されたか否かを判断し、これも否の場合にはステップＳ２４で通常処理を行う。
【００６２】
上記の判断において、ランドマークボタンの押下があったと判断した場合には、ステップＳ２５に進み、ガントリ２００に現在位置を問い合わせると共に搬送装置３００に対しても天板３０１の高さ及び送り出し量を問い合わせる。そして、ステップＳ２６において、この結果、得られるこれらの情報をＣＴモードポジションデータ５４ａとして格納（更新）する。
【００６３】
一方、モード切り替え通知を受けた場合には、ステップＳ２７に進み、切り換わった後のモードがＣＴモードであるか否かを、その通知内容から判断する。アンギオモードになった判断した場合には、ステップＳ２８に進み、アンギオモードポジションデータ５４ｂに従い、登録された装置（ここではガントリ２００）に対して、登録された制御対象を、やはり登録されたパラメータになるよう制御指令を発行する（図４のステップＳ５と同様）。
【００６４】
また、ＣＴモードに切り換わったと判断した場合、処理はステップＳ２９に進み、ＨＤＤ５４のＣＴモードポジションデータ５４ａに有意なデータが格納されているか否かを判断する。もし、有意なデータが格納されていると判断した場合には、ステップＳ３０に進み、ＣＴモードポジションデータに従って制御処理を行う（図４のステップＳ７と同様）。
【００６５】
これ以降は、ステップＳ３１で、ＣＴモードに従った各種スキャン計画を立てる処理は実際のスキャン（スカウトスキャンも含まれる）の処理を行うことになる。
【００６６】
＜第２の実施形態＞
上記実施形態（第１の実施形態）におけるアンギオＣＴシステムでは、アンギオ装置１００はＣＴから独立（物理的にも電気的に分離）した装置であるものとして説明した。
【００６７】
しかしながら、ＣＴモードに切り替えたとき、そのときのアンギオ装置１００の設置位置によっては、そのときのＣアーム１０３の回動角、及び、本体１０５のベース１０６に対する回動角等によっては、搬送装置３００へ近寄ってくるガントリ２００と衝突する可能性がある。従って、ＣＴモードに切り替えたとき、アンギオ装置１００のＣアーム１０３、本体１０５のベース１０６に対する回動角を、衝突し得ない回動角にまで待避することが望ましい。
【００６８】
そこで、本第２の実施形態では、図６に示す如く、アンギオ装置１００も操作コンソール４００と電気的に接続するようにした（実際に接続するケーブルは天井をはわせることもあるし、無線で通信しても構わない）。そして、アンギオ装置１００（内の不図示のコントローラ）は、操作コンソール４００から所定の制御指示があると、図６に示すような状態（ガントリ２００の邪魔にならない状態）にするようにし、それが完了したとき、操作コンソール４００にその旨を通知する。
【００６９】
本第２の実施形態におけるＣＴモードポジションデータ５４ａ及びアンギオモードポジションデータは、図５のようになる。つまり、ＣＴモードになった場合には、アンギオ装置のＣアーム１０３の回動角、及び、その本体１０５の回動角を追加する。アンギオモードポジションデータについては、図３（ｂ）と同様で良いであろう。ただし、アンギオモードになったときに、従前のアンギオモードにおける各制御対象についても同様に復帰させたいのであれば、その装置名、制御対象、及びパラメータを記述すれば良いであろう。
【００７０】
いずれにしても、かかる第２の実施形態の構成にした場合の操作コンソール１００の処理は、図４のフローチャートにおいて、ステップＳ７において、アンギオ装置１００も対象となるので、実質同様の処理で良くなる。
【００７１】
ただし、厳密に言えば、アンギオ装置の各回動機構（Ｃアーム１０３及び本体１０５）を待避位置（待避角）になるようにその制御指示を与え、その完了通知を待ってからガントリ２００の移動を開始することが望ましい。理由は、アンギオ装置１００の待避動作が未完の場合のガントリ２００による衝突を回避するためである。また、アンギオモードに切り換えたときにおいても、ガントリ２００がホームポジションにまで到達していることを検出するまでは、アンギオ装置を動作させることができないようにしたほうが望ましい。理由は、アンギオモードにしてもガントリ２００がホームポジションまで移動するには多少の時間がかかるためであり、待避動作中のガントリ２００に、不用意にアンギオ装置１００のＣアームを回動させたときの衝突を防ぐためである。
【００７２】
かかる動作を優先させるためには、例えばＣＴモードポジションデータ及びアンギオモードポジションデータに第４の項目を設け、それに優先順位を示す情報を格納するようにし、この優先順位に従って制御するようにすれば良いであろう。
【００７３】
以上説明したように本第２の実施形態によれば、第１の実施形態に加えて、アンギオモード及びＣＴモードの切り替えの際の、装置間の衝突することがなくなり、安全性が確保されるようになる。
【００７４】
なお、上記の第１、第２の実施形態では、モード選択スイッチをガントリ２００の操作パネル１４に設けるものとして説明したが、搬送装置３００の操作パネルに設けても構わないし、場合によってはアンギオ装置（第２の実施形態の場合）に設けるようにしてもよい。そして、いずれか１つに設けるのではなく、それらのいくつか、或いは全部に設けるようにしてもよい。
【００７５】
また、ガントリ２００の位置は、アンギオ装置１００から最も離れた位置を基準にしたが、本発明の思想からすればその基準位置は、ガントリ２００が移動できる範囲内にあればどこでも良いのは勿論であり、それによって本発明が限定されるものではない。
【００７６】
また、実施形態では、モード選択スイッチを操作した際の、各構成要素（ガントリ、アンギオ、搬送装置）に対する指令発行を操作コンソール４００の処理の一部として行うとして説明した。これは、既存のシステム構成を有効活用できるという点で優れている点であるが、モード切り替え専用の制御装置を別個の装置として設置するようにしてもよいのは勿論である。この場合における制御装置は、上記実施形態におけるＣＴポジションデータを記憶するメモリ及び各装置に対する制御指令の発行と、状態の問い合わせとメモリへの格納するだけで良いので、非常に簡単な装置構成で実現でき、設置スペースの問題にはならない。充分小型化できるので、場合によってはガントリ２００等に内臓させるようにしてもよいであろう。
【００７７】
また、操作コンソールの制御で実現する場合、先に説明したように操作コンソールは、ワークステーション等の汎用の情報処理装置で実現できるものであるから、上記処理を行うプログラムを導入することで実現できるようになる。従って本発明はかかるコンピュータプログラムをもその範疇に含むものである。
【００７８】
また更に、通常、コンピュータにプログラムを導入する場合には、そのコンピュータプログラムを格納したフロッピーディスク、ＣＤ−ＲＯＭ（又はＲ、ＲＷ）、ＭＯ等の記憶媒体をセットし、インストール或いはＨＤＤにコピーすることで行われるものであるから、本発明はかかるコンピュータ可読記憶媒体をもその範疇とするものことは明らかである。
【００７９】
【発明の効果】
以上説明したように本発明によれば、アンギオＣＴシステムにおけるＣＴとアンギオ装置による作業の切り替えに伴う作業を簡便なものとすることができるようになる。
【図面の簡単な説明】
【図１】実施形態におけるアンギオＣＴシステムの主要部分の構成概念図である。
【図２】実施形態におけるＣＴに関する構成のブロック図である。
【図３】実施形態におけるポジションデータのデータ構造を示す図である。
【図４】実施形態における操作コンソールの動作処理手順を示すフローチャートである。
【図５】第２の実施形態におけるポジションデータのデータ構造を示す図である。
【図６】第２の実施形態におけるアンギオＣＴシステムの構成概念図である。
【図７】実施形態における操作コンソールの他の動作処理手順を示すフローチャートである。

Claims

被検体搬送装置を共有したＸ線ＣＴ及びアンギオ装置で構成されるアンギオＣＴシステムであって、
Ｘ線ＣＴによる動作を示すＣＴモードと、アンギオ装置による動作を示すアンギオモードのいずれかへの切り替えを指示する指示手段と、
アンギオ装置による動作を行う際のガントリの待避位置情報からなる第１の情報、及び、Ｘ線ＣＴによる動作を行う際の前記被検体をスキャンするときのガントリの位置を含む第２の情報を記憶する記憶手段と、
前記指示手段によるＣＴモードからアンギオモードへ切り替えの切り替え指示に伴い、前記第１の情報に基づいて、前記ガントリを、前記ガントリの待避位置へ移動させ、前記指示手段によるアンギオモードからＣＴモードへ切り替えの切り替え指示に伴い、前記第２の情報に基づいて、前記ガントリを、前記被検体をスキャンするときのガントリの位置へ移動させる制御手段と、
前記ＣＴモードにおいて、被検体の位置合わせが完了したとき、前記記憶手段の第２の情報を更新する更新手段と
を備えることを特徴とするアンギオＣＴシステム。
被検体搬送装置を共有したＸ線ＣＴ及びアンギオ装置で構成されるアンギオＣＴシステムであって、
Ｘ線ＣＴによる動作を示すＣＴモードと、アンギオ装置による動作を示すアンギオモードのいずれかへの切り替えを指示する指示手段と、
アンギオ装置による動作を行う際のガントリの待避位置情報からなる第１の情報、及び、Ｘ線ＣＴによる動作を行う際の前記被検体をスキャンするときのガントリの位置を含む第２の情報を記憶する記憶手段と、
前記指示手段によるＣＴモードからアンギオモードへ切り替えの切り替え指示に伴い、前記第１の情報に基づいて、前記ガントリを、前記ガントリの待避位置へ移動させ、前記指示手段によるアンギオモードからＣＴモードへ切り替えの切り替え指示に伴い、前記第２の情報に基づいて、前記ガントリを、前記被検体をスキャンするときのガントリの位置へ移動させる制御手段と
を備え、
前記第２の情報には、更に、前記被検体をスキャンするときの前記被検体搬送装置の高さ情報が含まれ、
前記制御手段は、前記指示手段によるアンギオモードからＣＴモードへ切り替えの切り替え指示に伴い、前記第２の情報に基づいて、前記被検体搬送装置を、前記被検体をスキャンするときの高さに合わせる制御を行うものであることを特徴とするアンギオＣＴシステム。
前記指示手段は、ガントリに設けられるスイッチであることを特徴とする請求項第１項または第２項に記載のアンギオＣＴシステム。
前記第２の情報には、更に、前記アンギオ装置の動作機構部分の待避位置情報が含まれ、
前記制御手段は、前記指示手段によるアンギオモードからＣＴモードへ切り替えの切り替え指示に伴い、前記第２の情報に基づいて、アンギオ装置の動作機構部分を、待避位置へ移動させる制御を行うものであることを特徴とする請求項第１項乃至第３項のいずれか１項に記載のアンギオＣＴシステム。
前記制御手段は、Ｘ線ＣＴの操作コンソールで行われることを特徴とする請求項第１項乃至第４項のいずれか１項に記載のアンギオＣＴシステム。
被検体搬送装置を共有したＸ線ＣＴ及びアンギオ装置で構成されるアンギオＣＴシステムの制御方法であって、
Ｘ線ＣＴによる動作を示すＣＴモードと、アンギオ装置による動作を示すアンギオモードのいずれかへ切り替えられたのかを検出する検出工程と、
アンギオ装置による動作を行う際のガントリの待避位置情報からなる第１の情報、及び、Ｘ線ＣＴによる動作を行う際の前記被検体をスキャンするときのガントリの位置を含む第２の情報を所定の記憶手段に格納する格納工程と、
前記検出手段によるＣＴモードからアンギオモードへ切り替えの切り替え指示の検出に伴い、前記第１の情報に基づいて、前記ガントリを、前記ガントリの待避位置へ移動させ、前記検出手段によるアンギオモードからＣＴモードへ切り替えの切り替え指示の検出に伴い、前記第２の情報に基づいて、前記ガントリを、前記被検体をスキャンするときのガントリの位置へ移動させる制御工程と
を備え、
前記第２の情報には、更に、前記被検体をスキャンするときの前記被検体搬送装置の高さ情報が含まれ、
前記制御工程において、前記指示手段によるアンギオモードからＣＴモードへ切り替えの切り替え指示に伴い、前記第２の情報に基づいて、前記被検体搬送装置を、前記被検体をスキャンするときの高さに合わせる制御を含むことを特徴とするアンギオＣＴシステムの制御方法。
被検体搬送装置を共有したＸ線ＣＴ及びアンギオ装置で構成されるアンギオＣＴシステムの制御プログラムであって、
Ｘ線ＣＴによる動作を示すＣＴモードと、アンギオ装置による動作を示すアンギオモードのいずれかへ切り替えられたのかを検出する検出工程のプログラムコードと、
アンギオ装置による動作を行う際のガントリの待避位置情報からなる第１の情報、及び、Ｘ線ＣＴによる動作を行う際の前記被検体をスキャンするときのガントリの位置を含む第２の情報を所定の記憶手段に格納する格納工程のプログラムコードと、
前記検出手段によるＣＴモードからアンギオモードへ切り替えの切り替え指示の検出に伴い、前記第１の情報に基づいて、前記ガントリを、前記ガントリの待避位置へ移動させ、前記検出手段によるアンギオモードからＣＴモードへ切り替えの切り替え指示の検出に伴い、前記第２の情報に基づいて、前記ガントリを、前記被検体をスキャンするときのガントリの位置へ移動させる制御工程のプログラムコードとを備え、
前記第２の情報には、更に、前記被検体をスキャンするときの前記被検体搬送装置の高さ情報が含まれ、
前記制御工程は、前記指示手段によるアンギオモードからＣＴモードへ切り替えの切り替え指示に伴い、前記第２の情報に基づいて、前記被検体搬送装置を、前記被検体をスキャンするときの高さに合わせる制御を含むことを特徴とするコンピュータプログラム。
請求項第７項に記載のコンピュータプログラムを格納することを特徴とするコンピュータ可読記憶媒体。