JP4759336B2 - 補助電動式配膳車 - Google Patents

Description

本発明は、充電可能な充電電池を駆動源として走行する補助電動式配膳車に関し、特に、補助電動式配膳車に配設された充電電池の充電方法に関するものである。

従来、病院や特別養護老人ホーム等においては、食事を配膳する際に配膳車が使用されており、多人数分の食事を配膳するために、配膳車も大型で非常に重量のあるものとなっている。これに伴い、現在では、このような大型の配膳車には、補助電動機能が付加されている。この補助電動機能は、補助電動式配膳車本体にモータを搭載し、使用者がハンドルを引き又は押し操作することにより、充電電池を駆動源としてモータが駆動し、駆動輪による自走を行う機能である。この補助電動機能により配膳車を自走させることにより、使用者の走行操作を助勢し、配膳作業の作業負担を軽減させることができる。

このような充電電池により自走する装置に関する発明として、特許文献１には、充電電池の容量が一定の電圧値を下回った場合には、充電の必要性を報知するとともに、補助電動機能の停止、ハードディスクや不揮発性のメモリ等の記憶装置の損傷防止措置を行う自走式情報提供装置が記載されている。
特開２００２−８６３７２号公報

ここで、補助電動式配膳車のバッテリに注目してみると、このような補助電動式配膳車においては、密閉型鉛蓄電池等の蓄電池が使用されている。そして、配膳時などでは、客室・病室・教室等まで電動走行することより放電する一方で、食事の準備中や夜間などでは、電源プラグが差し込まれることによって充電されるので、補助電動式配膳車のバッテリに対しては、放電・充電がサイクル的に行われる。

そして、補助電動式配膳車のバッテリとして使用される密閉型鉛蓄電池は、少量の放電と、再充電を行う使用態様（以下、浅い充放電と称す）を繰り返すと、鉛蓄電池が有している本来の電池容量を使用することができずに、本来の電池容量の何割かの電池容量で電気を取り出すことができなくなるという現象（以下、電池容量低下現象と称す）が発生することがある。
従って、このような電池容量低下現象が発生した場合には、充分な走行距離を確保することができなくなる等の種々の不具合が生じ、補助電動機能を有効に使用することができなくなるという問題点が生じる。

現在、電池容量低下現象に対する対処方法は、充電電池の電池容量の大半を放電するという方法が有効であることが知られている。又、充電電池の電池容量の大半を放電する処理は、複数回（例えば、１０回）の充電に１回行えばよく、電池容量の大半を毎回放電する必要も無いことも知られている。

ここで、上記特許文献１に記載された自走式情報提供装置では、蓄電池の容量が所定量に低下するまで充電に対する何等の措置も行われない。即ち、浅い充放電が繰り返される場合があり、浅い充放電が繰り返されることにより生じる電池容量低下現象が発生する可能性を多分に有している。そして、特許文献１に記載された自走式情報提供装置において、電池容量低下現象が発生した場合、自走の停止や記憶装置の損傷防止措置と共に充電の必要性を報知するが、あくまで報知するのみである。従って、電池容量低下現象が発生した場合には、使用者が自ら充電電池の電池容量を管理し、電池容量低下現象に対処すべく放電させなければならず、使用者に充電電池の電池容量管理という煩雑な手間を負担させてしまう。

また、補助電動式配膳車においては、主に駆動輪の駆動により放電することになるが、補助電動機能による助勢なしで配膳作業を行うことは、作業者に大きな負担となるため、可能な限り回避することが望ましい。即ち、補助電動式配膳車においては走行中に補助電動機能が使用不能となる可能性があるため、充電電池の電池容量を完全に使い切るまで走行する措置は、適切な措置ではない。
そして、補助電動式配膳車は、多様な使用環境における配膳作業に用いられ、その走行距離や走行経路における坂路の数などの種々の条件により、消費される電気容量は相違する。例えば、長距離走行が必要な使用環境と、短距離での走行が多い使用環境では、１回の配膳作業で消費する電池容量は大きく異なる。同様に、坂路が多い使用環境では、平地が多き使用環境よりも多くの電気を消費することになる。
従って、電池容量低下現象が発生した場合には、上述したように、補助電動機能を利用した配膳を可能としつつ、補助電動式配膳車の使用環境に応じた適切な放電措置を行うことが必要となる。

そこで、本発明は、上述した点を鑑みてなされたものであり、充電可能な充電電池を駆動源として走行可能な補助電動式配膳車において、充電電池が本来有している性能を充分に発揮させる措置を適切に実行可能な補助電動式配膳車を提供することを課題とする。

前記目的を達成するため請求項１に係る補助電動式配膳車は、食器に載置された食品を収納する収納部を有する本体と、前記本体下部に配設された走行手段と、前記走行手段の駆動源として用いられる充電電池と、前記充電電池と外部電源とを接続し、前記充電電池への充電を可能とする接続手段と、を有する補助電動式配膳車において、前記充電電池の電池容量を測定する電池容量測定手段と、前記外部電源による充電処理終了時から再び外部電源に接続され充電処理が開始されるまでに消費された電池容量を示す消費データを記憶する第１記憶手段と、前記充電電池における浅い充放電の繰り返しに伴って、当該充電電池で使用可能な電池容量の低下することを、有効に解消し得る所定の電池容量を示す基準データと、前記第１記憶手段に記憶されている直近の消費データと、を加算した比較対象データを算出する算出手段と、前記電池容量測定手段で測定された現在の電池容量を示す電池容量データと、前記算出手段により算出された比較対象データとに基づいて、現在の電池容量が、前記比較対象データに係る電池容量を上回るか否かを判断する判断手段と、前記判断手段によって、現在の電池容量が前記比較対象データに係る電池容量を上回ると判断された場合、当該充電電池に対する充電を行わず、前記判断手段によって、現在の電池容量が前記比較対象データに係る電池容量を下回ると判断された場合、当該充電電池に対する充電を実行する充電制御手段と、を備えることを特徴とする。

また、請求項２に係る補助電動式配膳車は、前記請求項１に記載の補助電動式配膳車において、前記第１記憶手段は、前記充電電池への充電処理の実行毎に取得される消費データを複数記憶し、前記充電制御手段は、前記第１記憶手段に記憶された複数回の充電開始時の電池容量の何れもが前記基準データの示す電池容量を下回っていない場合には、前記充電電池に対する充電を延期することを特徴とする。

請求項１に係る補助電動式配膳車は、前記接続手段を介して外部電源と充電電池とが接続された場合に充電処理が開始される。この時、現在の充電電池の電池容量を示す電池容量データを前記電池容量測定手段で測定する。そして、当該補助電動式配膳車は、算出手段により、基準データと、直近の消費データを加算した電池容量を示す比較対象データを算出し、判断手段により、電池容量データに係る現在の充電電池の電池容量が、算出した比較対象データに係る電池容量を上回るか否かを判断する。
そして、当該補助電動式配膳車は、充電制御手段により、現在の電池容量が前記比較対象データに係る電池容量を上回ると判断された場合、当該充電電池に対する充電を行わず、前記判断手段によって、現在の電池容量が前記比較対象データに係る電池容量を下回ると判断された場合、当該充電電池に対する充電を実行する。
これにより、当該補助電動式配膳車は、充電電池に対して浅い充放電を繰り返すことにより生じる、充電電池本来の性能を制限してしまう現象に対する発生防止措置、及び当該現象の解消措置を適切に施すことができる。
ここで、前記基準データは、充電電池における浅い充放電の繰り返しに伴って、当該充電電池で使用可能な電池容量が低下することを、有効に解消し得る所定の電池容量を示し、上記現象は、前記基準データに規定される電池容量以下まで放電することで、当該現象の発生防止及び解消を図ることを可能となる。そして、この措置は、充電に対して毎回行う必要はなく、複数回に１回行うことで充分である。
この点、比較対象データは前記第１記憶手段に記憶されている消費データに応じて変動するので、常に基準データに規定される電池容量以下まで放電することを必要とせずに充電することができる。更に、消費データの変動により、複数回に１回は、基準データに規定する電池容量以下からの充電を実現することができる。即ち、前記現象に対する発生防止措置及び解消措置を適切な時期で実行することができるので、充電電池が本来有する性能を常時発揮させることができ、補助電動式配膳車を快適に使用し、配膳作業を行うことができる。

また、前記請求項２記載の補助電動式配膳車では、前記充電電池への充電処理の実行毎に取得される消費データが複数記憶された前記第１記憶手段を有し、前記充電制御手段は、前記第１記憶手段に記憶された複数回の充電開始時の電池容量の何れもが前記基準データの示す電池容量を下回っていない場合には、前記充電電池に対する充電を延期する。
従って、前記第１記憶手段に記憶される複数回の充電において、前記基準データが示す電池容量を下回った回がない場合には、電池容量データが基準データの示す電池容量以下となるまで充電は実行されない。即ち、基準データの示す電池容量以上で充電可能な回数は、前記第１記憶手段に記憶されている充電の回数に制限されるので、複数回に１回は、前記基準データの示す電池容量以下となるまで放電されることになる。
この結果、充電電池に対して浅い充放電を繰り返すことにより生じる、充電電池本来の性能を制限してしまう現象に対する発生防止措置、及び当該現象の解消措置を確実に施すことができる。

以下、本発明に係る補助電動式配膳車の一実施形態について、図面を参照しつつ、詳細に説明する。
まず、本実施形態に係る補助電動式配膳車１の構成について、図面を参照しつつ、詳細に説明する。図１は、補助電動式配膳車１の説明図である。図１は補助電動式配膳車１の右側面図であり、以後、図１において、右側を補助電動式配膳車１の前方として説明する。図２は補助電動式配膳車１前面の正面図である。

図１に示すように、補助電動式配膳車１は、表裏両面が開口された矩形状の断熱箱体からなる配膳車本体２を備えている。配膳車本体２の内部は、不図示の断熱壁により、前後方向に３つの部屋に仕切られている。更に、各部屋は、断熱性の単位仕切壁を複数個縦に積み重ねて構成される仕切壁（図示せず）により前後２つに仕切られて、合計６室が形成されている。
この６つの部屋は、前方から順次、冷蔵室３ａ、２つの温蔵室４ａ、４ｂ、２つの冷蔵室３ｂ、３ｃおよび温蔵室４ｃとなされている。そして、隣り合う冷蔵室３と温蔵室４との組み合わせにより、収納部５が形成されている。本実施形態において具体的に説明すると、補助電動式配膳車１の前方から、冷蔵室３ａと温蔵室４ａの組、温蔵室４ｂと冷蔵室３ｂの組、冷蔵室３ｃと温蔵室４ｃの組の３組で構成される３つの収納部５が形成され、収納部５夫々に観音開き式の扉が配設されている。

そして、配膳車本体２上部には、機械室５ａが設けられ、温蔵室４を加熱する加熱装置や冷蔵室３を冷却する冷凍ユニットが収納されている（図示せず）。この加熱装置及び冷凍ユニットは、外部電源４０（図４参照）から電源供給を受けることにより駆動する。従って、冷蔵室３、温蔵室４の温度制御は、外部電源４０からの電源供給に基づいて行われるので、補助電動式配膳車１が移動している状態では、外部電源４０からの電力供給がないため、冷蔵室３、温蔵室４の温度制御はおこなわれない。
不図示の単位仕切壁には、夫々に、冷蔵室３、温蔵室４に向かって伸びるアームが配設されている。配膳時には、温食と冷食とを区分けして載置されたトレイが隣り合う単位仕切壁の間に挟まれ、アームによって支持されるので、１つのトレイに載置された温食は温蔵室４に、冷食は冷蔵室３に夫々収容され、温蔵または冷蔵されることになり、アームで支持されることで、トレイ上の料理がひっくり返ることを防止している。
また、配膳車本体２の底面には、前後両端部に左右一対の車輪が配設されている。補助電動式配膳車１の前方（図１右側）に配設された車輪は自在輪６であり、後方（図１左側）に配設された車輪が駆動輪７である。駆動輪７近傍には、駆動輪７を正逆両方向に駆動可能な駆動モータ８が配設されている。駆動モータ８については、後に詳細に説明する。

そして、図２に示すように、配膳車本体２の前面には、制御ボックス９が形成されており、制御ボックス９の内部には駆動モータ８の制御をおこなう制御機構や、補助電動式配膳車１の駆動源であるバッテリ１０が収納されている。
制御ボックス９には、ハンドル１１がハンドル軸１２を中心として回動可能に支持されており、常には上方に直立した中立姿勢をとるように付勢されている。ハンドル１１中央部には、ハンドブレーキ１１ａが取り付けられており、ハンドブレーキ１１ａを握ることにより、駆動輪７を制動し、補助電動式配膳車１の減速及び停止を行う。
本実施形態に係る補助電動式配膳車１は、使用者がハンドル１１を前方（図１矢印Ａ方向）に回動させて引くことにより前進し、ハンドル１１を後方（図１矢印Ｂ方向）に回動して押すことにより、減速、停止するようになっている。

また、制御ボックス９上部表面には、補助電動式配膳車１の駆動系制御に関する操作を行う操作パネル１３が配設されている。ここで、操作パネル１３について、図面を参照しつつ、詳細に説明する。図３は、補助電動式配膳車１の操作パネル１３の拡大説明図である。
操作パネル１３には、キースイッチ１４、手動走行ボタン１５、障害物センサ切換スイッチ１６及び非常停止スイッチ１７と、バッテリ表示ランプ１８、電源ランプ１４ａ、障害物検知ランプ１６ａが配設されている。ここで、各種スイッチ及びランプについて説明する。まず、キースイッチ１４は、不図示のキーを差し込み回転させることによって、補助電動式配膳車１の駆動電源であるバッテリ１０のオン・オフを切り換えるスイッチである。そして、電源ランプ１４ａは、キースイッチ１４のオン・オフと連動して点灯するランプであり、キースイッチ１４がオンの場合に点灯し、キースイッチがオフの場合には消灯する。これにより、電源ランプ１４ａの点灯態様によって、補助電動式配膳車１における駆動のオン・オフ状態を使用者に報知するものである。

障害物センサ切換スイッチ１６は、不図示の障害物センサの有効、無効を切り換えるスイッチである。障害物センサが有効な場合には、一定範囲内（本実施形態においては、約７０ｃｍ〜８０ｃｍ）における障害物の存在や障害物との接触を検知すると、駆動モータ８を停止し、駆動輪７にロックをかけることにより、補助電動式配膳車１を停止させる。
尚、この時の制御についての詳細な説明は省略するが、後述する補助電動式配膳車１のメイン制御プログラムに割込処理し、障害物センサに基づく停止処理プログラムを実行することにより、上述した動作は実現される。
一方、障害物センサが無効の場合には、一定範囲内に障害物が存在する場合や障害物との接触した場合でも通常走行を行う。即ち、障害物センサ切換スイッチ１６は、障害物センサが有効であり、制御に基づいて移動が停止し所望の動作が行うことができない場合に使用される切換スイッチである。例えば、補助電動式配膳車１を壁に寄せる際に障害物センサが有効な状態であったならば、補助電動式配膳車１は障害物を検知して停止してしまう。このため、通路で壁に寄せることができず、配膳の際に通行者の邪魔となってしまう。この点、障害物センサ切換スイッチ１６を操作し、障害物センサを無効に切り換えると、補助電動式配膳車１を壁に寄せることが可能となり、通行の邪魔にならずに配膳を行うことができる。
そして、障害物検知ランプ１６ａは、障害物センサにより障害物が検知された場合に点灯し、使用者に障害物があることを報知するランプである。

非常停止スイッチ１７は、使用者の操作により、駆動モータ８の停止と駆動輪７のロックを行い、補助電動式配膳車１の急停止を行うボタンである。非常停止スイッチ１７を入力すると、補助電動式配膳車１は急停止し、バッテリ１０からの電源供給を停止状態にする。そして、非常停止スイッチ１７の入力が解除されない限り、キースイッチ１４のオン・オフ操作を無効とする。

手動走行ボタン１５は、補助電動式配膳車１の補助電動機能の有効、無効を押下に伴い順次切り換えるボタンである。キースイッチ１４による電源投入後の初期状態においては、手動走行ボタン１５はオフ状態に設定されている。手動走行ボタン１５がオンになっている場合には、補助電動機能が無効とされているので、使用者の力のみで補助電動式配膳車１を移動させることとなる。一方、手動走行ボタン１５がオフ操作され、補助電動機能が有効な状態である場合には、ハンドル１１の回動操作に伴い、駆動モータ８が駆動し、使用者の押し操作、引き操作に関する補助がなされる。

バッテリ表示ランプ１８は、補助電動式配膳車１の駆動系電源であるバッテリ１０の残量を使用者に報知するものである。本実施形態に係るバッテリ表示ランプ１８は、操作パネル１３に横一列に並んだ５つのＬＥＤ１８ａ、１８ｂ、１８ｃ、１８ｄ及び１８ｅで構成され、その点灯態様によって残存しているバッテリ容量を報知するものである。具体的には、５つのＬＥＤが全て点灯しているときには、バッテリ残量１００％、所謂、フル充電状態であり、右側から左側へ、ＬＥＤが１つずつ消灯していくことにより、バッテリ残量８０％、６０％、４０％、２０％と表示していく。

ここで、本実施形態における補助電動式配膳車１の駆動に係る制御について、図面を参照しつつ、詳細に説明する。図４は、補助電動式配膳車１の制御ブロック図である。
図４に示すように、補助電動式配膳車１の駆動系制御は、コントロールユニット２７に対し、バッテリ１０、操作パネル１３、ハンドル１１、モータ駆動回路２８及びＬＥＤ点灯回路２９が接続されている。

先ず、コントロールユニット２７について説明する。コントロールユニット２７は、ＣＰＵ３０、ＲＡＭ３２及びＲＯＭ３１により構成されている。ＣＰＵ３０は、補助電動式配膳車１の駆動に関する制御の中枢部分である。後述する補助電動式配膳車１のメイン制御プログラムや後述するバッテリ充電処理プログラム等の種々の制御プログラムを実行するものである。
ＲＯＭ３１には、補助電動式配膳車１の走行に係る各種設定データや設定変更に係る設定項目及び設定項目に対応する設定内容のデータ等の各種データ、メイン処理プログラムやバッテリ充電処理プログラム等の各種プログラムが格納されている。従って、ＲＯＭ３１記憶されている各種制御プログラムを読み出し、ＣＰＵ３０で実行することにより、補助電動式配膳車１に関する各種制御が行われる。
そして、ＲＡＭ３２は、各種制御プログラムを実行する際に演算結果を一時的に格納する記憶装置である。ここで、ＲＡＭ３２には、後述する環境設定処理プログラムによって変更された現在の環境設定状態がバックアップデータとして記憶される。このバックアップデータが読み出されることにより、補助電動式配膳車１の設定に対し、変更された設定内容が常に反映される。

又、ＲＡＭ３２には、後述するバッテリ充電処理（Ｓ４）の実行に基づいて、バッテリ１０のバッテリ容量に係るデータが記憶される充電状況記憶領域３２ａが形成されている。この充電状況記憶領域３２ａには、直近の１０回分のバッテリ充電処理（Ｓ４）で取得されるバッテリ容量に関するデータが記憶されている。
図５に示すように、充電状況記憶領域３２ａには、バッテリ１０が外部電源４０に接続され、バッテリ１０の充電が開始された時点のバッテリ容量データ（以下、充電開始時バッテリ容量データと称す）と、バッテリ１０の充電が終了した時点のバッテリ容量データ（以下、充電終了時バッテリ容量データと称す）が、充電実行の回数ごとに記憶されている。更に、前回の充電終了時バッテリ容量から今回の充電開始時バッテリ容量を減算することで算出される消費バッテリ容量データと、上記消費バッテリ容量データに基づいて算出される要充電バッテリ容量データについても、充電実行の回数ごとに記憶されている。
図５において表で示す場合には、「番号１」が１０回前の充電の際のデータを示し、最下欄の「番号１０」は、直前のバッテリ充電処理（Ｓ４）において取得されたデータを示している。そして、これらの充電状況記憶領域３２ａに記憶されている各データは、バッテリ充電処理（Ｓ４）において参照され、バッテリ１０に対する充電を実行するか否かを判定する際に用いられる。また、バッテリ１０の充電を実行するたびに、充電状況記憶領域３２ａの記憶内容は、最新の状態に更新される。即ち、充電状況記憶領域３２ａの記憶内容が図５に示す状態でバッテリ充電処理（Ｓ４）を実行すると、「番号１」に記憶されているデータが削除され、その他の番号に係るデータが繰り上がり、新たにバッテリ充電処理（Ｓ４）で取得されたデータが「番号１０」に記憶される。

ここで、コントロールユニット２７には、ハンドル１１が接続されており、当該ハンドル１１は、制御ボックス９を貫通するハンドル軸１２を中心として回動可能に支持されている。そして、図３にしめすように、ハンドル１１には、可変抵抗器２６と、ハンドルスイッチ２３が配設されている。
可変抵抗器２６は、ハンドルスイッチ２３の回動に基づいて、出力電圧を変化させる装置である。従って、コントロールユニット２７は、可変抵抗器２６の出力電圧からハンドル１１の回動量を検知することができ、ハンドル１１の回動量に基づく、補助電動式配膳車１の走行速度の調整を行うことができる。
そして、ハンドルスイッチ２３は、ハンドル１１が全回動したことを検知するスイッチであり、ハンドル１１の引き方向（図１矢印Ａ方向）への全回動、押し方向（図１矢印Ｂ方向）への全回動のどちらの回動についても検知することが可能である。
本実施形態においては、後述する環境設定処理プログラムにおいて、当該ハンドル１１を使用し、各種環境設定項目を選択する際に用いられる。
また、コントロールユニット２７には、操作パネル１３を介して、キースイッチ１４及び手動走行ボタン１５が接続されているが、キースイッチ１４及び手動走行ボタン１５については、既に説明しているので、ここでの説明は省略する。

次に、コントロールユニット２７には、バッテリ１０が接続されており、補助電動式配膳車１の走行時の駆動源として用いられる。本実施形態に係る補助電動式配膳車１においては、バッテリ１０として、密閉型鉛蓄電池が用いられており、外部電源４０から電源供給を受けることにより充電することが可能である。尚、この密閉型鉛蓄電池であるバッテリ１０に対して浅い充放電を繰り返すと、上述したように、電池容量低下現象が発生することがあり、この場合には補助電動機能が使用できなくなる。
そして、バッテリ１０は電源コネクタ３５と接続されており、当該電源コネクタ３５を介して、外部に配設されている外部電源４０に接続することにより、バッテリ１０の充電を行うことができる。
また、バッテリ１０には、バッテリ容量検出回路３４が接続されている。バッテリ容量検出回路３４は、バッテリ１０に残っているバッテリ容量を検出する回路であり、バッテリ１０に対し供給された電流値又はバッテリ１０から供給された電流値に対して、その電流供給を行った時間を乗算することで、バッテリ１０に残っているバッテリ容量を検出する。そして、バッテリ容量検出回路３４で検出された値は、バッテリ表示ランプ１８の点灯態様を決定する際に用いられる。
また、後述するバッテリ充電処理プログラムが実行された場合には、バッテリ容量検出回路３４で検出されたバッテリ容量の値は、ＲＡＭ３２の充電状況記憶領域３２ａに記憶され、バッテリ充電処理（Ｓ４）中における判断に用いられる。

そして、モータ駆動回路２８は、駆動モータ８の駆動制御を行う回路である。このモータ駆動回路２８を介して、駆動モータ８の駆動状態を制御することにより、補助電動式配膳車１の走行時において、設定データが反映され、快適な走行が実現される。また、ＬＥＤ点灯回路２９は、操作パネル１３に配設されているバッテリ表示ランプ１８を構成する５つのＬＥＤの点灯態様を制御する回路である。コントロールユニット２７とＬＥＤ点灯回路２９により、本実施形態においては、通常時には、使用者にバッテリ１０の残量を報知し、設定モード時には設定項目を選択しているのか、設定内容を選択しているのかを使用者に報知する。更に、この時には、使用者に現在選択している選択肢についての報知も行う。

補助電動式配膳車１の駆動電源であるバッテリ１０から供給された電力は、先ずコントロールユニット２７に供給され、コントロールユニット２７を介して、モータ駆動回路２８、ＬＥＤ点灯回路２９に供給される。そして、コントロールユニット２７と接続されたモータ駆動回路２８は、ＣＰＵ３０からの指令に基づいて駆動モータ８を動作させ、駆動輪７により補助電動式配膳車１の移動を担う。
モータ駆動回路２８には、補助電動式配膳車１の現在速度を検知するエンコーダ２８ａが配設されている。また、ＬＥＤ点灯回路２９も同様にコントロールユニット２７に接続され、ＣＰＵ３０の指令に基づいてバッテリ表示ランプ１８の点灯態様の変更を実行する。
そして、本実施形態に係る補助電動式配膳車１には、タイマ３３が配設されている。このタイマ３３は、コントロールユニット２７に接続されており、補助電動式配膳車１が操作されていない状態の継続時間や、バッテリ１０に対する電流供給時間等、或る状態が継続されている時間を計時する。

次に、本実施形態に係る補助電動式配膳車１に係るメイン制御プログラムについて、図面を参照しつつ、詳細に説明する。図６は、補助電動式配膳車１のメイン制御プログラムのフローチャートである。
補助電動式配膳車１のキースイッチ１４がオンされることにより、メイン制御プログラムの実行が開始され、先ず、ＲＡＭ３２にバックアップデータがあるか否かについての判断がなされる（Ｓ１）。バックアップデータとは、項目毎に変更した設定データのことであり、この設定データは、環境設定処理（Ｓ７）の終了直前にＲＡＭ３２に格納される（Ｓ３３）。バックアップデータがＲＡＭ３２に格納されている場合（Ｓ１：ＹＥＳ）には、Ｓ２に移行し、ＲＡＭ３２よりバックアップデータを読み出す。これにより、以前に変更した各項目の設定データが、現在の設定状態に反映される。ＲＡＭ３２にバックアップデータが格納されていない場合（Ｓ１：ＮＯ）及び、バックアップデータの読み出し（Ｓ３）終了後には、Ｓ３に移行する。

そして、Ｓ３においては、電源コネクタ３５が外部電源４０に接続されたか否かについての判断がなされる。電源コネクタ３５が外部電源４０に接続されている場合には（Ｓ３：ＹＥＳ）には、バッテリ充電処理（Ｓ４）に移行する。尚、このバッテリ充電処理（Ｓ４）については、後に図面を参照しつつ詳細に説明する。バッテリ充電処理（Ｓ４）を実行した後は、Ｓ５に移行する。一方、電源コネクタ３５が外部電源４０に接続されていない場合には、そのままＳ５に移行する。

Ｓ５においては、補助電動式配膳車１に何等かの操作がなされたか否かについての判断がなされる。ここで、ＣＰＵ３０は、ハンドル１１や、操作パネル１３等により、何等かの操作がなされたことに基づく信号を検知したか否かで、Ｓ５の判断を行う。補助電動式配膳車１に何等かの操作が行われた場合には（Ｓ５：ＹＥＳ）、Ｓ６に移行する。一方、補助電動式配膳車１に対して何等の操作も行われていない場合には（Ｓ５：ＮＯ）、Ｓ１１に移行する。
ここで、Ｓ１１においては、何等の操作もなされていない期間（以下、無操作期間と称す）が所定時間を越えたか否かについての判断を行う。ここで、タイマ３３は、補助電動式配膳車１に対して何等かの操作が行われた時点から計時を開始する。計時中に何等かの操作が行われた場合には、計時結果をリセットし、後に行われた操作の時点から計時を開始する。即ち、Ｓ１１におけるタイマ３３の計時結果が、無操作期間の長さとなる。従って、ＣＰＵ３０は、Ｓ１１において、タイマ３３を参照することにより、無操作期間の長さと所定時間とを比較する。無操作期間が所定時間を経過している場合（Ｓ１１：ＹＥＳ）には、そのままメイン制御プログラムを終了する。一方、無操作期間が所定時間を経過していない場合には（Ｓ１１：ＮＯ）、には、再びＳ４に戻る。

そして、補助電動式配膳車１に対して何等かの操作が行われた場合（Ｓ５：ＹＥＳ）に移行するＳ６においては、手動走行ボタン１５が入力され、且つハンドル１１が回動したか否かについての判断がなされる。即ち、ＣＰＵ３０は、手動走行ボタン１５の入力信号と、可変抵抗器２６からの出力電圧が基準値から変化したことに基づき、ハンドル１１及び手動走行ボタン１５の同時操作による特殊操作が実行されたか否かの判断を行う。ハンドル１１及び手動走行ボタン１５による特殊操作が実行された場合には（Ｓ６：ＹＥＳ）、環境設定処理（Ｓ７）に移行する。一方、特殊操作が実行されなかった場合には（Ｓ６：ＮＯ）、Ｓ７に移行する。
ここで、環境設定処理（Ｓ７）は、補助電動式配膳車１の走行に係る各種設定の変更を行う処理である。この環境設定処理（Ｓ７）については、後に図面を参照して詳細に説明するので、ここでの説明は省略する。
環境設定処理（Ｓ７）を終了した後は、メイン制御プログラムの実行を停止する。

Ｓ８においては、Ｓ５において行われた操作がハンドル１１の回動操作のみであったか否かについての判断がなされる。使用者によりハンドル１１のみが操作された場合には（Ｓ８：ＹＥＳ）には、走行処理（Ｓ９）に移行する。
走行処理（Ｓ９）では、ハンドル１１の操作方向に基づく駆動モータ８の回転方向制御と、ハンドル１１の回動量に基づく駆動モータ８の回転量制御が行われる。具体的には、ハンドル１１の引き操作が行われた場合には、補助電動式配膳車１の前進走行が行われ、ハンドル１１の押し操作が行われた場合には、補助電動式配膳車１の後進走行が行われる。この時、ハンドル１１の回動量に応じて、走行速度の制御が行われ、回動量が大きいほど高速走行を行うように制御される。そして、ハンドブレーキ１１ａ又は非常停止スイッチ１７により走行速度が「０」になった場合には、走行処理（Ｓ９）を終了する。
尚、これらの走行処理に係る制御については、既に公知であるので詳細な説明は省略する。

一方、Ｓ５における入力操作がハンドル１１の回動操作のみではない場合（例えば、障害物センサ切換スイッチ１６の操作が行われた場合）には（Ｓ８：ＮＯ）、Ｓ１０に移行する。Ｓ１０では、その他の処理が行われる。つまり、このＳ１０では、補助電動走行時の障害物センサの有効、無効の切換などの処理が行われる。その他の処理（Ｓ１２）終了後、メイン制御プログラムを終了する。

次に、環境設定処理（Ｓ７）について、図面を参照しつつ詳細に説明する。図７は、環境設定処理プログラムのフローチャートである。また、図８は、環境設定処理（Ｓ７）を行った場合のバッテリ表示ランプ１８の点灯態様と、設定内容に関する説明図である。
本実施形態に係る補助電動式配膳車１においては、環境設定処理（Ｓ７）を行うことで、３種類（引き操作時の最高速度、バッテリ１０の充電条件、加速パターン）の環境設定を変更することができる。

ここで、各設定項目と、その内容について、図８を参照しつつ説明する。先ず、引き操作時の最高速度は、補助電動式配膳車１を補助電動走行させた場合に、補助電動式配膳車１が走行する最高速度である。図８に示すように、本実施形態における補助電動式配膳車１では、「速度（Ａ）」、「速度（Ｂ）」、「速度（Ｃ）」、「速度（Ｄ）」及び「速度（Ｅ）の５種類の引き操作最高速度の設定を選択可能である。このとき、速度（Ａ）が、引き操作最高速度における最小の設定値であり、速度（Ｂ）、速度（Ｃ）の順に順次大きな設定値となっている。つまり、引き操作最高速度の最大値は、速度（Ｅ）である。従って、速度（Ｅ）を設定した際に、もっとも速い速度で引き操作に対する走行補助がなされる。

次に、設定項目「充電条件」について説明する。この「充電条件」の設定項目は、バッテリ１０に対する充電を実行するバッテリ容量（以下、要充電バッテリ容量と称す）を充電条件として規定している。図８に示すように、本実施形態に係る補助電動式配膳車１で設定可能な充電条件は、大きく２つの条件に類別することができる。
先ず、「充電条件（Ａ）」、「充電条件（Ｂ）」、「充電条件（Ｃ）」、「充電条件（Ｄ）」で示される充電条件には、要充電バッテリ容量がそれぞれの充電条件に応じて規定されている。即ち、「充電条件（Ａ）」、「充電条件（Ｂ）」、「充電条件（Ｃ）」、「充電条件（Ｄ）」が設定されている場合には、外部電源４０と接続された時点のバッテリ容量が、設定されている充電条件の示す要充電バッテリ容量を下回った場合にバッテリ１０の充電を実行する。
そして、「充電条件（Ａ）」、「充電条件（Ｂ）」、「充電条件（Ｃ）」、「充電条件（Ｄ）」に要充電バッテリ容量として規定されているバッテリ容量は、「充電条件（Ａ）」、「充電条件（Ｂ）」、「充電条件（Ｃ）」、「充電条件（Ｄ）」の順に大きな値を示している。例えば、「充電条件（Ｄ）」の場合には、バッテリ１０のバッテリ容量が比較的多く残っている場合でも充電を開始するように設定される。この場合、常に多くバッテリ容量が残存している状態とすることができるので、長距離走行などの１回の配膳でのバッテリの消費が激しい使用環境に適した充電条件ということができる。このように、使用者が使用環境に適した充電条件を設定することが可能となる。

ここで、本実施形態に係る補助電動式配膳車１では、図８に示すように、それぞれに要充電バッテリ容量が規定されている充電条件（例えば、「充電条件（Ａ）」等）とは異なる充電条件「最適充電条件」を設定することができる。ここで、「最適充電条件」について説明する。
この設定項目「最適充電条件」では、随時、当該補助電動式配膳車１の使用環境に適した要充電バッテリ容量が算出される。具体的には、「最適充電条件」では、前記電池容量低下現象に対する密閉型鉛蓄電池における放電処理として最も有効な放電量（以下、標準要充電バッテリ容量と称す）を基準として、バッテリ充電処理（Ｓ４）を実行することで算出される消費バッテリ容量データに基づく補正を行うことで、最適な要充電バッテリ容量を算出する。そして、算出された要充電バッテリ容量と、外部電源４０と接続された時点のバッテリ容量を比較することにより、充電実行の可否を決定する。

ここで、バッテリ１０として用いられる密閉型鉛蓄電池では、電池容量低下現象が発生した場合、５０％以上を放電することで電池容量低下現象を解消しうることが知られているので、本実施形態においては、フル充電した状態のバッテリ容量の５０％を標準要充電バッテリ容量とする。

最後に、設定項目「パワーオフ時間」について説明する。本実施形態における「パワーオフ時間」とは、補助電動式配膳車１の静止状態が所定時間継続した場合に、自動的にバッテリ１０からの駆動系への電力供給を遮断するオートパワーオフ機能に関するものであり、オートパワーオフがなされるまでの時間を設定するものである。本実施形態にかかるパワーオフ時間は、「時間Ｄ」及び「時間Ｅ」の５種類のパワーオフ時間から選択することが可能である。例えば、パワーオフ時間が、１時間と設定されている場合には、静止状態が１時間継続した場合には、自動的にバッテリ１０からの電源供給を遮断する。本実施形態における設定値は、「時間Ａ」が、パワーオフ時間の設定値における最小値であり、「時間Ｂ」、「時間Ｃ」の順に、順次、待機状態を長時間継続する設定になっている。
５種類のパワーオフ時間から選択設定可能とすることにより、補助電動式配膳車１の使用環境に対応した最適なパワーオフ時間が設定可能となり、補助電動式配膳車１をより経済的に使用することが可能となる。

ここで、図７に戻り、環境設定処理（Ｓ７）について説明する。環境設定処理（Ｓ７）に移行すると、先ず、Ｓ２０において、ＣＰＵ３０は、手動走行ボタン１５が操作されたか否かについての判断を行う。設定モードにおける手動走行ボタン１５の操作によって、引き操作最高速度、充電条件、パワーオフ時間の各設定項目が選択される。
ここで、環境設定処理（Ｓ７）に移行した当初は、先ず、引き操作最高速度が設定可能な状態となっている。このとき、バッテリ表示ランプ１８のＬＥＤ１８ａのみが点灯し、その他のＬＥＤ１８ｂ、１８ｃ、１８ｄ及び１８ｅは消灯状態である。そして、この状態で手動走行ボタン１５を押下する（Ｓ２０：ＹＥＳ）と、引き操作最高速度が設定可能な状態から、充電条件が設定可能な状態（Ｓ２４）に移行する。手動走行ボタン１５を押下しなかった場合（Ｓ２０：ＮＯ）には、Ｓ２１に移行する。

Ｓ２１においては、表示変更処理がなされる。ここでの表示変更処理では、現状の設定内容を示すようにＬＥＤ１８ａ〜１８ｅが点灯する（図８参照）。ハンドルスイッチ２３がオンされたか否かの判断（Ｓ２２）に基づいて、バッテリ表示ランプ１８の点灯表示態様の変更がなされる。ハンドルスイッチ２３がオンされた場合（Ｓ２２：ＹＥＳ）には、バッテリ表示ランプ１８の点灯態様を、設定項目を選択可能な状態を示す点灯状態と、設定内容を選択可能な状態を示す点滅点灯状態に変更する。
尚、ハンドルスイッチ２３がオンされた場合において、設定内容を選択可能な状態ならば、設定内容選択可能状態を維持し、点滅点灯中のＬＥＤを消灯し、右隣のＬＥＤを点滅点灯させる。具体的には、右端に配設されているＬＥＤ１８ｅが点滅点灯している場合には、ＬＥＤ１８ｅを消灯し、左端に配設されているＬＥＤ１８ａを点滅点灯させる。表示変更処理（Ｓ２１）後、Ｓ２２に移行する。

Ｓ２２においては、ハンドル１１が回動操作され、ハンドルスイッチ２３がオンされたか否かについての判断がなされる。ハンドルスイッチ２３がオンされた場合（Ｓ２２：ＹＥＳ）には、引き操作最高速度の設定値を別の設定値に変更する（Ｓ２３）。具体的には、現在、速度Ｃが選択されている状態でハンドルスイッチ２３がオンされた場合には、速度Ｄが選択されている状態に変更する。そして、ハンドルスイッチ２３がオンされなかった場合（Ｓ２２：ＮＯ）には、Ｓ２０に戻る。

Ｓ２０において、手動走行ボタン１５が押下され、引き操作最高速度の選択可能状態から、充電条件を選択可能な状態に移行した場合には、手動走行ボタン１５がオンされたか否かについての判断がなされる（Ｓ２４）。Ｓ２４における手動走行ボタン１５の押下の有無を判断することにより、充電条件の設定を実行するのか、パワーオフ時間の設定に移行するのかを選択することとなる。手動走行ボタン１５が押下された場合（Ｓ２４：ＹＥＳ）には、パワーオフ時間の設定変更が可能な状態に移行する（Ｓ２８）。手動走行ボタン１５が押下されなかった場合（Ｓ２４：ＮＯ）には、充電条件の設定変更を行う状態（Ｓ２５）へ移行する。

Ｓ２５では、充電条件に関する表示変更処理が行われる。この表示変更処理は、Ｓ２１における表示変更処理と類似している。Ｓ２５における表示変更処理は、Ｓ２０における手動走行ボタン１５の入力に基づいて、バッテリ表示ランプ１８の点灯態様を現在設定可能な設定項目「充電条件」を示す点灯態様に変更する。つまり、ＬＥＤ１８ｂが点灯し、その他のＬＥＤは消灯している状態に変更する。
また、充電条件に対応した設定内容を選択可能な状態で、ハンドルスイッチ２３がオンされた場合（Ｓ２６：ＹＥＳ）には、Ｓ２７で変更された設定値に対応するＬＥＤを点滅点灯させ、その他のＬＥＤを消灯する。具体的には、充電条件が、「充電条件（Ａ）」から「充電条件（Ｂ）」に変更された場合には、ＬＥＤ１８ｂが点滅点灯し、その他のＬＥＤが消灯している状態から、ＬＥＤ１８ｃが点滅点灯し、その他のＬＥＤは消灯している状態に表示変更処理を行う。Ｓ２６において、ハンドルスイッチ２３がオンされなかった場合には、現在のバッテリ表示ランプ１８の点灯状態を維持し、Ｓ２６に移行する。

Ｓ２６においては、ハンドル１１の回動操作に基づき、ハンドルスイッチ２３がオンされたか否かについての判断がなされる。ハンドルスイッチ２３がオンされた場合（Ｓ２６：ＹＥＳ）には、充電条件の設定値を別の設定値に変更する（Ｓ２７）。具体的には、現在、「最適充電条件」が選択されている状態でハンドルスイッチ２３がオンされた場合には、「充電条件（Ａ）」が選択されている状態に変更する。そして、ハンドルスイッチ２３がオンされなかった場合（Ｓ２６：ＮＯ）には、Ｓ２４に戻る。

Ｓ２４にて、手動走行ボタン１５が押下され（Ｓ２４：ＹＥＳ）、充電条件の選択可能状態から、パワーオフ時間を選択可能な状態に移行した場合には、手動走行ボタン１５がオンされたか否かについての判断がなされる（Ｓ２８）。Ｓ２８における手動走行ボタン１５の押下の有無を判断することにより、加速パターンの設定変更を実行するのか否かを選択することとなる。手動走行ボタン１５が押下された場合（Ｓ２８：ＹＥＳ）には、Ｓ３２に移行する。手動走行ボタン１５が押下されなかった場合（Ｓ２８：ＮＯ）には、加速パターンの設定変更を行う状態となり、Ｓ２９へ移行する。

Ｓ２９では、加速パターンに関する表示変更処理が行われる。Ｓ２９における表示変更処理は、Ｓ２８における手動走行ボタン１５の入力に基づいて、バッテリ表示ランプ１８の点灯態様を現在設定可能な設定項目「パワーオフ時間」を示す点灯態様に変更する。つまり、ＬＥＤ１８ｃが点灯し、その他のＬＥＤは消灯している状態に変更する。
また、パワーオフ時間に対応する設定内容を選択可能な状態で、ハンドルスイッチ２３がオンされた場合（Ｓ３０：ＹＥＳ）には、Ｓ３１で変更された設定値に対応するＬＥＤを点滅点灯させ、その他のＬＥＤを消灯する。具体的には、パワーオフ時間が、時間（Ａ）から時間（Ｂ）に変更された場合には、ＬＥＤ１８ａが点滅点灯し、その他のＬＥＤが消灯している状態から、ＬＥＤ１８ｂが点滅点灯し、その他のＬＥＤは消灯している状態に表示変更処理を行う。Ｓ３０において、ハンドルスイッチ２３がオンされなかった場合には、現在のバッテリ表示ランプ１８の点灯状態を維持し、Ｓ３０に移行する。

Ｓ３０においては、ハンドル１１の回動操作に基づき、ハンドルスイッチ２３がオンされたか否かについての判断がなされる。ハンドルスイッチ２３がオンされた場合（Ｓ３０：ＹＥＳ）には、パワーオフ時間の設定を別の設定に変更する（Ｓ３１）。具体的には、現在、時間（Ａ）が選択されている状態でハンドルスイッチ２３がオンされた場合には、時間（Ｂ）が選択されている状態に変更する。そして、ハンドルスイッチ２３がオンされなかった場合（Ｓ３０：ＮＯ）には、Ｓ２８に戻る。

そして、Ｓ２８で、手動走行ボタン１５が押下された場合には（Ｓ２８：ＹＥＳ）、ハンドル１１、操作パネル１３に配設された各種スイッチの同時入力による特殊操作がなされたか否かについての判断がなされる（Ｓ３２）。本実施形態においては、ハンドル１１の全回動と同時に、手動走行ボタン１５の入力操作を行うことを特殊操作とする。特殊操作がなされなかった場合（Ｓ３２：ＮＯ）には、Ｓ２０に移行し、再度、設定項目及び設定内容の変更を実行することが可能となる。特殊操作が実行された場合（Ｓ３２：ＹＥＳ）には、Ｓ３３に移行する。

Ｓ３３では、環境設定処理（Ｓ７）において、変更された設定値をＲＡＭ３２に格納する。変更された設定をすべてＲＡＭ３２に格納した後、環境設定処理（Ｓ７）を終了し、メイン制御プログラムに戻る。
ここで、Ｓ３３でＲＡＭ３２に格納された設定のデータは、バックアップデータとなり、次回、キースイッチ１４をオンし、補助電動式配膳車１を起動した際に、Ｓ２にてＲＡＭ３２から読み出される。これにより、環境設定処理プログラムによって変更された設定が、補助電動式配膳車１の各設定項目それぞれに反映され、補助電動式配膳車１の多様な使用条件に適応させることが可能となる。

上述したように、本実施形態に係る補助電動式配膳車１の環境設定処理（Ｓ７）を実行することにより、補助電動式配膳車１の設定項目「引き操作最高速度」、「パワーオフ時間」を、それぞれ使用者が選択し、設定変更することができる。従って、それぞれの使用環境に適応した設定で、補助電動式配膳車１を走行させることができる。特に、設定項目「充電条件」についても、使用者が充電条件の設定を任意に行うことができるので、使用環境に応じた設定でバッテリ１０の充電を行うことができる。

次に、補助電動式配膳車１のメイン制御プログラムにおけるバッテリ充電処理（Ｓ４）で実行されるバッテリ充電処理プログラムについて、図面を参照しつつ詳細に説明する。図９は、バッテリ充電処理プログラムのフローチャートである。
上述したように、バッテリ１０と外部電源４０が、電源コネクタ３５を介して接続されると、バッテリ充電処理（Ｓ４）に移行し、バッテリ充電処理プログラムが実行される。
バッテリ充電処理（Ｓ４）に移行すると、先ず、ＣＰＵ３０は、バッテリ容量検出回路３４により、現時点でのバッテリ１０のバッテリ容量を測定し、充電開始時バッテリ容量データとしてＲＡＭ３２に格納する（Ｓ４１）。尚、この時点では、充電開始時バッテリ容量データは、ＲＡＭ３２に記憶されているが、充電状況記憶領域３２ａとは異なる記憶領域に記憶されている。

次に、Ｓ４２においては、ＣＰＵ３０は、上述した環境設定処理（Ｓ７）において設定されている「充電条件」が、「最適充電条件」であるか否かについての判断を行う。このとき、ＣＰＵ３０は、バックアップデータを参照し、充電条件の設定を読み出すことで判断する。充電条件が「最適充電条件」に設定されている場合には（Ｓ４２：ＹＥＳ）、Ｓ４３に移行する。一方、充電条件が「最適充電条件」ではない、その他の充電条件（「充電条件（Ａ）」、「充電条件（Ｂ）」、「充電条件（Ｃ）」、「充電条件（Ｄ）」）が設定されている場合には（Ｓ４２：ＮＯ）、Ｓ４４に移行する。

そして、Ｓ４３では、充電条件として「最適充電条件」が設定されていることに基づいて、要充電バッテリ容量算出処理が行われる。
ここで、要充電バッテリ容量算出処理（Ｓ３４）について、図面を参照しつつ詳細に説明する。要充電バッテリ容量算出処理（Ｓ３４）では、標準要充電バッテリ容量に、前回の消費バッテリ容量を加算したものを要充電バッテリ容量として算出する。
具体的に図５に示す充電状況記憶領域３２ａの場合で説明すると、充電状況記憶領域３２ａに直前の１０回分の充電開始時バッテリ容量データ、充電終了時バッテリ容量データが記憶されており、「番号１０」に記憶されているバッテリ容量のデータが直近のバッテリ充電処理（Ｓ４）で実行された際に取得されたデータである。
従って、要充電バッテリ容量算出処理（Ｓ４３）では、「番号１０」に記憶されている消費バッテリ容量データを標準要充電バッテリ容量データに加算することで、今回の要充電バッテリ容量データを算出する。
つまり、この場合の要充電バッテリ容量算出処理（Ｓ４３）では、先ず、ＣＰＵ３０は、「番号９」のバッテリ充電処理（Ｓ４）の充電終了時バッテリ容量データ（９０％）から、「番号１０」の充電開始時バッテリ容量データ（５５％）を減算することで算出される「番号１０」における消費バッテリ容量データ（３５％）を参照する。
そして、標準要充電バッテリ容量データ（５０％）に対して、参照した消費バッテリ容量データ（３５％）を加算することで、今回のバッテリ充電処理（Ｓ４）において、充電実行の可否を判断する際に用いる要充電バッテリ容量データ（８５％）を算出する。
このようにして算出された要充電バッテリ容量データをＲＡＭ３２に格納した後、要充電バッテリ容量算出処理（Ｓ４３）を終了し、Ｓ４５に移行する。

一方、充電条件として、「充電条件（Ａ）」、「充電条件（Ｂ）」、「充電条件（Ｃ）」、「充電条件（Ｄ）」のいずれかが設定されている場合に移行するＳ４４においては、要充電バッテリ容量選択処理が実行される。
ここで、上述したように、「充電条件（Ａ）」、「充電条件（Ｂ）」、「充電条件（Ｃ）」、「充電条件（Ｄ）」には、要充電バッテリ容量がそれぞれ規定され、ＲＯＭ３１に格納されている。したがって、この要充電バッテリ容量選択処理（Ｓ４４）では、バックアップデータを参照し、設定されている充電条件に応じた要充電バッテリ容量データをＲＯＭ３１から読み出す処理が行われる。設定されている充電条件に基づいて読み出された要充電バッテリ容量をＲＡＭ３２に格納した後、要充電バッテリ容量選択処理（Ｓ４４）を終了し、Ｓ４５に移行する。

Ｓ４５では、ＣＰＵ３０は、Ｓ４１で取得した充電開始時バッテリ容量データと、Ｓ４３又はＳ４４で決定された要充電バッテリ容量データをＲＡＭ３２から読み出し、充電開始時バッテリ容量データと、要充電バッテリ容量データの大小比較を行う。ここで、充電開始時バッテリ容量が要充電バッテリ容量データを上回っている場合には（Ｓ４５：ＮＯ）、現在のバッテリ容量で充分に補助電動式配膳車１の走行が可能と判断し、バッテリ１０の充電を行わずにバッテリ充電処理（Ｓ４）を終了する。一方、充電開始時バッテリ容量データが要充電バッテリ容量データを下回っている場合は（Ｓ４５：ＹＥＳ）、Ｓ４６に移行する。

続いて、Ｓ４６においては、ＣＰＵ３０は、直近１０回のバッテリ１０の充電において、標準要充電バッテリ容量（５０％）以下となるまで放電されているか否かの判断を行う。即ち、ＣＰＵ３０は、充電状況記憶領域３２ａに記憶されている全ての使用開始時バッテリ容量データを参照し、使用開始時バッテリ容量データが５０％以下となっている回の有無を判定する。充電状況記憶領域３２ａの使用開始時バッテリ容量データ中に５０％以下の回がある場合には（Ｓ４６：ＹＥＳ）、少なくとも１０回中に１回は５０％以下となるまで放電され、前記電池容量低下現象の解消及び防止措置が施されているので、Ｓ４８に移行する。一方、充電状況記憶領域３２ａの使用開始時バッテリ容量データ中に、一度も５０％以下となっている回がない場合には（Ｓ４６：ＮＯ）、Ｓ４７に移行する。

次に、Ｓ４７では、ＣＰＵ３０は、Ｓ４１で取得された今回の充電開始時バッテリ容量データが５０％以下であるか否かについての判断を行う。今回の充電開始時バッテリ容量が５０％以下である場合には（Ｓ４７：ＹＥＳ）、Ｓ４８に移行する。一方、今回の充電開始時バッテリ容量データも５０％以下ではない場合には（Ｓ４７：ＮＯ）、バッテリ１０の充電を行わずに、バッテリ充電処理（Ｓ４）を終了する。
即ち、Ｓ４７の判断を行うことで、充電状況記憶領域３２ａに記憶されている１０回の充電と、今回のバッテリ充電処理を含めた１１回の間に、５０％以下までバッテリ１０の放電が行われたか否かを判断することが可能となる。
そして、今回のバッテリ充電処理（Ｓ４）における使用開始時バッテリ容量が５０％以下ではない場合、バッテリ１０の充電を行わずにバッテリ充電処理（Ｓ４）を終了する。この点、次回のバッテリ充電処理（Ｓ４）においても、充電開始時バッテリ容量が５０％以下ではない場合にも同様にバッテリ１０の充電は行われない。従って、充電開始時バッテリ容量が５０％以下とならず、浅い充放電が繰り返される回数は、１０回までに制限されることとなるので、電池容量低下現象の発生を充分に防止することができる。また、電池容量低下現象が発生していた場合であっても、確実に５０％以下となる深い放電が行われるので、電池容量低下現象を解消することが可能となる。

そして、Ｓ４８においては、ＣＰＵ３０は、外部電源４０からバッテリ１０への電源供給を行い、バッテリ１０の充電を開始する。バッテリ１０の充電を開始した後、Ｓ４９では、外部電源４０と、バッテリ１０を接続する電源コネクタ３５が取り外されたか否かについての判断が行われる。つまり、バッテリ１０の充電が中断されたか否かについての判断が行われる。バッテリ１０の充電が中断された場合には（Ｓ４９：ＹＥＳ）、Ｓ５１に移行する。一方、バッテリ１０の充電が継続されている場合には（Ｓ４９：ＮＯ）、Ｓ５０に移行する。

次に、Ｓ５０では、ＣＰＵ３０は、バッテリ１０がフル充電されたか否かについての判断を行う。この時、ＣＰＵ３０は、バッテリ容量検出回路３４により、現時点におけるバッテリ容量を検出し、１００％に到達したか否かに基づいて当該判断を行う。バッテリ１０が未だフル充電されていない場合には（Ｓ５０：ＮＯ）、再びＳ４８に戻り、バッテリ１０への充電を継続する。一方、バッテリ１０へのフル充電が完了した場合には（Ｓ５０：ＹＥＳ）、Ｓ５１に移行する。
そして、Ｓ５１では、充電終了時バッテリ容量データを取得し、充電状況記憶領域３２ａに格納する。尚、このＳ５１で充電終了時バッテリ容量データを取得したことにより、一時的にＲＡＭ３２に格納されている充電開始時バッテリ容量データを充電状況記憶領域３２ａに記憶する。即ち、バッテリ１０の充電が終了することで、充電状況記憶領域３２ａの記憶内容の更新が行われる。充電状況記憶領域３２ａの記憶内容を更新した後、バッテリ充電処理（Ｓ４）を終了する。

ここで、Ｓ４５及びＳ４７の判定結果に基づき、バッテリ１０の充電を実行しなかった場合には、Ｓ４１で取得した充電開始時バッテリ容量データはＲＡＭ３２より消去され、充電状況記憶領域３２ａの記憶内容の更新も行われない。従って、バッテリ１０の充電（Ｓ４８）が行われなかった場合は、バッテリ１０の充電回数として計数されない。

次に、本実施形態に係る補助電動式配膳車１におけるバッテリ容量の変動について図面を参照しつつ詳細に説明することで、上記バッテリ充電処理（Ｓ４）の効果を説明する。
先ず、充電条件として「最適充電条件」が設定されている補助電動式配膳車１を使用した場合のバッテリ容量の変動について、図面を参照しつつ説明する。図１０は、「最適充電条件」設定時におけるバッテリ容量の変動を示す説明図である。

先ず、図１０における補助電動式配膳車１の状態と、バッテリ容量の変動の関係について説明する。補助電動式配膳車１が配膳に使用され、電動走行を行っている状態においては、電動走行に伴いバッテリ容量が低下していく。つまり、図１０の説明図中の右下方に傾斜した直線で示される期間が、補助電動式配膳車１が走行している期間を示す。
次に、補助電動式配膳車１が停止した状態であって、バッテリ１０の充電が行われていない場合には、バッテリ容量は変動しないため、図１０の説明図では水平方向に伸びた直線で示される。この状態には、単純に停止している状態はもちろん、電源コネクタ３５を介して、バッテリ１０と外部電源４０が接続されている場合であっても、バッテリ充電処理（Ｓ４）において、バッテリ１０の充電（Ｓ４９）が実行されない状態も含まれる。
そして、バッテリ充電処理（Ｓ４）において、バッテリ１０の充電（Ｓ４９）が実行されている場合には、時間の経過とともにバッテリ容量が増加するので、図１０中においては右上方向の線で示される。

そして、図１０において、バッテリ１０の充電を終了した時点から、補助電動式配膳車１の走行に伴うバッテリ容量の消費と経て、再度、バッテリ１０の充電を終了するまでの期間をバッテリ消費期間と呼ぶ。図１０に示す例では、バッテリ１０の充放電が３回行われているので、それぞれ、「バッテリ消費期間（１）」、「バッテリ消費期間（２）」、「バッテリ消費期間（３）」と呼ぶこととする。
尚、図１０においては、「バッテリ消費期間（１）」の３回前において、充電開始時バッテリが５０％を下回る値を示したこととする。

ここで、図１０においては、要充電バッテリ容量を破線で示している。上述したように、要充電バッテリ容量は、標準要充電バッテリ容量（５０％）に対して、直前の消費バッテリ容量を加算することで算出される。即ち、バッテリ消費期間（２）における要充電バッテリ容量は、標準要充電バッテリ容量に対し、バッテリ消費期間（１）における消費バッテリ容量を加算することで決定される。尚、バッテリ消費期間（１）の要充電バッテリ容量は、同様に、その直前の消費バッテリ容量を標準要充電バッテリ容量に加算することで算出されている。

次に、図１０で示されるバッテリ容量の変動について、上記した内容に基づいて、詳細に説明する。
先ず、バッテリ消費期間（１）について説明する。バッテリ消費期間（１）では、その直前の充電終了時バッテリ容量（この場合、図１０に示すように１００％）から、配膳に伴う補助電動式配膳車１の走行により、バッテリ容量が低下していく。
そして、配膳を終了し、走行を停止すると、バッテリ容量が消費されることはない。このときに電源コネクタ３５を介して外部電源４０に接続された場合は、上述のバッテリ充電処理（Ｓ４）に移行するが、図１０に示すように、外部電源４０と接続された時点のバッテリ容量（充電開始時バッテリ容量）は、要充電バッテリ容量よりも大きな値を示しているので（Ｓ４５：ＮＯ）、バッテリ１０の充電（Ｓ４８）は行われない。従って、この場合にも、バッテリ容量は変動しない。
そして、バッテリ消費期間（１）では、再度、補助電動式配膳車１による配膳作業が行われるが、このときも配前後のバッテリ容量が要充電バッテリ容量以下まで低下していないので、バッテリ１０の充電は行われないことになる。

次に、バッテリ消費期間（１）における３度目の配膳作業終了後のバッテリ容量の変動について説明すると、配膳作業終了後にバッテリ１０が外部電源４０に接続されると、バッテリ充電処理（Ｓ４）に移行する。この時、図１０に示すように、バッテリ１０と外部電源４０が接続された時点のバッテリ容量（充電開始時バッテリ容量）は、要充電バッテリ容量を下回っており（Ｓ４５：ＹＥＳ）、上述したように直近１０回の間に、使用開始時バッテリ容量が５０％以下の回が存在するので（Ｓ４６：ＹＥＳ）、バッテリ１０の充電が実行される（Ｓ４８）。
従って、バッテリ消費期間（１）においては、３回目の配膳作業を終え、バッテリ１０と外部電源４０が接続されると、バッテリ１０の充電が開始され、図１０に示すように、バッテリ容量が時間の経過と共に、徐々に回復する。

次に、バッテリ消費期間（２）を例に挙げ、「最適充電条件」における要充電バッテリ用量の算出について説明する。
上述したように、バッテリ消費期間（２）における要充電バッテリ容量は、直前に行われたバッテリ充電処理（Ｓ４）における消費バッテリ容量と、標準要充電バッテリ容量に基づいて算出される。即ち、バッテリ消費期間（Ｓ１）で消費されたバッテリ容量と、標準要充電バッテリ容量とに基づいて、バッテリ消費期間（２）における要充電バッテリ容量が算出される。
従って、図１０に示すように、標準要充電バッテリ容量（５０％）に、バッテリ消費期間（１）における消費バッテリ容量（Ｂ）を加算したバッテリ容量が、バッテリ消費期間（２）における要充電バッテリ容量となる。
ここで、バッテリ消費期間（１）でバッテリ容量が５０％近くになるまで消費されているので、バッテリ消費期間（２）における要充電バッテリ容量は、略フル充電に近い値として算出される。従って、バッテリ消費期間（２）では、１回の配膳作業を終了すると、バッテリ容量は、要充電バッテリ容量を下回るので、バッテリ１０と外部電源４０を接続すると、バッテリ１０の充電が実行される。
尚、このバッテリ消費期間（２）においては、バッテリ１０の充電がフル充電となる前に、電源コネクタ３５の接続が解除されている。従って、バッテリ消費期間（２）における充電終了時バッテリ容量は１００％ではない。

そして、バッテリ消費期間（３）では、バッテリ消費期間（２）での消費バッテリ容量と標準要充電バッテリ容量に基づいて、要充電バッテリ容量が算出される。
図１０に示すように、バッテリ消費期間（２）では、要充電バッテリ容量が１００％に近い値を示しているため、消費バッテリ容量は、比較的小さな値を示す。
従って、バッテリ消費期間（３）における要充電バッテリ容量は、標準要充電バッテリ容量（５０％）近傍の値を示す結果となる。
これにより、バッテリ消費期間（３）では、２回目の配膳作業まではバッテリ１０の充電は行われず、３回目の配膳作業を終了した時点で、バッテリ容量が要充電バッテリ容量を下回るので、バッテリ１０の充電が実行されることになる。
この時、上述したように、バッテリ消費期間（３）における要充電バッテリ容量は標準要充電バッテリ容量（５０％）近傍の値を示しているので、バッテリ消費期間（３）では、標準要充電バッテリ容量（５０％）を下回るまで、バッテリ容量が消費される結果となる。

図１０を用いて説明したように、充電条件を「最適充電条件」に設定した場合には、バッテリ消費期間ごとに要充電バッテリ容量の値が変動するので、バッテリ１０の使用状況に応じて適切な条件で充電が実行される。この点、複数回に１回は、標準要充電バッテリ容量（５０％）を下回るまで放電されることになるので、電池容量低下現象を防止、解消する措置を適宜施すことができる。
更に、上述したように、充電状況記憶領域３２ａに記憶されている直近１０回の充電における充電開始時バッテリ容量において、標準要充電バッテリ容量（５０％）を下回った回がない場合（例えば、図５参照）には、バッテリ容量が５０％以下となるまでバッテリ１０の充電は実行されない。
即ち、少なくとも１１回の充電の間に１回は、標準要充電バッテリ容量を下回るまで放電されるので、電池容量低下現象に対する措置を確実に施すことができ、バッテリ１０が本来有する性能を充分に発揮させることができる。

次に、「最適充電条件」以外の充電条件（「充電条件（Ａ）」、「充電条件（Ｂ）」、「充電条件（Ｃ）」、「充電条件（Ｄ）」のいずれか）が設定されている場合のバッテリ容量の変動について、図面を参照しつつ詳細に説明する。図１１は、「最適充電条件」以外の充電条件設定時のバッテリ容量の変動に関する説明図である。
上述したように、本実施形態に係る補助電動式配膳車１では、「充電条件（Ａ）」、「充電条件（Ｂ）」、「充電条件（Ｃ）」、「充電条件（Ｄ）」を設定した場合には、設定した充電条件に応じた要充電バッテリ容量が設定される（図１１参照）。
そして、設定された充電条件に基づいて、バッテリ充電処理（Ｓ４）が実行されることになるので、設定された充電条件が示す要充電バッテリ容量以上のバッテリ容量がある場合には、原則的にはバッテリ１０の充電は実行されない。

例えば、図１１に示す場合には、「充電条件（Ａ）」が設定されているので、バッテリ消費期間（１）、バッテリ消費期間（２）、バッテリ消費期間（３）のいずれにおいても、補助電動式配膳車１の配膳作業を終了し、外部電源４０に接続した時点のバッテリ容量が、「充電条件（Ａ）」に規定されている要充電バッテリ容量よりも小さな値の場合に、はじめて充電が実行される。
この図１１に示す場合には、上述した「最適充電条件」が設定されている場合とは異なり、異なるバッテリ消費期間においても、設定されている充電条件に基づいて、バッテリ１０の充電を実行するか否かが判定されるので、原則的に、バッテリ１０には、常に一定のバッテリ容量が残存していることになる。従って、補助電動式配膳車１の使用者が使用環境に応じた充電条件を設定することにより、配膳作業中に補助電動機能が停止してしまうことなく、補助電動式配膳車１を使用することができ、快適に配膳作業を行うことができる。

ここで、規定の要充電バッテリ容量を用いる充電条件が設定されている場合には、前述の「最適充電条件」が設定されている場合と異なり、複数回に１回も標準要充電バッテリ容量を下回るまで放電されず、浅い充放電が繰り返される場合が発生する。これにより、電池容量低下現象が発生することが考えられ、電池容量低下現象に基づく不具合が生じる虞がある。
この点、本実施形態に係る補助電動式配膳車１では、図９を用いて説明したように、規定の要充電バッテリ容量を用いる充電条件が設定されている場合であっても、充電状況記憶領域３２ａに記憶されている１０回の充電において、充電開始時バッテリ容量が５０％以下となった回が１回もない場合には、次の充電は、バッテリ容量が５０％以下となるまでは実行されない。
従って、規定されている要充電バッテリ容量を使用する設定の場合であっても、１１回に１回は、標準要充電バッテリ容量を下回るまで放電されることとなるので、電池容量低下現象が発生している場合には、電池容量低下現象に基づく不具合を解消することができ、未だ電池容量低下現象が発生していない場合には、電池容量低下現象の発生を予防することができる。

以上詳細に説明したとおり、本発明に係る補助電動式配膳車においては、直前のバッテリ充電処理（Ｓ４）で取得される消費バッテリ容量データと、標準要充電バッテリ容量データに基づいて要充電バッテリ容量を算出する「最適充電条件」と、規定の要充電バッテリ容量を用いる「充電条件（Ａ）」乃至「充電条件（Ｄ）」を選択することができる。これにより、バッテリ１０に対する充電を実施する条件を任意に選択することができるので、補助電動式配膳車１の使用者は、自らが使用する環境に応じた充電条件を設定することができる。

そして、本実施形態に係る補助電動式配膳車１において、「最適充電条件」が設定された場合には、直前の消費バッテリ容量と、標準要充電バッテリ容量に基づいて、バッテリ１０に対する充電の可否が決定される。この点、消費バッテリ容量の変動に基づいて、要充電バッテリ容量も変動するので、複数回に１回、標準要充電バッテリ容量を下回るまで放電された状態から充電を開始することができる。これにより、電池容量低下現象に対する措置を適切に施すことが可能となるので、バッテリ１０が本来有する性能を充分に発揮させることができる。この結果、使用者は、快適に補助電動式配膳車を配膳作業に使用することができる。

また、本実施形態に係る補助電動式配膳車では、環境設定処理（Ｓ７）により、それぞれに要充電バッテリ容量が規定された「充電条件（Ａ）」乃至「充電条件（Ｄ）」から任意に一の充電条件を選択することができる。これにより、使用者は、補助電動式配膳車の使用環境に適した設定を任意に選択することができる。つまり、使用者が所望する電池容量で充電を開始することができるので、所望の電池容量を確保した状態で補助電動式配膳車１を使用することができる。この結果、補助電動式配膳車の使用中に電池切れに基づく補助電動機能の停止が発生することがなくなり、快適に補助電動式配膳車を使用して配膳作業を行うことができる。

更に、本実施形態に係る補助電動式配膳車１においては、充電条件が「最適充電条件」が設定されている場合であっても、「充電条件（Ａ）」乃至「充電条件（Ｄ）」の何れかが設定されている場合であっても、充電状況記憶領域３２ａに記憶されている充電開始時バッテリ容量データに５０％以下の回がない場合には、バッテリ容量検出回路３４で取得される現時点でのバッテリ容量（Ｓ４１）が標準要充電バッテリ容量（５０％）以下となるまで、バッテリ１０の充電を実行しない。
この結果、少なくとも、浅い充放電が繰り返される回数が１０回に制限されるので、電池容量低下現象の発生を防止することができる。また、電池容量低下現象が１０回未満の回数で発生した場合であっても、確実に標準要充電バッテリ容量以下まで放電されるので、当該電池容量低下現象を確実に解消することができる。

尚、本発明は前記実施形態に限定されるものではなく、本発明の趣旨を逸脱しない範囲内で種々の改良、変形が可能であることは言うまでもない。
例えば、本実施形態においては、「最適充電条件」設定時において、直前に行われたバッテリ充電処理（Ｓ４）における消費バッテリ容量に基づいて、要充電バッテリ容量を算出するように構成していたが、この態様に限定するものではない。例えば、充電状況記憶領域３２ａに記憶されている消費バッテリ容量に基づいて、要充電バッテリ容量を算出するように構成してもよい。この場合には、充電状況記憶領域３２ａに記憶されている消費バッテリ容量の最大値を使用してもよく、平均値を使用する構成としてもよい。消費バッテリ容量の最大値を使用した場合には、当該使用環境における消費バッテリ容量の最大値が採用されることになるので、常に消費バッテリ容量の最大値分がバッテリ１０に確保される。従って、配膳作業中に補助電動機能が停止することを確実に防止することができる。
また、充電状況記憶領域３２ａに記憶されている１０回全てにおける消費バッテリ容量を対象として算出することに限定するものではなく、充電状況記憶領域３２ａに記憶されている消費バッテリ容量の一部（例えば、直近３回分）を対象としても良い。

更に、本実施形態においては、消費バッテリ容量をそのまま用いて、要充電バッテリ容量を算出する構成であったが、消費バッテリ容量に対し、補助電動式配膳車１の走行状況に基づく補正を行ったものを用いて、要充電バッテリ容量を算出する構成としても良い。例えば、タイマ３３で走行時間を測定し、測定した走行時間に基づく補正を消費バッテリ容量に対して行っても良いし、モータ駆動回路２８に配設されたエンコーダ２８ａより測定される走行速度や、加速度等の条件に基づいて、消費バッテリ容量の補正を行っても良い。尚、この走行時間に基づく補正と、走行速度、加速度等の条件に基づく補正の両者に基づく補正を行うことも可能である。

そして、本実施形態においては、充電状況記憶領域３２ａに記憶されている１０回の充電において、充電開始時バッテリ容量が標準要充電バッテリ容量（５０％）以下となった回が存在しない場合にバッテリ１０の充電を延期するように構成しているが、判断対象とする充電の回数は適宜変更可能である。例えば、１０回の充電から５回等の少ない回数を対象とするように変更することで、電池容量低下現象に対する措置（５０％以下となるまでの放電）を頻繁に行うことができる。この場合には、電池容量低下現象を確実に予防することができ、バッテリ１０が本来有する性能を充分に発揮させることができる。

本実施形態に係る補助電動式配膳車の説明図である。 本実施形態に係る補助電動式配膳車の右側面図である。 本実施形態に係る補助電動式配膳車の操作パネルの説明図である。 本実施形態に係る補助電動式配膳車のブロック図である。 本実施形態に係る補助電動式配膳車のＲＡＭに形成される充電状況記憶領域の一例を示す説明図である。 本実施形態に係る補助電動式配膳車のメイン制御プログラムのフローチャートである。 本実施形態に係る補助電動式配膳車の環境設定処理プログラムのフローチャートである。 本実施形態に係る補助電動式配膳車の設定項目及び設定内容に関する説明図である。 第１実施形態に係る補助電動式配膳車のバッテリ充電処理プログラムのフローチャートである。 「最適充電条件」設定時における補助電動式配膳車のバッテリ容量の変動を示す説明図である。 「充電条件（Ａ）」設定時における補助電動式配膳車のバッテリ容量の変動を示す説明図である。

１ 補助電動式配膳車
２ 配膳車本体
７ 駆動輪
８ 駆動モータ
１０ バッテリ
１１ ハンドル
２３ ハンドルスイッチ
３０ ＣＰＵ
３０ ＣＰＵ
３１ ＲＯＭ
３２ ＲＡＭ
３２ａ 充電状況記憶領域
３５ 電源コネクタ
４０ 外部電源

Claims (2)

1. 食器に載置された食品を収納する収納部を有する本体と、
   前記本体下部に配設された走行手段と、
   前記走行手段の駆動源として用いられる充電電池と、
   前記充電電池と外部電源とを接続し、前記充電電池への充電を可能とする接続手段と、を有する補助電動式配膳車において、
   前記充電電池の電池容量を測定する電池容量測定手段と、
   前記外部電源による充電処理終了時から再び外部電源に接続され充電処理が開始されるまでに消費された電池容量を示す消費データを記憶する第１記憶手段と、
   前記充電電池における浅い充放電の繰り返しに伴って、当該充電電池で使用可能な電池容量が低下することを、有効に解消し得る所定の電池容量を示す基準データと、前記第１記憶手段に記憶されている直近の消費データと、を加算した電池容量を示す比較対象データを算出する算出手段と、
   前記電池容量測定手段で測定された現在の電池容量を示す電池容量データと、前記算出手段により算出された比較対象データとに基づいて、現在の電池容量が、前記比較対象データに係る電池容量を上回るか否かを判断する判断手段と、
   前記判断手段によって、現在の電池容量が前記比較対象データに係る電池容量を上回ると判断された場合、当該充電電池に対する充電を行わず、前記判断手段によって、現在の電池容量が前記比較対象データに係る電池容量を下回ると判断された場合、当該充電電池に対する充電を実行する充電制御手段と、
   を備えることを特徴とする補助電動式配膳車。
2. 前記請求項１に記載の補助電動式配膳車において、
   前記第１記憶手段は、前記充電電池への充電処理の実行毎に取得される消費データを複数記憶し、
   前記充電制御手段は、前記第１記憶手段に記憶された複数回の充電開始時の電池容量の何れもが前記基準データの示す電池容量を下回っていない場合には、前記充電電池に対する充電を延期することを特徴とする補助電動式配膳車。

Images