JP4727473B2 - 最適パラメータ探索方法およびそのプログラム - Google Patents
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Description
この勾配法は、各種最適化プログラムなどで採用されている一般的な方法であって、探索開始点近傍の近似的な情報(1次微分、2次微分)を用い、次の計算を行う点を決定し、最適点を探索する。
予め用意した最適なパラメータの候補(2,3水準)から、評価値を最大(または最小)化する組み合わせを、最小の実験やシミュレーションで見つける。
上記(ii)における最適なパラメータ候補(2,3水準)を繰り返し修正することで、漸近的に最適化を行う。
応答曲面法では、複数の条件における実験、シミュレーション結果からパラメータ(入力)と評価関数(出力)の関係を簡易モデルで近似し、モデル上で最適化する。そして、評価関数が要求を満たしていない場合には、このステップを繰り返し適用する。
ステップ6においては、モデルを用いてシミュレーションを行う。このシミュレーションを行うモデルとなる油圧制御系の構成が図13(a)に示してある。車両には、エンジン20が搭載されており、このエンジン20に自動変速機22が接続されている。そして、自動変速機22からの出力によってタイヤ24が回転され、車両が走行する。
このステップ7では、モデル出力と実機の出力との誤差を計算するが、下記式1(a)または式1(b)によって、誤差(ここでは2乗誤差)を計算する。ここで、連続系の場合が式1(a)、離散時間系の場合が式1(b)である。
J(tf)=∫(Pc_m(t)−Pc_real(t))2dt
(t=0〜tf) 式(1a)
J(N)=(1/N)Σ(Pc_m)(i)−Pc_real(i))2dt
(i=1〜N) 式(1b)
ステップ9では、田口メソッド(2水準)を適用し求めた各パラメータごとの要因効果から、勾配ベクトルS(i)を計算する。
次に、ステップ10では、勾配ベクトルS(i)に基づき、パラメータの修正量を計算する。すなわち、式(3)により各パラメータの修正量が求められる。なお、kは所定のスカラ値、i=2,3,...である。
[a(i+1),b(i+1),c(i+1),...]=[a(i)+k・S1(i),b(i)+k・S2(i),c(i)+k・S3(i),...] 式(3)
図15には、本実施形態を用い繰り返し計算を行った結果を示す。図において同定前と示した同定を行う前のモデルを用いた場合の油圧出力は、実機における油圧出力とは大きく異なっている。一方、同定後と示した同定後のモデルを用いた場合の油圧出力は実機からの油圧出力とほぼ同一になっており、誤差は十分には減少されていることが理解される。図16には、本実施形態を用いた場合における各パラメータの修正回数毎の誤差の減少状況を示す。このように、各パラメータについて最終的に誤差がほとんど0に収束していることが理解される。このように、本実施形態によれば、各パラメータを最適に設定することができ、できあがったモデルを用いて、実機と同様のシミュレーションが行える。従って、このモデルを車載コンピュータに搭載しておき、実際の変速動作の際にこのモデルを用いてクラッチ圧を予測することで、クラッチ圧が目標圧力になるように、油圧指令を適切に設定することができる。
上述の例では、2乗誤差Jを要因効果として採用した。しかし、2乗誤差をSN比で置き換えることもできる。
η1=−10×log((JA1+JB1)/2)
η2=−10×log((JA2+JB2)/2)
・・・・・
ηa1=(η1+η2+η3+η4+η5+η6+η7+η8)/8
ηa2=(η9+η10+η11+η12+η13+η14+η15+η16)/8
・・・
本発明のエンジン系への適用例の構成を図17に示す。スロットル開度についての指令は、実機のエンジンおよびエンジン詳細モデルに供給され、その応答(エンジン回転数またはエンジン回転数の変化率)が減算器に供給され、誤差が計算される。そして、この誤差に基づいて、各種パラメータ(例えば、空気流特性)が同定される。
Claims (4)
- 実際の装置を模擬するモデルに用いられている複数のパラメータの最適値を繰り返し計算により探索する、コンピュータを用いた最適パラメータ探索方法であって、
前記複数のパラメータの中の各パラメータについて複数の探索点を設定し、前記モデルのシミュレーションをそれぞれ行ってモデル出力を求め、
前記各パラメータについての複数の探索点におけるモデル出力と、これに対応する前記実際の装置の出力との誤差を求め、
求められた複数の探索点と当該探索点における誤差から、探索点の変化に対する誤差の変化傾向を求め、
得られた変化傾向に基づき、現在の探索点から次の探索点への修正の方向および量を決定し、
決定された修正の方向および量に基づき、前記パラメータの探索点を修正して、前記モデルのシミュレーションを行うことで、前記誤差が所定値以下の前記複数のパラメータを探索する、
ことを特徴とする最適パラメータ探索方法。 - 請求項1に記載の最適パラメータ探索方法において、
前記変化傾向は、品質工学における田口メソッドを利用して求めることを特徴とする最適パラメータ探索方法。 - 請求項1または2に記載の最適パラメータ探索方法において、
前記モデルは、車両の自動変速機を制御する油圧制御系であることを特徴とする最適パラメータ探索方法。 - 実際の装置を模擬するモデルに用いられている複数のパラメータの最適値について、コンピュータに繰り返し計算させ、探索する最適パラメータ探索プログラムであって、
コンピュータに、
前記複数のパラメータの中の各パラメータについて複数の探索点を設定し、前記モデルのシミュレーションをそれぞれ行ってモデル出力を求めさせ、
前記各パラメータについての複数の探索点におけるモデル出力と、これに対応する前記実際の装置の出力との誤差を求めさせ、
求められた複数の探索点と当該探索点における誤差から、探索点の変化に対する誤差の変化傾向を求めさせ、
得られた変化傾向に基づき、現在の探索点から次の探索点への修正の方向および量を決定させ、
決定された修正の方向および量に基づき、前記パラメータの探索点を修正して、前記モデルのシミュレーションを行わせることで、前記誤差が所定値以下の前記複数のパラメータを探索させる、
ことを特徴とする最適パラメータ探索プログラム。
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