JP4703348B2 - 移動体検知装置及び移動体検知方法 - Google Patents
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Description
予め設定された移動体検知範囲に向けて送信波を送信するとともに当該送信波の反射波を受信波として受信し、前記送信波の周波数と前記受信波の周波数との差をドップラー周波数として、前記ドップラー周波数を含むドップラー信号を取得するセンサ部と、
前記センサ部が取得した前記ドップラー信号と基準値とを比較してパルス信号を生成するパルス信号生成部と、
前記パルス信号生成部から、前記パルス信号が出力されたときに、当該パルス信号を計数し、当該パルス信号の計数値が予め設定された値に達したときに、前記移動体検知範囲に存在する移動体を検知したことを示す移動体検知信号を出力する移動体検知信号出力部と、
前記パルス信号生成部からのパルス信号の出力が停止したときに、当該パルス信号の出力が停止した後所定時間経過後に前記パルス信号の計数値をリセットするリセット部と、を備え、
前記パルス信号生成部が、
前記センサ部が取得した前記ドップラー信号を検波して検波信号を出力する検波器と、
前記基準値として予め設定された基準電圧値と前記検波器が出力した前記検波信号の信号レベルとを加算することにより新たな前記基準電圧値を生成する基準電圧生成部と、
前記センサ部が取得した前記ドップラー信号と前記基準電圧生成部が生成した前記基準電圧値とを比較して前記パルス信号を生成する比較器と、
を備えたことを特徴とする。
前記パルス信号生成部から、前記パルス信号が出力されたときに、当該パルス信号を計数し、当該パルス信号の計測値が予め設定された値に達したときにトリガ信号を出力するパルス信号計数部と、
前記パルス信号計数部から前記トリガ信号が出力されたときに、前記トリガ信号が出力されたときから予め設定された時間が経過するまで前記移動体検知信号を出力する信号出力部と、からなるものであってもよい。
予め設定された移動体検知範囲に向けて送信波を送信するとともに当該送信波の反射波を受信波として受信し、前記送信波の周波数と前記受信波の周波数との差をドップラー周波数とするドップラー信号を取得するステップと、
前記取得したドップラー信号と基準値とを比較してパルス信号を生成するステップと、
前記生成されたパルス信号が出力されたときに、当該パルス信号を計数するステップと、
前記計数したパルス信号の計数値が予め設定された値に達したとき、前記移動体検知範囲に存在する移動体を検知したことを示す移動体検知信号を出力するステップと、
前記パルス信号の出力が停止したときに、当該パルス信号の出力が停止した後所定時間経過後に前記計数したパルス信号の計数値をリセットするステップと、を備え、
前記パルス信号を生成するステップが、
前記ドップラー信号を取得するステップで取得した前記ドップラー信号を検波して検波信号を出力する検波ステップと、
前記基準値として予め設定された基準電圧値と前記検波ステップで出力した前記検波信号の信号レベルとを加算することにより新たな前記基準電圧値を生成する基準電圧生成ステップと、
前記ドップラー信号を取得するステップで取得した前記ドップラー信号と前記基準電圧生成ステップで生成した前記基準電圧値とを比較して前記パルス信号を生成する比較ステップと、を備えたことを特徴とする。
本実施形態に係る移動体検知装置の構成を図1に示す。
本実施形態に係る移動体検知装置1は、マイクロ波ドップラーセンサ11と、アンプ12と、検波器13と、基準電圧生成部14と、コンパレータ15と、カウンタ16と、自走タイマ17と、リトリガーブル・タイマ18と、を備える。
受信アンテナ11cは、移動体2で反射した受信波Sinを受信するものである。
かかる融雪剤散布装置21は、寒冷地の道路22上に融雪用の溶剤を散布する装置であり、図1に示す構成の移動体検知装置1を備える。移動体検知装置1は、移動体検知範囲θ内において、移動体2を、歩道23上を移動する人25、車道24上を移動する車26等として検知する。移動体検知装置1がHレベルの移動体検知信号P4を出力している間、融雪剤散布装置21は、融雪剤の散布を停止する。
マイクロ波ドップラーセンサ11の移動体検知範囲θ内に人、車等の移動体2のみが進入した場合、雨、雪等の外乱がなければ、マイクロ波ドップラーセンサ11は、図4(a)に示すようなドップラー信号S1を出力する。そして、コンパレータ15は、図4(e)に示すようなパルス信号P1を生成する。
例えば、上記実施の形態では、カウンタ16、自走タイマ17、リトリガーブル・タイマ18をハードウェアとして説明した。しかし、図9に示すように、移動体検知装置1は、これらのものの代わりに、CPU31とROM32とRAM33とを備え、これの処理をソフトウェアで行うように構成されてもよい。
CPU31は、タイマ値Tをインクリメントする(ステップS22)。
CPU31は、タイマ値Tが予め設定された時間T1以上になったか否かを判定する(ステップS23)。
タイマ値Tが予め設定された時間T1以上になったと判定した場合(ステップS23においてYes)、CPU31は、カウント値CNTを強制リセットする(ステップS24)。そして、CPU31は、移動体検知処理に戻る。
CPU31は、カウント値CNTをインクリメントする(ステップS32)。
CPU31は、カウント値CNTが強制リセットされたか否かを判定する(ステップS33)。
CPU31は、タイマ値Tをインクリメントする(ステップS42)。
CPU31は、タイマ値Tが予め設定された時間T2以上になったか否かを判定する(ステップS43)。
11 マイクロ波ドップラーセンサ
13 検波器
14 基準電圧生成部
15 コンパレータ
16 カウンタ
17 自走タイマ
18 リトリガーブル・タイマ
31 CPU
Claims (5)
- 予め設定された移動体検知範囲に向けて送信波を送信するとともに当該送信波の反射波を受信波として受信し、前記送信波の周波数と前記受信波の周波数との差をドップラー周波数として、前記ドップラー周波数を含むドップラー信号を取得するセンサ部と、
前記センサ部が取得した前記ドップラー信号と基準値とを比較してパルス信号を生成するパルス信号生成部と、
前記パルス信号生成部から、前記パルス信号が出力されたときに、当該パルス信号を計数し、当該パルス信号の計数値が予め設定された値に達したときに、前記移動体検知範囲に存在する移動体を検知したことを示す移動体検知信号を出力する移動体検知信号出力部と、
前記パルス信号生成部からのパルス信号の出力が停止したときに、当該パルス信号の出力が停止した後所定時間経過後に前記パルス信号の計数値をリセットするリセット部と、を備え、
前記パルス信号生成部が、
前記センサ部が取得した前記ドップラー信号を検波して検波信号を出力する検波器と、
前記基準値として予め設定された基準電圧値と前記検波器が出力した前記検波信号の信号レベルとを加算することにより新たな前記基準電圧値を生成する基準電圧生成部と、
前記センサ部が取得した前記ドップラー信号と前記基準電圧生成部が生成した前記基準電圧値とを比較して前記パルス信号を生成する比較器と、を備えた、
ことを特徴とする移動体検知装置。 - 前記移動体検知信号出力部が、
前記パルス信号生成部から、前記パルス信号が出力されたときに、当該パルス信号を計数し、当該パルス信号の計測値が予め設定された値に達したときにトリガ信号を出力するパルス信号計数部と、
前記パルス信号計数部から前記トリガ信号が出力されたときに、前記トリガ信号が出力されたときから予め設定された時間が経過するまで前記移動体検知信号を出力する信号出力部と、からなる、
ことを特徴とする請求項1に記載の移動体検知装置。 - 前記リセット部が、前記パルス信号の出力が停止した後、前記移動体の最小移動速度に基づいて設定された値に対応する時間よりも長い時間経過後に前記パルス信号の計数値をリセットする、
ことを特徴とする請求項1又は2に記載の移動体検知装置。 - 前記センサ部が、マイクロ波又はミリ波ドップラーセンサによって構成されたものである、
ことを特徴とする請求項1乃至3のいずれか1項に記載の移動体検知装置。 - 予め設定された移動体検知範囲に向けて送信波を送信するとともに当該送信波の反射波を受信波として受信し、前記送信波の周波数と前記受信波の周波数との差をドップラー周波数とするドップラー信号を取得するステップと、
前記取得したドップラー信号と基準値とを比較してパルス信号を生成するステップと、
前記生成されたパルス信号が出力されたときに、当該パルス信号を計数するステップと、
前記計数したパルス信号の計数値が予め設定された値に達したとき、前記移動体検知範囲に存在する移動体を検知したことを示す移動体検知信号を出力するステップと、
前記パルス信号の出力が停止したときに、当該パルス信号の出力が停止した後所定時間経過後に前記計数したパルス信号の計数値をリセットするステップと、を備え、
前記パルス信号を生成するステップが、
前記ドップラー信号を取得するステップで取得した前記ドップラー信号を検波して検波信号を出力する検波ステップと、
前記基準値として予め設定された基準電圧値と前記検波ステップで出力した前記検波信号の信号レベルとを加算することにより新たな前記基準電圧値を生成する基準電圧生成ステップと、
前記ドップラー信号を取得するステップで取得した前記ドップラー信号と前記基準電圧生成ステップで生成した前記基準電圧値とを比較して前記パルス信号を生成する比較ステップと、を備えた、
ことを特徴とする移動体検知方法。
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