JP4681907B2

JP4681907B2 - 手術機器保持装置

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Publication number: JP4681907B2
Application number: JP2005036478A
Authority: JP
Inventors: 純一野沢
Original assignee: Olympus Corp
Current assignee: Olympus Corp
Priority date: 2005-02-14
Filing date: 2005-02-14
Publication date: 2011-05-11
Anticipated expiration: 2025-02-14
Also published as: JP2006218205A

Description

この発明は、例えば脳神経外科における外科手術などに使用される手術用顕微鏡や内視鏡等の複数種の手術機器が選択的に装着される手術機器保持装置に関する。

近年、外科手術においては、症例に応じて異なる観察装置を使い分ける方法が採られている。例えば、体表手術を実施する場合には、手術用顕微鏡を用いたいわゆるマイクロサージェリーを行われ、体腔内の手術を実施する場合に、内視鏡を用いたエンドサージェリーが行われている。このような外科手術に用いられる診断用観察システムとしては、異なる観察装置である異種の検察鏡筒を共通の支持装置を用いて保持することで、その交換作業を軽減化して作業効率の向上を図るようにしたものが提案されている（例えば、特許文献１参照。）。

また、異なる観察装置を用いる観察手段としては、手術顕微鏡の対物レンズの先端に内視鏡を装着可能に構成して、手術用顕微鏡としての使用形態と、内視鏡としての使用形態を可能に構成したものも提案されている（例えば、特許文献２参照。）。
特開２０００−３２５３６１号公報特開平７−５９７２３号公報

しかしながら、上記前者の診断用観察システムでは、観察鏡筒に応じた所望の操作が必要となるために、一方の観察鏡筒に対応した支持装置を構成すると、他方の観察鏡筒を装着した際の操作性が低下されるという問題を有する。

また、後者の観察手段でも、同様に手術用顕微鏡と内視鏡では、必要とされる操作特性が異なるために、一方の内視鏡として使用する場合の操作性が低下されるという問題を有する。

この発明は上記の事情に鑑みてなされたもので、簡易な構成で、且つ、複数種の手術機器をそれぞれ最適な操作特性で保持し得るようにして、取扱い操作性の向上を図った手術機器保持装置を提供することを目的とする。

この発明は、複数種の手術機器が選択的に装着される、複数のアームが関節を介して３次元空間を移動可能に連設されたアーム機構と、前記アーム機構の前記関節を固定あるは解除する関節固定解除手段と、前記関節固定解除手段の固定状態から解除状態あるいは解除状態から固定状態に切り替える固定解除用スイッチと、前記アーム機構に支持された前記手術機器の種類を識別する検出手段と、前記固定解除用スイッチのオンからオフあるいはオフからオンに切り替えるスイッチング動作と前記検出手段の検出結果に応じて前記関節固定解除手段の固定状態から解除状態あるいは解除状態から固定状態の状態移行時間を可変制御する制御手段とを備えて手術機器保持装置を構成した。

上記構成によれば、制御手段は、検出手段の検出結果に応じて関節固定解除手段の挙動を可変制御することにより、アーム機構を手術機器に最適な操作特性に設定する。これにより、アーム機構に装着された複数種の手術機器は、３次元空間の高精度な移動操作を簡便にして容易に行うことが可能となり、手術効率の向上に寄与することが可能となる。

以上述べたように、この発明によれば、簡易な構成で、且つ、複数種の手術機器をそれぞれ最適な操作特性で保持し得るようにして、取扱い操作性の向上を図った手術機器保持装置を提供することができる。

以下、この発明の実施の形態について、図面を参照して詳細に説明する。

図１は、この発明の一実施の形態に係る手術器具保持装置全体の概略構成を示すもので、取付け部１は、例えば手術台等の基台に係脱可能に設けられる。この取付け部１には、垂直ロッド２が鉛直方向に沿って立設される。この垂直ロッド２は、取付け部１に対して関節固定解除手段を構成する、例えば周知の無励磁式の電磁ブレーキ３を介して鉛直な回転軸Ｏ₁回りに回動可能に配され、該電磁ブレーキ３を介して取付け部１に対して回動軸Ｏ₁回りの回転する動きの固定・解除が行われる。

この垂直ロッド２の上端部には、観察装置等の手術器具を保持する平行四辺形リンクからなるリンク機構部４の支持部材５が配される。この支持部材５は、垂直ロッド２の回転軸Ｏ₁と直交する水平方向の第２の回転軸Ｏ₂を中心に回動可能に連結される。

また、支持部材５には、上記回動軸Ｏ₁と略平行に延設される旋回アーム６の下端部が回動自在に連結されると共に、第２の回転軸Ｏ₂と直交する方向に延設される下方ロッド７の一端部が回動自在に連結される。さらに，支持部材５には、第２の回転軸Ｏ₂を中心に，関節個性解除手段を構成する、例えば無励磁式の電磁ブレーキ８が配される。この電磁ブレーキ８は、支持部材５に対して旋回アーム６及び下方ロッド７が第２の回転軸Ｏ₂に回転する動きの固定・解除を実行する。

上記旋回アーム６の上端部には、下方ロッド７と平行に配置された上方ロッド９の中間部が関節部１０を介して第２の回転軸Ｏ₂と平行な第３の回転軸Ｏ₃を中心に回動可能に連結される。そして、上記下方ロッド７の他端部は、第２及び第３の回転軸Ｏ_2，Ｏ₃と平行な第４の回転軸Ｏ₄を中心に回動可能な関節部１１を介して連結ロッド１３の一端部に連結される。この連結ロッド１３の他端部は、上記上方ロッド９の一端部が第２及び第３の回転軸Ｏ_2，Ｏ₃と平行な第５の回転軸Ｏ₅を中心に回動可能な関節部１２を介して連結される。このように、旋回アーム６、上方ロッド９、下方ロッド７、連結ロッド１３は、略四辺形状にリンク結合されて変形可能な平行四辺形リンク構造のリンク機構部４が構成される。

また、上方ロッド９の他端部には、手術機器取付け用の保持部１４が延設されて配される。この保持部１４には、Ｌ字型アーム１５と、Ｌ字型接続部材１６とが設けられる。このうちＬ字型アーム１５は、その一方のＬ字構成部１５ａが上記上方ロッド９の他端部に関節固定解除手段を構成する、例えば無励磁式の電磁ブレーキ１７を介して回転軸Ｏ_６まわりに回動可能に連結され、電磁ブレーキ１７を介して上記上方ロッド９に対して保持部１４が回転する動きの固定解除が行われる。

そして、Ｌ字型アーム１５の他方のＬ字構成部１５ｂの先端部には、上記Ｌ字型接続部材１６における一方のＬ字構成部１６ａの先端部が回転軸Ｏ₆と直交する回転軸Ｏ₇まわりに関節固定解除手段を構成する、例えば無励磁式の電磁ブレーキ１８を介して回動可能に連結される。この電磁ブレーキ１８は、他方のＬ字構成部１５ｂの回転軸Ｏ₇に対してＬ字型接続部材１６が回転する動きの固定解除を実行する。

また、Ｌ字型接続部材１６における他方のＬ字構成部１６ｂには、機器装着部１９が設けられる。この機器装着部１９は、回転軸Ｏ₈を中心に上記Ｌ字型接続部材１６に対し回動可能に連結される。この回転軸Ｏ₈は、上記回転軸Ｏ₇と直交する状態で配置されており、これら回転軸Ｏ_6，Ｏ_7，Ｏ₈は交点Ｃで交差される。この機器装着部１９のＬ字型接続部材１６に対する回転軸Ｏ₈回りの回転は、関節固定解除手段を構成する，例えば無励磁式の電磁ブレーキ２０により固定解除が行われる。

さらに、上記平行四辺形リンク構造のリンク機構部４には、上記保持部１４に対して釣り合わせた状態で２組のカウンターウェイト２５１，２５２が配される。このうちカウンターウェイト２５１は，上記下方ロッド７のシャフト２６に沿って移動可能に取付けられる。他方のカウンターウェイト２５２は、上記支持部材５に対して旋回アーム６と同軸上で、かつ旋回アーム６とは反対側に配置されたガイドアーム２７に沿って移動可能に取付けられる。

上記保持部１４の機器装着部１９には、手術機器を構成する観察装置、例えば内視鏡である細径硬性内視鏡２１あるいは実体顕微鏡で構成される顕微鏡２２が選択的に装着される。これら細径硬性内視鏡２１及び顕微鏡２２には、それぞれ接続部２３、２４が上記機器装着部１９に対応して設けられる。このうち細径硬性内視鏡２１は、その接続部２３を機器装着部１９に挿入すると、後術するように重心位置が、上記交点Ｃと一致した状態で、該機器装着部１９内に位置決めされて装着される。同様に、他方の顕微鏡２２は、その接続部２４を機器装着部１９に挿入すると、後術するようにその重心位置が、上記交点Ｃと一致した状態で、該機器装着部１９内に位置決めされて装着される。

即ち、機器装着部１９には、図２に示すようにない周壁に位置決め用の溝２５が上記細径硬性内視鏡２１の接続部２３及び顕微鏡２２の接続部２４に対応して設けられ、その底面に第１乃至第３の識別穴２６ａ〜２６ｃが所定の間隔に設けられる。そして、この第１乃至第３の識別穴２６ａ〜２６ｃには、検出手段を構成するマイクロスイッチ２７ａ〜２７ｃがそれぞれ収容されて配される。このマイクロスイッチ２７ａ〜２７ｃの出力端は、図３に示すように上記電磁ブレーキ３，８，１７，１８，２０の挙動を制御する制御手段である制御部３２の一方の入力端に接続される。

また、機器装着部１９には、その外周壁に固定解除操作用のスイッチ３１が操作可能に配され、このスイッチ３１は、上記制御部３２の他方の入力端に接続される。この制御部３２は、スイッチ３１が操作されると、電圧を電磁ブレーキ３，８，１７，１８，２０に印加して駆動する。そして、制御部３２は、上記マイクロスイッチ２６ａ〜２６ｃからの検出信号が入力されると、これに応動して上記電磁ブレーキ３，８，１７，１８，２０の挙動、例えば印可電圧の時間的な制御あるいは力量の制御を実行する。

ここで、上記細径硬性内視鏡２１は、例えば図４に示すように上記接続部２３の先端部に，例えば直径４ｍｍ以下の挿入部４０が延出される。そして、この接続部２３の基端部には、上記挿入部４０で取り込んだ光学像が入力されるＴＶカメラ部３９が設けられ、このＴＶカメラ部３９は，ケーブル３９１を介して図示しないカメラコントロールユニット（ＣＣＵ）に接続される。また、上記接続部２３には、その周壁に突起部２８が上記機器装着部１９の溝２５に対応して設けられ、その底面に係合ピン２９が、機器装着部１９の第２の識別穴２６ｂに対応して設けられる。

これにより、細径硬性内視鏡２１は、その接続部の突起部２８が上記機器装着部１９の溝２５に挿入されて該機器装着部１９に収容されると、係合ピン２９が第２の識別穴２６ｂに挿入されてマイクロスイッチ２７ｂを押圧した状態で上述したようにその重心位置が、上記交点Ｃと一致されて、該機器装着部１９内に位置決め装着される。

上記顕微鏡２２は、例えば図５に示すように焦点距離可変の対物レンズ３４１で取り込んだ光束がミラー３５１で偏向され、該光束が左右一対のズームレンズ３６、ミラー３７１を介して撮像素子３８１に結像されて術部等の画像が取得される。そして、この顕微鏡２２の上記接続部２４には、その周壁に突起部３０が上記機器装着部１９の溝２５に対応して設けられ、その底面に係合ピン３３が、機器装着部１９の第１の識別穴２６ａに対応して設けられる。

これにより、顕微鏡２２は、その接続部２４の突起部３０が上記機器装着部１９の溝２５に挿入されて該機器装着部１９に収容されると、係合ピン３３が第１の識別穴２６ａに挿入されてマイクロスイッチ２７ａを押圧した状態で上述したようにその重心位置が、上記交点Ｃと一致されて、該機器装着部１９内に位置決め装着される。

また、上記保持部１４の機器装着部１９には、上記顕微鏡２２及び細径硬性内視鏡２１に代えて、例えば図６に示す太径硬性内視鏡４１が装着される。

即ち、太径硬性内視鏡４１には、接続部３５が上記保持部１４の機器装着部１９に対応して設けられ、この接続部３５が保持部２４の機器装着部１９に挿入されて装着されると、交点Ｃに一致するように構成される。この接続部３５の先端部には，例えば直径１０ｍｍ程度の挿入部３４が延出される。そして、この接続部３５の基端部には、上記挿入部３４で取り込んだ光学像が入力される左右一対のＴＶカメラ部３６ａ、３６ｂが設けられ、このＴＶカメラ部３６ａ、３６ｂは，ケーブル３６１を介して図示しないカメラコントロールユニット（ＣＣＵ）に接続される。また、上記接続部３５には、その周壁に突起部３７が上記機器装着部１９の溝２５に対応して設けられ、その底面に係合ピン３８が、機器装着部１９の第３の識別穴２６ｃに対応して設けられる。

これにより、太径硬性内視鏡４１は、その接続部３５の突起部３７が上記機器装着部１９の溝２５に挿入されて該機器装着部１９に収容されると、係合ピン３８が第３の識別穴２６ｃに挿入されてマイクロスイッチ２７ｃを押圧した状態で上述したようにその重心位置が、上記交点Ｃと一致されて、該機器装着部１９内に位置決め装着される。

上記構成において、顕微鏡２２を使用する場合には、先ず，その接続部２４の突起部３０を機器装着部１９の溝２５に対向させて挿入する。ここで、接続部２４は、その突起部３０と溝２５の作用により機器装着部１９に対する回転方向が位置決めされ、その係合ピン３３が機器装着部１０の第１の識別穴２６ａに挿入され、マイクロスイッチ２７ａを押圧操作する。すると、マイクロスイッチ２７ａは、検出信号を制御部３２に出力する。

ここで、顕微鏡２２の観察位置を所望の位置に移動させる場合には、先ずスイッチ３１を操作する。すると，上記制御部３２には、スイッチ３１からのオン信号に基づいて，例えば電磁ブレーキ３，８，１７，１８，２０に対して単位時間当たり所定の電圧上昇量ｄＥ［Ｖ/sec］で電圧を増加させて、電圧上昇量ｄＥが定格に達すると、該電磁ブレーキ３，８，１７，１８，２０が解除される。ここで、リンク機構部４の各関節が移動可能となる。この顕微鏡２２の移動時には、顕微鏡２２とカウンターウェイト２５１，２５２の釣り合い、及び顕微鏡２２の重心と各回転軸Ｏ₆，Ｏ₇，Ｏ₈の交点Ｃとの一致により、顕微鏡２２はバランスが取れた状態で移動することが可能となる。

この際、顕微鏡２２は、体表を様々な方向から観察するため、素早く移動、固定することが要求される。そこで、制御部３２は、マイクロスイッチ２７ａの検出信号を受け、電磁ブレーキ３，８，１７，１８，２０に対してｄＥ＝ｄＥｓの条件で電圧を駆動する。これにより固定・解除ともに素早く行うことができる。なお、この顕微鏡２２に取り込まれた画像は、図示しない３Ｄモニターに表示される。

ここで、上記制御部３２は、上記スイッチ３１が切断されると、所定の電圧減少量ｄＥｓ［Ｖ/sec］で電圧を減少させて、電磁ブレーキ３，８，１７，１８，２０を固定する。

次に、細径硬性内視鏡２１を使用する場合には、先ず，その接続部２３の突起部２８を機器装着部１９の溝２５に対向させて挿入する。ここで、接続部２３は、その突起部２８と溝２５の作用により機器装着部１９に対する回転方向が位置決めされ、その係合ピン２９が機器装着部１９の第２の識別穴２６ｂに挿入され、マイクロスイッチ２７ｂを押圧操作する。すると、マイクロスイッチ２７ｂは、検出信号を制御部３２に出力する。

ここで、細径硬性内視鏡２１の観察位置を所望の位置に移動させる場合には、先ずスイッチ３１を操作する。すると，上記制御部３２には、スイッチ３１からのオン信号に基づいて，例えば電磁ブレーキ３，８，１７，１８，２０に対して単位時間当たり所定の電圧上昇量ｄＥ［Ｖ/sec］で電圧を増加させ、電圧上昇量ｄＥが定格に達すると、該電磁ブレーキ３，８，１７，１８，２０が移動可能に解除される。ここで、リンク機構部４の各関節が移動可能となる。

この細径硬性内視鏡２１の移動時には、細径硬性内視鏡２１とカウンターウェイト２５１，２５２の釣り合い、及び細径硬性内視鏡２１の重心と各回転軸Ｏ₆，Ｏ₇，Ｏ₈の交点Ｃとの一致により、細径硬性内視鏡２１は、バランスが取れた状態で移動することができる。

ここで、細径硬性内視鏡２１は、脳神経外科や耳鼻咽喉科などを代表とする狭い体腔内で使用されるものである。このため、狭い体腔内では腔との不必要な干渉を避けるために、微細な細径硬性内視鏡２１のコントロールが求められる。

具体的には、その固定状態が急激に解除されると、保持している手の力が細径硬性内視鏡２１に加わり、その先端が動いてしまう等の問題がある。このため、制御部３２は、マイクロスイッチ２７ａの検出信号を受け、電磁ブレーキ３，８，１７，１８，２０に対し、ｄＥ＜＜ｄＥｓの条件で電圧を供給する。これにより、電磁ブレーキ３，８，１７，１８，２０の解除時には徐々に固定力が解除され、電磁ブレーキ３，８，１７，１８，２０の固定時には瞬時に固定を行うことができる。

なお、上記制御部３２は、スイッチ３１が切断されると、所定の電圧減少量ｄＥ［Ｖ/sec］で電圧を減少されて、電磁ブレーキ３，８，１７，１８，２０を固定する。

次に、太径硬性内視鏡４１を使用する場合には、先ず，その接続部３５の突起部３７を機器装着部１９の溝２５に対向させて挿入する。ここで、接続部３５は、その突起部３７と溝２５の作用により機器装着部１９に対する回転方向が位置決めされ、その係合ピン３８が機器装着部１９の第３の識別穴２６ｃに挿入され、マイクロスイッチ２７ｃを押圧操作する。すると、マイクロスイッチ２７ｃは、検出信号を制御部３２に出力する。

そして、太径硬性内視鏡４１の観察位置を所望の位置に移動させる場合には、先ずスイッチ３１を操作する。すると，上記制御部３２には、スイッチ３１からのオン信号に基づいて，例えば電磁ブレーキ３，８，１７，１８，２０に対して単位時間当たり所定の電圧上昇量ｄＥ［Ｖ/sec］で電圧を増加させ、電圧上昇量ｄＥが定格に達すると、該電磁ブレーキ３，８，１７，１８，２０が移動可能に解除される。ここで、リンク機構部４の各関節が移動可能となる。

この太径硬性内視鏡４１の移動時には、該太径硬性内視鏡４１とカウンターウェイト２５１，２５２の釣り合い、及び太径硬性内視鏡４１の重心と各回転軸Ｏ₆，Ｏ₇，Ｏ₈の交点Ｃとの一致により、太径硬性内視鏡４１は、バランスが取れた状態で移動することができる。

具体的には、上記太径硬性内視鏡４１を用いる手術の場合、例えば図７に示すように消化器外科などを代表とする腹壁４２を貫通した状態で体腔内の観察に供される。そこで、制御部３２は、マイクロスイッチ２７ｃの検出信号が入力されると、電磁ブレーキ３，８，１７，１８，２０に対し、固定解除時の電圧を定格電圧に対して低くなるように電圧を供給し、電磁ブレーキ３，８，１７，１８，２０が解除された状態で、関節がいわゆる半固定状態の操作特性に設定する。これにより、リンク機構部４の関節の固定を解除した場合にも、例えば太径硬性内視鏡４１が腹壁からの力を受けても、自然に移動してしまうことが防止される。

なお、上記制御部３２は、上記スイッチ３１が切断されると、所定の電圧減少量ｄＥｓ［Ｖ/sec］で電圧を減少させて、電磁ブレーキ３，８，１７，１８，２０を固定する。

このように、上記手術機器保持装置は、機器装着部１９に選択的に装着される顕微鏡２２、細径硬性内視鏡２１及び太径硬性内視鏡４１を識別検出し、その検出信号に応動してリンク機構部４の関節を固定解除する電磁ブレーキ３，８，１７，１８，２０の挙動を制御するように構成した。

これによれば、機器装着部１９に選択収容される顕微鏡２２、細径硬性内視鏡２１，太径硬性内視鏡４１に応じた最適な操作特性を得ることができることにより、異種の顕微鏡２２、細径硬性内視鏡２１及び太径硬性内視鏡４１を選択的に保持して、それぞれの操作特性に応じた最適な操作を実現することできるため、手術効率の向上に寄与することができる。

なお、上記実施の形態では、手術機器として観察装置を構成する顕微鏡２２、細径硬性内視鏡２１、太径硬性内視鏡４１の３種類を交換式に機器装着部１９に装着するように構成した場合について説明したが、この組み合わせ構成に限ることなく、その他、２種類以上の手術機器を交換式に機器装着部１９に装着するように構成することが可能である。

また、上記手術機器としては、観察装置を構成する顕微鏡２２、細径硬性内視鏡２１、太径硬性内視鏡４１に限ることなく、その他、超音波プローブ、把持鉗子等の各種の治療用具を交換式に装着するように構成するが可能あり、いずれの場合においても同様の効果が期待される。

さらに、上記実施の形態では、関節固定解除手段として電磁ブレーキ３，８，１７，１８，２０を用いて構成した場合で説明したが、これに限ることなく、その他、例えば特開２００２−３４５８３１号等において開示される周知の流体ブレーキを用いて構成することも可能で，同様の効果が期待される。この液体ブレーキを用いて関節固定解除手段を構成した場合には、例えば流体ブレーキに流入する圧力流体の単位時間当たりの流入量を制御することにより、その挙動を制御する。

また、上記実施の形態では、３関節のアーム構造に適用した場合で説明したが、この数に限ることなく、その他、各種のアーム構造においても適用可能であり、同様の効果が期待される。

よって、この発明は、上記実施の形態に限ることなく、その他、実施段階ではその要旨を逸脱しない範囲で種々の変形を実施し得ることが可能である。さらに、上記実施形態には、種々の段階の発明が含まれており、開示される複数の構成要件における適宜な組合せにより種々の発明が抽出され得る。

例えば実施形態に示される全構成要件から幾つかの構成要件が削除されても、発明が解決しようとする課題の欄で述べた課題が解決でき、発明の効果で述べられている効果が得られる場合には、この構成要件が削除された構成が発明として抽出され得る。

また、この発明は、上記各実施の形態によれば、その他、次のような構成を得ることもできる。

（付記１）
複数種の手術機器が選択的に装着される、複数のアームが関節を介して３次元空間を移動可能に連設されたアーム機構と、
前記アーム機構の前記関節を固定あるは解除する関節固定解除手段と、
前記アーム機構に支持された前記手術機器の種類を識別する検出手段と、
前記検出手段の検出結果に基づいて前記関節固定解除手段の挙動を可変制御する制御手段と、
を具備することを特徴とする手術機器保持装置。

（付記２）
前記手術機器は、手術用観察装置であることを特徴とする付記１記載の手術機器保持装置。

（付記３）
前記手術用観察装置は、実体顕微鏡・硬性内視鏡、軟性内視鏡、超音波プローブの少なくとも２つ以上の組合せであることを特徴とする付記２記載の手術機器保持装置。

（付記４）
前記関節固定解除手段は、電磁ブレーキであることを特徴とする付記１乃至３のいずれか記載の手術機器保持装置。

（付記５）
前記制御手段は、前記電磁ブレーキに加わる印可電圧を抑制することを特徴とする付記４記載の手術用保持装置。

（付記６）
前記関節固定解除手段は、流体ブレーキであることを特徴とする付記１乃至３のいずれか記載の手術機器保持装置。

（付記７）
前記制御手段は、前記流体ブレーキに流入する流量を制御することを特徴とする付記６記載の手術機器保持装置。

この発明の一実施の形態に係る手術機器保持装置の概観構成を説明するために示した構成図である。図１の機器装着部を取出して示した詳細図である。図１の制御系を取出して示したブロック図である。図１の細径硬性内視鏡を取出して示した斜視図である。図１の顕微鏡を取出して示した構成図である。図１機器装着部に装着される太径硬性内視鏡を取出して示した斜視図である。図６の太径硬性内視鏡の使用形態を説明するために示した説明図である。

符号の説明

１…取付け部、２…垂直ロッド、３…電磁ブレーキ、４…リンク機構部、５…支持部材、６…旋回アーム、７…下方ロッド、８…電磁ブレーキ、９…上方ロッド、１０，１１，１２…関節部、１３…連結ロッド、１４…保持部、１５…Ｌ字型アーム、１５ａ，１５ｂ…Ｌ字構成部、１６…Ｌ字型接続部材、１６ａ，１６ｂ…Ｌ字構成部、１７…電磁ブレーキ、１８…電磁ブレーキ、１９…機器装着部、２０…電磁ブレーキ、２１…細径硬性内視鏡、２２…顕微鏡、２３…接続部、２４…接続部、２５…溝、２５１，２５２…カウンターウェイト、２６…シャフト、２６ａ〜２６ｃ…第１乃至第３の識別穴、２７…ガイドアーム、２７ａ〜２７ｃ…マイクロスイッチ、２８…突起部、２９…係合ピン、３０…突起部、３１…スイッチ、３２…制御部、３３…係合ピン、３４１…対物レンズ、３４…挿入部、３５…接続部、３５１，３７１…ミラー、３６…ズームレンズ、３６ａ，３６ｂ…ＴＶカメラ部、３６１…ケーブル、３７…突起部、３８…係合ピン、３８１…撮像素子、３９…ＴＶカメラ部、３９１…ケーブル、４０…挿入部、４１…太径硬性内視鏡、４２…腹壁。

Claims

複数種の手術機器が選択的に装着される、複数のアームが関節を介して３次元空間を移動可能に連設されたアーム機構と、
前記アーム機構の前記関節を固定あるは解除する関節固定解除手段と、
前記関節固定解除手段の固定状態から解除状態あるいは解除状態から固定状態に切り替える固定解除用スイッチと、
前記アーム機構に支持された前記手術機器の種類を識別する検出手段と、
前記固定解除用スイッチのオンからオフあるいはオフからオンに切り替えるスイッチング動作と前記検出手段の検出結果に応じて前記関節固定解除手段の固定状態から解除状態あるいは解除状態から固定状態の状態移行時間を可変制御する制御手段と、
を具備することを特徴とする手術機器保持装置。
前記制御手段は、前記関節固定解除手段の固定時あるいは解除時の力量を制御することを特徴とする請求項１記載の手術機器保持装置。