JP4670086B2 - 移植機 - Google Patents
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Description
また、誘導装置6は機体1の前端から上下方向に回転可能にアーム7を突出させ、該アーム7の先端に支持筒8を固定し、該支持筒8に誘導輪の支持フレーム9を左右方向に回転可能に取り付け、該支持フレーム9の前後両端に前後誘導輪5A、5Bの主軸を回転自在に軸支している。該支持フレーム9は支持筒8に取り付けた前後中心位置を支点として回転し、該回転支点と前誘導輪5Aとの距離と後誘導輪5Bとの距離は同一または、前誘導輪5A側が短くなっている。
しかしながら、案内溝が湾曲している箇所では、後誘導輪による横方向の規制が強くなり過ぎて前誘導輪が案内溝の側壁に乗り上げやすくなる問題がある。
前記作溝装置は、機体の側方から突出させて設けた溝付け輪と、該溝付け輪の進行方向の前側に配置した作溝板を備え、
前記誘導装置は、前記機体の前端部に左右水平方向に揺動自在に軸着した第1揺動アームと、前記揺動アームの前端に上下方向に回転可能に軸着した第2揺動アームと、前記第2揺動アームの前端に左右水平方向に揺動自在に軸着した水平アームと、前記水平アームに支持材を介して連結した誘導輪軸受材と、前記誘導輪軸受材に回転自在に軸支された前誘導輪と後誘導輪とを直列に備えている移植機を提供している。
前記作溝装置は、機体の側方から突出させて設けた溝付け輪を備え、
前記誘導装置は、前記機体の前端部に左右水平方向に揺動自在に軸着した第1揺動アームと、前記揺動アームの前端に上下方向に回転可能に軸着した第2揺動アームと、前記第2揺動アームの前端に左右水平方向に揺動自在に軸着した水平アームと、前記水平アームに支持材を介して連結した誘導輪軸受材と、前記誘導輪軸受材に回転自在に軸支された前誘導輪と後誘導輪とを直列に備え、
前記前誘導輪の接地荷重は後誘導輪の接地荷重よりも大とし、かつ、前記第2揺動アームに軸着した水平アームの後端の水平回転軸位置と前記前誘導輪の主軸位置の距離は前記水平回転軸位置と前記後誘導輪の主軸位置との距離より大としている移植機を提供している。
また、案内溝が円弧状となっている領域では、後誘導輪の接地荷重を前誘導輪の接地荷重よりも小さくしていると共に 回転主軸と後誘導輪の主軸間の距離を前誘導輪と主軸間の距離よりも小さくして、後誘導輪の横方向移動量を前誘導輪の横方向移動量よりも小さくしているため、後誘導輪による前誘導輪の規制が減少できる。よって、円弧状の案内溝内に前誘導輪を案内溝の内周壁側に横移動させ、後誘導輪を外周壁側に横移動させて案内溝に追従させる際、後誘導輪を案内溝の円弧に沿って外周壁側に移動しても前誘導輪が内周壁に乗り上げて、案内溝から外れることを抑制・防止できる。
その結果、前後誘導輪が案内溝から外れることなく、案内溝が円弧状となっている領域においても案内溝に追従でき、誘導輪による自動操縦ができる。
前後誘導輪が円弧状の案内溝の曲率に沿って左右方向に回転する揺動は第1揺動アームを左右方向の揺動自在に連結していることで可能とし、案内溝内での前後誘導輪の横移動は水平アームの左右回転方向の揺動して行っているが、この揺動角度を前記のように回転規制部で規制していることで、前後誘導輪が案内溝内で大きく横移動することが防止できる。よって、より確実に前後誘導輪が案内溝から外れるのを防止できる。
この、回転規制角度は案内溝の横幅に応じるが、左右5度未満とすることが好ましい。
移植機10は野菜、花のポット苗を圃場に移植する四輪型移植機であり、左右前輪12と左右後輪13により支承された機体11の後端に運転席14を搭載し、該運転席14の側方に左右前輪12を操舵する操作杆15を設けている。
機体11の中央部にポット苗を圃場に植え付ける植付装置16を備え、かつ、植付装置16と後輪13等を駆動する原動機としてのエンジン8を備えている。
前記中央横断フレーム11Cの左右両端に左右一対の作溝装置20を取り付けている。該左右一対の作溝装置20は、後述するよう、夫々算盤形状の溝付け輪21と作溝板22を備えている。
移植機10の走行時に、作溝装置20の溝付板22と溝付け輪21とで案内溝Mを形成し、誘導装置40の前後誘導輪45、46を前工程の走行時に形成した案内溝M内に沿って移動させて、進行方向を案内している。
図3に示すように、前記中央横断フレーム11Cの左右両端にそれぞれ基端側取付板23を取り付け、各基端側取付板23に2本のシャフト24、25の一端を回転自在に軸着し、これら2本のシャフト24、25の他端を先端側取付板26に軸着して互いに平行に配置している。先端側取付板26に角筒29を介して軸受材30を回転不可に連結し、該軸受材30に溝付け輪21の回転自在に支持すると共に、前記先端取付板26と前記シャフト24、25の中間部との間に引張りコイルバネ28A、28Bを張架している。このように軸受材30を固定した先端側取付板26を引張りバネ28A、28Bで付勢して、シャフト24、25が水平方向となり、溝付け輪21が圃場に接地する溝付け作業状態となった時に、該姿勢を保持して溝付け輪21を接地方向に付勢している。一方、前記シャフト24、25を上向きに回転させて略垂直方向の退避位置となった状態で、この状態を前記引張りバネ28A、28Bで保持している。
該作溝板22の下端点22aは溝付け輪21の下端より下方に突出し、左右両側の斜辺22b、22cは溝付け輪21の左右傾斜面21a、21bよりも拡径させている。
作溝板22により予め土をほぐしていることにより、溝付け輪21が土中に引き込まれやすくし、溝付け輪21が浮き上がるのを抑制し、十分な深さの案内溝Mを形成できるようにしている。かつ、溝付け輪21の斜辺21a、21bにより案内溝Mの両側壁をしっかりと押さえて、案内溝Mの整地力を増大させ、案内溝Mを崩れにくくしている。
前記中央横断フレーム11から中央位置に前方へ突出させた連結材18を設け、該連結材18の前端に第1揺動アーム41の後端を垂直軸50を介して軸着し、第1揺動アーム41を図2に示すように水平方向Xに回転自在に取り付けている。該第1揺動アーム41の前端に第2揺動アーム42の後端を水平軸51を介して軸着し、図1に示すように上下方向に回転自在に取り付けている。かつ、第1揺動アーム41側に押さえレバー52を設け、第1、第2揺動アーム41、42を直線状に連結して水平方向に保持できるようにしている。該第2揺動アーム42は前部側を上方へ段状に屈曲させ、その前端42aに垂直軸53を介して前記水平アーム43の後端に軸着し、水平アーム43を左右水平方向に回転自在に軸着している。
図1、図2に示すように、左右の誘導輪軸受材45A、45Bの間に前誘導輪46、後誘導輪47を前後直列に配置し、これら前後誘導輪46、47の中心主軸58、59を左右誘導輪軸受材45A、45Bで回転自在に支承している。
其の際、まず、案内溝Mの曲率に沿うように第1揺動アーム41が左右方向に揺動し、該第1揺動アーム41に連結した第2揺動アーム42を介して水平アーム43が揺動して、案内溝Mの曲率に沿わせている。
かつ、円弧状の案内溝M内で、前後誘導輪46、47が案内溝Mの外周壁M−1と内周壁M−2から外れない範囲で内外周壁に近接する方向(横方向)に回転する。この回転は、誘導輪軸受材45を介して水平アーム43に伝動し、水平アーム43が第2揺動アーム42に対して左右5゜未満の範囲内でしか回転できないように回転角度を規制しているため、誘導輪軸受材45の回転角度は5゜未満となる。よって、案内溝M内での前後誘導輪46、47の横方向移動量は回転主軸P1に対して5゜未満となる。
これに対して、本発明では、後誘導輪47の接地荷重を前誘導輪46の接地荷重を小さくしていることで、後誘導輪47による前誘導輪46の規制力を小さくし、かつ、後誘導輪47の横方向移動量S1を前誘導輪46の横方向移動量S2を小さくしている。よって、後誘導輪47により横方向に移動量S1を規制しても前誘導輪46の横方向移動量S2を大きくでき、前誘導輪46が案内溝Mの内周壁M−2から乗り上げて案内溝Mから外れることを抑制・防止でき、案内溝Mに前後誘導輪46、47を案内溝から外れることなく正確に追従させることができる。
また、図7に示すように、前工程で圃場Hに形成した案内溝Mの内部に誘導装置40の前後誘導輪46、47をはめ込んで走行する案内時に、後誘導輪47による前誘導輪46に対する規制を弱めているため、円弧状の案内溝を前後誘導輪46、47が通る際に、前誘導輪46が案内溝の側壁に乗り上げて案内溝から外れることを抑制・防止できる。従って、案内溝Mに前後誘導輪46、47を正確に追従させることができ、自動操縦性能を高めることができる。
11 フレーム
12 前輪
13 後輪
20 作溝装置
21 溝付け輪
22 作溝板
40 誘導装置
41 第1揺動アーム
42 第2揺動アーム
43 水平アーム
45 誘導輪軸受
46 前誘導輪
47 後誘導輪
Claims (4)
- 圃場の表面に走行用の案内溝を形成する作溝装置と、前記案内溝に沿って機体の進行方向を誘導する誘導装置とを機体に装着している移植機において、
前記作溝装置は、機体の側方から突出させて設けた溝付け輪と、該溝付け輪の進行方向の前側に配置した作溝板を備え、
前記誘導装置は、前記機体の前端部に左右水平方向に揺動自在に軸着した第1揺動アームと、前記揺動アームの前端に上下方向に回転可能に軸着した第2揺動アームと、前記第2揺動アームの前端に左右水平方向に揺動自在に軸着した水平アームと、前記水平アームに支持材を介して連結した誘導輪軸受材と、前記誘導輪軸受材に回転自在に軸支された前誘導輪と後誘導輪とを直列に備えている移植機。 - 前記作溝装置は、機体の左右方向のフレームの先端部に上下方向に回転可能に取り付けたシャフトの先端に前記溝付け輪の軸受材を接地方向に付勢して取り付け、該溝付け輪は外周面を断面V形状とした算盤形状とし、かつ、前記軸受材の前側に前記作溝板を下端に固定した支持材を連結し、該作溝板は圃場に向かって鋭角状と突出させた先端が前側下方に傾斜し、該先端の位置は前記溝付け輪の下端面より下方へ突出し、該作溝板により前記溝付け輪で圃場に案内溝を形成する前に圃場の表面の土をほぐすようにしている請求項1に記載の移植機。
- 圃場の表面に走行用の案内溝を形成する作溝装置と、前記案内溝に沿って機体の進行方向を誘導する誘導装置とを機体に装着している移植機において、
前記作溝装置は、機体の側方から突出させて設けた溝付け輪を備え、
前記誘導装置は、前記機体の前端部に左右水平方向に揺動自在に軸着した第1揺動アームと、前記揺動アームの前端に上下方向に回転可能に軸着した第2揺動アームと、前記第2揺動アームの前端に左右水平方向に揺動自在に軸着した水平アームと、前記水平アームに支持材を介して連結した誘導輪軸受材と、前記誘導輪軸受材に回転自在に軸支された前誘導輪と後誘導輪とを直列に備え、
前記前誘導輪の接地荷重は後誘導輪の接地荷重よりも大とし、かつ、前記第2揺動アームに軸着した水平アームの後端の水平回転軸位置と前記前誘導輪の主軸位置の距離は前記水平回転軸位置と前記後誘導輪の主軸位置との距離より大としている移植機。 - 前記水平アームの後端に二股に分岐させた回転規制部を設け、該回転規制部の隙間に前記第2揺動アームの前部を挟み、該水平アーム、該水平アームに連結した前記誘導輪軸受材および前記前後誘導輪の左右回転角度を規制している請求項3に記載の移植機。
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