JP4663350B2 - 制御装置および制御方法 - Google Patents
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Description
102 駆動電圧発生回路
103 パルス計数回路
2 振動型モータ
3 被駆動部材
Claims (4)
- 被駆動部材を駆動する駆動源の駆動速度を検出する検出手段と、
該検出手段による検出速度と目標速度との差に応じて、前記駆動源の速度制御に用いられる制御パラメータを変化させる制御手段とを有し、
前記制御手段は、前記検出速度が前記目標速度よりも所定量だけ高い場合には、前記制御パラメータを減速側に第1の変化量だけ変化させ、前記検出速度が前記目標速度よりも前記所定量だけ低い場合には、前記制御パラメータを加速側に第2の変化量だけ変化させ、
前記駆動源の加速駆動を行う場合には、前記第1の変化量が前記第2の変化量よりも小さく、前記駆動源の減速駆動を行う場合には、前記第2の変化量が前記第1の変化量よりも小さいことを特徴とする制御装置。 - 前記駆動源は、電気−機械エネルギ変換素子への駆動信号の印加によって振動を励起する振動体と、該振動体に接触する接触体とを相対的に駆動する振動型アクチュエータであることを特徴とする請求項1に記載の制御装置。
- 前記制御パラメータは、前記駆動信号における周波数であることを特徴とする請求項2に記載の制御装置。
- 被駆動部材を駆動する駆動源の駆動速度を検出する第1ステップと、
該第1ステップでの検出速度と目標速度との差に応じて、前記駆動源の速度制御に用いられる制御パラメータを変化させる第2ステップとを有し、
前記第2ステップにおいて、前記検出速度が前記目標速度よりも所定量だけ高い場合には、前記制御パラメータを減速側に第1の変化量だけ変化させ、前記検出速度が前記目標速度よりも前記所定量だけ低い場合には、前記制御パラメータを加速側に第2の変化量だけ変化させ、
前記駆動源の加速駆動を行う場合には、前記第1の変化量が前記第2の変化量よりも小さく、前記駆動源の減速駆動を行う場合には、前記第2の変化量が前記第1の変化量よりも小さいことを特徴とする制御方法。
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