JP4659935B2 - 電気自動車用ドライブラインダンピング制御装置 - Google Patents

Description

【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、電気自動車に関し、より詳細には、アクスルシャフトにより電動機が駆動輪に接続されている電気自動車に関する。
【０００２】
【従来の技術及び発明が解決しようとする課題】
電気自動車は、環境への影響が小さいと見られていることから、重要性が増している。トラックやバスなどの重量の大きい自動車に、速度減少差動装置と一つ以上のアクスルとを介して駆動輪を駆動する電気駆動トレインを取り付けると、低速からの加速が円滑でないことが判明した。加速度における摂動を解析したところ、トルクを駆動輪に結合するアクスルシャフトの剛性が、アクスルがねじれて、電気駆動トレインがほんの少し摩擦すると自動車の速度が変動しやすいようなものであることが判明した。したがって、円滑に加速できる電気自動車が望まれている。
【０００３】
【課題を解決するための手段】
本発明の一態様による自動車は、電気エネルギー源と、出力軸を含む電動機とを含んでなる。また、前記自動車は、オペレータ制御コマンドトルク信号源である制御装置を含む。制御システムが、前記電気エネルギー源と、前記電動機とに接続され、トルクコマンド信号を受信して、前記電動機を制御して前記電動機の前記出力軸にコマンドトルクを生成する。前記自動車は、さらに前記電動機の前記軸に結合した入力軸を含む機械式ギヤボックスを含むとともに、出力軸をも含む。前記ギヤボックスは、前記入力軸速度を減少させて出力軸速度をより低速とするとともに、それに付随して出力軸トルクを増加させる。駆動輪は、前記自動車を支持及び駆動する。細長アクスルシャフトが、前記駆動輪と、前記ギヤボックスの前記出力軸とに結合され、それによりトルクを前記ギヤボックスから前記駆動輪に結合させる。前記アクスルシャフトは、前記自動車の質量との関連において、自動車の望ましくないガクンとした動きを生じやすくする剛性を有する。
【０００４】
電動機速度検出器は、前記電動機の速度を表す信号を生成する。差動装置は、前記オペレータ制御コマンドトルク信号源に結合した非反転入力ポートを含むとともに、反転入力ポートをも含み、前記差動装置の前記反転入力ポートに加えられる信号を前記コマンドトルク信号から減じて、前記トルクコマンド信号を発生させる。ダンピング信号発生器は、前記電動機速度検出手段と、前記差動手段の前記反転入力ポートとに結合され、前記電動機速度検出手段により生成された前記電気速度信号から電動機加速度に関する信号を生成し、前記電動機加速度に関する信号を低周波数に制限して前記電動機加速度の少なくとも低周波数成分をダンピング信号として生成し、前記電動機加速度の少なくとも低周波数成分を前記ダンピング信号として前記差動手段の前記反転入力ポートに結合する。
【０００５】
本発明の特定の実施態様では、前記ギヤボックスが第二出力軸を含む差動装置であり、前記自動車が、さらに第二駆動輪と、前記差動装置の前記第二出力軸に前記第二駆動輪を結合する第二アクスルとを含んでなる。
【０００６】
前記ダンピング信号発生器が、前記電動機速度検出器に結合した入力ポートを含む無限インパルス応答トランスバーサルフィルターであって、前記電動機速度信号を受信して、前記ダンピング信号を発生させる、無限インパルス応答トランスバーサルフィルターを含んでよい。
【０００７】
前記無限インパルス応答フィルターは、前記電動機速度信号を受信するように結合された入力ノードを含む遅延ステージを含むとともに、遅延電動機速度信号が現れる出力ポートをも含んでいてよい。第一加算回路は、反転入力ポートと非反転入力ポートと、前記反転入力ポートに加えられた信号と前記非反転入力ポートに加えられた信号との差を発生させる出力ポートとを含む。第二加算回路は、反転入力ポートを含み、前記第一加算回路の前記出力ポートに結合した非反転入力ポートをも含み、前記第二加算回路は、さらに前記ダンピング信号を発生する出力ポートをも含む。第一乗算器は、前記遅延ステージの前記入力ノードと、前記第一加算回路の前記非反転入力ポートとに結合され、前記ノードからの前記電動機速度信号に特定の利得を乗じて前記第一加算回路の前記非反転入力ポートに結合する。第二乗算器は、前記遅延ステージの前記出力ポートと、前記第二加算回路の前記反転入力ポートとに結合され、前記遅延ステージの前記出力ポートからの前記遅延電動機速度信号に第二の利得を乗じて前記第二加算回路の前記反転入力ポートに結合する。前記第二の利得は、前記特定の利得に等しくてよい。帰還パスは、前記第二加算回路の前記出力ポートと、前記第一加算回路の前記反転入力ポートとに結合されている。前記帰還パスは、遅延ステージと、前記帰還パスを横断する帰還信号に第三利得を乗じる第三乗算器とを含む。
【０００８】
【発明の実施の形態】
図１において、自動車１０は、アクスルシャフト１４ｌ、１４ｒに取り付けた一対の駆動輪１２ｌ、１２ｒを含む。アクスルシャフト１４は、減速差動装置１６のシャフトに接続されている。減速差動装置１６は、電動機１８の出力軸１８ｓからのトルクを受ける。電動機１８は、ボックス２０として示されている制御装置から電気駆動を受ける。ボックス２０は、制御システムを含む。制御装置２０は、バッテリ２２から電力を受け、ボックス２４として示されているオペレータ制御により生成するコマンドトルク信号に応答して電動機用の制御信号を生成する。また、完全なものとするために、自動車１０は、前輪２６ｌ、２６ｒを有するものとして示されている。
【０００９】
図２は、本発明の一態様による自動車の概略ブロック図である。図２において、図１のものに相当する要素は、同様な参照番号により示す。図２において、オペレータ制御２４により発生する所望のトルクを表す信号を、差動又はエラー信号発生回路の非反転入力ポートに加える。また、差動回路２４は、反転入力ポートを含んでいる。差動回路２４は、その反転入力ポートに加えられたコマンドトルク信号からその非反転入力ポートにダンピングトルク信号の低周波数成分を減じて、コントローラ２０に加えられるトルクコマンド信号を発生する。コントローラ２０は、制御法則に準じてそこに加わったトルクコマンド信号を処理し、制御電力を生成する。制御電力は、前記電動機１８の電気入力ポート１８ｐに加えられる。電動機１８は、コマンドトルクを生じる。
【００１０】
上記したように、電気駆動の低摩擦環境において、アクスルシャフトの有する剛性のために、自動車速度の望ましくないローレート変動が生じる。本発明によれば、電動機速度を検出し、ダンピングトルク信号発生器により、ダンピングトルク信号を発生し、これをコマンドトルク信号に加算することにより、修正したトルクコマンド信号を発生して、望ましくない速度の変動の影響を抑制する。
【００１１】
より詳細には、図２に示した電動機速度信号発生器２１２は、シャフト位置センサ２１４と微分器２１６とを含む。微分器２１６は、位置センサ２１４からのシャフト位置信号を微分することにより、電動機速度信号を発生させる。電動機速度信号を、電動機速度センサ２１２からダンピングトルク信号発生器２２０に加える。ダンピングトルク信号発生器２２０は、信号パス２２８上にダンピングトルク信号の低周波数成分を生成し、これらの信号を差動回路２１０の反転入力ポートに加える。ダンピングトルク信号発生器２２０内において、微分器２２２は、速度センサブロック２１２からの電動機速度信号を微分して、電動機の加速度に関連した信号を生成する。電動機加速度信号を、利得ブロック２２４に加える。利得ブロック２２４では、電動機加速度信号に定数Ｇを乗じて、ダンピングトルク関連信号を得る。これらのダンピングトルク関連信号を、低域フィルター２２６において、低周波数（例えば、１０ヘルツ未満でよい）に制限して、信号パス２２８上にダンピングトルクの低周波数成分を生成する。自動車の動作では、低周波数ダンピングトルク信号をコマンドトルクから減じて、トルクコマンド信号を生成する。これをコントローラ２０の制御法則により修正し、電動機にトルクの変更の指令を出して、アクスルシャフト１４ｌ及び１４ｒを含む共振素子により生じるトルク変動をオフセットする。
【００１２】
自動車の動作において見いだされた問題の説明上と、この問題を解決する本発明の性質上、自動車には２つのアクスルと車輪があることを無視してよく、これらを一つとして取り扱う。一方、アクスルの２つの端部を定義する必要があるが、簡単に、インボード端及びアウトボード端とする。アクスルシャフト１４ｌのインボード端を、図２では１４ｌｉとして示してあり、差動装置１６のシャフト（別々には示されていない）の一つに結合している。アクスルシャフト１４ｌのアウトボード端は、駆動輪１２ｌに隣接しており、１４ｌｏで示されている。
【００１３】
図３は、図２のダンピング回路２２０の実行に関する概略ブロック図である。図３において、電動機回転速度信号Ｋｒｏｔを、ダンピング回路２２０の入力ポート２２０ｉに加える。そこから、上記信号は、無限インパルス応答（ＩＩＲ）トランスバーサルフィルター（一般に、３１０として示されている）の入力ノード３１２Ｎに加えられる。図３のフィルター３１０は、ワンクロックサイクル遅延又はＺ−１要素３１２を含む。ワンクロックサイクル遅延又はＺ−１要素３１２は、ノード３１２Ｎから電動機回転速度信号Ｋｒｏｔを受信し、それを遅延することにより、その出力ポート３１２ｏで遅延電動機回転速度信号ｋｒｏｔを生成する。第一加算回路３１４は、反転入力ポートと非反転入力ポートとの両方を備えており、また、加算又は出力ポートを含む。この加算又は出力ポートは、第二加算回路３１６の非反転入力ポートに結合されている。第一乗算器又は利得要素３１８は、ノード３１２Ｎからの電動機回転速度信号Ｋｒｏｔに所定値（値「ａ」）を乗じ、乗算した信号を第一加算回路３１４の非反転入力ポートに加える。第一加算回路３１４は、非反転入力ポートに加えられた乗算信号値から、その反転入力ポートに加えた信号の値を減じ、得られた出力信号を第二加算回路３１６の非反転入力ポートに結合する。
【００１４】
図３において、第二乗算器又は利得要素３２０によって、遅延要素３１２の出力ポート３１２ｏでの遅延電動機回転速度信号ｋｒｏｔに所定の値（この例では、同じ値「ａ」）を乗じる。乗算器又は利得要素３２０の出力ポートに現れる遅延キ 乗算信号を、加算回路３１６の反転入力ポートに加える。上記したように、加算回路３１６は、その非反転入力ポートに加えた値から、その反転入力ポートに加えた信号値を減じる。得られた差信号が、出力ポート３１６ｏに現れる。これは、図２のパス２２８にダンピング信号発生器２２０によって加えられるダンピングトルク信号の低周波数成分に相当する。一般的に３２２で示されている帰還信号パスを、加算回路３１６の出力ポート３１６ｏと加算回路３１４の反転入力ポートとの間に結合する。帰還信号パス３２２は、単位遅延要素３２４を、乗算器又は利得要素３２６に縦続接続して含む。この乗算器又は利得要素３２６は、遅延信号に、図３において「ｂ」として示されている値を乗じる。図３で表されている構造は、本発明の一実施態様を実施するソフトウエアに相当する。
【００１５】
図４は、自動車の種々のパーツの特性とそれらの相関関係を表している概略ブロック図である。図４において、源２０からのコマンドトルク信号を、差動回路２１０を介して電気自動車駆動トレイン２０に加える。電気自動車駆動トレイン２０は、コントローラと電動機とを含む。駆動トレイン２０は、４１０として示されているパス上に、電動機トルクを表す機械トルクＴｅｍを生成する。電動機トルクと負荷トルクＴｌｏａｄとの差は、４１２で示されている差動ブロックにより生じ、信号パス４１１に現れる差は、電動機出力シャフトに加わるトルクを表す。電動機シャフトでの正味トルクから得られる電動機シャフト速度ωｒｏｔは，１／Ｊｓ（式中、Ｊは電動機のロータ及びモータシャフトの慣性を表し、１／ｓは積分を表す。
【００１６】
図４において、電動機シャフトの回転速度ωｒｏｔを、図１の差動装置１６のギヤステップダウン比ＧＲを表すブロック４１６に加えて、アクスル１４１のインボード端１４ｌｉでの回転速度をωｒｏｔからωａｘｌに減少させる。アクスルシャフト１４ｌのインボード端１４ｌｉが回転しても、アクスルシャフトの剛性が不足しているので、シャフトのアウトボード端はすぐには回転しない。その代わり、積分器４１８により表される）時間の経過とともに、差動ブロック４１７により発生される、アクスルシャフト（ωａｘｌ）のインボード端１４ｌｉの回転速度とアクスルのアウトボード端の回転速度（車輪速度ωｗｈ）との差により、積分を表すブロック４１８の出力でのアクスルのねじり角度θｔｗの変化が生じる。ブロック４２０において、アクスルシャフトの剛性Ｒを乗じたときのねじり角θｔｗにより、アクスルシャフト１４ｌの両端でトルクＴａｘが生じる。アクスルトルクＴａｘに、ブロック４２２において、駆動輪１２１の半径に関連した係数１／Ｒｗｈｅｅｌを乗じると、直線力Ｆａｘとなる。直線力Ｆａｘに、ブロック４２４において、係数１／Ｍｓ（但し、Ｍは自動車の質量であり、１／ｓは積分である）を乗じると、自動車速度Ｖｖｅｈｉｃｌｅが得られる。
【００１７】
図４においてブロック４２４の出力で表されている自動車の速度Ｖｖｅｈｉｃｌｅに、帰還ブロック４２６における係数１／Ｒｗｈｅｅｌを乗じると、回転車輪速度ωｗｈが得られ、これを、差動ブロック４１７においてインボードアクスル速度から減じる。
【００１８】
図４のブロック４２０の出力に現れるアクスルトルクＴａｘを、差動装置１６の伝導装置を介して変換して変換トルクＴｌｏａｄを得て、この変換トルクＴｌｏａｄをサマー４１２にフィードバックして電動機トルクから減じる。
【００１９】
本発明が減少することを意図している振動は、ブロック４１７、４１８、４２０、４２２、４２４及び４２６を含む図４のループ４３０から生じる。図４では、摩擦は示されていない。これは、その値が、少なくとも部分的には、内燃機関の可動クランクシャフト、ピストン等を欠いていること、及びより顕著には、摩擦及びしたがってダンピングに主に影響するシフト可能なトランスミッションを欠いているので、電力トレインでは非常に小さいからである。したがって、シフト可能なトランスミッションを欠いていると、このようなトランスミッションの存在下で安定である駆動トレインが不安定になることがある。
【００２０】
摩擦Ｂが、図４において示すに十分な大きさであるならば、ブロック４１４の出力を差動ブロック４１２のさらなる反転入力ポートに接続している想像線ブロック４３２として示される。ブロック３３２により示されている摩擦は、もしダンピングをするのに十分な大きさであるならば、トルクの成分をフィードバックして、ブロック３２８を介して流れるトルクの振動成分を克服する傾向がある。
【００２１】
図２及び図４のダンピングトルク信号発生器２２０による改良により、電動機の出力で回転速度Ｋｒｏｔをサンプリングし、ブロック２１０の反転入力ポートに、電動機加速度成分をフィードバックする。これを、電気自動車駆動トレイン２０を介してパス４１０に変換すると、ダンピング信号が得られ、もし摩擦がダンピングするに十分な程度に大きいならば、これがブロック４３２により提供される。より詳細には、デリバティブブロック２２２は、人工的に等価慣性Ｊを生成する。速度が振動性変化すると、図４のループ４３０の全ての変数値に影響を及ぼす。したがって、振動は、アクスルトルクＴａｘの値を変化させる傾向がある。このアクスルトルクの変化は、ブロック４２８を介して結合される。もし特定のモーメントでアクスルトルクの変化値が増加するならば、加算点４１２での負荷トルクＴｌｏａｄも増加する。加算点４１２では、アクスルトルクの増加値を電動機トルクＴｅｍから減じて、加算点４１２の出力でのトルクの減少値を得る。加算点４１２の出力でのトルクの減少値は、ブロック４１４により表されるロータ及びロータシャフトの慣性を介して流れて、回転速度Ｋａｘｌの減少値を生じる。回転速度の減少値は、ブロック４１６を介してループ４３０に戻って振動を維持するとともに、またダンピング信号発生器２２０の差動装置２２２に結合される。差動装置は、減少シャフト速度Ｋｒｏｔｏｒから、負の信号を発生する。差動装置２２２からの負の信号を、増幅し、低域フィルター処理する。これは、信号の符号には影響しない。負のダンピング信号を、ＬＰＦ２２６から加算回路２１０に加え、そこで、負値をコマンドトルクから減じる。負値を減じることにより、加算回路２１０の出力でのコマンドトルクを増加する。増加したコマンドトルクは、ブロック２０により表される駆動トレインを介して流れ、パス４１０上で電動機トルクの増加として現れる。パス４１０での増加した電動機トルクは、負荷トルクが増加しているときには、ループ４３０が振動性であるにもかかわらず、ブロック４１４の入力での正味トルクの実質的に一定な値を生じる。振動による帰還の変化が破壊することにより、自動車制御システム全体が安定化する。
【００２２】
本発明の他の実施態様は、当業者には明らかであろう。例えば、開示した制御システムは、ハードウエア、ファームウエア又はソフトウエアとして実行してよいが、可能ならばソフトウエアが好ましい。
【００２３】
このように、本発明による自動車（１０）は、電気エネルギー源（２２）と、出力軸（１８ｓ）を含む電動機（１８）とを含んでなる。また、前記自動車（１０）は、オペレータ制御コマンドトルク信号源（２４）である制御装置を含む。制御システム（２０）が、前記電気エネルギー源（２２）と、前記電動機（１８）とに接続され、トルクコマンド信号を受信して、前記電動機（１８）を制御して前記電動機（１８）の前記出力軸にコマンドトルクを生成する。前記自動車（１０）は、さらに前記電動機（１８）の前記軸（１８ｓ）に結合した入力軸を含む機械式ギヤボックス（１６）を含むとともに、出力軸をも含む。前記ギヤボックスは、前記入力軸速度を減少させて出力軸速度をより低速とするとともに、それに付随して出力軸トルクを増加させる。駆動輪（１２ｌ）は、前記自動車（１０）を支持及び駆動する。細長アクスルシャフト（１４ｌ、１４ｒ）が、前記駆動輪（１２ｌ、１２ｒ）と、前記ギヤボックス（１６）の前記出力軸とに結合され、それによりトルクを前記ギヤボックス（１６）から前記駆動輪（１２ｌ、１２ｒ）に結合させる。前記アクスルシャフトは、前記自動車（１０）の質量との関連において、自動車（１０）の望ましくないガクンとした動きを生じやすくする剛性を有する。電動機（１８）速度検出器は、前記電動機（１８）の速度を表す信号を生成する。差動装置（２１０）は、前記オペレータ制御コマンドトルク信号源（２４）に結合した非反転（＋）入力ポートを含むとともに、反転（−）入力ポートをも含み、前記差動装置（２１０）の前記反転（−）入力ポートに加えられる信号を前記コマンドトルク信号から減じて、前記トルクコマンド信号を発生させる。ダンピング信号発生器（２２０）は、前記電動機（１８）速度検出器（２１２）と、前記差動装置（２１０）の前記反転（−）入力ポートとに結合され、電動機（１８）加速度の少なくとも低周波数成分を前記差動装置（２１０）の前記反転（−）入力ポートに結合する。
【００２４】
本発明の特定の実施態様では、前記ギヤボックス（１６）が第二出力軸を含む差動装置（１６）であり、前記自動車（１０）が、さらに第二駆動輪（１２ｒ）と、前記差動装置（１６）の前記第二出力軸に前記第二駆動輪（１２ｒ）を結合する第二アクスル（１４ｒ）とを含んでなる。前記ダンピング信号発生器（２２０）が、前記電動機（１８）速度検出器（２１２）に結合した入力ポート（２２０ｉ）を含む無限インパルス応答（ＩＩＲ）トランスバーサルフィルター（３１０）であって、前記電動機（１８）速度信号を受信して、前記ダンピング信号を発生させる、無限インパルス応答（ＩＩＲ）トランスバーサルフィルター（３１０）を含んでよい。
【００２５】
前記無限インパルス応答フィルター（３１０）は、前記電動機（１８）速度信号を受信するように結合された入力ノード（３１２Ｎ）を含む遅延ステージ（３１２）とともに、遅延電動機（１８）速度信号が現れる出力ポート（３１２ｏ）をも含んでいてよい。第一加算回路（３１４）は、反転（−）入力ポートと非反転（＋）入力ポートと、前記反転入力ポートに加えられた信号と前記非反転入力ポートに加えられた信号との差を発生させる出力ポート（３１４ｏ）とを含む。第二加算回路（３１６）は、反転（−）入力ポートを含み、前記第一加算回路（３１４）の前記出力ポート（３１４ｏ）に結合した非反転（＋）入力ポートをも含み、前記第二加算回路（３１６）は、さらに前記ダンピング信号を発生する出力ポート（３１６ｏ）をも含む。第一乗算器（３１８）は、前記遅延ステージ（３１２）の前記入力ノード（３１２Ｎ）と、前記第一加算回路（３１４）の前記非反転（＋）入力ポートとに結合され、前記ノード（３１２Ｎ）からの前記電動機（１８）速度信号に特定の利得（ａ）を乗じて前記第一加算回路（３１４）の前記非反転（＋）入力ポートに結合する。第二乗算器（３２０）は、前記遅延ステージ（３１２）の前記出力ポート（３１２ｏ）と、前記第二加算回路（３１６）の前記反転（−）入力ポートとに結合され、前記遅延ステージ（３１２）の前記出力ポート（３１２ｏ）からの前記遅延電動機（１８）速度信号に第二の利得（ａ）を乗じて前記第二加算回路（３１６）の前記反転（−）入力ポートに結合する。前記第二の利得は、前記特定の利得に等しくてよい。帰還パス（３２２）は、前記第二加算回路（３１６）の前記出力ポート（３１６ｏ）と、前記第一加算回路（３１４）の前記反転（−）入力ポートとに結合されている。前記帰還パス（３２２）は、遅延ステージ（３２４）と、前記帰還パス（３２２）を横断する帰還信号に第三利得（ｂ）を乗じる第三乗算器（３２６）とを含む。
【００２６】
【発明の効果】
以上説明したように、本発明によれば、円滑に加速できる電気自動車が提供される。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の一態様による電気自動車の概略図である。
【図２】図１の自動車の制御部を含む概略ブロック図である。
【図３】図１の自動車の制御及び駆動システムの動力学の解析図である
【図４】図１の装置のダンピング信号発生器の特定の実施態様のより詳細なブロック図である。
【符号の説明】
１０ 自動車
１２ｌ、１２ｒ 駆動輪
１４ｌ、１４ｒ 細長アクスルシャフト
１６ ギヤボックス
１８ｓ 出力軸
２０ 制御システム
２２ 電気エネルギー源
２４ オペレータ制御コマンドトルク信号源
２１０ 差動装置
２１２ 速度検出器
２２０ ダンピング信号発生器
２２０ｉ 入力ポート
３１０ 無限インパルス応答トランスバーサルフィルター
３１２ 遅延ステージ
３１２Ｎ 入力ノード
３１２ｏ 出力ポート
３１４ 第一加算回路
３１６ 第二加算回路
３１６ｏ 出力ポート
３１８ 第一乗算器
３２０ 第二乗算器
３２２ 帰還パス
３２４ 遅延ステージ
３２６ 第三乗算器

Claims (3)

1. 電気エネルギー源と、
   出力軸を含む電動機と、
   オペレータ制御コマンドトルク信号源と、
   前記電気エネルギー源と、前記電動機とに接続され、トルクコマンド信号を受信して、前記電動機を制御して前記電動機の前記出力軸にコマンドトルクを生成する、制御システムと、
   前記電動機の前記出力軸に結合した入力軸を含むとともに、出力軸をも含み、前記入力軸速度を減少させて出力軸速度をより低速とするとともに、それに付随して出力軸トルクを増加させる、機械式ギヤボックスと、
   前記自動車を支持及び駆動するための駆動輪と、
   前記駆動輪と、前記ギヤボックスの前記出力軸とに結合され、それによりトルクを前記ギヤボックスから前記駆動輪に結合させる、アクスルシャフトと、
   前記電動機の速度を表す電動機速度信号を生成する電動機速度検出手段と、
   前記オペレータ制御コマンドトルク信号源に結合した非反転入力ポートを含むとともに、反転入力ポートをも含み、前記反転入力ポートに加えられる信号を前記コマンドトルク信号から減じて、前記トルクコマンド信号を発生させる、差動手段と、
   前記電動機速度検出手段と、前記差動手段の前記反転入力ポートとに結合され、前記電動機速度検出手段により生成された前記電気速度信号から電動機加速度に関する信号を生成し、前記電動機加速度に関する信号を１０ヘルツ未満の低周波数に制限して前記電動機加速度の少なくとも１０ヘルツ未満の低周波数成分をダンピング信号として生成し、前記電動機加速度の少なくとも１０ヘルツ未満の低周波数成分を前記ダンピング信号として前記差動手段の前記反転入力ポートに結合する、ダンピング信号発生手段とを含み、
   前記ダンピング信号発生手段が、前記電動機速度検出手段に結合した入力ポートを含む無限インパルス応答トランスバーサルフィルターであって、前記電動機速度信号を受信して、前記ダンピング信号を発生させる、無限インパルス応答トランスバーサルフィルターを含み、
   前記無限インパルス応答フィルターが、
   前記電動機速度信号を受信するように結合された入力ノードを含むとともに、遅延電動機速度信号が現れる出力ポートをも含む、遅延ステージと、
   反転入力ポートと非反転入力ポートと、前記反転入力ポートに加えられた信号と前記非反転入力ポートに加えられた信号との間の差を発生させる出力ポートとを含む、第一加算回路と、
   反転入力ポートを含み、前記第一加算回路の前記出力ポートに結合した非反転入力ポートをも含み、さらには前記ダンピング信号を発生する出力ポートをも含む、第二加算回路と、
   前記遅延ステージの前記入力ノードと、前記第一加算回路の前記非反転入力ポートとに結合された第一乗算器であって、前記ノードからの前記電動機速度信号に特定の利得を乗じて前記第一加算回路の前記非反転入力ポートに結合する、第一乗算器と、
   前記遅延ステージの前記出力ポートと、前記第二加算回路の前記反転入力ポートとに結合された第二乗算器であって、前記遅延ステージの前記出力ポートからの前記遅延電動機速度信号に第二の利得を乗じて前記第二加算回路の前記反転入力ポートに結合する、第二乗算器と、
   前記第二加算回路の前記出力ポートと、前記第一加算回路の前記反転入力ポートとに結合された帰還パスであって、遅延ステージと、前記帰還パスを横断する帰還信号に第三利得を乗じる第三乗算器とを含む、帰還パスと、
   を含んでなることを特徴とする、自動車。
2. 前記ギヤボックスが第二出力軸を含む差動装置であり、前記自動車が、さらに第二駆動輪と、前記差動装置の前記第二出力軸に前記第二駆動輪を結合する第二アクスルとを含んでなる、請求項１に記載の自動車。
3. 前記第二利得が、前記特定の利得に等しい、請求項１または２に記載の自動車。

Images