JP4653635B2 - フィルタ装置、及びそれを用いたフィードバック制御装置 - Google Patents
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また、本発明によるフィルタ装置の他の特徴とするところは、前記一次遅れフィルタ部の伝達関数はWF/(s+WF)であり、前記微分特性処理部は一次擬似微分回路でその伝達関数がGD×s/(s+WD)であり、WF、GD、及びWDが下式の関係を満たす実数である点にある。
また、本発明によるフィードバック制御装置の他の特徴とするところは、制御目標値信号と制御実測信号との差分値を入力信号とするPI制御器又はPID制御器を備え、該PI制御器又はPID制御器の出力信号を前記フィルタ装置に入力する点にある。
<第1の実施の形態>
第1の実施の形態のフィルタ装置は、図1に示すように、入力信号の高周波成分を低減する効果をもつ一次遅れフィルタ10と、位相改善効果をもつ微分特性処理部20とを並列に接続して、各出力信号を加算処理部13にて加算する構成となっている。これにより、一次遅れフィルタにより発生するカットオフ周波数近傍の位相遅れを軽減しながらも、カットオフ周波数近傍の周波数領域においては一次遅れフィルタと同程度の高周波成分低減効果を有する。
第2の実施の形態は、本発明のフィルタ装置をフィードバック制御装置に組み込んだ一例である。以下、軸ねじり振動を有する鉄鋼製造におけるロール駆動装置の速度制御系(図13)へ適用した一例を説明する。図13において、131は駆動モータ、132は通板ロール、133は鋼板、134は張力である。
11:積分器
12:一次遅れフィルタのカットオフ周波数を決定する増幅器(ゲイン)
13:加算処理部
14:減算処理部
20:微分特性処理部
21:擬似微分器のゲイン調整増幅器
22:擬似微分器のカットオフ周波数を決定する増幅器(ゲイン)
23:3次多項式の分母の0次係数に相当するゲイン調整増幅器
24:3次多項式の分母の1次係数に相当するゲイン調整増幅器
25:3次多項式の分母の2次係数に相当するゲイン調整増幅器
26:3次多項式の分子の0次係数に相当するゲイン調整増幅器
27:3次多項式の分子の1次係数に相当するゲイン調整増幅器
28:3次多項式の分子の2次係数に相当するゲイン調整増幅器
29:3次多項式の分子の3次係数に相当するゲイン調整増幅器
30:フィルタ装置
31:PI制御器
32:ロール駆動装置のトルク発生機構と駆動される機械装置の伝達特性
33:電動機速度を測定するセンサ及びその信号処理装置の伝達特性
34:伝達特性32から軸ねじり振動やノイズ等の高周波外乱を除いたモデル伝達特性
35:伝達特性33からノイズ等の高周波外乱を除いたモデル伝達特性
40:ロール駆動装置に軸ねじり振動抑制制御を適用した場合のブロック図
70:位相進み補償回路
81:位相遅れ補償回路のゲイン調整増幅器
301:トルク指令値
302:電動機の速度
303:速度フィードバック信号
304:速度目標値信号
305:速度偏差
306:PI制御器の出力信号
Claims (4)
- フィードバック制御装置において制御器から入力される入力信号の高周波ノイズを低減するフィルタ装置であって、
入力信号を位相遅れ処理して位相遅れ信号を出力する一次遅れフィルタ部と、
前記入力信号を微分処理して微分信号を出力する微分特性処理部と、
前記位相遅れ信号と前記微分信号を加算して出力信号を得る加算処理部とを備え、
一次遅れフィルタにより発生するカットオフ周波数近傍の位相遅れを軽減し、且つ、一次遅れフィルタのみの場合よりカットオフ周波数近傍の周波数領域においてゲイン低減する効果を有することを特徴とするフィルタ装置。 - 請求項1又は2に記載のフィルタ装置を制御ループ内に配設して、フィードバック信号における高周波外乱の影響を低減しながら、位相遅れによる制御性能低下を防止したことを特徴とするフィードバック制御装置。
- 制御目標値信号と制御実測信号との差分値を入力信号とするPI制御器又はPID制御器を備え、該PI制御器又はPID制御器の出力信号を前記フィルタ装置に入力することを特徴とする請求項3に記載のフィードバック制御装置。
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