JP2011035967A - 電動機械の制御装置 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】 本発明の制御装置においては、電動機械を構成している電動機1の速度を制御する速度制御手段4と電動機1との間に適応ノッチフィルタ手段が挿入される。適応ノッチフィルタ手段は、電動機1に設置された速度検出手段3の出力からリップル成分を除去した信号を生成し、生成した信号に基づいてノッチ中心周波数推定動作を行なう。
【選択図】 図1
Description
ωn=[ωr*/R]×[nC/(nP−nC)] (2)
から
ωn=[ωr*/R]×[nP/(nP−nC)] (3)
の間に設定する。
ωn=[ωr*/R]×[nHC/2] (4)
から
ωn=[ωr*/R]×[nHP/2] (5)
の間に設定する。
以上のように、減速機付電動機械に適応ノッチフィルタを使用する場合において、電動機の速度指令(電動機の検出速度でも負荷の検出速度でもよい)に中心周波数が比例するノッチフィルタを備えることで、適応ノッチフィルタの中心周波数推定動作が減速機内部で発生するトルクリップルの影響を受けることの無いようにして、適応ノッチフィルタの中心周波数推定動作の精度を高める。
2、102 負荷
3、103 速度検出手段
4、104 速度制御手段
5 第1のノッチフィルタ
6、106 トルク制御手段
7 フィルタ
8 第2のノッチフィルタ
11 第3のノッチフィルタ
Claims (3)
- 電動機械の制御装置において、
前記電動機械の駆動源の速度又は位置を制御する速度又は位置制御手段と前記駆動源との間に適応ノッチフィルタ手段が挿入され、
該適応ノッチフィルタ手段は、前記電動機械に設置された検出手段の出力からリップル成分を除去した信号を生成し、生成した信号に基づいてノッチ中心周波数推定動作を行なうことを特徴とする電動機械の制御装置。 - 前記速度又は位置制御手段は、速度又は位置指令と前記検出手段の出力との偏差を受けてこれを0にするためのトルク指令を出力し、
前記適応ノッチフィルタ手段は、
前記トルク指令から共振成分を除去して新たなトルク指令を出力する第1のノッチフィルタと、
前記検出手段の出力から前記リップル成分を除去した信号を生成する第2のノッチフィルタと、
前記ノッチフィルタの出力信号を受け、あらかじめ定められた低域側、高域側の周波数のうち、少なくとも低域側の周波数成分をカットオフする機能を有するフィルタと、
前記フィルタの出力を受けて、前記ノッチ中心周波数を推定し前記第1のノッチフィルタのフィルタ係数の調整、更新を行なう第3のノッチフィルタと、
を含むことを特徴とする請求項1に記載の電動機械の制御装置。 - 前記電動機械は、前記駆動源としての電動機と負荷とを減速機を介して連結したものであり、前記検出手段は、前記電動機又は負荷の位置、速度、加速度、前記電動機から前記減速機を介して前記負荷に伝達される伝達トルクのいずれかを検出することを特徴とする請求項1に記載の電動機械の制御装置。
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