JP4652879B2 - センサ信号処理方法およびセンサ信号処理装置 - Google Patents
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Description
物理量が既知の負荷がステップ状に与えられたときのセンサの出力信号に対して、該センサの減衰振動によって生じる交流信号の周波数より低い高域遮断周波数を有する低域通過フィルタによる高域遮断処理を行い、前記センサの出力信号から前記交流成分が除去されて立ち上がり部分から物理量に対応したレベルまで所定の傾きで単調増加する直流の信号の波形情報を取得する段階(S1)と、
前記取得された信号の波形情報に基づいて、前記センサおよび前記低域通過フィルタからなる線形システムを同定するインパルス応答の周波数特性を求める段階(S2)と、
前記周波数特性と逆特性のインパルス応答を求める段階(S3)と、
物理量が未知の負荷がステップ状に与えられたときの前記センサの出力信号に対して前記低域通過フィルタによる高域遮断処理を行う段階(S4)と、
前記物理量が未知の負荷に対して前記低域通過フィルタから出力される信号に対して、前記逆特性のインパルス応答に対応したフィルタ処理を行い、前記未知の物理量を推定する段階(S5)とを含むセンサ信号処理方法であって、
前記線形システムを同定するインパルス応答の周波数特性を求める段階は、前記センサの出力信号から交流信号が除去された信号をA/D変換して得られる離散値の差分値についてのハンケル行列を構成し、該ハンケル行列に対して特異値分解または固有値分解を行うことにより得られる行列の前記特異値または固有値の対角成分のうち、予め定めたしきい値以上の対角成分の次元数をシステム次数として確定し、前記差分値の時系列信号に対して前記確定したシステム次数分の離散フーリエ変換を行うことにより、前記センサおよび前記低域通過フィルタからなる線形システムを同定する周波数特性を求めており、
前記周波数特性と逆特性のインパルス応答を求める段階は、前記線形システムを同定するインパルス応答の周波数を求める段階で求めた周波数特性の逆特性に対する離散フーリエ逆変換を行い、前記ハンケル行列の特徴値分解または固有値分解に基づいて確定された前記システム次数分のインパルス応答を求めることを特徴とする。
ステップ状に負荷が与えられたときのセンサの減衰振動によって生じる交流信号の周波数より低い高域遮断周波数を有し、前記センサの出力信号から交流成分を除去して、立ち上がり部分から負荷された物理量に対応したレベルまで所定の傾きで単調増加する直流の信号を出力する低域通過フィルタ(21)と、
物理量が既知の負荷が前記センサにステップ状に与えられたときに前記低域通過フィルタから出力された信号の波形情報を記憶し、該波形情報と前記既知の物理量に基づいて、前記センサと低域通過フィルタからなる線形システムを同定するインパルス応答の周波数特性を求める同定手段(23)と、
前記同定手段によって求められた周波数特性の逆特性のインパルス応答を求める逆特性算出手段(24)と、
物理量が未知の負荷が前記センサに与えられたときに前記低域通過フィルタから出力される信号に対して、前記逆特性算出手段によって求められた逆特性のインパルス応答に対応するフィルタ処理を行い、前記未知の物理量を推定する推定手段(25)とを備えたセンサ信号処理装置であって、
前記同定手段は、前記センサの出力信号から交流信号が除去された信号をA/D変換して得られる離散値の差分値についてのハンケル行列を構成し、該ハンケル行列に対して特異値分解または固有値分解を行うことにより得られる行列の前記特異値または固有値の対角成分のうち、予め定めたしきい値以上の対角成分の次元数をシステム次数として確定し、前記差分値の時系列信号に対して前記確定したシステム次数分の離散フーリエ変換を行うことにより、前記センサおよび前記低域通過フィルタからなる線形システムを同定する周波数特性を求めており、
前記逆特性算出手段は、前記同定手段で求めた周波数特性の逆特性に対する離散フーリエ逆変換を行って、前記ハンケル行列の特徴値分解または固有値分解に基づいて確定された前記システム次数分のインパルス応答を求めることを特徴とする。
先ず、本発明のセンサ信号処理方法を図1のフローチャートに基づいて説明する。
(n=0,1,2,……)
=ΣmΔy(n)・exp(−j2πnm/T)
ただし、記号Σmはm=0〜Nまでの総和を示し、Nはp−1に等しい整数、mは周波数ポイント数、nはインパルス応答の数、Tは信号y(t)に対するサンプリング周期を示す。
=ΣmF(m)−1・exp(j2πkm/T)
ただし、Z−iはi回遅延されたデータを示す。また、Gはデジタルフィルタのゲインであり、インパルス応答は入力が1のときの値で規格化されて算出されるので、このゲインGを、推定出力の定常値がセンサに与えた負荷の質量Mと等しくなるように予め設定することで、実際の負荷の値を推定出力できる。
Claims (2)
- 物理量が既知の負荷がステップ状に与えられたときのセンサの出力信号に対して、該センサの減衰振動によって生じる交流信号の周波数より低い高域遮断周波数を有する低域通過フィルタによる高域遮断処理を行い、前記センサの出力信号から前記交流成分が除去されて立ち上がり部分から物理量に対応したレベルまで所定の傾きで単調増加する直流の信号の波形情報を取得する段階(S1)と、
前記取得された信号の波形情報に基づいて、前記センサおよび前記低域通過フィルタからなる線形システムを同定するインパルス応答の周波数特性を求める段階(S2)と、
前記周波数特性と逆特性のインパルス応答を求める段階(S3)と、
物理量が未知の負荷がステップ状に与えられたときの前記センサの出力信号に対して前記低域通過フィルタによる高域遮断処理を行う段階(S4)と、
前記物理量が未知の負荷に対して前記低域通過フィルタから出力される信号に対して、前記逆特性のインパルス応答に対応したフィルタ処理を行い、前記未知の物理量を推定する段階(S5)とを含むセンサ信号処理方法であって、
前記線形システムを同定するインパルス応答の周波数特性を求める段階は、前記センサの出力信号から交流信号が除去された信号をA/D変換して得られる離散値の差分値についてのハンケル行列を構成し、該ハンケル行列に対して特異値分解または固有値分解を行うことにより得られる行列の前記特異値または固有値の対角成分のうち、予め定めたしきい値以上の対角成分の次元数をシステム次数として確定し、前記差分値の時系列信号に対して前記確定したシステム次数分の離散フーリエ変換を行うことにより、前記センサおよび前記低域通過フィルタからなる線形システムを同定する周波数特性を求めており、
前記周波数特性と逆特性のインパルス応答を求める段階は、前記線形システムを同定するインパルス応答の周波数を求める段階で求めた周波数特性の逆特性に対する離散フーリエ逆変換を行い、前記ハンケル行列の特徴値分解または固有値分解に基づいて確定された前記システム次数分のインパルス応答を求めることを特徴とするセンサ信号処理方法。 - ステップ状に負荷が与えられたときのセンサの減衰振動によって生じる交流信号の周波数より低い高域遮断周波数を有し、前記センサの出力信号から交流成分を除去して、立ち上がり部分から負荷された物理量に対応したレベルまで所定の傾きで単調増加する直流の信号を出力する低域通過フィルタ(21)と、
物理量が既知の負荷が前記センサにステップ状に与えられたときに前記低域通過フィルタから出力された信号の波形情報を記憶し、該波形情報と前記既知の物理量に基づいて、前記センサと低域通過フィルタからなる線形システムを同定するインパルス応答の周波数特性を求める同定手段(23)と、
前記同定手段によって求められた周波数特性の逆特性のインパルス応答を求める逆特性算出手段(24)と、
物理量が未知の負荷が前記センサに与えられたときに前記低域通過フィルタから出力される信号に対して、前記逆特性算出手段によって求められた逆特性のインパルス応答に対応するフィルタ処理を行い、前記未知の物理量を推定する推定手段(25)とを備えたセンサ信号処理装置であって、
前記同定手段は、前記センサの出力信号から交流信号が除去された信号をA/D変換して得られる離散値の差分値についてのハンケル行列を構成し、該ハンケル行列に対して特異値分解または固有値分解を行うことにより得られる行列の前記特異値または固有値の対角成分のうち、予め定めたしきい値以上の対角成分の次元数をシステム次数として確定し、前記差分値の時系列信号に対して前記確定したシステム次数分の離散フーリエ変換を行うことにより、前記センサおよび前記低域通過フィルタからなる線形システムを同定する周波数特性を求めており、
前記逆特性算出手段は、前記同定手段で求めた周波数特性の逆特性に対する離散フーリエ逆変換を行って、前記ハンケル行列の特徴値分解または固有値分解に基づいて確定された前記システム次数分のインパルス応答を求めることを特徴とするセンサ信号処理装置。
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