JP4649545B2 - 手術システム及び制御方法 - Google Patents

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Description

本発明は超音波振動と高周波電力とを用いて処置部によって手術を行う手術システム及び制御方法に関する。
近年、外科手術においては、超音波（振動）を利用して手術対象の生体組織、臓器等を凝固しながら切開の処置を行うことができる超音波駆動装置や、高周波電流を生体組織に流して焼灼を行う高周波焼灼装置（高周波電力供給装置或いは電気メス装置）が広く用いられるようになっている。
例えば特開平１０−９４５４５号公報の第１の先行例における電気手術装置においては、超音波インピーダンスを検出して、処置対象の生体組織の固さをモニタし、モニタしながら電気メスエネルギ（高周波電力）を供給する。その後、上記超音波インピーダンスが所定値になった時点で、高周波電力の供給を停止、又は変更する制御を行うことが開示されている。
また、特開平１０−２２５４６２号公報の第２の先行例における電気手術装置においては、１対の電極間の生体組織の高周波インピーダンスを検出するインピーダンス検出部を有し、インピーダンス検出部の出力信号に基づいて制御部が高周波電力の通電／遮断を制御する。
また、この第２の先行例は、高周波電力による焼灼過程に伴う生体組織の超音波インピーダンスに応じて、高周波電力の通電／遮断を制御する内容を開示している。
また、特開２００６−２８８４３１号公報の第３の先行例の超音波手術装置においては、生体組織の電気的インピーダンスを検出するインピーダンス検出手段を有し、検出された電気的インピーダンスに応じて振幅制御手段を制御する内容が開示されている。
また、最近においては、処置具の先端の処置部を介して超音波と高周波電力とを同時に生体組織に供給することにより、凝固切開を行う場合がある。
このように、超音波と高周波電力とを同時に利用する場合、凝固切開等の処置をより円滑に行えるように制御する両エネルギ量等を適切に制御する手術システムが望まれる。
本発明は、上述した点に鑑みてなされたもので、超音波と高周波電力とを同時に利用する場合、円滑な処置を行うのに適した手術システム及び制御方法を提供することを目的とする。
本発明の手術システムは、
処置対象の生体組織を処置するための処置部と、
前記処置部に対して、超音波振動を与える超音波振動発生部と、
前記超音波振動発生部に対して、駆動電力を供給する超音波駆動電力供給部と、
前記処置部に対して、高周波電力を供給する高周波電力供給部と、
前記処置部を介して超音波振動が印加される前記生体組織の超音波インピーダンスを検出する超音波インピーダンス検出部と、
前記処置部を介して高周波電力が供給される前記生体組織の高周波インピーダンスを検出する高周波インピーダンス検出部と、
前記超音波インピーダンス検出部により検出された超音波インピーダンス値に応じて前記超音波振動発生部により発生する超音波エネルギ量を制御する第１の制御部と、
前記高周波インピーダンス検出部により検出された高周波インピーダンス値に応じて前記高周波電力供給部により発生する高周波エネルギを制御する第２の制御部と、
を備えることを特徴とする。
本発明の制御方法は、処置対象の生体組織を処置するための処置部に対して、超音波振動を与える超音波振動発生部と、
前記超音波振動発生部に対して、駆動電力を供給する超音波駆動電力供給部と、
前記処置部に対して、高周波電力を供給する高周波電力供給部と、
前記処置部を介して超音波振動が印加される前記生体組織の超音波インピーダンスを検出する超音波インピーダンス検出部と、
前記処置部を介して高周波電力が供給される前記生体組織の高周波インピーダンスを検出する高周波インピーダンス検出部と、
を備えた手術システムを制御する制御方法であって、
前記超音波インピーダンス検出部により検出された超音波インピーダンス値に応じて前記超音波振動発生部により発生する超音波エネルギ量を制御する第１の制御ステップと、
前記高周波インピーダンス検出部により検出された高周波インピーダンス値に応じて前記高周波電力供給部により発生する高周波エネルギを制御する第２の制御ステップと、
を備えることを特徴とする。
図１は本発明の第１の実施形態の超音波＆高周波手術システムの全体構成を示す斜視図。 図２はハンドピースの内部構成を示す断面図。 図３は超音波＆高周波手術システムの詳細な構成を示すブロック図。 図４は第１の実施形態に係る手術制御方法の処理手順を示すフローチャート。 図５は第１の実施形態に係る他の手術制御方法の処理手順を示すフローチャート。 図６は図４における機能的な処理手順の概要を示すフローチャート。 図７Ａは凝固切開開始時における処置の様子を示す図。 図７Ｂは図７Ａの凝固切開開始時から処置が進行した後の様子を示す図。 図８Ａは高周波出力値の時間的な推移の１例を示す図。 図８Ｂは超音波出力の振幅の時間的な推移の１例を示す図。 図９は本発明の第２の実施形態の超音波＆高周波手術システムの詳細な構成を示すブロック図。 図１０Ａは、混合波を示す図。 図１０Ｂは、バースト波を示す図。 図１１は第２の実施形態に係る手術制御方法の処理手順を示すフローチャート。 図１２は図１１における機能的な処理手順の概要を示すフローチャート。 図１３は高周波出力のクレストファクタの時間的な推移の１例を示す図。 図１４は第２の実施形態に係る他の手術制御方法の処理手順の一部を示すフローチャート。
以下、図面を参照して本発明の実施形態を説明する。
（第１の実施形態）
図１から図８を参照して本発明の第１の実施形態を説明する。
図１は本発明の第１の実施形態の超音波＆高周波手術システム１の全体構成を示す。図１に示すようにこの超音波＆高周波手術システム１は、処置対象の生体組織に対して、超音波振動エネルギと高周波電気エネルギを供給することにより凝固切開等の処置を行う外科処置具としてのハンドピース２を有する。
この超音波＆高周波手術システム１は、ハンドピース２に内蔵された超音波トランスジューサ（又は超音波振動子）２３に対して超音波（振動）を発生させる超音波駆動電力を供給（出力）する超音波駆動電力供給装置（超音波ジェネレータと略記）３と、ハンドピース２に高周波電力（高周波電流）を供給する高周波電力供給装置（高周波ジェネレータと略記）４を有する。
この超音波＆高周波手術システム１は、高周波電力の供給ＯＮ／ＯＦＦの指示操作を行うフットスイッチ６と、高周波電力のリターン回路を形成するための対極板５とを有する。
ハンドピース２は、術者が把持する把持部７と、この把持部７から前方に突出するプローブ８を有し、このプローブ８の先端には、凝固切開等の処置を行うための処置部９が設けられている。
把持部７には、処置部９で処置する際の選択を行うハンドスイッチユニット（ハンドスイッチと略記）１１が設けられている。このハンドスイッチ１１として、切開選択スイッチ１２ａ、凝固選択スイッチ１２ｂと、さらに超音波と高周波とを同時に出力する同時出力スイッチ１２ｃとが設けられている。
ハンドピース２の把持部７の後端側から信号ケーブル１３が延出されており、この信号ケーブル１３は、その端部のコネクタ１４が超音波ジェネレータ３のコネクタ受けに着脱自在に接続される。
また、超音波ジェネレータ３と高周波ジェネレータ４は、通信ケーブル１５により接続され、信号の送受をすることができる。また、超音波ジェネレータ３と高周波ジェネレータ４は、高周波ケーブル１６により接続されている。
そして、高周波ジェネレータ４による発生した高周波をこの高周波ケーブル１６を介して超音波ジェネレータ３側に送り、コネクタ１４及び信号ケーブル１３を介してハンドピース２に高周波電力（高周波電流）を供給する。
この高周波ジェネレータ４には、対極板５に接続された対極板ケーブル１７の端部が着脱自在に接続される。この対極板５は、患者の臀部などに広い面積で接触するように配置される。
また、超音波ジェネレータ３及び高周波ジェネレータ４は、例えばその前面に各種の操作や表示を行うフロントパネル１８，１９が設けられている。
なお、フットスイッチ６は、フットスイッチケーブル２０により高周波ジェネレータ４と接続される。
図２は、ハンドピース２の内部の構造を示す。ハンドピース２は、把持部７を形成する略円筒形状の主ケース２１ａを有し、その前端にはシース２２が連結されている。また、主ケース２１ａ内には、その後端部２１ｂから信号ケーブル１３の末端側が引き込まれ、主ケース２１ａ内には、超音波ジェネレータ３から出力される超音波駆動信号を伝達する導線１３ａ、１３ｂと接続される超音波発生手段としての超音波トランスジューサ２３が配置されている。
この超音波トランスジューサ２３は、複数のリング形状の電歪素子２４が積層構造にされ、積層構造にされた複数の電歪素子２４は、ボルト２５とナット２６により締結して固定されている。
そして、各電歪素子２４の各面に設けた電極に、導線１３ａ、１３ｂを介して、超音波駆動信号が印加されることにより、複数の電歪素子２４は、超音波振動する。
この超音波振動（単に超音波ともいう）は、ボルト２５の前端のフランジ部２５ａに形成されたホーン２７により拡大され、さらにプローブ８を経てその先端の処置部９に伝達される。
つまり、処置部９には、超音波ジェネレータ３からの超音波駆動信号が印加される超音波トランスジューサ２３を介して超音波振動が与えられる。換言すると、超音波ジェネレータ３及び超音波トランスジューサ２３は、処置部９に超音波（振動）を与える超音波供給部又は超音波発生部を形成する。
術者は、超音波振動する処置部９を、処置対象部分に当てることにより、その際の超音波振動による摩擦熱により、処置対象部分に対して凝固切開等の処置を行うことができる。
なお、複数の電歪素子２４の両端には、絶縁板２８が配置されている。
金属製のナット２６は、信号ケーブル１３内の高周波出力用の導線１３ｃが接続される導体部を形成する。そして、このナット２６には高周波出力信号が印加されると、その信号は、金属製のボルト２５，金属製のプローブ８を経てその先端の処置部９に伝達される。
この場合、術者は、処置部９を処置対象部分に接触させることにより、その接触した部分に、高周波電気エネルギ（高周波電力）を形成する高周波電流が高密度で流れ、焼灼処置を行うことができる。そして、その高周波電流は、リターン路となる対極板５及び対極板ケーブル１７を経て高周波ジェネレータ４に戻る。
なお、図２に示すようにプローブ８は、図示しない絶縁パイプで覆われた金属製のシース２２内に挿通されている。
また、信号ケーブル１３内に挿通されたハンドスイッチケーブル２９内に挿通された複数の信号線は、切開選択スイッチ１２ａ、凝固選択スイッチ１２ｂ、同時出力スイッチ１２ｃに接続される。なお、切開選択スイッチ１２ａ、凝固選択スイッチ１２ｂ、同時出力スイッチ１２ｃは、ゴムカバー部分で覆われている。そして、ゴムカバー部分の上から押圧することにより、各スイッチをＯＮ／ＯＦＦすることができる。
図３は図１の超音波ジェネレータ３及び高周波ジェネレータ４の詳細な構成を示す。超音波ジェネレータ３は、例えば正弦波信号を発生する波形生成回路３１を内蔵する。
波形生成回路３１から出力される正弦波信号は、乗算器３２により定電流制御され、さらにアンプ３３で増幅された後、出力トランス３４の１次巻線側に印加される。そして、この出力トランス３４の２次巻線側の出力端子から超音波駆動信号として、ハンドピース２内の超音波トランスジューサ２３に印加される。
超音波駆動信号の振幅、換言すると超音波トランスジューサ２３の超音波出力エネルギ量は、アンプ３３に供給される電源回路３５からの電流値、電圧値に応じて調整される。つまり超音波出力は、後述する定電流制御により適切な電流、電圧になるように中央処理装置（ＣＰＵ）３６により制御される。
なお、超音波ジェネレータ３から出力される超音波駆動信号は、超音波トランスジューサ２３により超音波に変換されるため、超音波ジェネレータ３から出力される超音波駆動信号のエネルギ量と超音波トランスジューサ２３による超音波（振動）エネルギ量とは比例し、本実施形態においては同じ意味で用いる。
ＣＰＵ３６には、フロントパネル１８の設定部１８ａによる超音波出力の設定値が入力される。
また、フロントパネル１８には、ＣＰＵ３６から出力される超音波出力等の情報を表示する表示部１８ｂが設けられている。
また、アンプ３３で増幅された正弦波信号は、検出部３７を構成する電圧検出回路３７ａと電流検出回路３７ｂとに入力され、それぞれ電圧と電流が検出（測定）される。そして、検出された電圧、電流はＡ／Ｄ変換器３８ａ、３８ｂによりデジタル値に変換されてＣＰＵ３６の演算部３６ａに入力される。また、アンプ３３で増幅された正弦波信号は、ＰＬＬ回路（Phase Locked Loop 回路）３９に入力される。
このＰＬＬ回路３９は、超音波トランスジューサ２３を、その超音波トランスジューサ２３に対応した共振周波数の超音波駆動信号で駆動させるようにＰＬＬ制御する。また、その場合の超音波駆動信号における電圧と電流との位相が同相となるように制御する。このＰＬＬ回路３９の動作は、ＣＰＵ３６により制御される。
ＣＰＵ３６は、Ａ／Ｄ変換器３８ａ、３８ｂを介して入力された電圧及び電流を用いて、超音波出力値を算出する演算を行う演算部３６ａの機能を持つ。
また、ＣＰＵ３６は、演算部３６ａにより算出された超音波出力値が、設定部１８ａによる設定値に一致するか否かの判定を行う判定部３６ｂの機能を有する。そして、その判定情報は、ＣＰＵ３６による電流値制御部３６ｃに送られ、この電流値制御部３６ｃは、判定情報により、超音波出力値が設定値に一致するように定電流制御する。
また、この電流値制御部３６ｃには、例えばメモリ４１が接続されており、このメモリ４１には、電流値制御部３６ｃによる直前の制御に用いた制御値等の情報が格納されており、電流値制御部３６ｃは、このメモリ４１に格納されている直前の制御値等の情報を参照して制御する。
例えば、電流値制御部３６ｃは、判定部３６ｂから検出された超音波出力値が設定値よりも小さいとの判定情報が入力されると、その直前の制御値を参照して、その制御値よりも大きくするように電流制御する。
この電流値制御部３６ｃは、この電流制御を行う場合、超音波出力値と設定値との比較結果の差を補うように乗算器３２の乗算値を制御する。
なお、演算部３６ａは、超音波トランスジューサ２３を駆動した際の負荷の状態（具体的には処置部９から超音波振動エネルギを切除の処置対象の生体組織に印加している状態）を含めた機械的インピーダンス、つまり超音波の負荷インピーダンス（超音波インピーダンスとも言う）を検出する機能も持つ。
また、電流値制御部３６ｃは、処置部９における超音波の振幅（又はエネルギ量）を所定の範囲（つまり切開凝固の処置に適した範囲）を保持するように振幅制御も行う。つまり、電流値制御部３６ｃは、振幅制御３６ｄの機能も持つ。
実際に処置を行う処置部９の位置における超音波振動の振幅を所定の範囲内に保持する制御を行うことにより、切開凝固の処置の際に、処置部９への生体組織の張り付きを防止して円滑に行うことができる。
なお、本実施形態においては超音波振動の周波数は、４７ｋＨｚであり、この場合には後述するように５０ｕｍを下限として、設定値以下の振幅となるようにＣＰＵ３６（の電流値制御部３６ｃ）は制御する。
また、ＣＰＵ３６には、演算部３６ａにより検出された超音波の負荷インピーダンスが所定範囲内にあるか否かのインピーダンス判定部３６ｅ（図３ではＺ２判定と略記）の機能を有する。
そして、このインピーダンス判定部３６ｅによる判定結果により、電流値制御部３６ｃは、超音波の振幅（又は電流値）を制御する。
図３にも示すように切開選択スイッチ１２ａ、凝固選択スイッチ１２ｂ及び同時出力スイッチ１２ｃのスイッチ操作による指示操作信号は、ＣＰＵ３６に入力される。そして、ＣＰＵ３６は、指示操作信号に対応した制御を行う。
例えば、術者が切開選択スイッチ１２ａをＯＮにすると、ＣＰＵ３６はその指示操作信号を通信ケーブル１５を経て高周波ジェネレータ４のＣＰＵ５６に送信し、このＣＰＵ５６を介して切開用の連続波としての正弦波の高周波出力信号を出力させる。
術者が凝固選択スイッチ１２ｂをＯＮにすると、ＣＰＵ３６はその指示操作信号を通信ケーブル１５を経て高周波ジェネレータ４のＣＰＵ５６に送信し、このＣＰＵ５６を介して凝固用の間欠波形の凝固波、つまりバースト波の高周波出力信号を出力させる。
術者が同時出力スイッチ１２ｃをＯＮすると、ＣＰＵ３６は電源回路３５を制御して超音波駆動信号をＯＮにすると共に、通信ケーブル１５を経て高周波ジェネレータ４のＣＰＵ５６を介して高周波出力をＯＮにする。
一方、高周波ジェネレータ４は、正弦波及びバースト波を生成するための波形生成回路５１を内蔵し、この波形生成回路５１から出力される信号は、共振回路５２を経てアンプ５３に入力される。
アンプ５３により増幅された信号は、出力トランス５４の１次巻線側に印加され、２次巻線側に焼灼用の高周波出力信号が発生する。
この出力トランス５４の２次巻線の一端は、ハンドピース２における導体部を形成するホーン２７等に導通する。また、２次巻線の他端は、患者４０に広い面積で接触する対極板５と導通する。
また、共振回路５２は、電圧可変の電源回路５５から電源電圧が供給され、波形生成回路５１と電源回路５５は、ＣＰＵ５６により制御される。
術者は、設定部１９ａによる設定により、高周波の電力設定値等を設定することができる。
ＣＰＵ５６の制御部５６ａは、設定部１９ａからの電力設定値等に対応して、波形生成回路５１と電源回路５５を制御する。
また、ＣＰＵ５６の制御部５６ａは、術者により切開選択スイッチ１２ａがＯＮされた場合には、波形生成回路５１から、切開波としての正弦波を出力させる。
この制御部５６ａは、凝固選択スイッチ１２ｂがＯＮされた場合には、制御部５６ａは、波形生成回路５１から凝固波としてのバースト波を出力させる。
また、設定部１９ａにより、混合波を出力する出力モードの設定が行われた場合には、制御部５６ａは正弦波とバースト波を混合（ブレンド）した混合波（ブレンド波）を出力させる。
なお、ＣＰＵ５６の制御部５６ａ等による制御情報等は、フロントパネル１９の表示部１９ｂで表示される。
上記アンプ５３で増幅された信号は、検出部５７を構成するで電圧検出回路５７ａと電流検出回路５７ｂとに入力される。
電圧検出回路５７ａと電流検出回路５７ｂは、アンプ５３で増幅された信号の電圧及び電流を検出（測定）する。検出された電圧と電流は、Ａ／Ｄ変換器５８ａ、５８ｂによりデジタルの電圧及び電流に変換され、ＣＰＵ５６に入力される。
ＣＰＵ５６は、入力された電圧及び電流を用いて演算部５６ｂにおいて生体組織の高周波インピーダンス（組織インピーダンスとも言う）を検出（算出）する。そして、演算部５６ｂは、検出した組織インピーダンス値を、インピーダンス判定部（図３ではＺ１判定と略記）５６ｃに出力する。
インピーダンス判定部５６ｃは、入力されたインピーダンス値を閾値のインピーダンスと比較することにより、所定のインピーダンス範囲内にあるか否かの判定を行う。
そして、インピーダンス判定部５６ｃの判定結果に応じて制御部５６ａは、高周波出力の調整を行う。
例えば下限側閾値と上限側閾値との間のインピーダンス値の場合には、制御部５６ａは、そのままの出力を維持し、下限側閾値よりもさらに小さいインピーダンス値の場合には、高周波出力を減少するように高周波出力の調整を行う。また、上限側閾値よりもさらに大きいインピーダンス値の場合には、制御部５６ａは、高周波出力を増大するように高周波出力の調整を行う。
また、この制御部５６ａは、インピーダンス判定部５６ｃの判定結果に応じて、高周波出力の調整を行った後、さらに調整された高周波出力が設定値以下となるように制御する。
具体的には、後述するように設定値の１／２の値から設定値の間の高周波出力値の場合には、そのままの出力値を維持し、設定値の１／２の値よりも小さいと設定値の１／２の値に戻すように出力の調整を行う。また、設定値よりも大きい高周波出力値の場合には、設定値まで下げるように出力の調整を行う。
上記のような制御を行うことにより、凝固切開の処置を開始した時から、凝固切開の処置が進行した時まで、処置に円滑に行うのに適した高周波電力量となるようにすることができる（後述）。
また、ＣＰＵ５６には、フットスイッチ６からのＯＮ／ＯＦＦ信号も入力される。そして、フットスイッチ６により同時出力の指示操作が行われた場合には、ＣＰＵ３６へ超音波駆動信号を出力させる指示を行い、超音波と高周波とが同時に出力される。
また、本実施形態の変形例においては、超音波と高周波の出力値を、初期状態の設定値（つまり初期設定値）から設定された時間後に、低下ないしは制限する制御を行う機能を有する。
このため、例えば高周波ジェネレータ４には、タイマ５９が設けられており、設定部１９ａにより設定時間が設定されると、ＣＰＵ５６はタイマ５９によりその設定時間後に起動するようにセットする。
そして、ＣＰＵ５６は、設定時間後には、初期設定時の高周波出力の設定値を強制的に下げると共に、超音波ジェネレータ３のＣＰＵ３６に通知し、ＣＰＵ３６は初期設定時の超音波出力の設定値を強制的に下げる。
このような構成の本実施形態においては、超音波ジェネレータ３の制御手段としてのＣＰＵ３６と、高周波ジェネレータ４の制御手段としてのＣＰＵ５６とは、通信ケーブル１５を介して同時に超音波と高周波の出力開始と出力停止を行うように制御する。
また、超音波と高周波とが同時に出力された状態において、ＣＰＵ３６は、超音波ジェネレータ３側で検出された負荷インピーダンス（超音波インピーダンス）等の検出結果に応じて超音波出力を電流値で制御する。
また、超音波と高周波とが同時に出力された状態において、ＣＰＵ５６は、高周波ジェネレータ４側で検出された組織インピーダンス（高周波インピーダンス）の検出結果に応じて高周波出力を制御する。
このような構成における超音波＆高周波手術システム１における患者４０の臓器等、処置対象の生体組織６１を切除する場合の手術システム１の手術制御方法の手順を図４を参照して説明する。
術者は、図１に示すようにハンドピース２を超音波ジェネレータ３と高周波ジェネレータ４に接続する。
そして、超音波ジェネレータ３と高周波ジェネレータ４の電源を投入する。そして、ステップＳ１に示すように出力設定を行う。例えば、術者は、超音波と高周波の出力設定を行う。また、高周波の出力波形モードとして、術者は、例えば切開モードを選択したとする。
図３にその概略を示すように術者は、ハンドピース２の先端の処置部９を、切除の処置対象の生体組織６１に対して処置する位置にセットする。そして術者は、図４におけるステップＳ２に示すようにハンドスイッチ１１の同時出力スイッチ１２ｃをＯＮにする。
同時出力スイッチ１２ｃがＯＮになると、その指示操作信号は超音波ジェネレータ３のＣＰＵ３６と、このＣＰＵ３６からさらに高周波ジェネレータ４のＣＰＵ５６に伝達される。
そして、ステップＳ３に示すようにＣＰＵ５６は、高周波出力を開始させる。また、同時に超音波ジェネレータ３のＣＰＵ３６は、ステップＳ１３に示すように超音波出力を開始させる。
ステップＳ３に示すように高周波出力の開始により、処置部９側に高周波が供給される。そして、処置部９が接触する処置対象の生体組織６１側に高密度の高周波電流が流れ、その際、生体組織６１が高周波焼灼されながら切開される。なお、生体組織６１側に流れた高周波電流は、対極板５を介して高周波ジェネレータ４に戻る。
次のステップＳ４においてＣＰＵ５６の演算部５６ｂは、電圧検出回路５７ａにより測定した電圧と電流検出回路５７ｂにより測定した電流のデジタル値を取り込み、電圧値を電流値で除算して組織インピーダンスＺ１の検出（測定）の動作を開始する。
検出された組織インピーダンスＺ１は、インピーダンス判定部５６ｃに入力され、インピーダンス判定部５６ｃは、所定のインピーダンス範囲内にあるか否かの判定を行う（ステップＳ５）。 具体的には、組織インピーダンスＺ１が３００Ωと５００Ωとの間のインピーダンス範囲内か否かの判定を行う（３００Ω＜Ｚ１＜５００Ω）。なお、３００Ωは下限側閾値であり、５００Ωは上限側閾値である。
インピーダンス判定部５６ｃにより、検出された組織インピーダンス値Ｚ１が５００Ω以上と判定された場合にはステップＳ６に示すように制御部５６ａは、高周波出力を所定量、例えば５Ｗ、上げる制御を行った後、ステップＳ５に戻る。
また、インピーダンス判定部５６ｃにより、検出された組織インピーダンスＺ１が３００Ω以下と判定された場合にはステップＳ７に示すように制御部５６ａは、高周波出力を所定量、例えば５Ｗ、下げる制御を行った後、ステップＳ５に戻る。
インピーダンス判定部５６ｃにより、検出された組織インピーダンスＺ１が３００Ωと５００Ωとの間と判定された場合には、その高周波出力値を継続して、ステップＳ８に進む。
このステップＳ８において演算部５６ｂは、電圧検出回路５７ａ及び電流検出回路５７ｂとにより測定された電圧値と電流値の積の電力の出力値の検出（測定）を開始する。
そして、検出された出力値は制御部５６ａに入力され、ステップＳ９において制御部５６ａは、検出された出力値が設定値／２と設定値との間の範囲にあるか否かの判定を行う。
検出された出力値が設定値以上と判定した場合には制御部５６ａは、出力値を設定値まで下げる制御を行い（ステップＳ１０）、ステップＳ９に戻る。
検出された出力値が設定値／２以下と判定した場合には制御部５６ａは、出力値を設定値／２まで上げる制御を行い（ステップＳ１１）、ステップＳ９に戻る。
また、検出された出力値が設定値／２と設定値との間の範囲にあると判定した場合には、ステップＳ１２に示すように制御部５６ａは、その出力値を継続する。そして、ステップＳ２３に進む。
一方、ステップＳ１３に示すように超音波出力が開始すると、処置部９に超音波振動エネルギが供給され、処置対象の生体組織６１は超音波振動による摩擦熱で加熱され、血液が凝固されながら生体組織が切開される。
そして次のステップＳ１４においてＣＰＵ３６の演算部３６ａは、電圧検出回路３７ａにより測定した電圧と電流検出回路３７ｂにより測定した電流のデジタル値を取り込み、電圧値を電流値で除算して組織の機械的インピーダンス、又は超音波の負荷インピーダンス（以下、負荷インピーダンスＺ２と記す）の検出（測定）を開始する。
検出された負荷インピーダンスＺ２は、インピーダンス判定部３６ｅに入力され、インピーダンス判定部３６ｅは、ステップＳ１４に示す所定のインピーダンス範囲内にあるか否かの判定を行う。具体的には、負荷インピーダンスＺ２が２００Ωと８００Ωとの間のインピーダンスか否かの判定を行う（２００Ω＜Ｚ２＜８００Ω）。なお、２００Ωは下限側閾値であり、８００Ωは上限側閾値である。
インピーダンス判定部３６ｅにより、検出された負荷インピーダンスＺ２が８００Ω以上と判定された場合にはステップＳ１６に示すように電流値制御部３６ｃは、振幅（電流値）を所定量、具体的には１０％程度、上げる制御を行った後、ステップＳ１５に戻る。 また、インピーダンス判定部３６ｅにより、検出された負荷インピーダンスＺ２が２００Ω以下と判定された場合にはステップＳ１７に示すように電流値制御部３６ｃは、振幅（電流値）を所定量、具体的には１０％程度、下げる制御を行った後、ステップＳ１５に戻る。
負荷インピーダンス判定部３６ｅにより、検出された負荷インピーダンスＺ２が２００Ωと８００Ωとの間と判定された場合には、その超音波出力値を継続して、ステップＳ１８に進む。
このステップＳ１８において演算部３６ａは、電流検出回路３７ｂとにより測定された電流値の検出（測定）を開始する。
そして、検出された電流値は電流値制御部３６ｃ（の電流値による振幅制御部３６ｄ）に入力され、ステップＳ１９において電流値制御部３６ｃは、検出された電流値が５０μｍ相当の電流値と設定（電流）値との間の範囲にあるか否かの判定を行う。
検出された電流値が設定値以上と判定した場合には電流値制御部３６ｃは、電流値を設定値まで下げる制御を行い、ステップＳ１９に戻る。
検出された電流値が５０μｍ相当以下の電流値と判定した場合には電流値制御部３６ｄは、５０μｍ相当の電流値まで上げる制御を行い、ステップＳ１９に戻る。
また、検出された電流値が５０μｍ相当の電流値と設定値との間の範囲にあると判定した場合には、ステップＳ２２に示すように電流値制御部３６ｃは、その電流値、つまりその出力値を継続するように制御しその後、ステップＳ２３に進む。
ステップＳ１８〜Ｓ２２の処理により、処置部９の振幅が所定の範囲の振幅値に維持される。この制御を行うことにより、処置部９に生体組織が張り付くことを低減するように手術システム１の動作を制御することができる。
ステップＳ２３においてＣＰＵ５６は、ハンドスイッチ１１の同時出力スイッチ１２ｃがＯＦＦにされたか否かの判定を行い、ＯＦＦにされていない場合には、ステップＳ３及びＳ１３のステップに戻り、上述した動作を繰り返す。一方、ハンドスイッチ１１の同時出力スイッチ１２ｃがＯＦＦにされた場合には、ＣＰＵ５６及び３６は、高周波と超音波の出力停止をする。そして、図４の処理を終了する。
図４に示した手術制御方法の代わりに図５に示す変形例の手術制御方法を採用しても良い。図５に示す手術制御方法は、図４の手術制御方法において、ステップＳ２と、ステップＳ３及びＳ１３との間のステップＳ２６においてＣＰＵ５６及び３６は、設定時間以後、高周波と超音波の出力再設定の処理を行う。
具体的には、ＣＰＵ５６及び３６は、タイマ５９により予め設定された設定時間が経過すると、ステップＳ１で設定された高周波と超音波の出力の設定値を、例えば標準値の上限値となる設定値に強制的に下げる再設定を行う。その他の処理は図４の場合と同様である。
上述した図４による機能的な処理の概要は図６のようになる。ステップＳ３１に示すように凝固切開（切除）の開始時は、術者が凝固切開の処置を行う操作の場合に、処置に必要とされる力量が大きい。つまり、図７Ａに示すように凝固切開の開始時は、処置対象の生体組織６１の組織インピーダンスＺ１，負荷インピーダンスＺ２が高く、術者がハンドピース２により凝固切開の処置する場合、その処置に必要な力量が大きい。
このため、ステップＳ３１に示すように高周波と超音波を（初期の）設定値で出力する。換言すると、（大きな）設定値で高周波と超音波の処置を行うように制御する。この場合には、凝固切開の機能を大きくできるので、術者は凝固切開の開始時に凝固切開を円滑に行うことができる。つまり、術者が凝固切開を円滑に行うことができるように手術システム１を適切に制御する。
その後、図７Ｂに示すように凝固切開の処置が進行すると、処置対象の生体組織６１の組織インピーダンスＺ１，負荷インピーダンスＺ２が低下する。そのため、術者がハンドピース２により凝固切開する場合の力量が軽くなる。
つまり、ステップＳ３２のように凝固切開が進行すると、力量が軽くなる。そのため、ステップＳ３１の場合の設定値のままでは、高周波と超音波の生体組織への投与エネルギ量が過剰になる（可能性がある）。
投与エネルギ量が過剰になることに対応するように、ステップＳ３３に示すように高周波ジェネレータ４のＣＰＵ５６は、組織インピーダンスＺ１の変化を検出し、かつ超音波ジェネレータ３のＣＰＵ３６は、負荷インピーダンスＺ２の変化を検出する。
この場合、組織インピーダンスＺ１、負荷インピーダンスＺ２は、開始時に比較して低下する。
そして、ステップＳ３３の検出結果に基づいて、ステップＳ３４に示すようにＣＰＵ５６は、高周波出力値の制御し、またＣＰＵ３６は、超音波の振幅（電流値）を制御する。具体的には、組織インピーダンスＺ１が低下するため、ＣＰＵ５６は高周波出力値を下げるように制御し、また負荷インピーダンスＺ２が低下するためＣＰＵ３６は超音波の振幅（電流値）を下げるように制御する。
このようにして、ステップＳ３５に示すようにＣＰＵ３６及び５６は、生体組織に投与される高周波及び超音波エネルギの最適化を行うように制御する。そして、術者は、安定した力量で張り付きを防止して凝固切開を継続する。
このような処置を行うように制御することにより、高周波ジェネレータ４から高周波出力を開始後の電力（出力）の時間的な推移の概要は、図８Ａのようになる。
図８Ａに示すように出力開始時には、出力開始時に設定された電力値（設定値）Ｗｏが出力されて処置が行われ、凝固切開が進むと組織インピーダンスＺ１が低下し、その低下に応じて電力値が下げられる。そして、低下された電力値Ｗａｄ（通常は、設定値Ｗｏの９０％〜５０％）で、例えばで安定した処置が行われる。
なお、この低下された電力値Ｗａｄに関して、術者による初期の設定値が、標準的な初期の設定値Ｗｏよりも大きく逸脱して設定される場合には、図４のステップＳ９〜Ｓ１１の制御ループにおける下限値としての設定値／２でも大きすぎる可能性がある。
この場合には、図５の出力再設定のステップＳ２６により、初期の設定値を標準的な設定値Ｗｏに近い値に調整して、図８Ａに示すように特性で電力を推移させることができる。
また、同様に超音波ジェネレータ３から超音波出力を開始後の振幅（電流値）の時間的な推移の概要は、図８Ｂのようになる。
図８Ｂに示すように出力開始時には、出力開始時に設定された設定値の振幅Ａｏで処置が行われ、凝固切開が進むと負荷インピーダンスＺ２が低下し、その低下に応じて振幅が下げられる。そして、低下された振幅値Ａａｄ（処置部９での振動速度で表した場合には、２．１ｍ／ｓ〜２．８ｍ／ｓ）で、例えばで安定した処置が行われる。
上述したように振幅制御３６ｄの機能により超音波の振幅を所定範囲内に制御する場合、超音波の周波数等に応じてこの値は変化する。
そのため、超音波の振幅と、超音波の周波数との積の振動速度を用いると、処置部９での超音波の振動速度を、上記の範囲に設定すると安定した処置を行うことができる。換言すると、振幅制御の代わりに処置部での振動速度を制御するようにしても良い。
上記振幅値Ａａｄに維持することにより、術者は、処置部９により生体組織の張り付きの無い安定した凝固切開の処置を行うことができる。
この場合においても、術者による初期の設定値が、標準的な通常の設定値よりも大きく逸脱して設定された場合には、図４のステップＳ１９〜Ｓ２１の制御ループにおける上限値としての設定値でも大きすぎる可能性がある。この場合には、図５の出力再設定のステップにより、初期の設定値を通常の設定値に近い値に調整して、図８Ｂに示すように特性で振幅を推移させることができる。
このように本実施形態によれば、高周波電力及び超音波とを同時に利用することにより、一方のみを利用する場合よりも処置する機能を大きくでき、短時間で処置を行うことができる。
また、本実施形態によれば、高周波電力及び超音波とを同時に利用した場合、高周波インピーダンスと超音波インピーダンスとをそれぞれ検出して、それぞれ検出されたインピーダンスに応じて高周波電力量（高周波エネルギ量）及び超音波エネルギ量を制御するようにしているので、一方のインピーダンスのみを検出して制御する場合よりも、処置に適した制御ができる。
また、本実施形態によれば、処置対象の生体組織６１を、処置具（手術具）としてのハンドピース２を用いて凝固切開する場合、処置の開始時には設定値で、処置が進行した時には、検出されるインピーダンスに応じて、高周波電力（出力）及び／又は超音波振幅が適正な値に自動的に下げられるようにすることができる。従って、術者は、安定した処置を円滑に行うことができる。
また、本実施形態の手術システム１における高周波電力及び超音波振幅の制御方法としては、高周波ジェネレータ４と超音波ジェネレータ３とは通信を行うが、それぞれのジェネレータで検出（測定）した検出結果に応じてそれぞれのジェネレータが殆ど独立して制御するため、制御方法を簡単に実現できる。つまり、一方のジェネレータ側で両方のジュネレータの制御を行う場合よりも、制御方法を簡単に実現できる。
また、両方のジェネレータで通信を行う構成とした場合、一方のジェネレータ側で検出したインピーダンスを他方のジェネレータ側に送って、他方のジェネレータ側で纏めて両方を制御するような制御方法に比較して、上記の制御方法は、より良好な応答性を確保できる。
（第２の実施形態）
次に図９から図１３を参照して本発明の第２の実施形態を説明する。
本実施形態の超音波＆高周波手術システム１Ｂの外観は、図１に示す超音波＆高周波手術システム１と同じであり、また、本実施形態に係るハンドピース２の構造も第１の実施形態と同じである。
図９は、本発明の第２の実施形態の超音波＆高周波手術システム１Ｂの構成を示す。本実施形態の超音波＆高周波手術システム１Ｂは、図３の超音波＆高周波手術システム１における高周波ジェネレータ４において、ＣＰＵ５６内に電圧のピーク値を検出するピーク検出部（図９ではＶｐ検出部）５６ｄを設けると共に、制御部５６ａの代わりにクレストファクタ（ＣＦと略記）の値を調整する制御を行うＣＦ制御部５６ｅを採用した高周波ジェネレータ４Ｂを用いている。
第１の実施形態においては、高周波出力信号として切開波となる正弦波を用いた例で説明したが、本実施形態においては、正弦波と凝固波との中間的な波形及び特性を有する混合波（ブレンド波）と、凝固波としてのバースト波を用いる。
そして、本実施形態においては、検出された組織インピーダンスＺ１に応じて、混合波或いはバースト波のＣＦの値を処置に適した値となるように調整（制御）する。
ピーク検出部５６ｄは、検出した電圧のピーク値をＣＦ制御部５６ｅに出力する。ＣＦ制御部５６ｅは、入力されたピーク値により、ＣＦの値を調整する場合、その場合のピーク値が設定された範囲内となるようにピーク値の調整（制御）も行う。
その他の構成は第１の実施形態と同じである。
図１０Ａ及び図１０Ｂは、本実施形態に用いられる混合波とバースト波を示す。図１０Ａに示す混合波は、図示しない正弦波を減衰波形にしたもので、この混合波は、正弦波と図１０Ｂのバースト波との中間的な波形及び特性を持つ。
正弦波は、基本周波数の基本波の信号波形が連続したものであるが、混合波とバースト波は、基本周波数の信号波形が複数繰り返された繰り返し周波数の周期（繰り返し周期）が形成されている。
図１０Ｂに示すようにバースト波は、小数の基本波のみが大きな振幅を有するため、電圧のピーク値又はピーク電圧（Ｖｐで示す）に対してその実効値（Ｖｒｍｓで示す）は低い値となる。そのため、ピーク値を実効値で除算したＣＦは、大きな値となる。
これに対して、図１０Ａに示す混合波は、基本波が繰り返し周期全体において或る程度の値を持つため、バースト波の場合のピーク値よりも小さいピーク値の場合にも、大きな実効値を持ち、バースト波に比較してＣＦは小さな値となる。
次に図１１に示す本実施形態の手術制御方法を説明する。図１１に示す手術制御方法は、図４の手術制御方法におけるステップＳ６及びＳ７と、ステップＳ１０及びＳ１１とをそれぞれ、ステップＳ４６及びＳ４７と、ステップＳ５０及びＳ５１に変更した処理手順となっている。
図４の場合と同様にステップＳ１の高周波と超音波の出力設定から開始する。但し、本実施形態においては、高周波の出力モードは、混合波が出力されるように設定されている場合で説明する。ステップＳ２によるハンドスイッチ１１のＯＮ操作により、ステップＳ３に示す高周波出力の開始と、ステップＳ１３の超音波出力が開始する。ステップＳ３において、混合波モードで高周波出力が開始する。
そして、ステップＳ４において組織インピーダンスＺ１の検出が開始し、次のステップＳ５において、検出された組織インピーダンスＺ１が３００Ωと５００Ωとの間の範囲に入っているか否かの判定が行われる。
検出された組織インピーダンスＺ１が５００Ω以上と判定された場合には、ステップＳ４６に示すように制御部は、ＣＦを所定量、例えば０．５下げ、その後、ステップＳ５に戻る。
一方、検出された組織インピーダンスＺ１が３００Ω以下と判定された場合には、ステップＳ４７に示すように制御部は、ＣＦを所定量、例えば０．５上げ、その後、ステップＳ５に戻る。
検出された組織インピーダンスＺ１が３００Ωと５００Ωとの間の範囲に入っていると判定された場合には、ステップＳ８の出力値の測定開始の後、ステップＳ９に進む。
ステップＳ９において制御部５６ａは、検出された出力値が設定値／２と設定値との間の範囲にあるか否かの判定を行う。
検出された出力値が設定値以上と判定した場合にはステップＳ５０において制御部５６ａは、ＣＦを所定量上げる制御を行い、ステップＳ９に戻る。
検出された出力値が設定値／２以下と判定した場合には制御部５６ａは、ＣＦをデフォルト値に戻す制御を行い、ステップＳ９に戻る。
また、検出された出力値が設定値／２と設定値との間の範囲にあると判定した場合には、ステップＳ１２に示すように制御部５６ａは、その出力値を継続する。
その他は図４と同様である。
次に図１１の処理に対する機能的な処理の概要は、図１２のようになる。ステップＳ６１に示すように凝固切開（切除）の開始時は、凝固切開の操作を行う場合に必要な力量が大きい。つまり、図７Ａに示すように凝固切開の開始時は、処置対象の生体組織６１の組織インピーダンスＺ１，負荷インピーダンスＺ２が高く、凝固切開する場合の力量が大きい。
このため、ステップＳ６１に示すように高周波と超音波を（初期の）設定値で出力する。換言すると、設定値で高周波と超音波の処置を行うように制御する。
その後、図７Ｂに示すように凝固切開が進行すると、処置対象の生体組織６１の組織インピーダンスＺ１，負荷インピーダンスＺ２が低下する。そのため、凝固切開する場合の力量が軽くなる。
つまり、ステップＳ６２のように凝固切開が進行すると、力量が軽くなる。そのため、ステップＳ６１の場合の設定値のままでは、高周波と超音波の生体組織への投与エネルギ量が過剰な状態になる（可能性がある）。
ステップＳ６２に対応して、ステップＳ６３に示すように高周波ジェネレータ４のＣＰＵ５６は、組織インピーダンスＺ１の変化を検出し、かつ超音波ジェネレータ３のＣＰＵ３６は、負荷インピーダンスＺ２の変化を検出する。
そして、ステップＳ６３の検出結果に基づいて、ステップＳ６４に示すようにＣＰＵ５６は、高周波出力のＣＦを制御し、またＣＰＵ３６は、超音波の振幅（電流値）を制御する。
このようにして、ステップＳ６５に示すように生体組織に投与される高周波及び超音波エネルギの最適化を行う。そして、安定した力量で張り付きを防止して凝固切開を継続する。
このような処置を行うことにより、高周波ジェネレータ４から高周波出力を開始後のＣＦの時間的な推移の概要は、図１３のようになる。
図１３に示すように出力開始時には、出力開始時に設定されたＣＦｏ、例えば２〜３、そして実効値は４５０〜７００Ｖの設定値で処置が行われる。つまり、出力開始時には、ＣＦが低い値の切開機能を優先した設定状態で処置が行われる。
そして、凝固切開が進むと組織インピーダンスＺ１が低下し、その低下に応じてＣＦ値が大きくされる。そして、大きくされたＣＦ値ＣＦａｄ（例えばＣＦａｄは、３〜６、実効値は２７０〜５５０Ｖ）で、安定した処置が行われる。
なお、図１１の手術制御方法において第１の実施形態で説明したのと同様に、ステップＳ２と、ステップＳ３及びＳ１３との間に出力再設定を行うステップＳ２６を追加しても良い。
また、初期設定の際に混合波を出力する設定とした場合には、正弦波の場合よりも電力値は低くなる。換言すると、混合波の場合には、初期設定の場合に、大きすぎる設定値に設定されることは少ない。
このため、図１４に示すように出力再設定を行うステップＳ２６を超音波出力側に追加する構成にしても良い。この場合には、超音波の設定値が標準値よりも大きく設定された場合に、対応できる。
本実施形態は、第１の実施形態とほぼ同様の効果を有する。また、処置する用途に応じて混合波、バースト波から選択して使用することができる。
なお、本実施形態と第１の実施形態とを組み合わせたような構成にしても良い。例えば、高周波ジェネレータ４Ｂが、上述した混合波、バースト波の他に、第１の実施形態における正弦波の高周波出力信号を発生する機能を備えた構成にしても良い。このようにすると、術者は処置に応じて処置機能が異なる高周波出力信号を選択使用できる。
なお、上述した実施形態等を部分的に組み合わせて構成される実施形態も本発明に属する。
本出願は、２００８年１２月３１日に米国に出願された出願番号１２／３４７，０３４を優先権主張の基礎として出願するものであり、上記開示内容は、本願明細書、請求の範囲、図面に引用されたものとする。

Claims (21)

  1. 処置対象の生体組織を処置するための処置部と、
    前記処置部に対して、超音波振動を与える超音波振動発生部と、
    前記超音波振動発生部に対して、駆動電力を供給する超音波駆動電力供給部と、
    前記処置部に対して、高周波電力を供給する高周波電力供給部と、
    前記処置部を介して超音波振動が印加される前記生体組織の超音波インピーダンスを検出する超音波インピーダンス検出部と、
    前記処置部を介して高周波電力が供給される前記生体組織の高周波インピーダンスを検出する高周波インピーダンス検出部と、
    前記超音波インピーダンス検出部により検出された超音波インピーダンス値に応じて前記超音波振動発生部により発生する超音波エネルギ量を制御する第１の制御部と、
    前記高周波インピーダンス検出部により検出された高周波インピーダンス値に応じて前記高周波電力供給部により発生する高周波エネルギを制御する第２の制御部と、
    を備えることを特徴とする手術システム。
  2. さらに前記処置部における前記超音波振動の振動速度を所定の範囲内に制御する振動速度制御部を有することを特徴とする請求項１に記載の手術システム。
  3. さらに前記超音波インピーダンス検出部により検出された前記超音波インピーダンス値が下限側閾値と上限側閾値との間の範囲内にあるか否かを判定する第１判定部を有することを特徴とする請求項１に記載の手術システム。
  4. さらに前記高周波インピーダンス検出部により検出された前記高周波インピーダンス値が下限側閾値と上限側閾値との間の範囲内にあるか否かを判定する第２判定部を有することを特徴とする請求項１に記載の手術システム。
  5. さらに前記超音波インピーダンス検出部により検出された前記超音波インピーダンス値が下限側閾値より小さいか否かを判定する第３判定部を有し、前記第３判定部により前記超音波インピーダンス値が下限側閾値より小さいと判定された場合、前記第１の制御部は、前記超音波エネルギ量を下げる制御を行うことを特徴とする請求項１に記載の手術システム。
  6. さらに前記超音波インピーダンス検出部により検出された前記超音波インピーダンス値が上限側閾値より大きいか否かを判定する第４判定部を有し、前記第４判定部により前記超音波インピーダンス値が上限側閾値より大きいと判定された場合、前記第１の制御部は、前記超音波エネルギ量を上げる制御を行うことを特徴とする請求項１に記載の手術システム。
  7. さらに前記高周波インピーダンス検出部により検出された前記高周波インピーダンス値が下限側閾値より小さいか否かを判定する第５判定部を有し、前記第５判定部により前記高周波インピーダンス値が下限側閾値より小さいと判定された場合、前記第２の制御部は、前記高周波エネルギを形成する高周波電力量を下げる制御を行うことを特徴とする請求項１に記載の手術システム。
  8. さらに前記高周波インピーダンス検出部により検出された前記高周波インピーダンス値が下限側閾値より小さいか否かを判定する第６判定部を有し、前記第６判定部により前記高周波インピーダンス値が下限側閾値より小さいと判定された場合、前記第２の制御部は、前記高周波エネルギを形成する高周波電力波形のクレストファクタ値を上げる制御を行うことを特徴とする請求項１に記載の手術システム。
  9. さらに前記高周波インピーダンス検出部により検出された前記高周波インピーダンス値が上限側閾値より大きいか否かを判定する第７判定部を有し、前記第７判定部により前記高周波インピーダンス値が上限側閾値より大きいと判定された場合、前記第２の制御部は、前記高周波エネルギを形成する高周波電力量を上げる制御を行うことを特徴とする請求項１に記載の手術システム。
  10. さらに前記高周波インピーダンス検出部により検出された前記高周波インピーダンス値が上限側閾値より大きいか否かを判定する第８判定部を有し、前記第８判定部により前記高周波インピーダンス値が上限側閾値より大きいと判定された場合、前記第２の制御部は、前記高周波エネルギを形成する高周波電力波形のクレストファクタ値を下げる制御を行うことを特徴とする請求項１に記載の手術システム。
  11. 前記超音波インピーダンス検出部により検出された前記超音波インピーダンス値が下限側閾値と上限側閾値との間の範囲内にあると判定された場合、さらに前記超音波振動のエネルギ量が所定の範囲内か否かを判定し、その判定結果に応じて前記超音波エネルギ量を制御することを特徴とする請求項３に記載の手術システム。
  12. 前記高周波インピーダンス検出部により検出された前記高周波インピーダンス値が下限側閾値と上限側閾値との間の範囲内にあると判定された場合、さらに前記高周波エネルギを形成する高周波電力量が所定の範囲内か否かを判定し、その判定結果に応じて前記高周波電力量を制御することを特徴とする請求項４に記載の手術システム。
  13. さらに前記生体組織に前記処置部を介して超音波振動を与えた開始時から設定時間後に、前記超音波振動発生部により前記生体組織に与える前記超音波エネルギ量を前記開始時よりも低く設定する設定部を有することを特徴とする請求項１に記載の手術システム。
  14. さらに前記生体組織に前記処置部を介して高周波電力の供給開始時から設定時間後に、前記供給開始時の高周波電力量よりも低い高周波電力量に設定する高周波電力設定部を有することを特徴とする請求項１に記載の手術システム。
  15. 前記超音波駆動電力供給部と前記高周波電力供給部とは、スイッチのＯＮ／ＯＦＦ操作により、超音波駆動電力供給のＯＮ／ＯＦＦと高周波電力供給のＯＮ／ＯＦＦを同時に行うことを特徴とする請求項１に記載の手術システム。
  16. 前記振動速度制御部は、前記振動速度を２．１−２．８ｍ／ｓとなる所定の範囲内に制御することを特徴とする請求項２に記載の手術システム。
  17. 前記高周波インピーダンス検出部により検出された高周波インピーダンス値が下限側閾値と上限側閾値との間の範囲内にあると判定された場合、前記第２の制御部は、さらに前記高周波エネルギを形成する高周波電力量を初期設定時の５０−９０％の範囲を維持するように制御することを特徴とする請求項４に記載の手術システム。
  18. 処置対象の生体組織を処置するための処置部に対して、超音波振動を与える超音波発生部と、
    前記超音波発生部に対して、駆動電力を供給する超音波駆動電力供給部と、
    前記処置部に対して、高周波電力を供給する高周波電力供給部と、
    前記処置部を介して超音波振動が印加される前記生体組織の超音波インピーダンスを検出する超音波インピーダンス検出部と、
    前記処置部を介して高周波電力が供給される前記生体組織の高周波インピーダンスを検出する高周波インピーダンス検出部と、
    を備えた手術システムを制御する制御方法は、
    前記超音波インピーダンス検出部により検出された超音波インピーダンス値に応じて前記超音波発生部により発生する超音波エネルギ量を制御する第１の制御ステップと、
    前記高周波インピーダンス検出部により検出された高周波インピーダンス値に応じて前記高周波電力供給部により発生する高周波エネルギを制御する第２の制御ステップと、
    を備えることを特徴とする制御方法。
  19. さらに前記処置部における前記超音波振動の振動速度を所定の範囲内に制御する振動速度制御ステップを有することを特徴とする請求項１８に記載の制御方法。
  20. 前記超音波インピーダンス検出部により検出された前記超音波インピーダンス値が下限側閾値と上限側閾値との間の範囲内にあると判定された場合、第１の制御ステップは、さらに前記超音波エネルギ量が所定の範囲内か否かを判定し、その判定結果に応じて前記超音波エネルギ量を制御することを特徴とする請求項１８に記載の制御方法。
  21. 前記高周波インピーダンス検出部により検出された前記高周波インピーダンス値が下限側閾値と上限側閾値との間の範囲内にあると判定された場合、第２の制御ステップは、さらに前記高周波エネルギを形成する高周波電力量が所定の範囲内か否かを判定し、その判定結果に応じて前記高周波電力量又は前記高周波エネルギを形成する高周波電力波形のクレストファクタ値を制御することを特徴とする請求項１８に記載の制御方法。
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