JP4629168B2 - ポジティブ流量制御装置 - Google Patents
ポジティブ流量制御装置 Download PDFInfo
- Publication number
- JP4629168B2 JP4629168B2 JP33318498A JP33318498A JP4629168B2 JP 4629168 B2 JP4629168 B2 JP 4629168B2 JP 33318498 A JP33318498 A JP 33318498A JP 33318498 A JP33318498 A JP 33318498A JP 4629168 B2 JP4629168 B2 JP 4629168B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- control device
- open center
- flow
- control
- actuator
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Fee Related
Links
Images
Classifications
-
- E—FIXED CONSTRUCTIONS
- E02—HYDRAULIC ENGINEERING; FOUNDATIONS; SOIL SHIFTING
- E02F—DREDGING; SOIL-SHIFTING
- E02F9/00—Component parts of dredgers or soil-shifting machines, not restricted to one of the kinds covered by groups E02F3/00 - E02F7/00
- E02F9/20—Drives; Control devices
- E02F9/22—Hydraulic or pneumatic drives
- E02F9/2278—Hydraulic circuits
- E02F9/2296—Systems with a variable displacement pump
-
- E—FIXED CONSTRUCTIONS
- E02—HYDRAULIC ENGINEERING; FOUNDATIONS; SOIL SHIFTING
- E02F—DREDGING; SOIL-SHIFTING
- E02F9/00—Component parts of dredgers or soil-shifting machines, not restricted to one of the kinds covered by groups E02F3/00 - E02F7/00
- E02F9/20—Drives; Control devices
- E02F9/22—Hydraulic or pneumatic drives
- E02F9/2221—Control of flow rate; Load sensing arrangements
- E02F9/2225—Control of flow rate; Load sensing arrangements using pressure-compensating valves
- E02F9/2228—Control of flow rate; Load sensing arrangements using pressure-compensating valves including an electronic controller
-
- E—FIXED CONSTRUCTIONS
- E02—HYDRAULIC ENGINEERING; FOUNDATIONS; SOIL SHIFTING
- E02F—DREDGING; SOIL-SHIFTING
- E02F9/00—Component parts of dredgers or soil-shifting machines, not restricted to one of the kinds covered by groups E02F3/00 - E02F7/00
- E02F9/20—Drives; Control devices
- E02F9/22—Hydraulic or pneumatic drives
- E02F9/2221—Control of flow rate; Load sensing arrangements
- E02F9/2232—Control of flow rate; Load sensing arrangements using one or more variable displacement pumps
- E02F9/2235—Control of flow rate; Load sensing arrangements using one or more variable displacement pumps including an electronic controller
-
- E—FIXED CONSTRUCTIONS
- E02—HYDRAULIC ENGINEERING; FOUNDATIONS; SOIL SHIFTING
- E02F—DREDGING; SOIL-SHIFTING
- E02F9/00—Component parts of dredgers or soil-shifting machines, not restricted to one of the kinds covered by groups E02F3/00 - E02F7/00
- E02F9/20—Drives; Control devices
- E02F9/22—Hydraulic or pneumatic drives
- E02F9/2278—Hydraulic circuits
- E02F9/2282—Systems using center bypass type changeover valves
-
- F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
- F15—FLUID-PRESSURE ACTUATORS; HYDRAULICS OR PNEUMATICS IN GENERAL
- F15B—SYSTEMS ACTING BY MEANS OF FLUIDS IN GENERAL; FLUID-PRESSURE ACTUATORS, e.g. SERVOMOTORS; DETAILS OF FLUID-PRESSURE SYSTEMS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- F15B11/00—Servomotor systems without provision for follow-up action; Circuits therefor
- F15B11/16—Servomotor systems without provision for follow-up action; Circuits therefor with two or more servomotors
-
- F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
- F15—FLUID-PRESSURE ACTUATORS; HYDRAULICS OR PNEUMATICS IN GENERAL
- F15B—SYSTEMS ACTING BY MEANS OF FLUIDS IN GENERAL; FLUID-PRESSURE ACTUATORS, e.g. SERVOMOTORS; DETAILS OF FLUID-PRESSURE SYSTEMS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- F15B21/00—Common features of fluid actuator systems; Fluid-pressure actuator systems or details thereof, not covered by any other group of this subclass
- F15B21/08—Servomotor systems incorporating electrically operated control means
- F15B21/087—Control strategy, e.g. with block diagram
-
- F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
- F15—FLUID-PRESSURE ACTUATORS; HYDRAULICS OR PNEUMATICS IN GENERAL
- F15B—SYSTEMS ACTING BY MEANS OF FLUIDS IN GENERAL; FLUID-PRESSURE ACTUATORS, e.g. SERVOMOTORS; DETAILS OF FLUID-PRESSURE SYSTEMS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- F15B2211/00—Circuits for servomotor systems
- F15B2211/20—Fluid pressure source, e.g. accumulator or variable axial piston pump
- F15B2211/205—Systems with pumps
- F15B2211/2053—Type of pump
- F15B2211/20546—Type of pump variable capacity
-
- F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
- F15—FLUID-PRESSURE ACTUATORS; HYDRAULICS OR PNEUMATICS IN GENERAL
- F15B—SYSTEMS ACTING BY MEANS OF FLUIDS IN GENERAL; FLUID-PRESSURE ACTUATORS, e.g. SERVOMOTORS; DETAILS OF FLUID-PRESSURE SYSTEMS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- F15B2211/00—Circuits for servomotor systems
- F15B2211/30—Directional control
- F15B2211/31—Directional control characterised by the positions of the valve element
- F15B2211/3105—Neutral or centre positions
- F15B2211/3116—Neutral or centre positions the pump port being open in the centre position, e.g. so-called open centre
-
- F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
- F15—FLUID-PRESSURE ACTUATORS; HYDRAULICS OR PNEUMATICS IN GENERAL
- F15B—SYSTEMS ACTING BY MEANS OF FLUIDS IN GENERAL; FLUID-PRESSURE ACTUATORS, e.g. SERVOMOTORS; DETAILS OF FLUID-PRESSURE SYSTEMS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- F15B2211/00—Circuits for servomotor systems
- F15B2211/30—Directional control
- F15B2211/31—Directional control characterised by the positions of the valve element
- F15B2211/3144—Directional control characterised by the positions of the valve element the positions being continuously variable, e.g. as realised by proportional valves
-
- F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
- F15—FLUID-PRESSURE ACTUATORS; HYDRAULICS OR PNEUMATICS IN GENERAL
- F15B—SYSTEMS ACTING BY MEANS OF FLUIDS IN GENERAL; FLUID-PRESSURE ACTUATORS, e.g. SERVOMOTORS; DETAILS OF FLUID-PRESSURE SYSTEMS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- F15B2211/00—Circuits for servomotor systems
- F15B2211/30—Directional control
- F15B2211/32—Directional control characterised by the type of actuation
- F15B2211/327—Directional control characterised by the type of actuation electrically or electronically
-
- F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
- F15—FLUID-PRESSURE ACTUATORS; HYDRAULICS OR PNEUMATICS IN GENERAL
- F15B—SYSTEMS ACTING BY MEANS OF FLUIDS IN GENERAL; FLUID-PRESSURE ACTUATORS, e.g. SERVOMOTORS; DETAILS OF FLUID-PRESSURE SYSTEMS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- F15B2211/00—Circuits for servomotor systems
- F15B2211/60—Circuit components or control therefor
- F15B2211/63—Electronic controllers
- F15B2211/6303—Electronic controllers using input signals
- F15B2211/6346—Electronic controllers using input signals representing a state of input means, e.g. joystick position
-
- F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
- F15—FLUID-PRESSURE ACTUATORS; HYDRAULICS OR PNEUMATICS IN GENERAL
- F15B—SYSTEMS ACTING BY MEANS OF FLUIDS IN GENERAL; FLUID-PRESSURE ACTUATORS, e.g. SERVOMOTORS; DETAILS OF FLUID-PRESSURE SYSTEMS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- F15B2211/00—Circuits for servomotor systems
- F15B2211/60—Circuit components or control therefor
- F15B2211/665—Methods of control using electronic components
- F15B2211/6654—Flow rate control
-
- F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
- F15—FLUID-PRESSURE ACTUATORS; HYDRAULICS OR PNEUMATICS IN GENERAL
- F15B—SYSTEMS ACTING BY MEANS OF FLUIDS IN GENERAL; FLUID-PRESSURE ACTUATORS, e.g. SERVOMOTORS; DETAILS OF FLUID-PRESSURE SYSTEMS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- F15B2211/00—Circuits for servomotor systems
- F15B2211/70—Output members, e.g. hydraulic motors or cylinders or control therefor
- F15B2211/71—Multiple output members, e.g. multiple hydraulic motors or cylinders
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- General Engineering & Computer Science (AREA)
- Mining & Mineral Resources (AREA)
- Civil Engineering (AREA)
- Structural Engineering (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- Fluid Mechanics (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Chemical & Material Sciences (AREA)
- Analytical Chemistry (AREA)
- Fluid-Pressure Circuits (AREA)
Description
【発明の属する技術分野】
本発明は、弁を介してポンプからアクチュエータへ供給される流れが、入力制御装置を介して操作者が要求する流量に比例するようにしたポジティブ流量制御装置に関し、特に、オープンセンタ制御弁を用いたポジティブ流量制御装置に関する。
【0002】
【従来の技術】
ポジティブ流量制御装置は、独立したバイパス弁に平行にクローズドセンタ弁を配設して、操作者の入力指令に応答させてシステム内の流量を制御するために用いられている。周知のポジティブ流量制御装置は、特別の制御装置を設けることなく、ある機能を優先的に制御することができない。更に、制御弁が閉じている場合にポンプからの流量を制御するために付加的なバイパス弁が必要となる。ポンプが流れと圧力を保証しても、最小流量および最低圧力を維持して、システムの制御、例えばパイロット制御用流体、潤滑用流体または補給用(make-up) 流体のために加圧流体を供給することが望ましい。また、複数のオープンセンタ弁を断続的に直列に配設して望ましい機能のために優先流れを提供することも知られている。例えば、ホイールローダにおいてリフト機構よりもチルト機構を優先させることが望ましい。こうした周知のオープンセンタ型の制御装置では、制御弁が中立位置にあるときは、ポンプからの全ての流れが制御弁を通じてタンクへ放出される。古いタイプのシステムでは、ポンプは最大容量位置にあり、この流体を供給するための全てのエネルギを損失していた。その後の改良により、タンクへ放出される流量を制御するために、最も下流の制御弁のタンクへのラインに絞りが設けられた。絞りを設けたことによる相対的に高いシステム圧力を低減するために、絞りを横断する圧力低下を検知してポンプの容量を制御する。このタイプのシステムは、通常はネガティブ流量制御と称されている。ネガティブ流量制御装置は、ポンプからの流量を制御するためにシステム内で流れを排出する。この種のシステムでは、オープンセンタ制御弁が作用位置に移動する際、依然として多量の流体がタンクへ排出される。
【0003】
【発明が解決しようとする課題】
タンクへ排出される流体の流量を低減して動力の損失を低減することが望ましい。また、複雑な制御を必要とせずに選択された機能を優先制御できるようにすることが望ましい。
【0004】
【課題を解決するための手段】
本発明は、ポジティブ流量制御装置において、容量制御装置を有し、該容量制御装置への制御信号に応答して最小容量位置から最大容量位置へ向けて変位できる可変容量型加圧流体源と、第1のアクチュエータと、前記加圧流体源に接続され前記加圧流体源から前記第1のアクチュエータへの流体を制御する第1のオープンセンタ型制御弁とを含み前記加圧流体源に接続された第1の流体回路であって、前記第1のオープンセンタ制御弁が、前記第1のアクチュエータへの流れが遮断されタンクへ流通させる中立位置から、前記タンクへの流れを漸減させて前記アクチュエータへの流れを漸増させる第1と第2の作用位置へ向けて移動できるようにした第1の流体回路と、第2のアクチュエータと、前記加圧流体源に接続され前記加圧流体源からの流体を制御する第2のオープンセンタ型制御弁とを含み前記第1の流体回路の下流側に接続された第2の流体回路であって、前記第2のオープンセンタ型制御弁は、前記第2のアクチュエータへの流れが遮断されタンクへの流れを絞り制御する中立位置から、第1と第2の作用位置へ移動できるようになっており、前記第2のオープンセンタ型弁が前記中立位置から前記第1の位置または第2の位置に移動する間、前記第2のオープンセンタ型制御弁が前記第1の位置または第2の位置に到達する前に前記タンクへの流れが遮断され、そして前記第2のアクチュエータへの流れが漸増するようにした第2の流体回路と、前記第1と第2のオープンセンタ型制御弁の変位を制御する制御信号を選択的に発生する第1と第2のレバー式入力制御装置と、前記第1と第2のレバー式入力制御装置からの信号を受け、前記加圧流体源の容量制御装置および前記第1と第2のオープンセンタ型制御弁へ指令信号を発生する電子制御装置とを具備するポジティブ流量制御装置を要旨とする。
【0005】
【発明の実施の形態】
図1にポジティブ流量制御装置(以下、単に制御装置と記載する)を示す。この制御装置は加圧流体源として可変容量ポンプ(以下、単にポンプと記載する)12と、第1と第2の流体回路14、16と、タンク17と、電子制御装置18と、第1と第2のレバー式入力制御装置20、22とを含んでいる。
【0006】
ポンプ12は最小容量位置と最大容量位置の間で作動することができ、容量制御装置24により上記2つの位置の間で制御される。容量制御装置24は電子制御装置18からの電気的指令信号Pを受け、これに応答して作動する。
【0007】
第1の流体回路14は第1のアクチュエータ26を含んでいる。第1のアクチュエータ26はポンプ12から供給管路28と第1のオープンセンタ制御弁30とを介して流体を受けて作動する。第1のアクチュエータ26は、管路32、34により第1のオープンセンタ制御弁30に接続されている。本実施形態の第1のオープンセンタ制御弁30は電気的に制御される比例弁であり、バネにより付勢された中立位置から、電子制御装置18からの電気指令信号V1、V2を受け、これに応答して、第1と第2の作用位置に移動することができる。
【0008】
第1のオープンセンタ制御弁30が中立位置にあるとき、ポンプ12からの流体は、第1のアクチュエータ26へは供給が遮断され、供給管路28により第2の流体回路16へ供給される。第1のオープンセンタ制御弁30が第1または第2の作用位置にあるとき、ポンプ12からの流体は、管路32、34を介して第1のアクチュエータ26へ供給され、第2の流体回路16へは供給が遮断される。第1のオープンセンタ制御弁30が中立位置と第1と第2の作用位置の一方の間にあるとき、ポンプ12からの流体の一部が第2の流体回路16へ供給される。
【0009】
第2の流体回路16は第2のアクチュエータ36を含んでいる。第2のアクチュエータ36は、第1の流体回路14から供給管路28と第2のオープンセンタ制御弁38を介して流体を受けて作動する。第2のアクチュエータ36は、管路40、42により第2のオープンセンタ制御弁38に接続されている。本実施形態の第2のオープンセンタ制御弁38は、電気的に制御される比例弁であり、バネにより付勢された中立位置から、電子制御装置18からの電気指令信号V3、V4を受け、これに応答して、第1と第2の作用位置に移動することができる。
【0010】
第2のオープンセンタ制御弁38が中立位置にあるとき、供給管路28からの流体は、第2のアクチュエータ36から遮断され、第2のオープンセンタ制御弁38を流通し、絞り44により絞り制御されてタンク17へ排出される。第2のオープンセンタ制御弁38が、第1または第2の作用位置にあるとき、第1の流体回路14から供給管路28を通じて供給される流体は、管路40、42を介して第2のアクチュエータ36へ供給され、次いでタンク17へ排出される。第2のオープンセンタ制御弁38が第1と第2の作用位置の一方への途中に配置されている場合、絞り44により制限された流れがタンク17へ排出される。その後、絞りを流通する流れは遮断される。
【0011】
電子制御装置18は、第1と第2のレバー式入力制御装置20、22から第1と第2の入力制御信号S1、S2を受信する。電子制御装置18は、この信号を処理して、容量制御装置14および第1と第2のオープンセンタ制御弁30、38の各々へ適切な指令信号P、V1−4を送信する。ポンプ12の容量は、第1と第2のレバー式入力制御装置20、22による入力を満足するために必要な流体を供給するよう変化する。同様に、第1と第2の第1と第2のオープンセンタ制御弁30、38は、第1と第2のレバー式入力制御装置20、22からの信号により要求される流量を関連するアクチュエータ26、36へ供給するために適切な位置へ移動する。
【0012】
図2に示すグラフは、第1のレバー式入力制御装置20の動作(レバー行程)と、関連する第1のオープンセンタ制御弁30の弁体またはスプールの開度との間の関係を示している。グラフの横軸はレバー式入力制御装置20の行程を%で示しており、縦軸は第1のオープンセンタ制御弁30の開度を%で示している。単純にするために1/4位相のみを表示し、第1のオープンセンタ制御弁30が中立位置から第1と第2の作用位置の一方へ移動するときの関係を示している。このグラフの鏡像を想定することにより、他の作用位置に対する関係を得ることができる。
【0013】
曲線46は、第1のオープンセンタ制御弁30が中立位置から第1と第2の作用位置の何れか一方に向かって移動したときの、第1のオープンセンタ制御弁30を通過して第2の流体回路16へ(P−T)の流れを示している。第1のオープンセンタ制御弁30の動作は関連するレバー式入力制御装置20の動作に直接比例している。P−T曲線46により示すように、第1のオープンセンタ制御弁30が中立位置から移動することにより、第2の流体回路16への流れが漸減する。
【0014】
曲線48は、油圧ポンプ12から第1のオープンセンタ制御弁30を通過して、アクチュエータ(シリンダ)26の第1と第2の位置の一方へ(P−C)の流れを示している。既述したように、ポンプ12がアクチュエータ26に連通する前に、第1のオープンセンタ制御弁30が中立位置から所定の距離を以て移動する。これは、通常、制御弁の不動帯と称されている。更に、アクチュエータ26への流れが計量、供給されるとき、第1のオープンセンタ制御弁30を通過して第2の流体回路16への流れは漸次遮断される。第2の流体回路16を流通する流れは、第2の流体回路により使用され、或いは、絞り44により絞り制御されてタンク17へ排出される。
【0015】
曲線50は、第1のアクチュエータからタンク17へ(C−T)の流れを示している。背圧を緩和するために典型的となっているように、ポンプ12が第1のアクチュエータ26と連通する前に、C−Tポートが先ずタンク17に対して開く。
【0016】
図3は、第2のレバー式入力制御装置22の動作と、第2のオープンセンタ制御弁38の弁体つまりスプールの開度との関係を示している。図2に関して既述したように、グラフの横軸はレバー式入力制御装置22の行程を%で示しており、縦軸は第2のオープンセンタ制御弁38の開度を%で示している。同様に単純にするために1/4位相のみを表示し、第2のオープンセンタ制御弁38に関する流れの関係を示している。
【0017】
曲線52は、第2のオープンセンタ制御弁38が中立位置から第1と第2の作用位置の何れか一方に向かって移動したときの、第2のオープンセンタ制御弁38の絞り44を通過する流れを示している。中立位置にある第2のオープンセンタ制御弁38を流通する流れは、図2のP−T曲線46と比較して第1のオープンセンタ制御弁30を流通する流れよりも実質的に少なくなっている。更に、ポンプ12が第2のアクチュエータ36と連通しているとき、ポンプ12が第2の絞り44を流通する流れは実質的に遮断される。これは、図3の曲線54により示されている。図2に関し既述したのと同様に、第2のオープンセンタ制御弁38は、レバー式入力制御装置22の動作に直接比例している。P−T曲線52およびP−C曲線54により示すように、第1と第2の作用位置の一方にある第2のオープンセンタ制御弁38の初期動作において、タンク17へ少量の流体が排出される。第1と第2の作用位置の一方にある第2のオープンセンタ制御弁38の残りの動作において、絞り44を流通してタンク17へ排出される流体が遮断される。
【0018】
同様に、図2に関して既述したのと同様に、図3の曲線56は、第2のオープンセンタ制御弁38が第1と第2の作用位置の一方にあるとき、第2のアクチュエータからタンク17への流れを示している。
【0019】
図4にポンプ容量指令に対する第1と第2のレバー式入力制御装置20、22の間の関係を示す制御マップを図示する。横軸の一方は第1のレバー式入力制御装置20の行程または動作を%で示している。他の横軸は第2のレバー式入力制御装置22の行程または動作を%で示している。縦軸は第1と第2のレバー式入力制御装置20、22からの入力指令の組合せに対するポンプ容量指令を示している。図示する制御マップは概ね等角投影図となっている。この制御マップの軸に関する形状は、基本的に頂点を原点に配置した1/4倒立円錐形状となっている。横軸の一方は倒立円錐の1/4の部分の一方側部に沿って伸び、他方の横軸は倒立円錐の1/4の部分の他方の側部に沿って伸びている。縦軸は、倒立円錐の中心軸線に一致している。図4の制御マップは倒立円錐の一部として図示されているが、制御マップの形状は本発明の範囲から逸脱することなく、他の形状とすることもできる。図2から図4に示す関係は、定常状態の動作条件を示しており、システムが、大きな圧力スパイク(pressure spike)等の圧力の偏りを受けていない状態で、制御弁が動作すると共にポンプ容量が変化している。ここに説明するポジティブ流量制御装置は非定常状態または繊維状態においても作用する。こうした条件下では、第1と第2のオープンセンタ制御弁30、38およびポンプ12の容量を漸次位相を調整して第1のオープンセンタ制御弁30およびまたは第2のオープンセンタ制御弁38およびポンプ12の適合していない動特性により生じる圧力の偏りを最小限とするために、第1と第2の弁制御指令信号およびポンプ容量指令信号を付加的に調整する必要があるであろう。
【0020】
図5は、既述した圧力の偏りを緩和するために配設可能な、図2から図4のグラフに関する位相調整装置を示すブロック図である。電子制御装置18に位相調整ブロック58を設け、レバー式入力制御装置20、22からの信号S1S2を更に調整する。位相調整装置は、ポジティブ流量制御装置10で用いられるポンプ12の容量変更機構の動特性、および、第1と第2のオープンセンタ制御弁30、38の弁体の動作特性に応じて種々の形態とすることができる。また、ポンプ容量指令信号Pの処理に位相調整ブロックを設ける必要あるかもしれない。これらは、固定型または可変型のアナログ式またはデジタル式のフィルタ、レート制限装置、または、真の時間遅延装置(pure time delay) 等を含むことができる。
【0021】
図6を参照すると、位相調整装置をポジティブ流量制御装置10の電子制御装置18に設ける一例が示されている。この実施形態は、ポンプの動特性が制御弁の動特性よりも緩慢であるポジティブ流量制御装置に関している。この構成において、レバー式入力制御装置が中立位置から容量を増加する位置に移動すると、圧力スパイク(pressure spike)が発生する。この圧力スパイクは、ポンプの最小容量位置に移動するよりも速く、制御弁が中立位置から移動するために生じる。第2のオープンセンタ制御弁38の絞り44は、ポンプ12が待機位置である最小容量位置にあるときのみに、そこを流通する流れが自由に流れる大きさに形成されているために、余分な流れは流通できずに圧力スパイクが生じるのである。過大な流れは、制御弁とポンプの応答時間の差に比例する時間、弁に送られる。この差が小さければ、圧力スパイクが小さくなり、差が大きければ大きな圧力スパイクが生じる。
【0022】
この差を小さくするために、一次デジタルフィルタ60を弁制御信号V1からV4の位相調整ブロック58に加え、制御弁の応答をポンプの応答特性により適切に適合させる。更に、ポンプの動特性は吐出流量が増減する際変化するので、上記フィルタは、その特性をポンプの容量の増減方向の関数として可変に形成することができる。フィルタは、ポンプの吐出圧、油温、または他のシステムパラメータの関数として可変とすることもできる。
【0023】
更に、圧力スパイクは、高流量位置から低流量位置へ変化するとき中立位置を通過する際に生じる。一つの極値から他の極値へ変化させるとき、ポンプは1つの高流量位置から最小流量位置へ行程を低減し、次いで、他の高流量位置へ行程を増加しなければならない。同時に、制御弁は、その高容量位置から中立位置へ移動し、次いで、他の高容量位置へ戻る。こうした急速なコマンドシーケンスが行われる間、ポンプ指令は実質的に最大値にあり、レバー式入力制御装置の指令により要求される短時間の内に中立位置を通過して最小位置へ移動する。ポンプの容量を変更する緩慢な応答特性、および、実質的に一定の最大指令信号により、ポンプの容量はポンプ指令に追従できず、一方、弁は中立位置を通過して1つの極値から他の極値へ移動する。制御弁が中立位置を横断するときポンプは最小位置へ到達していないので、絞り44に多量の流体が供給されて圧力スパイクが生じる。この問題を緩和するために、可変の遅延ブロック62を電子制御装置18から第1と第2のオープンセンタ制御弁30、38およびポンプの容量制御装置24への指令信号処理部へ加え、指令信号を中立近傍において比較的長い時間拘束する。この時間遅れにより、ポンプは、制御弁の他の高容量位置において、ポンプが最大容量位置に移動する前に最小容量位置に到達可能となる。急速な中立位置の横断がいつ生じたかを確認して時間遅れを発するために、時間遅れは、現在および以前の制御弁指令信号を監視することができる。また、この時間遅れは、レバーの指令速度または他のシステムパラメータとして決定しても良い。
【0024】
本発明の範囲を逸脱することなく、図2の曲線46、48、50および図3の曲線52、54、56の形状を他の形状として、制御装置10のための異なる作動特性を得ることもできる。また、図3の曲線52、54、56の間の重なりは、幾分大きくしたり零まで低減することもできる。更に、2つの流体回路14、16のみが開示されているが、3以上の流体回路を含んでいても良い。2より多い数の流体回路を直列で用いる場合、最終の流体回路のみのオープンセンタ制御弁に、その中立位置に絞り44を配設するようにしてもよい。
【0025】
本発明のポジティブ流量制御装置の作用を説明する。
第1のレバー式入力制御装置20を動かすと、信号S 1が電子制御装置18へ送出される。電子制御装置18が信号S1を処理し、このレバー式入力制御装置により与えられたアクチュエータの移動方向と大きさを決定し、適切な弁制御信号V1/V2を第1のオープンセンタ制御弁30へ送出する。その結果得られる流れの関係を図2に示す。第1のオープンセンタ制御弁30が、中立位置からその作用位置の一方へ向けて移動する。曲線46は、第1のオープンセンタ制御弁30の初期動作により第2の流体回路16への流体の供給が遮断され始まることを示している。曲線48は、ポンプ12が第1のアクチュエータ26に連通することを示している。ポンプ12が第1のアクチュエータ26に連通する前の第1のオープンセンタ制御弁30の初期動作が不動帯である。信号が第1のオープンセンタ制御弁30へ送出されるのと同時に、信号Pがポンプ容量制御装置24に送出される。諡号Pは、第1のレバー式入力制御装置20からの信号S1に比例し、ポンプ12の容量が増大して、第1のレバー式入力制御装置20による要求を満足するために、第1のオープンセンタ制御弁30への必要流量が提供される。第1のレバー式入力制御装置20が中立位置に戻されると、第1のオープンセンタ制御弁30も同様に中立位置に復帰し、同時にポンプ12からの流体が最小流量に低減される。
【0026】
第2のレバー式入力制御装置22が移動させることにより、電子制御装置18へレバー式入力制御装置の動作に比例する信号S2が送出される。第1の流体回路14の制御に関連して既述したように、電子制御装置18は入力信号S2を処理し、適切な信号V1、V2を第2のオープンセンタ制御弁38に送出する。これにより第2のオープンセンタ制御弁38は、第2のレバー式入力制御装置22による制御にその作用位置の一方に移動する。
【0027】
図3のグラフの曲線52により示すように、第2のオープンセンタ制御弁38において絞られたタンク17への流れは、第1の流体回路14からの流れが第2のアクチュエータ36に連通する前に漸減する。曲線54を曲線52と組み合わせることにより、この関係が分かる。絞り44を通過可能な流量は、中立位置にある第1のオープンセンタ制御弁30を流通可能な流量よりも実質的に小さくなっている。これは、曲線46、52を比較することにより明らかとなる。
【0028】
電子制御装置18から第2のオープンセンタ制御弁38へ信号が送出されるのと同時に、容量制御装置24に信号Pが送出される。ポンプ12の容量制御装置24への信号Pは、第2のレバー式入力制御装置22からの入力振動S2に比例しており、レバー式入力制御装置22により入力された要求を満たす適切な流量の流れが供給されるようにポンプ12の容量が調整される。
【0029】
レバー式入力制御装置22の中立位置への動作により、第2のオープンセンタ制御弁38がその中立位置へ復帰可能となり、それと同時に容量制御装置24への信号Pが中断し、ポンプ12は最小容量の待機位置に復帰する。
【0030】
第1と第2のレバー式入力制御装置20、22が同時に作動すると、第1の流体回路14が、ポンプ12からの流れを優先的に受ける。第1のレバー式入力制御装置20が制限された流れを要求している場合には、余分な流れは第2の流体回路16へ流通する。電子制御装置18は、入力振動S1、S2の両方の信号を処理し、第1と第2の流体回路14、16の両方が要求する流量を満足するために必要な流量を決定する。容量制御装置24への信号Pが、ポンプ12から供給すべき流量を満たすようにポンプ12の容量を調整する。
【0031】
記述し図5、6に示すように、ポンプの容量制御装置および制御弁の動特性が互いに調和していない場合、電子制御装置18に位相調整部を設ける必要がある。この位相調整部は、第1と第2のオープンセンタ制御弁30、38、および/または、ポンプ12の容量制御装置24への指令信号を調整して、各々を第1と第2のレバー式入力制御装置20、22の変化に調和させる。つまり、ポンプ12からの流量が、第1と第2のオープンセンタ制御弁30、38が単体でも組合せでも、第1と第2のオープンセンタ制御弁30、38の変位位置により要求される流量に実質的に等しくなるようにする。更に、第1と第2のレバー式入力制御装置20、22が比較的大流量を要求する方向に移動しても、位相調整部が、第1と第2のオープンセンタ制御弁30、38、ポンプ12の容量制御装置24への指令信号V1−4および信号Pに対する時間遅れを提供する。これにより、ポンプ12の容量が、反対方向の大流量を提供する位置へ変位する前に最小容量位置に到達可能となる。
【0032】
【発明の効果】
本発明のポジティブ流量制御装置は、特別な制御機構や付加的なバイパス弁を設けることなく、負荷圧力に関係なく要求された流量を提供しながら、重要なシステムを提供する。
【図面の簡単な説明】
【図1】本発明の実施形態によるポジティブ流量制御装置のブロック図である。
【図2】第1のレバー式入力制御装置の動作(レバー行程)と、第1のオープンセンタ制御弁の弁体またはスプールの開度との間の関係を示すグラフである。
【図3】第2のレバー式入力制御装置の動作(レバー行程)と、第2のオープンセンタ制御弁の弁体またはスプールの開度との間の関係を示すグラフである。
【図4】レバー式入力制御装置の行程に対するポンプの容量の制御マップである。
【図5】電子制御装置に位相調整装置を設けた実施形態のブロック図である。
【図6】位相調整装置の一例を示すブロック図である。
【符号の説明】
10…ポジティブ流量制御装置
12…ポンプ
14…第1の流体回路
16…第2の流体回路
18…電子制御装置
20…第1のレバー式入力制御装置
22…第1のレバー式入力制御装置
24…容量制御装置
30…第1のオープンセンタ制御弁
38…第2のオープンセンタ制御弁
Claims (7)
- ポジティブ流量制御装置において、
容量制御装置を有し、該容量制御装置への制御信号に応答して最小容量位置から最大容量位置へ向けて変位できる可変容量型加圧流体源と、
第1のアクチュエータと、前記加圧流体源に接続され前記加圧流体源から前記第1のアクチュエータへの流体を制御する第1のオープンセンタ型制御弁とを含み前記加圧流体源に接続された第1の流体回路であって、前記第1のオープンセンタ制御弁が、前記第1のアクチュエータへの流れが遮断されタンクへ流通させる中立位置から、前記タンクへの流れを漸減させて前記アクチュエータへの流れを漸増させる第1と第2の作用位置へ向けて移動できるようにした第1の流体回路と、
第2のアクチュエータと、前記加圧流体源に接続され前記加圧流体源からの流体を制御する第2のオープンセンタ型制御弁とを含み前記第1の流体回路の下流側に接続された第2の流体回路であって、前記第2のオープンセンタ型制御弁は、前記第2のアクチュエータへの流れが遮断されタンクへの流れを絞り制御する中立位置から、第1と第2の作用位置へ移動できるようになっており、前記第2のオープンセンタ型弁が前記中立位置から前記第1の位置または第2の位置に移動する間、前記第2のオープンセンタ型制御弁が前記第1の位置または第2の位置に到達する前に前記タンクへの流れが遮断され、そして前記第2のアクチュエータへの流れが漸増するようにした第2の流体回路と、
前記第1と第2のオープンセンタ型制御弁の変位を制御する制御信号を選択的に発生する第1と第2のレバー式入力制御装置と、
前記第1と第2のレバー式入力制御装置からの信号を受け、前記加圧流体源の容量制御装置および前記第1と第2のオープンセンタ型制御弁へ指令信号を発生する電子制御装置とを具備するポジティブ流量制御装置。 - 前記第1と第2のオープンセンタ型制御弁が、3位置型の電気的に制御される比例弁であり、弁体が中立位置へバネにより付勢され、前記電子制御装置からの指令信号に応答して第1と第2の作用位置へ移動できるようになっている請求項1に記載のポジティブ流量制御装置。
- 前記第2の制御弁の中立位置に絞りが設けられており、該絞りは、前記加圧流体源が最小容量位置にあるとき、前記加圧流体源からの流れを制限せずに流通させる大きさに形成されている請求項2に記載のポジティブ流量制御装置。
- 前記第2の制御弁が中立位置から第1と第2の作用位置の一方へ移動する間、前記加圧流体源から前記第2のアクチュエータへ流れが供給される前に、前記中立位置の絞りを流通する流れが遮断されるようになっている請求項3に記載のポジティブ流量制御装置。
- 前記第1と第2の制御弁は、前記レバー式入力制御装置の指令に比例する変位位置に移動する請求項4に記載のポジティブ流量制御装置。
- 前記加圧流体源の容量は、前記第1と第2の制御弁の容量要求に比例して前記電子制御装置により制御される請求項5に記載のポジティブ流量制御装置。
- 前記加圧流体源の動特性および前記第1と第2の制御弁の動特性は、前記加圧流体源および前記第1と第2の制御弁が同じ時間で指令された位置へ変位できる特性ではなく、前記ポンプ容量制御装置への指令信号および前記第1と第2の制御弁への指令信号を調整して、前記ポンプ容量制御装置および前記第1と第2の制御弁の作動位相を調整し、動特性の不調和から生じる圧力変動を低減した請求項4に記載のポジティブ流量制御装置。
Applications Claiming Priority (2)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
US08/976152 | 1997-11-21 | ||
US08/976,152 US5873244A (en) | 1997-11-21 | 1997-11-21 | Positive flow control system |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPH11230105A JPH11230105A (ja) | 1999-08-27 |
JP4629168B2 true JP4629168B2 (ja) | 2011-02-09 |
Family
ID=25523789
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP33318498A Expired - Fee Related JP4629168B2 (ja) | 1997-11-21 | 1998-11-24 | ポジティブ流量制御装置 |
Country Status (4)
Country | Link |
---|---|
US (1) | US5873244A (ja) |
JP (1) | JP4629168B2 (ja) |
DE (1) | DE19853948B4 (ja) |
SE (1) | SE520038C2 (ja) |
Families Citing this family (20)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US6244158B1 (en) * | 1998-01-06 | 2001-06-12 | Fps, Inc. | Open center hydraulic system with reduced interaction between branches |
JP3750841B2 (ja) * | 1998-11-12 | 2006-03-01 | 新キャタピラー三菱株式会社 | 作業機械における油圧制御装置 |
US6282891B1 (en) * | 1999-10-19 | 2001-09-04 | Caterpillar Inc. | Method and system for controlling fluid flow in an electrohydraulic system having multiple hydraulic circuits |
JP4707872B2 (ja) * | 2001-05-02 | 2011-06-22 | 古河機械金属株式会社 | 油圧アクチュエータの制御装置 |
US7331175B2 (en) * | 2005-08-31 | 2008-02-19 | Caterpillar Inc. | Hydraulic system having area controlled bypass |
US7320216B2 (en) * | 2005-10-31 | 2008-01-22 | Caterpillar Inc. | Hydraulic system having pressure compensated bypass |
US7614335B2 (en) * | 2006-11-30 | 2009-11-10 | Caterpillar Inc. | Hydraulic system with variable standby pressure |
US8209094B2 (en) * | 2008-01-23 | 2012-06-26 | Caterpillar Inc. | Hydraulic implement system having boom priority |
US7874151B2 (en) * | 2008-03-17 | 2011-01-25 | Caterpillar Inc | Dual mode hydraulic circuit control and method |
US8522543B2 (en) * | 2008-12-23 | 2013-09-03 | Caterpillar Inc. | Hydraulic control system utilizing feed-forward control |
KR20100134332A (ko) * | 2009-06-15 | 2010-12-23 | 볼보 컨스트럭션 이큅먼트 에이비 | 건설장비의 조작레버 잠금장치 |
WO2013171801A1 (ja) * | 2012-05-18 | 2013-11-21 | Yamaji Kenpei | 油圧制御システム |
US9410560B2 (en) * | 2012-06-01 | 2016-08-09 | Clark Equipment Company | Control valve assembly |
US10087960B2 (en) | 2013-10-29 | 2018-10-02 | Raven Industries, Inc. | Hydraulic displacement control system |
US9403434B2 (en) | 2014-01-20 | 2016-08-02 | Posi-Plus Technologies Inc. | Hydraulic system for extreme climates |
CN104005446B (zh) * | 2014-04-01 | 2016-03-16 | 上海海希工业通讯股份有限公司 | 挖掘机的正流量控制方法和系统及挖掘机 |
US9470246B1 (en) | 2015-06-05 | 2016-10-18 | Cnh Industrial America Llc | Hydraulic actuation system for work machine |
US10164889B1 (en) | 2017-09-13 | 2018-12-25 | Oracle International Corporation | High throughput flow control |
WO2020102408A1 (en) * | 2018-11-13 | 2020-05-22 | Husco International, Inc. | Hydraulic control systems and methods using multi-function dynamic control |
CN111576513B (zh) * | 2020-05-25 | 2022-08-12 | 江苏徐工工程机械研究院有限公司 | 平地机流量控制系统、方法、控制器和平地机 |
Citations (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPS5785060U (ja) * | 1980-11-10 | 1982-05-26 | ||
JPH09257001A (ja) * | 1996-03-22 | 1997-09-30 | Hitachi Constr Mach Co Ltd | 油圧駆動装置 |
JPH09291903A (ja) * | 1996-04-26 | 1997-11-11 | Toshiba Mach Co Ltd | 油圧制御装置 |
Family Cites Families (20)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US4197705A (en) * | 1978-05-30 | 1980-04-15 | General Signal Corporation | Hydraulic control system |
US4408453A (en) * | 1981-01-16 | 1983-10-11 | General Signal Corporation | Hydraulic control system |
US4479349A (en) * | 1981-11-19 | 1984-10-30 | General Signal Corporation | Hydraulic control system |
US4437307A (en) * | 1982-03-11 | 1984-03-20 | Caterpillar Tractor Company | Priority flow control system |
JPH0721281B2 (ja) * | 1986-04-04 | 1995-03-08 | 日立建機株式会社 | 油圧回路 |
US4712376A (en) * | 1986-10-22 | 1987-12-15 | Caterpillar Inc. | Proportional valve control apparatus for fluid systems |
DE3925297A1 (de) * | 1989-07-31 | 1991-02-07 | Linde Ag | Steuereinrichtung fuer eine verstellbare hydrostatische maschine |
US5017094A (en) * | 1990-03-12 | 1991-05-21 | Eaton Corporation | Solenoid valve control system for hydrostatic transmission |
JP2622772B2 (ja) * | 1990-05-21 | 1997-06-18 | 富士写真フイルム株式会社 | 電子写真感光体 |
JPH04258504A (ja) * | 1991-02-07 | 1992-09-14 | Sumitomo Constr Mach Co Ltd | 建設機械の油圧駆動装置 |
EP0533958B1 (en) * | 1991-04-12 | 1997-07-09 | Hitachi Construction Machinery Co., Ltd. | Hydraulic drive system for a construction machine |
EP0533953B1 (en) * | 1991-04-15 | 1997-08-27 | Hitachi Construction Machinery Co., Ltd. | Hydraulic driving system in construction machine |
DE4135277C2 (de) * | 1991-10-25 | 1994-12-22 | Rexroth Mannesmann Gmbh | Regeleinrichtung für eine verstellbare Hydraulikpumpe |
JPH0542707U (ja) * | 1991-11-11 | 1993-06-11 | 住友建機株式会社 | 油圧アクチユエータ駆動回路の流量制御装置 |
DE69311239T2 (de) * | 1992-02-18 | 1997-10-16 | Hitachi Construction Machinery Co., Ltd., Tokio/Tokyo | Hydraulisches antriebsystem |
US5237819A (en) * | 1992-02-21 | 1993-08-24 | Caterpillar Inc. | Pilot control circuit with preselected actuation delays |
EP0564939B1 (de) * | 1992-04-04 | 1995-12-13 | Mannesmann Rexroth AG | Hydraulische Steuereinrichtung für mehrere Verbraucher |
WO1994004828A1 (en) * | 1992-08-25 | 1994-03-03 | Hitachi Construction Machinery Co., Ltd. | Hydraulic drive unit of hydraulic working machine |
DE69431276T2 (de) * | 1993-03-23 | 2003-05-28 | Hitachi Construction Machinery Co., Ltd. | Hydraulischer antrieb für hydraulische arbeitsmaschine |
DE69427535T2 (de) * | 1993-11-30 | 2001-10-04 | Hitachi Construction Machinery Co., Ltd. | Hydraulischer pumpenregler |
-
1997
- 1997-11-21 US US08/976,152 patent/US5873244A/en not_active Expired - Lifetime
-
1998
- 1998-11-17 SE SE9803914A patent/SE520038C2/sv unknown
- 1998-11-23 DE DE19853948A patent/DE19853948B4/de not_active Expired - Fee Related
- 1998-11-24 JP JP33318498A patent/JP4629168B2/ja not_active Expired - Fee Related
Patent Citations (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPS5785060U (ja) * | 1980-11-10 | 1982-05-26 | ||
JPH09257001A (ja) * | 1996-03-22 | 1997-09-30 | Hitachi Constr Mach Co Ltd | 油圧駆動装置 |
JPH09291903A (ja) * | 1996-04-26 | 1997-11-11 | Toshiba Mach Co Ltd | 油圧制御装置 |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
SE520038C2 (sv) | 2003-05-13 |
SE9803914D0 (sv) | 1998-11-17 |
SE9803914L (sv) | 1999-05-22 |
DE19853948B4 (de) | 2009-09-24 |
DE19853948A1 (de) | 1999-05-27 |
US5873244A (en) | 1999-02-23 |
JPH11230105A (ja) | 1999-08-27 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP4629168B2 (ja) | ポジティブ流量制御装置 | |
US5148676A (en) | Confluence valve circuit of a hydraulic excavator | |
CN102996391B (zh) | 负载敏感泵、负载敏感液压系统和混凝土泵送设备 | |
US6199378B1 (en) | Off-setting rate of pressure rise in a fluid system | |
JPH0674204A (ja) | 複数の消費器のための油圧式の制御装置 | |
GB2271870A (en) | A hydrostatic drive system | |
JP4960646B2 (ja) | ロードセンシング式油圧制御装置 | |
JPH08189502A (ja) | 主切換弁のパイロット操作油圧回路 | |
JP2929021B2 (ja) | 可変容積型ポンプ | |
US20220154743A1 (en) | Hydraulic circuit with combined compensation and energy recovery function | |
US5626015A (en) | Delivery control device for hydraulic pumps and hydraulic systems with such devices | |
KR0166190B1 (ko) | 중장비의 가변용량형펌프 유량제어장치 | |
JPH068641B2 (ja) | 油圧回路 | |
JP3659654B2 (ja) | 建設機械の油圧回路 | |
JP2840957B2 (ja) | クローズドセンタ・ロードセンシングシステムにおけるポンプの吐出容積の可変回路 | |
CN110550552A (zh) | 调压系统、起重机及调压方法 | |
JP2007078180A (ja) | 油圧制御システム | |
KR100290530B1 (ko) | 건설기계의 유압펌프 제어장치 | |
JPH02217530A (ja) | 作業機械の油圧回路 | |
JPH0798001A (ja) | 油圧作動機の方向及び速度制御装置 | |
JP3447094B2 (ja) | ロードセンシング回路 | |
JPH01275902A (ja) | 負荷圧補償ポンプ吐出流量制御回路 | |
KR20120101685A (ko) | 가변 변위 펌프 및 릴리프 밸브를 포함하는 유압 어셈블리 | |
JP3888739B2 (ja) | 油圧制御装置 | |
JPS62233505A (ja) | 電気油圧制御装置 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20051124 |
|
A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20081029 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20081111 |
|
A601 | Written request for extension of time |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A601 Effective date: 20090210 |
|
A602 | Written permission of extension of time |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A602 Effective date: 20090216 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20090327 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20090908 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20100615 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20100914 |
|
A601 | Written request for extension of time |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A601 Effective date: 20100914 |
|
A602 | Written permission of extension of time |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A602 Effective date: 20100917 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20101012 |
|
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20101111 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20131119 Year of fee payment: 3 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |