JP4583070B2 - 自走式掃除機 - Google Patents
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Description
本発明は、簡単な構成で壁際を確実に掃除することができる自走式掃除機を提供する。
前記掃除機本体の走行方向とは直交する本体幅方向に、前記掃除機本体の外周面よりも外側に突出可能に設けられた摺動部を有する床面掃除機構と、
この床面掃除機構を駆動する駆動手段と、
前記掃除機本体の外周面であって、前記走行方向及びこれと直交する前記本体幅方向の側面部にそれぞれ設け、前記掃除機本体の周囲に近接する障害物までの距離を検知する距離検知手段と、
この距離検知手段からの距離検知情報に基づいて前記走行手段を走行制御する走行制御手段とを備え、
前記駆動手段を制御して前記床面掃除機構を前記掃除機本体の外周面から突出させるとともに前記距離検知手段のうちの走行方向とは直交する側面部に有する距離検知手段によって検知する建物の壁までの距離に従って前記床面掃除機構の突出量を制御すると共に、前記建物の壁に沿って走行制御し、かつ、前記距離検知手段のうちの走行方向の側面部に有する距離検知手段によって前記掃除機本体の走行制御時に、その走行方向の前方に障害物を検知したときには前記壁に対して直角の壁があると仮定して前記床面掃除機構の突出量を壁の角部で最大突出量となるように演算により算出して制御する制御手段とを設けたことにある。
また、本発明は、 掃除すべき床面を任意の方向に走行させる走行手段を備えた掃除機本体と、
前記掃除機本体の走行方向とは直交する本体幅方向に、前記掃除機本体の外周面よりも外側に摺動可能に設けられた摺動部を有する床面掃除機構と、
この床面掃除機構の摺動部の摺動量を検出する摺動量センサと、
前記床面掃除機構を駆動する駆動手段と、
前記掃除機本体の外周面であって、前記走行方向及びこれと直交する前記本体幅方向の側面部にそれぞれ設け、前記掃除機本体の周囲に近接する障害物までの距離を検知する距離検知手段と、
この距離検知手段からの距離検知情報に基づいて前記走行手段を走行制御する走行制御手段とを備え、
前記駆動手段を制御して前記床面掃除機構を前記掃除機本体の外周面から突出させるとともに前記距離検知手段のうちの走行方向とは直交する側面部に有する距離検知手段によって検知する建物の壁までの距離に従って前記床面掃除機構の突出量を制御すると共に、前記建物の壁に沿って走行制御し、かつ、前記距離検知手段のうちの走行方向の側面部に
有する距離検知手段によって前記掃除機本体の走行制御時に、その走行方向の前方に障害物を検知したときには前記壁に対して直角の壁があると仮定して前記床面掃除機構の突出量を壁の角部で前記距離検知手段によって検知した前記床面掃除機構の突出方向の障害物までの距離に従って前記距離検知手段によって検知した前記床面掃除機構の突出方向の障害物までの距離検知情報と前記摺動量センサで検出した摺動量に従ってその突出量を制御する制御手段とを設けたことにある。
(第1の実施の形態)
図1に示すように、掃除機本体1は、円筒形状の筐体2内に床面を掃除する床面掃除手段3を備えている。
S0=r+a−L
但し、L=(r2−d2)1/2
となる。この状態から掃除機本体1が回転すると、(b)に示すように、摺動部4aの回転角θが0度から徐々に増加する。そして、摺動部4aの外周面からの突出量S1は、次式に従って徐々に減少した後増加に転じる。
そして、(c)に示すように、角部を境に摺動部4aの外周面からの突出量S2は、次式に従って再び減少し前壁が90度左壁となったとき、摺動部4aの外周面からの突出量はS0に戻る。
実際には摺動部4aには幅があるため、完全にこの通りにはならないがこの計算式に準じた値に摺動部4aの突出量を増減させることで回転しながら角部の掃除ができる。しかも、摺動部4aの先端が角部に位置したときには突出量が最大になるように制御される。この一連の動作における摺動部4aの突出量の増減変化をグラフで示すと、図4に示すようになる。
なお、この実施の形態は床面掃除機構の変形例について述べる。
図6は掃除機本体1の構成を示しているが、床面掃除手段の一部を省略してある。
Claims (4)
- 掃除すべき床面を任意の方向に走行させる走行手段を備えた掃除機本体と、
前記掃除機本体の走行方向とは直交する本体幅方向に、前記掃除機本体の外周面よりも外側に突出可能に設けられた摺動部を有する床面掃除機構と、
この床面掃除機構を駆動する駆動手段と、
前記掃除機本体の外周面であって、前記走行方向及びこれと直交する前記本体幅方向の側面部にそれぞれ設け、前記掃除機本体の周囲に近接する障害物までの距離を検知する距離検知手段と、
この距離検知手段からの距離検知情報に基づいて前記走行手段を走行制御する走行制御手段とを備え、
前記駆動手段を制御して前記床面掃除機構を前記掃除機本体の外周面から突出させるとともに前記距離検知手段のうちの走行方向とは直交する側面部に有する距離検知手段によって検知する建物の壁までの距離に従って前記床面掃除機構の突出量を制御すると共に、前記建物の壁に沿って走行制御し、かつ、前記距離検知手段のうちの走行方向の側面部に有する距離検知手段によって前記掃除機本体の走行制御時に、その走行方向の前方に障害物を検知したときには前記壁に対して直角の壁があると仮定して前記床面掃除機構の突出量を壁の角部で最大突出量となるように演算により算出して制御する制御手段とを設けたことを特徴とする自走式掃除機。 - 掃除すべき床面を任意の方向に走行させる走行手段を備えた掃除機本体と、
前記掃除機本体の走行方向とは直交する本体幅方向に、前記掃除機本体の外周面よりも外側に摺動可能に設けられた摺動部を有する床面掃除機構と、
この床面掃除機構の摺動部の摺動量を検出する摺動量センサと、
前記床面掃除機構を駆動する駆動手段と、
前記掃除機本体の外周面であって、前記走行方向及びこれと直交する前記本体幅方向の側面部にそれぞれ設け、前記掃除機本体の周囲に近接する障害物までの距離を検知する距離検知手段と、
この距離検知手段からの距離検知情報に基づいて前記走行手段を走行制御する走行制御手段とを備え、
前記駆動手段を制御して前記床面掃除機構を前記掃除機本体の外周面から突出させるとともに前記距離検知手段のうちの走行方向とは直交する側面部に有する距離検知手段によって検知する建物の壁までの距離に従って前記床面掃除機構の突出量を制御すると共に、前記建物の壁に沿って走行制御し、かつ、前記距離検知手段のうちの走行方向の側面部に有する距離検知手段によって前記掃除機本体の走行制御時に、その走行方向の前方に障害物を検知したときには前記壁に対して直角の壁があると仮定して前記床面掃除機構の突出量を壁の角部で前記距離検知手段によって検知した前記床面掃除機構の突出方向の障害物までの距離に従って前記距離検知手段によって検知した前記床面掃除機構の突出方向の障害物までの距離検知情報と前記摺動量センサで検出した摺動量に従ってその突出量を制御する制御手段とを設けたことを特徴とする自走式掃除機。 - 床面掃除機構は、前記本体幅よりも短い長さで、前記本体幅方向に摺動自在でかつ床面に略接地した掃除面を有する細長い摺動部を設け、この摺動部全体を摺動させることでその掃除機本体の外周から突出させることを特徴とする請求項1又は請求項2に記載の自走式掃除機。
- 床面掃除機構は、内部に風路を備え、且つ床面に略接地した掃除面を有し、掃除機本体の外周近傍に略垂直方向に設けた回転軸を中心に回動する腕部を設け、この腕部を回動させることで前記掃除機本体の外周面から突出させることを特徴とする請求項1又は請求項2に記載の自走式掃除機。
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