JP4545508B2 - Dc/dcコンバータの制御システム - Google Patents
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Description
図1は、DC/DCコンバータの基本構成を示す図である。直流電源である電池10の正極には、リアクトル12の一端が接続され、このリアクトル12の他端には2つのスイッチング素子14,16が接続されている。スイッチング素子14の他端は電池10の負極に接続され、スイッチング素子16の他端は、出力端に接続されている。また、出力端と、電池10の負極の間には電圧保持用のコンデンサ18が配置されている。なお、スイッチング素子14,16は、NPNトランジスタとダイオードの並列接続から構成されている。スイッチング素子14は、出力端側がコレクタ、リアクトル12側がエミッタになっており、スイッチング素子16は、リアクトル12側がコレクタ、電池10の負極側がエミッタとなっている。また、ダイオードはスイッチング素子14,16のエミッタ側からコレクタ側に電流を流すようにアノードがエミッタに、カソードがコレクタに接続されている。
この式(1)、(2)のDC/DCコンバータ電圧方程式をベクトルを使って表し、式(3)に変換する。
kγ=[(ωc2 2ηωc){T(xr)−T(x)}+(Ki 0)∫{T(xr)−T(x)}dt]
となる。
v=(ω2 2ηωc){T(xr)−T(x)}+(Ki 0)∫{T(xr)−T(x)}dt]
となる。なお、xrはxの目標値である。
式(1)、(2)の物理的な意味は、(1/2)cvc 2がコンデンサ18のエネルギ、(1/2)Lrib 2がリアクトルのエネルギ、vcipがモータとコンデンサ間のパワー、−ib(Rbib+Vb)が電池のパワーであるので、式(6)の第1行目は、DC/DCコンバータ系のパワーに関する釣合の式である。
本実施形態によるDC/DCコンバータの動作について、シミュレーションにより、検証したので、それについて説明する。
シミュレーションには、式(1)、(2)を用いた。制御系は、従来の電圧フィードバック制御と、実施形態の方法(式(6)〜(10)と式(11))を利用した。
図4,5,6は、それぞれ連続系コントローラ、離散系コントローラ、離散系コントローラ及びPWMスイッチングを利用した場合のコンデンサ電圧vc と電池電流ibのリサージュ波形である。各々の図は、左上段、左中段、左下段、右上段、右中段、右下段がそれぞれ、負荷電流が0Aから50A,35A,12A,−12A,−35A,−50Aのステップ状変動をした場合を表している。
従来法と実施形態の方法の制御性能の違いの要因は以下のものと考えられる。
ここでは、図4,5,6,7の、(c)、すなわち、Ip=35Aの場合に、従来法で顕著な振動についてみて見る。まず、DC/DCコンバータシステムの共振を求める。電池電圧Vbに対してコンデンサ電圧が目標値Vcrに制御されている状態を考えると、Vb>>|Rbib|の条件下ではkγ= Vb/Vcrだから、式(1)、(2)より式(26)が得られ、その極sは、式(27)で表される。
次に、電池電流ibを測定する電流センサを用いずに実現するシステムについて説明する。
式(1)、(2)より、以下のオブザーバを構成する。なお、電池内部抵抗は計測することができないので、このオブザーバでは、電池電圧vb(=Rbib+Vb)を測定量として構成する。ただし、xは状態量を示す列ベクトル(vc,ib)、xeはその推定値、wは測定される信号を示す列ベクトル(ip,vb)、uは制御入力kγ,yは観測できる出力信号vc、yeはyの推定値、Kはオブザーバゲインを表す。
オブザーバを用いた場合のシミュレーション結果を図11〜図13に示す。図11は、電流値の推定精度を確認したものであり、推定値は、実測値にほとんど誤差なく追従していることがわかる。
負荷パワーの推定方法としては、ここでは以下のものを考えている。
Claims (9)
- 直流電源に接続されたリアクトルに流れる電流を一対のスイッチを用いて切り替え制御して、前記直流電源の電源電圧を変換した出力電圧を得るDC/DCコンバータの制御システムであって、
前記出力電圧と、その目標値との差に基づき、前記一対のスイッチのデューティー比を制御するフィードバック制御手段と、
前記出力電圧と、前記電源電圧との比に基づき、前記一対のスイッチのデューティー比を制御するフィードフォワード制御手段と、
前記フィードバック制御手段における制御において、得られた制御値に対し、前記DC/DCコンバータの電圧方程式を解くことによって得た、前記フィードバック制御の制御値ゲインに該当するスケジューリングファクターであって、前記出力電圧と、前記電源電圧と、前記電源電圧の電圧降下分と、前記リアクトルのリアクタンスと、を因子として含むスケジューリングファクターを乗算して、前記フィードバック制御を補正するスケジューリング手段と、
を有することを特徴とするDC/DCコンバータの制御システム。 - 直流電源に接続されたリアクトルに流れる電流を一対のスイッチを用いて切り替え制御して、前記直流電源の電源電圧を変換した出力電圧を得るDC/DCコンバータの制御システムであって、
出力におけるエネルギーと、その目標値との差に基づき、前記一対のスイッチのデューティー比を制御するフィードバック制御手段と、
前記出力電圧と、前記電源電圧との比に基づき、前記一対のスイッチのデューティー比を制御するフィードフォワード制御手段と、
前記フィードバック制御手段における制御において、得られた制御値に対し、前記DC/DCコンバータの電圧方程式を解くことによって得た、前記フィードバック制御の制御値ゲインに該当するスケジューリングファクターであって、前記出力電圧と、前記電源電圧と、前記電源電圧の電圧降下分と、前記リアクトルのリアクタンスと、を因子として含むスケジューリングファクターを乗算して、前記フィードバック制御を補正するスケジューリング手段と、
を有することを特徴とするDC/DCコンバータの制御システム。 - 請求項1または2に記載のDC/DCコンバータの制御システムにおいて、
前記フィードバック手段は、
さらに、前記直流電源のパワーの目標値との差に基づき、前記一対のスイッチのデューティー比を制御する手段を有することを特徴とするDC/DCコンバータの制御システム。 - 請求項1〜3のいずれか1つに記載のDC/DCコンバータの制御システムにおいて、
前記フィードバック手段は、出力電圧とその目標値の差に比例する制御値と、前記差の積分値に比例する制御値の両方を含むことを特徴とするDC/DCコンバータの制御システム。 - 請求項1〜4のいずれか1つに記載のDC/DCコンバータの制御システムにおいて、
入力される、直流電源電流、直流電源電圧、出力電流、出力電圧について所定の変換を行ったものを入力とするとともに、出力される前記デューティー比についても所定の変換を行ったものにすることで、制御システムを線形なものとすることを特徴とするDC/DCコンバータの制御システム。 - 請求項1〜5のいずれか1つに記載のDC/DCコンバータの制御システムにおいて、
前記出力電圧を一定と仮定して、制御内容を簡略化したものであり、
前記スケジューリングファクターは、前記出力電圧をVc、前記電源電圧をvb、前記電源電圧の電圧降下分をvb−Vb、前記リアクトルのリアクタンスをLとした場合に、L/(2vb−Vb)Vcであることを特徴とするDC/DCコンバータの制御システム。 - 請求項1〜6のいずれか1つに記載のDC/DCコンバータの制御システムにおいて、
直流電源電圧、出力電流、及び出力電圧に基づき、直流電源電流を推定する推定手段を有し、この推定手段によって得た直流電源電流の推定値を用いることを特徴とするDC/DCコンバータの制御システム。 - 請求項7に記載のDC/DCコンバータの制御システムにおいて、
前記推定手段は、さらに前記デューティー比を考慮して、直流電源電流を推定することを特徴とするDC/DCコンバータの制御システム。 - 請求項1〜8のいずれか1つに記載のDC/DCコンバータの制御システムにおいて、
DC/DCコンバータからの出力は、インバータを介しモータ駆動に利用され、このインバータの制御情報に基づいて、DC/DCコンバータの出力電力を推定することを特徴とするDC/DCコンバータの制御システム。
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