JP4511859B2 - 車両の運動制御装置 - Google Patents
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Description
コーナー半径基準目標運動パラメータ決定手段5は、車速検出手段3で検出した自車の車速Vと、コーナー半径検出手段4で得られた半径Rとに基づいて、コーナー半径基準目標ヨーレートγRを決定し、第1比較手段9では、コーナー半径基準目標ヨーレートγRと、実運動パラメータ検出手段8で検出された実ヨーレートγとが比較され、その比較結果が制御手段13に入力される。
2・・・自車位置検出手段
3・・・車速検出手段
4・・・コーナー半径検出手段
5・・・コーナー半径基準目標運動パラメータ決定手段
6・・・舵角検出手段
7・・・舵角基準目標運動パラメータ決定手段
8・・・実運動パラメータ検出手段
9・・・第1比較手段
10・・・補正手段
11・・・第2比較手段
12・・・アクチュエータ
13・・・制御手段
14・・・比較手段
Claims (5)
- 道路データを記憶する道路データ記憶手段(1)と、前記道路データ上の自車位置を検出する自車位置検出手段(2)と、車速を検出する車速検出手段(3)と、前記道路データおよび前記自車位置に基づいて自車が現在走行している経路上に存在するコーナーの半径を検出するコーナー半径検出手段(4)と、前記車速および前記コーナーの半径に基づいて自車の目標とする旋回運動状態を表すコーナー半径基準目標運動パラメータを決定するコーナー半径基準目標運動パラメータ決定手段(5)と、自車の舵角を検出する舵角検出手段(6)と、前記車速および前記舵角に基づいて自車の目標とする旋回運動状態を表す舵角基準目標運動パラメータを決定する舵角基準目標運動パラメータ決定手段(7)と、自車の実際の旋回運動状態を表す実運動パラメータを検出する実運動パラメータ検出手段(8)と、前記コーナー半径基準目標運動パラメータおよび前記実運動パラメータを比較する第1比較手段(9)と、前記舵角基準目標運動パラメータおよび前記実運動パラメータを比較する第2比較手段(11)と、作動時に自車の旋回運動状態を調整し得るアクチュエータ(12)と、前記第1および第2比較手段(9,11)の比較結果に基づいて前記アクチュエータ(12)の作動を制御する制御手段(13)とを備え、該制御手段(13)は、前記コーナー半径基準目標運動パラメータおよび前記舵角基準目標運動パラメータのうち少なくとも前記コーナー半径基準目標運動パラメータが決定されている状態では前記第1比較手段(9)の比較結果に基づいてアクチュエータ(12)を制御し、前記コーナー半径基準目標運動パラメータおよび前記舵角基準目標運動パラメータのうち前記舵角基準目標運動パラメータだけが決定されている状態では第2比較手段(11)の比較結果に基づいてアクチュエータ(12)を制御することを特徴とする車両の運動制御装置。
- 道路データを記憶する道路データ記憶手段(1)と、前記道路データ上の自車位置を検出する自車位置検出手段(2)と、車速を検出する車速検出手段(3)と、前記道路データおよび前記自車位置に基づいて自車が現在走行している経路上に存在するコーナーの半径を検出するコーナー半径検出手段(4)と、前記車速および前記コーナーの半径に基づいて自車の目標とする旋回運動状態を表すコーナー半径基準目標運動パラメータを決定するコーナー半径基準目標運動パラメータ決定手段(5)と、自車の舵角を検出する舵角検出手段(6)と、前記車速および前記舵角に基づいて自車の目標とする旋回運動状態を表す舵角基準目標運動パラメータを決定する舵角基準目標運動パラメータ決定手段(7)と、自車の実際の旋回運動状態を表す実運動パラメータを検出する実運動パラメータ検出手段(8)と、前記コーナー半径基準目標運動パラメータおよび前記実運動パラメータを比較する比較手段(14)と、作動時に自車の旋回運動状態を調整し得るアクチュエータ(12)と、前記比較手段(14)の比較結果に基づいて前記アクチュエータ(12)の作動を制御する制御手段(13)とを備え、前記比較手段(14)は、前記コーナー半径基準目標運動パラメータ決定手段(5)が前記コーナー半径基準目標運動パラメータを決定不能な状態では前記舵角基準目標運動パラメータおよび前記実運動パラメータを比較することを特徴とする車両の運動制御装置。
- 前記制御手段(13)は、前記舵角基準目標運動パラメータおよび前記実運動パラメータの比較結果に基づいてアクチュエータ(12)の制御を実行する際には、前記コーナー半径基準目標運動パラメータおよび前記実運動パラメータの比較結果とは無関係に、前記舵角基準目標運動パラメータおよび前記実運動パラメータの比較結果に基づいてアクチュエータ(12)の制御を終了まで継続することを特徴とする、請求項1または2記載の車両の運動制御装置。
- 道路データを記憶する道路データ記憶手段(1)と、前記道路データ上の自車位置を検出する自車位置検出手段(2)と、車速を検出する車速検出手段(3)と、前記道路データおよび前記自車位置に基づいて自車が現在走行している経路上に存在するコーナーの半径を検出するコーナー半径検出手段(4)と、前記車速および前記コーナーの半径に基づいて自車の目標とする旋回運動状態を表すコーナー半径基準目標運動パラメータを決定するコーナー半径基準目標運動パラメータ決定手段(5)と、自車の舵角を検出する舵角検出手段(6)と、前記車速および前記舵角に基づいて自車の目標とする旋回運動状態を表す舵角基準目標運動パラメータを決定する舵角基準目標運動パラメータ決定手段(7)と、自車の実際の旋回運動状態を表す実運動パラメータを検出する実運動パラメータ検出手段(8)と、前記コーナー半径基準目標運動パラメータおよび前記実運動パラメータを比較する第1比較手段(9)と、前記舵角基準目標運動パラメータおよび前記実運動パラメータを比較する第2比較手段(11)と、作動時に自車の旋回運動状態を調整し得るアクチュエータ(12)と、前記第1および第2比較手段(9,11)の比較結果に基づいて定まる制御量のうち大きな制御量となる側を選択して前記アクチュエータ(12)の作動を制御するとともに前記第2比較手段(11)の比較結果に基づくアクチュエータ(12)の制御を実行中には第1比較手段(9)の比較結果とは無関係にその制御終了まで第2比較手段(11)の比較結果に基づく制御を続行する制御手段(13)とを備えることを特徴とする車両の運動制御装置。
- 前記コーナー半径基準目標運動パラメータおよび前記舵角基準目標運動パラメータの偏差に基づいて前記舵角基準目標運動パラメータを補正する補正手段(10)を含むことを特徴とする、請求項1または4に記載の車両の運動制御装置。
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