JP2007261522A - 車両用シート位置制御装置 - Google Patents

Abstract

【課題】運転者などの姿勢調整を適切に行う。
【解決手段】横方向アクチュエータ２０は、車両用シート１０の位置を車両の横方向に移動させる。旋回方向アクチュエータ２１は、車両用シート１０を旋回方向に移動させる。横方向位置センサ２２は、車両の横方向における車両用シート１０の位置ｙｓを検出する。旋回方向位置センサ２３は、車両用シート１０の中立位置からの移動量（回転角）ｒｓを検出する。制御情報処理部２４は、横方向位置センサ２２、旋回方向位置センサ２３、センサ部２６、情報取得部２７及びスイッチ部２８から伝送された各種の信号や情報などにより、車両に関する各種の状態を特定し、特定された状態に応じて横方向アクチュエータ２０や旋回方向アクチュエータ２１により車両用シート１０の位置を移動させるための駆動制御を行う。
【選択図】図１

Description

本発明は、運転者の姿勢調整を適切に行うための車両用シート位置制御装置に関する。

車両における運転者などの姿勢を制御する技術として、様々なものが提案されている。例えば、カーナビゲーションシステムの端末装置から取得した道路情報や、各種のセンサにより検出される車両の走行情報に基づいて、車両用シートを調整制御するものがある（例えば特許文献１参照）。また、シートベルトスイッチやドアスイッチ、イグニッションスイッチといった各種のスイッチから伝送される信号の状態や、車速センサ及びステアリングセンサにおける検出結果から特定される横方向加速度に基づいて、車両用シートを傾動させるものがある（例えば特許文献２参照）。さらに、車両用シートを車両の前後方向や上下方向に移動させるとともに、アクセルペダルやブレーキペダルの配置位置を前後方向に調整することで、運転者のアイポイントが適正な位置に置かれるとともに運転姿勢が適正なものとされる運転者の姿勢調整を、容易に行うことができるようにするものも提案されている（例えば特許文献３参照）。
特開２００５−１１９５５９号公報 特開平８−２１６７４７号公報 特開平７−９６７８４号公報

特許文献１に記載の技術では、車両用シートにおける背もたれの傾斜角、車両用シートの前後位置、車両用シート全体としての傾斜角、車両用シートの形状、硬さ、アームレストの位置を制御する。特許文献２に記載の技術では、車両用シートの傾動や車両用シートの前後部における昇降を調整する制御を行う。特許文献３に記載の技術では、車両用シートの前後方向や上下方向における位置、及び、アクセルペダルやブレーキペダルの前後方向における位置を調整する制御を行う。これらの技術では、車両の左右方向や旋回方向における車両用シートの位置を制御することができなかったため、例えば車両に横方向の加速度が生じている場合などに、運転者の姿勢調整を適切に行うことができないという問題がある。また、車両の重心点にて横滑り角が発生した場合などに、車両の進行方向と運転者の視点との差異を調整することができないという問題もある。

この発明は、上記実状に鑑みてなされたものであり、運転者などの姿勢調整を適切に行うための車両用シート位置制御装置を提供することを目的とする。

上記目的を達成するために、本発明の第１の観点に係る車両用シート位置制御装置は、車両用シートの位置を車両の横方向に移動させるための横方向アクチュエータと、車両用シートの位置を旋回方向に移動させるための旋回方向アクチュエータと、車両の運動状態を特定する運動状態特定手段と、前記運動状態特定手段により特定された車両の運動状態に基づいて前記横方向アクチュエータの駆動制御を行うことにより、車両用シートの位置を車両の横方向に移動させる横方向駆動制御手段と、前記運動状態特定手段により特定された車両の運動状態に基づいて前記旋回方向アクチュエータの駆動制御を行うことにより、車両用シートの位置を旋回方向に移動させる旋回方向駆動制御手段とを備えることを特徴とする。

前記運動状態特定手段が特定する運動状態は、車両に発生するヨーレートを含み、前記横方向駆動制御手段は、車両の重心点から車両用シート位置までの距離と、車両の重心点と車両用シート位置とを結ぶ線分が車両の横方向に対して形成する角度と、前記運動状態特定手段により特定されたヨーレートとに基づいて決定される横加速度を目標値として、車両用シートの位置を車両の横方向に移動させるように前記横方向アクチュエータの駆動制御を行うことが望ましい。

また、前記運動状態特定手段が特定する運動状態は、車両に発生するヨーレートを含み、前記旋回方向駆動制御手段は、前記運動状態特定手段により特定されたヨーレートの時間変化率に基づいて決定される車両用シートにおけるヨーレートの時間変化率を目標値として、車両用シートの位置を旋回方向に移動させるように前記旋回方向アクチュエータの駆動制御を行うようにしてもよい。

前記運動状態特定手段により特定された運動状態に基づいて車両の重心点に発生する横滑り角を特定する横滑り角特定手段を備え、前記旋回方向駆動制御手段は、前記横滑り角特定手段により特定された横滑り角の時間変化率に基づいて決定される車両用シートにおけるヨーレートを目標値として、車両用シートの位置を旋回方向に移動させるように前記旋回方向アクチュエータの駆動制御を行うようにしてもよい。

前記運動状態特定手段により特定された運動状態が所定の運動状態となっているか否かを判定する運動状態判定手段と、前記運動状態特定手段により検出された運動状態に基づいて車両の重心点に発生する横滑り角を特定する横滑り角特定手段とを備え、前記運動状態特定手段が特定する運動状態量は、車両に発生するヨーレートを含み、前記運動状態判定手段は、前記運動状態特定手段により特定されたヨーレートの時間変化率の絶対値が第１変化率閾値に達しているか否かを判定する第１変化率判定手段と、前記横滑り角特定手段により特定された横滑り角の時間変化率の絶対値が第２変化率閾値に達しているか否かを判定する第２変化率判定手段とを含み、前記旋回方向駆動制御手段は、前記第１変化率判定手段により第１変化率閾値に達していると判定された場合には、前記運動状態特定手段により特定されたヨーレートの時間変化率に基づいて決定される車両用シートにおけるヨーレートの時間変化率を目標値として、車両用シートの位置を旋回方向に移動させるように前記旋回方向アクチュエータの駆動制御を行う一方で、前記第１変化率判定手段により第１変化率閾値には達していないと判定され、なおかつ、前記第２変化率判定手段により第２変化率閾値に達していると判定された場合に、前記横滑り角特定手段により特定された横滑り角の時間変化率に基づいて決定される車両用シートにおけるヨーレートを目標値として、車両用シートの位置を旋回方向に移動させるように前記旋回方向アクチュエータの駆動制御を行い、前記横方向駆動制御手段は、前記第１変化率判定手段により第１変化率閾値には達していないと判定された場合に、車両の重心点から車両用シート位置までの距離と、車両の重心点と車両用シート位置とを結ぶ線分が車両の横方向に対して形成する角度と、前記運動状態特定手段により特定されたヨーレートとに基づいて決定される横加速度を目標値として、車両用シートの位置を車両の横方向に移動させるように前記横方向アクチュエータの駆動制御を行うようにしてもよい。

前記旋回方向駆動制御手段は、車両の横滑り角と、車両の旋回半径とに基づいて決定される車両用シートの旋回角度に達するまで、車両用シートの位置を旋回方向に移動させるようにしてもよい。

この場合、前記旋回方向駆動制御手段は、車両の旋回半径が小さい場合には、車両の旋回半径が大きい場合に比べて車両用シートの旋回角度が大きくなるように、車両用シートの位置を旋回方向に移動させることが望ましい。

本発明の第２の観点に係る車両用シート位置制御装置は、車両用シートの位置を車両の横方向に移動させるための横方向アクチュエータと、車両に発生するヨーレートを含む車両の運動状態を特定する運動状態特定手段と、車両の重心点から車両用シート位置までの距離と、車両の重心点と車両用シート位置とを結ぶ線分が車両の横方向に対して形成する角度と、前記運動状態特定手段により特定されたヨーレートとに基づいて決定される横加速度を目標値として、車両用シートの位置を車両の横方向に移動させるように前記横方向アクチュエータの駆動制御を行う横方向駆動制御手段とを備えることを特徴とする。

本発明の第３の観点に係る車両用シート位置制御装置は、車両用シートの位置を車両の旋回方向に移動させるための旋回方向アクチュエータと、車両に発生するヨーレートを含む車両の運動状態を特定する運動状態特定手段と、前記運動状態特定手段により特定されたヨーレートの時間変化率に基づいて決定される車両用シートにおけるヨーレートの時間変化率を目標値として、車両用シートの位置を車両の旋回方向に移動させるように前記旋回方向アクチュエータの駆動制御を行う旋回方向駆動制御手段とを備えることを特徴とする。

本発明によれば、運動状態特定手段により特定された車両の運動状態に基づいて、横方向アクチュエータと旋回方向アクチュエータの駆動制御を行うことにより、車両用シートの位置を車両の横方向や旋回方向に移動させることができる。このため、車両の走行中などにおける運転者などの姿勢調整を適切に行うことができる。

以下、図面を参照しつつ、本発明に係る車両用シート位置制御装置の一実施形態を詳細に説明する。図１は、本発明における車両用シート位置制御装置１の一構成例を示すブロック図である。

図１に示す車両用シート位置制御装置１を構成する各部位について説明する。車両用シート位置制御装置１は、車両の横方向（左右方向）と旋回方向（回転方向）とにおける車両用シート１０の位置を制御するためのものである。図１に示すように、車両用シート位置制御装置１は、横方向アクチュエータ２０、旋回方向アクチュエータ２１、横方向位置センサ２２、旋回方向位置センサ２３、制御情報処理部２４を備えている。また、制御情報処理部２４は、例えばＣＡＮ（Controller Area Network）といった車載ＬＡＮ（Local Area Network）などの車内ネットワーク（電気通信ネットワークあるいは光通信ネットワーク）を構成するネットワークバス２５を介して、センサ部２６、情報取得部２７、スイッチ部２８に接続されている。

横方向アクチュエータ２０は、例えばステッピングモータやＤＣ（直流）モータといった電動式モータなどを用いて構成され、車両用シート１０の位置を車両の横方向に移動させるためのものである。旋回方向アクチュエータ２１は、例えば横方向アクチュエータ２０と同様の電動式モータなどを用いて構成され、車両用シート１０を旋回方向に移動させるためのものである。横方向アクチュエータ２０や旋回方向アクチュエータ２１は、所定のリンク機構（例えばギヤ、スライダなど）を介して車両用シート１０の所定位置に噛合、連結、連接などされることで、車両用シート１０の位置を車両の横方向や旋回方向に移動できるものであればよい。

横方向位置センサ２２は、車両の横方向における車両用シート１０の位置ｙｓを検出するセンサである。旋回方向位置センサ２３は、車両用シート１０の中立位置からの移動量（回転角）ｒｓを検出するセンサである。なお、横方向位置センサ２２や旋回方向位置センサ２３は、ネットワークバス２５を介して制御情報処理部２４に接続されたセンサ部２６に含まれていてもよい。

制御情報処理部２４は、例えばＥＣＵ（Electronic Control Unit）といった車載用のマイクロコンピュータなどを用いて構成され、横方向アクチュエータ２０や旋回方向アクチュエータ２１により車両用シート１０の位置を移動させるための駆動制御を行う。例えば、制御情報処理部２４は、ＣＰＵ（Central Processing Unit）、ＲＡＭ（Random Access Memory）、ＲＯＭ（Read Only Memory）、補助記憶装置（例えば磁気ディスクドライブ、光ディスクドライブ、フラッシュメモリなど）を含んで構成され、ＣＰＵがＲＯＭやＲＡＭ、補助記憶装置などの記憶媒体に記憶されているコンピュータ読取可能なプログラムに従って、各種の処理を実行する。

センサ部２６は、車両の走行中などにおける各種の運動状態や、例えばステアリングホイールなどの車両が有する操作機構における操作状態を検出するためのものである。一例として、センサ部２６は、車両の運動状態を検出するセンサとして、車速センサ、ヨーレートセンサ、横加速度（横Ｇ）センサなどを有している。また、センサ部２６は、車両の操作状態を検出するセンサとして、操舵角センサなどを有している。その他、センサ部２６は、シート前後位置センサなどを有していてもよい。

ここで、車速センサは、車両の走行速度を検出するセンサである。ヨーレートセンサは、車両にて発生するヨーレートを検出するセンサである。横加速度センサは、例えば車両の重心点といった、車両の特定位置にて発生する車両の横方向への加速度（横加速度）を検出するセンサである。また、操舵角センサは、ステアリングホイールの中立位置からの回転角である操舵角を検出するセンサである。シート前後位置センサは、車両の縦方向（前後方向）における車両用シート１０の位置を検出するセンサである。

例えば、センサ部２６から制御情報処理部２４には、車速センサによる車両の走行速度の検出結果を示す車速検出情報、ヨーレートセンサによるヨーレートの検出結果を示すヨーレート検出情報、横加速度センサによる横加速度の検出結果を示す横加速度検出情報、操舵角センサによる操舵角の検出結果を示す操舵角検出情報、シート前後位置センサによる車両用シート１０の位置の検出結果を示す前後位置検出情報などが、伝送されればよい。

情報取得部２７は、例えばカーナビゲーションシステムなどといった、車両の走行状態や道路の路面状態に関する各種の情報を取得するためのものである。例えば、情報取得部２７から制御情報処理部２４には、車両が走行している路面の状態を示す路面状態情報の全部または一部が伝送される。なお、路面状態情報の一部は、センサ部２６から制御情報処理部２４へと伝送されてもよい。路面状態情報の一例としては、舗装道であるか砂利道であるかの状態を示す情報、コンクリート舗装であるかアスファルト舗装であるかの状態を示す情報、一般道であるか高速道であるかの状態を示す情報、路面が乾いているか濡れているかの状態を示す情報、路面が凍結しているか否かの状態を示す情報、路面の傾斜状態を示す情報のうち、少なくともいずれかの情報を含むものであればよい。

また、情報取得部２７は、例えばカーナビゲーションシステムの地図情報などから、車両が走行する道路の旋回半径を推定可能にする情報を取得してもよい。こうして取得された情報は、旋回半径推定情報として、制御情報処理部２４へと伝送されればよい。

スイッチ部２８は、車両が備える各種機構の動作状態を切り換えたり、各種機構の状態を検出するためのものである。一例として、スイッチ部２８は、切換スイッチ、ドアスイッチ、シートベルトスイッチ、イグニッションスイッチなどを有している。

ここで、切換スイッチは、車両用シート位置制御装置１による車両用シート１０の位置制御動作を選択的に切り換えるスイッチである。ドアスイッチは、車両が備えるドアの開閉状態を検出するスイッチである。シートベルトスイッチは、車両が備えるシートベルトの着脱状態を検出するスイッチである。イグニッションスイッチは、車両イグニッションがオン状態であるかオフ状態であるかを検出するスイッチである。スイッチ部２８から制御情報処理部２４には、スイッチ部２８が備える各スイッチの接続状態／開放状態を示すスイッチ信号が伝送されればよい。

図２は、制御情報処理部２４における論理構成の一例を示す図である。図２に示す構成は、例えば制御情報処理部２４が備えるＣＰＵによって、ＲＯＭやＲＡＭ、補助記憶装置などの記憶媒体から所定の動作プログラムや設定データなどが読み出され、所定の処理が実行されることにより実現できればよい。図２に示す制御情報処理部２４は、車両状態特定処理部５０、車両状態判定処理部５１、横方向駆動制御部５２、旋回方向駆動制御部５３を含んで構成されている。

車両状態特定処理部５０は、車両の運動状態や操作状態などを含めた車両に関する各種の状態を特定するための処理を実行する。例えば、車両状態特定処理部５０は、検知結果特定部６０と、状態演算特定部６１とを有している。

検知結果特定部６０は、横方向位置センサ２２、旋回方向位置センサ２３、センサ部２６、情報取得部２７及びスイッチ部２８から伝送された各種の信号や情報などにより、車両に関する各種状態の検知結果を特定する。例えば、検知結果特定部６０は、センサ部２６から伝送された車速検出情報により、車両の走行速度Ｖを特定する。また、センサ部２６から伝送されたヨーレート検出情報により、車両の重心点にて発生するヨーレートγを特定する。さらに、センサ部２６から伝送された横加速度情報により、車両の重心点にて発生する横加速度Ｇ_ｙを特定する。

加えて、検知結果特定部６０は、センサ部２６から伝送された操舵角検出情報や、情報取得部２７から伝送された旋回半径推定情報、あるいは、検知結果特定部６０にて特定した横加速度Ｇ_ｙなどにより、車両の旋回半径Ｒを特定してもよい。

さらに、検知結果特定部６０は、横方向位置センサ２２により検出された車両の横方向における車両シート１０の位置ｙｓや、旋回方向位置センサ２３により検出された車両用シート１０の旋回方向における移動量（回転角）ｒｓを特定する。

状態演算特定部６１は、センサ部２６から伝送された各種の信号や情報、あるいは、検知結果特定部６０にて特定された車両に関する各種の状態などに基づき、所定の演算を実行することなどにより、検知結果特定部６０により特定される状態とは異なる車両に関する各種の状態を特定する。ここで、状態演算特定部６１は、制御情報処理部２４が備えるＣＰＵにより所定の動作プログラムを実行することで、所定の演算を実行して車両に関する状態を特定してもよいし、制御情報処理部２４が備えるＣＰＵによりＲＯＭなどに予め記憶されて用意されたデータテーブルを参照することで、所定の演算を実行したことに相当する車両に関する状態の特定を行うようにしてもよい。制御情報処理部２４にて用意されるデータテーブルは、試験などにより予め特定される、センサ部２６から伝送される各種の信号や情報、あるいは、検知結果特定部６０にて特定される車両に関する各種の状態と、状態演算特定部６１により特定する車両に関する各種の状態との対応関係を示すものであればよい。

例えば、状態演算特定部６１は、センサ部２６から伝送された前後位置検出情報に基づいて、図３に模式的に示すような、車両の重心点から車両用シート１０の位置までの距離Ｌｓや、車両の重心点と車両用シート１０の位置とを結ぶ線分が車両の横方向に対して形成する角度θｓを特定する。なお、図３に示すｘ軸は、車両の前方を正方向とし後方を負方向とする車両の縦方向（前後方向）を示し、図３に示すｙ軸は、車両の左側を正方向とし右側を負方向とする車両の横方向（左右方向）を示している。

また、状態演算特定部６１は、例えば検知結果特定部６０にて特定された車両の重心点にて発生するヨーレートγについて、その時間変化率である車両の重心点におけるヨーレート変化率ｄγ／ｄｔを特定する。加えて、状態演算特定部６１は、例えば検知結果特定部６０にて特定された車両の走行速度Ｖ、横加速度Ｇ_ｙ、ヨーレートγに基づき、車両の重心点にて発生する横滑り角βを特定する。ここで、車両の重心点にて発生する横滑り角βは、例えば下記のような数式に対応した演算を実行（あるいは演算の実行に相当するデータテーブルを参照）することなどにより、特定することができる。
β＝∫（Ｇ_ｙ／Ｖ−γ）ｄｔ

さらに、状態演算特定部６１は、車両の重心点にて発生する横滑り角βについて、その時間変化率である車両の重心点における横滑り変化率ｄβ／ｄｔを特定する。

車両状態判定処理部５１は、車両状態特定処理部５０により特定された運動状態が、所定の運動状態となっているか否かを判定するための処理を実行する。例えば、車両状態判定処理部５１は、ヨーレート変化率判定部７０と、横滑り角変化率判定部７１とを備えている。

ヨーレート変化率判定部７０は、例えば車両状態特定処理部５０が備える状態演算特定部６１により特定されたヨーレート変化率ｄγ／ｄｔの絶対値が、第１変化率閾値として特定される基準値に達しているか否かを判定する。ここで、第１変化率閾値となる基準値は、例えばセンサ部２６や情報取得部２７から制御情報処理部２４へと伝送された路面状態情報、検知結果特定部６０にて特定された車両の走行速度Ｖに基づき、制御情報処理部２４にて予め用意されたデータテーブルなどを参照することにより決定される設定値（後述する設定値Ｍ_ｄγ）であればよい。

横滑り角変化率判定部７１は、例えば車両状態特定処理部５０が備える状態演算特定部６１により特定された横滑り角変化率ｄβ／ｄｔの絶対値が、第２変化率閾値として予め定められた基準値に達しているか否かを判定する。ここで、第２変化率閾値となる基準値は、車両用シート１０にて発生する自転と公転とを一致させるための駆動制御を実行するか否かを判定するための閾値として、試験などにより予め決定される設定値であればよい。

横方向駆動制御部５２は、横方向アクチュエータ２０の駆動制御を行うための処理を実行する。例えば、横方向駆動制御部５２は、車両状態特定処理部５０により特定された車両に関する各種の状態に基づいて横方向アクチュエータ２０の駆動制御を行うことにより、車両用シート１０の位置を車両の横方向に移動させる。横方向アクチュエータ２０の駆動制御としては、横方向アクチュエータ２０を構成する電動式モータに入力するパルス信号の周波数（入力パルス周波数）、モータ駆動電流、モータ駆動電圧などのうち、少なくともいずれかを制御するものであればよい。

旋回方向駆動制御部５３は、旋回方向アクチュエータ２１の駆動制御を行うための処理を実行する。例えば、旋回方向駆動制御部５３は、車両状態特定処理部５０により特定された車両に関する各種の状態に基づいて旋回方向アクチュエータ２１の駆動制御を行うことにより、車両用シート１０の位置を旋回方向に移動（回転）させる。旋回方向アクチュエータ２１の駆動制御としては、旋回方向アクチュエータ２１を構成する電動式モータにおける入力パルス周波数、モータ駆動電流、モータ駆動電圧などのうち、少なくともいずれかを制御するものであればよい。

次に、上記の構成を有する車両用シート位置制御装置１の動作を説明する。図４は、制御情報処理部２４により実行される処理の一例を示すフローチャートである。図４に示す処理を開始すると、制御情報処理部２４では、まず、所定の初期設定を行い（ステップＳ１）、続いて横方向アクチュエータ２０や旋回方向アクチュエータ２１の駆動により補償するものとして予め選定された物理量を特定する（ステップＳ２）。以下の説明では、横方向アクチュエータ２０や旋回方向アクチュエータ２１の駆動により補償する物理量を、上付きの「＊」を付して示すことで、実測値などに基づいて特定される物理量とは区別する。

ステップＳ２の処理では、例えば横方向駆動制御部５２が、車両状態特定処理部５０により特定された車両状態に基づいて、制御情報処理部２４にて予め用意されているデータテーブルを参照することなどにより、横方向アクチュエータ２０の駆動制御を行うことで補償可能となる各種の物理量を特定する。

より具体的には、横方向駆動制御部５２は、車両状態特定処理部５０により特定された車両の重心点から車両用シート１０の位置までの距離Ｌｓ、車両の重心点と車両用シート１０の位置とを結ぶ線分が車両の横方向に対して形成する角度θｓ、車両の重心点にて発生するヨーレートγに基づいて、下記のような（式１）で示される車両用シート１０における横加速度Ｇ_ｙｓ ^＊を、横方向アクチュエータ２０の駆動により補償可能な横加速度として特定する。

加えて、ステップＳ２の処理では、例えば旋回方向駆動制御部５３が、車両状態特定処理部５０により特定された車両状態に基づいて、制御情報処理部２４にて予め用意されているデータテーブルを参照することなどにより、旋回方向アクチュエータ２１の駆動制御を行うことで補償可能となる各種の物理量を特定する。

より具体的には、旋回方向駆動制御部５３は、車両状態特定処理部５０が備える状態演算特定部６１により特定された車両の重心点における横滑り角変化率ｄβ／ｄｔに対応して、下記のような（式２）で示される車両用シート１０におけるヨーレートγ^＊を、旋回方向アクチュエータ２１により補償可能なヨーレートとして特定する。
γｓ^＊＝−ｄβ／ｄｔ ・・・（式２）

また、旋回方向駆動制御部５３は、車両状態特定処理部５０が備える状態演算特定部６１により特定された車両の重心点におけるヨーレート変化率ｄγ／ｄｔに基づいて、下記のような（式３）で示される車両用シート１０におけるヨーレート変化率（ｄγｓ／ｄｔ）^＊を、旋回方向アクチュエータ２１により補償可能なヨーレート変化率として特定する。ここで、（式３）に含まれる係数Ｍ_ｄγは、例えばセンサ部２６や情報取得部２７から制御情報処理部２４へと伝送された路面状態情報、検知結果特定部６０にて特定された車両の走行速度Ｖなどに基づいて、所定のデータテーブルを参照することなどにより決定される設定値である。具体的な一例として、係数Ｍ_ｄγは、図５に示すような、所定の上限値以下において車両の走行速度Ｖに反比例するような関係を有する設定値であればよい。

さらに、旋回方向駆動制御部５３は、ステップＳ２の処理において、車両用シート１０の旋回方向における移動量（旋回角度）を決定する。より具体的には、旋回方向駆動制御部５３は、車両状態特定処理部５０が備える状態演算特定部６１により特定された車両の重心点における横滑り角β、検知結果特定部６０により特定された車両の旋回半径Ｒに基づいて、下記のような（式４）で示される旋回角度ｒｓ^＊を決定する。ここで、（式４）に含まれる係数Ｋ_βは、例えばＫ_β＝０．６といった定数であり、（式４）に含まれるＫ_ｒａｄは、例えばＫ_ｒａｄ＝１／８・π［rad］といった定数である。また、（式４）に含まれる係数Ｋ_Ｒは、例えばＫＲ＝Ｋ_Ｒｃ／Ｒ−Ｋ_Ｒｂという（Ｋ_Ｒｃ、Ｋ_Ｒｂは定数）、車両の旋回半径Ｒに反比例するような関係を有する設定値である。
ｒｓ^＊＝Ｋ_β・β＋Ｋ_Ｒ・Ｋ_ｒａｄ ・・・（式４）

なお、これらの横方向アクチュエータ２０や旋回方向アクチュエータ２１の駆動により補償可能な物理量は、車両状態特定処理部５０などにより特定されてもよい。以上のようなステップＳ２での処理に続いて、制御情報処理部２４は、所定の自動位置制御許否判別処理を実行する（図４のステップＳ３）。図６は、ステップＳ３にて実行される自動位置制御許否判別処理の一例を示すフローチャートである。

図６に示す自動位置制御許否判別処理では、まず、システム異常が発生しているか否かを判定する（ステップＳ１１）。このとき、システム異常が発生していなければ（ステップＳ１１；Ｎｏ）、スイッチ部２８が備える切換スイッチから伝送されるスイッチ信号における信号状態をチェックすることなどにより、車両用シート１０の自動位置制御を行うオートモードとなっているか否かを判定する（ステップＳ１２）。

ステップＳ１２にてオートモードとなっていれば（ステップＳ１２；Ｙｅｓ）、車両状態特定処理部５０が備える検知結果特定部６０により特定された車両の走行速度Ｖが、所定の基準速度Ｋ_Ｖを超えているか否かを判定する（ステップＳ１３）。ここで、基準速度Ｋ_Ｖは、車両用シート１０の自動位置制御を実行するための閾値として、予め定められた所定速度（例えば１０ｋｍ／ｈなど）であればよい。

ステップＳ１３にて車両の走行速度Ｖが基準速度Ｋ_Ｖを超えていれば（ステップＳ１３；Ｙｅｓ）、スイッチ部２８が備えるドアスイッチから伝送されるスイッチ信号における信号状態をチェックすることなどにより、車両のドアが閉状態となっているか否かを判定する（ステップＳ１４）。

ステップＳ１４にて車両のドアが閉状態となっていれば（ステップＳ１４；Ｙｅｓ）、スイッチ部２８が備えるシートベルトスイッチから伝送されるスイッチ信号における信号状態をチェックすることなどにより、シートベルトが装着状態となっているか否かを判定する（ステップＳ１５）。

ステップＳ１５にてシートベルトが装着状態となっていれば（ステップＳ１５；Ｙｅｓ）、スイッチ部２８が備えるイグニッションスイッチから伝送されるスイッチ信号における信号状態をチェックすることなどにより、そのスイッチ信号がオン状態となっているか否かを判定する（ステップＳ１６）。

ステップＳ１６にてイグニッションスイッチから伝送されるスイッチ信号がオン状態であれば（ステップＳ１６；Ｙｅｓ）、車両用シート１０の自動位置制御を開始する際におけるスムーズ関数についての設定を行う（ステップＳ１７）。例えば、ステップＳ１７の処理では、横方向アクチュエータ２０や旋回方向アクチュエータ２１の駆動制御により車両用シート１０の位置を移動させる際の操作量を決定するために用いられる係数Ｋ_ｇ０、Ｋ_ｒ０、Ｋ_ｄγ０、Ｋ_ｂ０の値を、図７（Ａ）に例示するように、車両用シート１０の自動位置制御を開始する制御開始タイミングからの経過時間ｔ１に対応した値に設定する。

また、ステップＳ１２にてオートモードではない場合や（ステップＳ１２；Ｎｏ）、ステップＳ１３にて車両の走行速度Ｖが基準速度Ｋ_Ｖ以下である場合（ステップＳ１３；Ｎｏ）、ステップＳ１４にて車両のドアが開状態となっている場合（ステップＳ１４；Ｎｏ）、ステップＳ１５にてシートベルトが離脱状態となっている場合（ステップＳ１５；Ｎｏ）、あるいは、ステップＳ１６にてイグニッションスイッチから伝送されるスイッチ信号がオフ状態である場合には、（ステップＳ１６；Ｎｏ）、車両用シート１０の自動位置制御が継続中となっているか否かを判定する（ステップＳ１８）。

ステップＳ１８にて自動位置制御が継続中である場合には（ステップＳ１８；Ｙｅｓ）、車両用シート１０の自動位置制御を終了する際におけるスムーズ関数についての設定を行う（ステップＳ１９）。例えば、ステップＳ１９の処理では、横方向アクチュエータ２０や旋回方向アクチュエータ２１の駆動制御により車両用シート１０の位置を移動させる際の操作量を決定するために用いられる係数Ｋ_ｇ０、Ｋ_ｒ０、Ｋ_ｄγ０、Ｋ_ｂ０の値を、図７（Ｂ）に例示するように、ステップＳ１９の処理が最初に実行されてからの経過時間ｔ２に対応した値に設定する。

また、ステップＳ１１にてシステム異常が発生している場合や（ステップＳ１１；Ｙｅｓ）、ステップＳ１８にてオートモードが継続中ではない場合には（ステップＳ１８；Ｎｏ）、横方向アクチュエータ２０や旋回方向アクチュエータ２１の駆動制御により車両用シート１０の位置を移動させる際の操作量を決定するために用いられる係数Ｋ_ｇ０、Ｋ_ｒ０、Ｋ_ｄγ０、Ｋ_ｂ０の値を「０」に設定する（ステップＳ２０）。なお、ステップＳ２０の処理を実行した後には、図４に示すステップＳ４の処理を実行せずに、ステップＳ２の処理に戻るようにしてもよい。

以上のような自動位置制御許否判別処理を実行した後、制御情報処理部２４は、所定の自動位置制御設定処理を実行する（図４のステップＳ４）。例えば、ステップＳ４の自動位置制御設定処理では、図８のフローチャートに示すような第１アクティブ制御処理が実行される。

図８に示す第１アクティブ制御処理では、まず、車両状態判定処理部５１が備えるヨーレート変化率判定部７０により、ヨーレート変化率ｄγ／ｄｔの絶対値が、第１変化率閾値（設定値Ｍ_ｄγ）に達しているか否かを判定する（ステップＳ３１）。

ステップＳ３１にてヨーレート変化率ｄγ／ｄｔの絶対値が第１変化率閾値に達していない場合には（ステップＳ３１；Ｎｏ）、図４に示すステップＳ２にて横方向駆動制御部５２などにより特定される（式１）に示すような横加速度Ｇ_ｙｓ ^＊の絶対値が、所定の制御開始閾値Ｋ_ｇｙに達しているか否かを判定する（ステップＳ３２）。ここで、制御開始閾値Ｋ_ｇｙは、横加速度を補償するために横方向アクチュエータ２０の駆動制御を実行するか否かを判定するための閾値として、試験などにより予め決定される設定値であればよい。

ステップＳ３２にて横加速度Ｇ_ｙｓ ^＊の絶対値が制御開始閾値Ｋ_ｇｙに達している場合には（ステップＳ３２；Ｙｅｓ）、横方向位置センサ２２及び車両状態特定処理部５０が備える検知結果特定部６０により特定される車両の横方向における車両シート１０の位置ｙｓ（絶対値）が、所定の横方向終端手前位置Ｋ_ｙｓに達しているか否かを判定する（ステップＳ３３）。ここで、横方向終端手前位置Ｋ_ｙｓは、車両の横方向における車両用シート１０の移動範囲の終端から所定距離だけ手前の位置として、予め決められた位置であればよい。

ステップＳ３３にて車両用シート１０の位置ｙｓが横方向終端手前位置Ｋ_ｙｓに達している場合には（ステップＳ３３；Ｙｅｓ）、横方向アクチュエータ２０の駆動制御により車両用シート１０の位置を移動させる際の操作量を決定するために用いられる係数Ｋ_ｇ１の値を、段階的に低減させるための設定を行う（ステップＳ３４）。例えば、ステップＳ３４の処理では、係数Ｋ_ｇ１の値を、図９に例示するように、ステップＳ３４の処理が最初に実行されてからの経過時間ｔ３に対応した値に設定する。あるいは、ステップＳ３４の処理では、係数Ｋ_ｇ１の値を、車両用シート１０の位置ｙｓから横方向に移動可能な終端までの残りの距離に対応した値に設定するようにしてもよい。例えば、車両用シート１０の位置ｙｓが横方向に移動可能な終端に近付くに従って、係数Ｋ_ｇ１の値を低減させるように設定すればよい。

ステップＳ３３にて車両用シート１０の位置ｙｓが横方向終端手前位置Ｋ_ｙｓに達していない場合には（ステップＳ３３；Ｎｏ）、係数Ｋ_ｇ１の値を「１」に設定する（ステップＳ３５）。

ステップＳ３４、Ｓ３５の処理のいずれかを実行した後には、横方向アクチュエータ２０を駆動して（式１）で示される横加速度Ｇ_ｙｓ ^＊の補償を提供可能とする制御を行う（ステップＳ３６）。このとき、横方向駆動制御部５２は、（式１）で示される横加速度Ｇ_ｙｓ ^＊や、係数Ｋ_ｇ０、Ｋ_ｇ１の値に基づいて、横方向アクチュエータ２０の制御内容（例えば入力パルス周波数やモータ駆動電流、モータ駆動電圧など）を決定し、決定結果に対応した駆動指令を、横方向アクチュエータ２０へと伝送すればよい。

この場合、車両用シート１０にて発生する横加速度を制御量とし、横方向アクチュエータ２０の駆動制御により補償する横加速度を目標値とする制御系において、横方向アクチュエータ２０により車両用シート１０へと与えられる操作量Ｕ_Ｇｙは、下記の（式５）で表され、図１０にて模式的に示すような特性を示す。ここで、（式５）に含まれる係数Ａ_Ｇｙは、横方向アクチュエータ２０による横加速度の制御ゲインである。

ステップＳ３６の処理を実行した後には、車両状態判定処理部５１が備える横滑り角変化率判定部７１により、横滑り角変化率ｄβ／ｄｔの絶対値が、第２変化率閾値として予め定められた基準値Ｋ_ｄβに達しているか否かを判定する（ステップＳ３７）。

ステップＳ３７にて横滑り角変化率ｄβ／ｄｔの絶対値が第２変化率閾値に達していない場合には（ステップＳ３７；Ｎｏ）、旋回方向アクチュエータ２１の駆動制御により車両用シート１０の位置を旋回方向に移動（回転）させる際の操作量を決定するために用いられる係数Ｋ_ｒ１の値を「０」に設定する（ステップＳ３８）。これに対して、ステップＳ３７にて横滑り角変化率ｄβ／ｄｔの絶対値が第２変化率閾値に達している場合には（ステップＳ３７；Ｙｅｓ）、係数Ｋ_ｒ１の値を「１」に設定する（ステップＳ３９）。

ステップＳ３８、Ｓ３９の処理のいずれかを実行した後には、旋回方向アクチュエータ２１を駆動して（式２）で示されるヨーレートγｓ^＊の補償を提供可能とする制御を行う（ステップＳ４０）。このとき、旋回方向駆動制御部５３は、（式２）で示されるヨーレートγｓ^＊や、係数Ｋ_ｒ０、Ｋ_ｒ１の値に基づいて、旋回方向アクチュエータ２１の制御内容（例えば入力パルス周波数やモータ駆動電流、モータ駆動電圧など）を決定し、決定結果に対応した駆動指令を、旋回方向アクチュエータ２１へと伝送すればよい。

この場合、車両用シート１０にて発生するヨーレートを制御量とし、旋回方向アクチュエータ２１の駆動制御により補償するヨーレートを目標値とする制御系において、旋回方向アクチュエータ２１から車両用シート１０へと与えられる操作量Ｕ_γは、下記の（式６）で表され、図１１にて模式的に示すような特性を示す。ここで、Ａ_γは、旋回方向アクチュエータ２１によるヨーレートの制御ゲインである。

また、ステップＳ３１にてヨーレート変化率ｄγ／ｄｔの絶対値が第１変化率閾値に達している場合には（ステップＳ３１；Ｙｅｓ）、旋回方向アクチュエータ２１を駆動して（式３）で示される車両用シート１０におけるヨーレート変化率（ｄγｓ／ｄｔ）^＊の補償を提供可能とする制御を行う（ステップＳ４１）。このとき、旋回方向駆動制御部５３は、（式３）で示されるヨーレート変化率（ｄγｓ／ｄｔ）^＊や、係数Ｋ_ｄγ０の値に基づいて、旋回方向アクチュエータ２１の制御内容（例えば入力パルス周波数やモータ駆動電流、モータ駆動電圧など）を決定し、決定結果に対応した駆動指令を、旋回方向アクチュエータ２１へと伝送すればよい。

この場合、車両用シート１０にて発生するヨーレート変化率を制御量とし、旋回方向アクチュエータ２１の駆動制御により補償するヨーレート変化率を目標値とする制御系において、旋回方向アクチュエータ２１から車両用シート１０へと与えられる操作量Ｕ_ｄγは、下記の（式７）で表され、図１２にて模式的に示すような特性を示す。ここで、Ａ_ｄγは、旋回方向アクチュエータ２１によるヨーレートの制御ゲインである。

さらに、ステップＳ３２にて横加速度Ｇ_ｙｓ ^＊の絶対値が制御開始閾値Ｋ_ｇｙに達していない場合には（ステップＳ３２；Ｎｏ）、車両用シート１０の自動位置制御を停止させる設定を行ってから（ステップＳ４２）、第１アクティブ制御処理を終了する。

また、図４に示すステップＳ４の自動位置制御設定処理では、図１３に示すような第２アクティブ制御処理も実行される。図１３に示す第２アクティブ制御処理では、まず、（式４）で示される旋回角度ｒｓ^＊の絶対値が、所定の制御開始閾値Ｋ_βに達しているか否かを判定する（ステップＳ５１）。ここで、制御開始閾値Ｋ_βは、車両用シート１０の旋回方向への移動量を車両の旋回半径Ｒに応じて補償する旋回方向アクチュエータ２１の駆動制御を実行するか否かを判定するための閾値として、試験などにより予め決定される設定値であればよい。

ステップＳ５１にて旋回角度ｒｓ^＊の絶対値が制御開始閾値Ｋ_βに達していない場合には（ステップＳ５１；Ｎｏ）、旋回方向アクチュエータ２１の駆動制御により車両用シート１０の位置を旋回方向に移動（回転）させる際の操作量を決定するために用いられる係数Ｋ_ｂ１の値を「０」に設定する（ステップＳ５２）。これに対して、ステップＳ５１にて旋回角度ｒｓ^＊の絶対値が制御開始閾値Ｋ_βに達している場合には（ステップＳ５１；Ｙｅｓ）、係数Ｋ_ｂ１の値を「１」に設定する（ステップＳ５３）。

ステップＳ５２、Ｓ５３の処理のいずれかを実行した後には、旋回方向アクチュエータ２１を駆動して（式４）で示される旋回角度ｒｓ^＊の補償を提供可能とする制御を行う（ステップＳ５４）。このとき、旋回方向駆動制御部５３は、（式４）で示される旋回角度ｒｓ^＊や、係数Ｋ_ｂ０、Ｋ_ｂ１の値に基づいて、旋回方向アクチュエータ２１の制御内容（例えば入力パルス周波数やモータ駆動電流、モータ駆動電圧など）を決定し、決定結果に対応した駆動指令を、旋回方向アクチュエータ２１へと伝送すればよい。

この場合、車両用シート１０の旋回角度を制御量とし、旋回方向アクチュエータ２１の駆動制御により補償する旋回角度を目標値とする制御系において、旋回方向アクチュエータ２１から車両用シート１０へと与えられる操作量Ｕ_ｂは、下記の（式８）で表され、図１４にて模式的に示すような特性を示す。ここで、Ａ_ｂは、旋回方向アクチュエータ２１による旋回角度の制御ゲインである。
Ｕ_ｂ＝Ｋ_ｂ０・Ｋ_ｂ１・Ａ_ｂ・（ｒｓ−（Ｋ_β・β＋Ｋ_Ｒ・Ｋ_ｒａｄ）） ・・・（式８）

図４に示すステップＳ４にて図８に示すような第１アクティブ制御処理や、図１３に示すような第２アクティブ制御処理を実行した後には、図４に示すステップＳ２の処理に戻る。

以上のような制御動作により、横方向アクチュエータ２０が車両用シート１０を車両の横方向に移動させる。この動作により、車両用シート１０の位置で車両の重心点からの距離による不要な横加速度を抑制することができ、車両の走行中における車両用シート１０の乗り心地を改善することができる。

また、車両用シート１０を車両の横方向に移動させる際には、車両用シート１０にて発生する自転と公転とを一致させることで、車両用シート１０の乗り心地を改善することができる。

さらに、例えば図８のステップＳ３１にてヨーレート変化率ｄγ／ｄｔの絶対値が第１変化率閾値に達している場合には、ステップＳ４１にてヨーレート変化率（ｄγｓ／ｄｔ）^＊の補償を提供可能とする制御を行う。これにより、急激なヨーレートの変化を抑制して、車両の走行中における車両用シート１０の乗り心地を改善することができる。

図１３に示す第２アクティブ制御処理では、車両の横滑り角βや車両の旋回半径Ｒに応じて旋回角度ｒｓ^＊の補償を提供可能とする。これにより、例えば車両の旋回時などにおいて、運転者などの前方視界を改善して、車両の操作性を向上させることができる。

また、図８に示すステップＳ３２にて横加速度Ｇ_ｙｓ ^＊の絶対値が制御開始閾値Ｋ_ｇｙに達していることを条件に、ステップＳ３６にて横加速度の補償を提供可能とする制御を行うようにしている。これにより、消費電力を低減することができ、ＮＶＨ（Noise Vibration Harshness）対策としても有利な効果をもたらすことができる。

さらに、図８に示すステップＳ３７にて横滑り角変化率ｄβ／ｄｔの絶対値が第２変化率閾値に達していることを条件に、ステップＳ４０にてヨーレートの補償を提供可能とする制御を行うようにしている。すなわち、ステップＳ３７にて横滑り角変化率ｄβ／ｄｔの絶対値が第２変化率閾値に達していない場合には、ステップＳ３８にて係数Ｋ_ｒ１の値を「０」に設定することから、ステップＳ４０にてヨーレートの補償を提供するための制御が行われないことになる。これにより、消費電力を低減することができ、ＮＶＨ対策としても有利な効果をもたらすことができる。

その他、前記のハードウエア構成やフローチャートは一例であり、任意に変更及び修正が可能である。例えば、図４に示すステップＳ４の自動位置制御設定処理では、図８に示す第１アクティブ制御処理と、図１３に示す第２アクティブ制御処理のうち、いずれか一方のみが実行されるようにしてもよい。また、横方向アクチュエータ２０の駆動制御により車両用シート１０を車両の横方向に移動させる動作と、旋回方向アクチュエータ２１の駆動制御により車両用シート１０を車両の旋回方向に移動させる動作のうち、いずれか一方の動作のみを行うようにしてもよい。

制御情報処理部２４などから構成される車両用シート位置制御装置１における制御処理を行う中心となる部分は、専用のシステムによらず、通常のコンピュータシステムを用いて実現可能である。例えば、図４、図６、図８及び図１３のフローチャートに示すような処理を実行するためのコンピュータプログラムを、コンピュータが読み取り可能な記憶媒体（例えばＩＣメモリ、磁気記録ディスク、磁気記録カード、光学式記録ディスク、光学式記録カード、光磁気記録ディスク、光磁気記録カードなど）に格納して配布し、当該コンピュータプログラムをコンピュータにインストールすることにより、これらの処理を実行する制御情報処理部２４を構成してもよい。また、インターネット等の通信ネットワーク上のサーバ装置が有する記憶装置に当該コンピュータプログラムを格納しておき、通常のコンピュータシステムがダウンロード等することで制御情報処理部２４を構成してもよい。

また、制御情報処理部２４の機能を、ＯＳ（オペレーティングシステム）とアプリケーションプログラムの分担、またはＯＳとアプリケーションプログラムとの協働により実現する場合などには、アプリケーションプログラム部分のみを記憶媒体や記憶装置に格納してもよい。

さらに、搬送波にコンピュータプログラムを重畳し、通信ネットワークを介して配信することも可能である。たとえば、通信ネットワーク上の掲示板(BBS, Bulletin Board System)に前述のコンピュータプログラムを掲示し、ネットワークを介して前述のコンピュータプログラムを配信してもよい。そして、このコンピュータプログラムを起動し、ＯＳの制御下で、他のアプリケーションプログラムと同様に実行することにより、前述の処理を実行できるように構成してもよい。

本発明の実施形態に係る車両用シート位置制御装置の一構成例を示すブロック図である。 制御情報処理部における論理構成の一例を示す図である。 車両用シートの位置を模式的に示す図である。 制御情報処理部により実行される処理の一例を示すフローチャートである。 係数Ｍ_ｄγの設定例を示す図である。 自動位置制御許否判別処理の一例を示すフローチャートである。 係数Ｋ_ｇ０、Ｋ_ｒ０、Ｋ_ｄγ０、Ｋ_ｂ０の設定例を示す図である。 第１アクティブ制御処理の一例を示すフローチャートである。 係数Ｋ_ｇ１の設定例を示す図である。 操作量Ｕ_Ｇｙの特性を模式的に示す図である。 操作量Ｕ_γの特性を模式的に示す図である。 操作量Ｕ_ｄγの特性を模式的に示す図である。 第２アクティブ制御処理の一例を示すフローチャートである。 操作量Ｕ_ｂの特性を模式的に示す図である。

符号の説明

１ … 車両用シート位置制御装置
１０ … 車両用シート
２０ … 横方向アクチュエータ（横方向アクチュエータ）
２１ … 旋回方向アクチュエータ（旋回方向アクチュエータ）
２２ … 横方向位置センサ
２３ … 旋回方向位置センサ
２４ … 制御情報処理部
２５ … ネットワークバス
２６ … センサ部
２７ … 情報取得部
２８ … スイッチ部
５０ … 車両状態特定処理部（運動状態特定手段）
５１ … 車両状態判定処理部（運動状態判定手段）
５２ … 横方向駆動制御部（横方向駆動制御手段）
５３ … 旋回方向駆動制御部（旋回方向駆動制御手段）
６０ … 検知結果特定部
６１ … 状態演算特定部（横滑り角特定手段）
７０ … ヨーレート変化率判定部（第１変化率判定手段）
７１ … 横滑り角変化率判定部（第２変化率判定手段）

Claims (9)

1. 車両用シートの位置を車両の横方向に移動させるための横方向アクチュエータと、
   車両用シートの位置を旋回方向に移動させるための旋回方向アクチュエータと、
   車両の運動状態を特定する運動状態特定手段と、
   前記運動状態特定手段により特定された車両の運動状態に基づいて前記横方向アクチュエータの駆動制御を行うことにより、車両用シートの位置を車両の横方向に移動させる横方向駆動制御手段と、
   前記運動状態特定手段により特定された車両の運動状態に基づいて前記旋回方向アクチュエータの駆動制御を行うことにより、車両用シートの位置を旋回方向に移動させる旋回方向駆動制御手段とを備える、
   ことを特徴とする車両用シート位置制御装置。
2. 前記運動状態特定手段が特定する運動状態は、車両に発生するヨーレートを含み、
   前記横方向駆動制御手段は、車両の重心点から車両用シート位置までの距離と、車両の重心点と車両用シート位置とを結ぶ線分が車両の横方向に対して形成する角度と、前記運動状態特定手段により特定されたヨーレートとに基づいて決定される横加速度を目標値として、車両用シートの位置を車両の横方向に移動させるように前記横方向アクチュエータの駆動制御を行う、
   ことを特徴とする請求項１に記載の車両用シート位置制御装置。
3. 前記運動状態特定手段が特定する運動状態は、車両に発生するヨーレートを含み、
   前記旋回方向駆動制御手段は、前記運動状態特定手段により特定されたヨーレートの時間変化率に基づいて決定される車両用シートにおけるヨーレートの時間変化率を目標値として、車両用シートの位置を旋回方向に移動させるように前記旋回方向アクチュエータの駆動制御を行う、
   ことを特徴とする請求項１に記載の車両用シート位置制御装置。
4. 前記運動状態特定手段により特定された運動状態に基づいて車両の重心点に発生する横滑り角を特定する横滑り角特定手段を備え、
   前記旋回方向駆動制御手段は、前記横滑り角特定手段により特定された横滑り角の時間変化率に基づいて決定される車両用シートにおけるヨーレートを目標値として、車両用シートの位置を旋回方向に移動させるように前記旋回方向アクチュエータの駆動制御を行う、
   ことを特徴とする請求項１に記載の車両用シート位置制御装置。
5. 前記運動状態特定手段により特定された運動状態が所定の運動状態となっているか否かを判定する運動状態判定手段と、
   前記運動状態特定手段により検出された運動状態に基づいて車両の重心点に発生する横滑り角を特定する横滑り角特定手段とを備え、
   前記運動状態特定手段が特定する運動状態量は、車両に発生するヨーレートを含み、
   前記運動状態判定手段は、
   前記運動状態特定手段により特定されたヨーレートの時間変化率の絶対値が第１変化率閾値に達しているか否かを判定する第１変化率判定手段と、
   前記横滑り角特定手段により特定された横滑り角の時間変化率の絶対値が第２変化率閾値に達しているか否かを判定する第２変化率判定手段とを含み、
   前記旋回方向駆動制御手段は、前記第１変化率判定手段により第１変化率閾値に達していると判定された場合には、前記運動状態特定手段により特定されたヨーレートの時間変化率に基づいて決定される車両用シートにおけるヨーレートの時間変化率を目標値として、車両用シートの位置を旋回方向に移動させるように前記旋回方向アクチュエータの駆動制御を行う一方で、前記第１変化率判定手段により第１変化率閾値には達していないと判定され、なおかつ、前記第２変化率判定手段により第２変化率閾値に達していると判定された場合に、前記横滑り角特定手段により特定された横滑り角の時間変化率に基づいて決定される車両用シートにおけるヨーレートを目標値として、車両用シートの位置を旋回方向に移動させるように前記旋回方向アクチュエータの駆動制御を行い、
   前記横方向駆動制御手段は、前記第１変化率判定手段により第１変化率閾値には達していないと判定された場合に、車両の重心点から車両用シート位置までの距離と、車両の重心点と車両用シート位置とを結ぶ線分が車両の横方向に対して形成する角度と、前記運動状態特定手段により特定されたヨーレートとに基づいて決定される横加速度を目標値として、車両用シートの位置を車両の横方向に移動させるように前記横方向アクチュエータの駆動制御を行う、
   ことを特徴とする請求項１に記載の車両用シート位置制御装置。
6. 前記旋回方向駆動制御手段は、車両の横滑り角と、車両の旋回半径とに基づいて決定される車両用シートの旋回角度に達するまで、車両用シートの位置を旋回方向に移動させる、
   ことを特徴とする請求項１に記載の車両用シート位置制御装置。
7. 前記旋回方向駆動制御手段は、車両の旋回半径が小さい場合には、車両の旋回半径が大きい場合に比べて車両用シートの旋回角度が大きくなるように、車両用シートの位置を旋回方向に移動させる、
   ことを特徴とする請求項６に記載の車両用シート位置制御装置。
8. 車両用シートの位置を車両の横方向に移動させるための横方向アクチュエータと、
   車両に発生するヨーレートを含む車両の運動状態を特定する運動状態特定手段と、
   車両の重心点から車両用シート位置までの距離と、車両の重心点と車両用シート位置とを結ぶ線分が車両の横方向に対して形成する角度と、前記運動状態特定手段により特定されたヨーレートとに基づいて決定される横加速度を目標値として、車両用シートの位置を車両の横方向に移動させるように前記横方向アクチュエータの駆動制御を行う横方向駆動制御手段とを備える、
   ことを特徴とする車両用シート位置制御装置。
9. 車両用シートの位置を車両の旋回方向に移動させるための旋回方向アクチュエータと、
   車両に発生するヨーレートを含む車両の運動状態を特定する運動状態特定手段と、
   前記運動状態特定手段により特定されたヨーレートの時間変化率に基づいて決定される車両用シートにおけるヨーレートの時間変化率を目標値として、車両用シートの位置を車両の旋回方向に移動させるように前記旋回方向アクチュエータの駆動制御を行う旋回方向駆動制御手段とを備える、
   ことを特徴とする車両用シート位置制御装置。

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