JP4495547B2 - 磁気ディスク装置 - Google Patents
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- G11B5/48—Disposition or mounting of heads or head supports relative to record carriers ; arrangements of heads, e.g. for scanning the record carrier to increase the relative speed
- G11B5/58—Disposition or mounting of heads or head supports relative to record carriers ; arrangements of heads, e.g. for scanning the record carrier to increase the relative speed with provision for moving the head for the purpose of maintaining alignment of the head relative to the record carrier during transducing operation, e.g. to compensate for surface irregularities of the latter or for track following
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- G11B5/5521—Track change, selection or acquisition by displacement of the head across disk tracks
- G11B5/5552—Track change, selection or acquisition by displacement of the head across disk tracks using fine positioning means for track acquisition separate from the coarse (e.g. track changing) positioning means
- G11B5/5556—Track change, selection or acquisition by displacement of the head across disk tracks using fine positioning means for track acquisition separate from the coarse (e.g. track changing) positioning means with track following after a "seek"
- G11B5/556—Track change, selection or acquisition by displacement of the head across disk tracks using fine positioning means for track acquisition separate from the coarse (e.g. track changing) positioning means with track following after a "seek" control circuits therefor
Description
(1)前記積分器は、微動アクチュエータ制御をオンにした状態から次第に制限値を増加していく特性を有するものであること。
(2)前記制御システムは、前記微動コントローラと前記粗動コントローラとに、目標値とヘッド移動量の差である位置誤差を独立して加えるものであること。
(3)前記微動コントローラと前記微動アクチュエータとの間に設けられ、前記微動アクチュエータへ供給する印加電圧最大値を特定する出力側飽和手段を備えたこと。
(4)前記制御システムは、前記出力側飽和手段から前記微動アクチュエータへの出力を前記微動アクチュエータの移動量を推定した微動アクチュエータモデルを介して前記粗動コントローラの入力側に加えるものであること。
Claims (6)
- 情報を記録する磁気ディスクと、
前記磁気ディスクの情報を読み出しもしくは情報の書き込みを行なう磁気ヘッドと、
前記磁気ヘッドを駆動するアクチュエータ装置と、
前記アクチュエータ装置の駆動を制御する制御システムとを備え、
前記アクチュエータ装置は、前記ヘッドを駆動する微動アクチュエータと、前記微動アクチュエータと共に前記磁気ヘッドを駆動する粗動アクチュエータとを有する二段アクチュエータで構成され、
前記制御システムは、前記微動アクチュエータを駆動するための操作量を生成する微動コントローラと、前記粗動アクチュエータを駆動するための操作量を制御する粗動コントローラとを有する磁気ディスク装置において、
前記微動コントローラは、前記微動アクチュエータの印加電圧制限値による飽和の直前もしくは当該飽和から制御範囲に復帰する時に、前記微動コントローラで生成する前記操作量を滑らかに変化させると共に、前記微動コントローラは内部状態量を微動アクチュエータの印加電圧最大値に対応した値に制限する積分器飽和手段を有する積分器を備えた
ことを特徴とする磁気ディスク装置。 - 情報を記録する磁気ディスクと、
前記磁気ディスクの情報を読み出しもしくは情報の書き込みを行なう磁気ヘッドと、
前記磁気ヘッドを駆動するアクチュエータ装置と、
前記アクチュエータ装置の駆動を制御する制御システムとを備え、
前記アクチュエータ装置は、前記ヘッドを駆動する微動アクチュエータと、前記微動アクチュエータと共に前記磁気ヘッドを駆動する粗動アクチュエータとを有する二段アクチュエータで構成され、
前記制御システムは、前記微動アクチュエータを駆動するための操作量を生成する微動コントローラと、前記粗動アクチュエータを駆動するための操作量を制御する粗動コントローラとを有する磁気ディスク装置において、
前記微動コントローラは、前記微動アクチュエータの印加電圧制限値による飽和の直前もしくは当該飽和から制御範囲に復帰する時に、前記微動コントローラで生成する前記操作量を滑らかに変化させると共に、内部状態量を微動アクチュエータの印加電圧最大値に対応した値に制限する積分器飽和手段を有する積分器と、前記積分器の後段に設けられて生成する操作量の変化を滑らかにするフィルタとを備えた
ことを特徴とする磁気ディスク装置。 - 請求項1または2に記載の磁気ディスク装置において、前記積分器は、微動アクチュエータ制御をオンにした状態から次第に制限値を増加していく特性を有するものであることを特徴とする磁気ディスク装置。
- 請求項3に記載の磁気ディスク装置において、前記制御システムは、前記微動コントローラと前記粗動コントローラとに、目標値とヘッド移動量の差である位置誤差を独立して加えるものであることを特徴とする磁気ディスク装置。
- 請求項4に記載の磁気ディスク装置において、前記微動コントローラと前記微動アクチュエータとの間に設けられ、前記微動アクチュエータへ供給する印加電圧最大値を特定する出力側飽和手段を備えたことを特徴とする磁気ディスク装置。
- 請求項5に記載の磁気ディスク装置において、前記制御システムは、前記出力側飽和手段から前記微動アクチュエータへの出力を微動アクチュエータモデルを介して前記粗動コントローラの入力側に加えるものであることを特徴とする磁気ディスク装置。
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