JP2021015659A - ハードディスクドライブ - Google Patents

Abstract

【課題】複数のマイクロアクチュエータ中から互いに独立して動作させるマイクロアクチュエータの組み合わせを選択できるハードディスクドライブを提供すること。【解決手段】実施形態のハードディスクドライブは、第１の記録面と、第２の記録面と、第１の磁気ヘッドと、前記第１の磁気ヘッドを移動させる第１のアクチュエータ及び第２のアクチュエータと、第２の磁気ヘッドと、前記第２の磁気ヘッドを移動させる第３のアクチュエータと及び第４のアクチュエータと、前記第２のアクチュエータ及び第４のアクチュエータを移動させる第５のアクチュエータと、前記第２のアクチュエータ及び第４のアクチュエータが互いに異なる動作をする第１モード、または前記第１及び第３のアクチュエータが互いに異なる動作をする第２モード、の少なくとも一方を実現する駆動回路と、前記駆動回路を制御するコントローラと、を備える。【選択図】図５

Description

本発明の実施形態は、ハードディスクドライブに関する。

一般に、ハードディスクドライブ（以下、ＨＤＤ）には、記録媒体である磁気ディスクのデータをリード／ライトする目標位置に磁気ヘッドの位置を制御するためのサーボシステムが組み込まれている。サーボシステムは、磁気ディスクに予め記録されているサーボ情報を使用して、磁気ヘッド位置決め制御を実施する。サーボ情報を磁気ディスクに記録する方法の一つに、ＨＤＤに組み込まれた磁気ヘッド及びアクチュエータを使用するセルフサーボライト（Ｓｅｌｆ−Ｓｅｒｖｏ Ｗｒｉｔｅ：ＳＳＷ）がある。

特開平０６−０６０５７６号公報 特開２００３−２５７１３８号公報 米国特許第７０２７２５３号明細書

本発明が解決しようとする課題は、複数のマイクロアクチュエータ中から互いに独立して動作させるマイクロアクチュエータの組み合わせを選択できるハードディスクドライブを提供する。

上記課題を解決するために実施形態のハードディスクドライブは、第１の記録面と、第２の記録面と、第１の磁気ヘッドと、前記第１の磁気ヘッドを移動させる第１のアクチュエータ及び第２のアクチュエータと、第２の磁気ヘッドと、前記第２の磁気ヘッドを移動させる第３のアクチュエータと及び第４のアクチュエータと、前記第２のアクチュエータ及び第４のアクチュエータを移動させる第５のアクチュエータと、前記第２のアクチュエータ及び第４のアクチュエータが互いに異なる動作をする第１モード、または前記第１及び第３のアクチュエータが互いに異なる動作をする第２モード、の少なくとも一方を実現する駆動回路と、前記駆動回路を制御するコントローラと、を備える。

実施形態のＨＤＤの構成の一例を示す概略図 実施形態のアームの先端部の構成の一例を示す斜視図 実施形態のＨＤＤの構成の一例を示す側方図 実施形態のＨＤＤ各部の機能を模式的に示すブロック図 第１の実施形態のＤＳＡ動作時のＭＡ制御回路を模式的に示すブロック図 第１の実施形態のＴＳＡ動作時のＭＡ制御回路を模式的に示すブロック図 第１の実施形態の変形例のＤＳＡ動作時のＭＡ制御回路を模式的に示すブロック図 第１の実施形態の変形例のＴＳＡ動作時のＭＡ制御回路を模式的に示すブロック図 実施形態のＳＳＷ後の磁気ディスクの記録面の一例を模式的に示す平面図 実施形態のＳＳＷ前の磁気ディスクの記録面の一例を模式的に示す平面図 ＰＭＡ動作によるＳＳＷのＨＤＤの動作を示すフローチャート ＴＳＡ動作によるＳＳＷのＨＤＤの動作を示すフローチャート ＳＳＷ対象の記録面と基準面の距離に応じて、ＰＭＡ動作とＴＳＡ動作を切り替えるＳＳＷのフローチャート 第２の実施形態のＰＭＡ動作時のＭＡ制御回路を模式的に示すブロック図 第２の実施形態のＴＳＡ動作時のＭＡ制御回路を模式的に示すブロック図 第２の実施形態の変形例のＰＭＡ動作時のＭＡ制御回路を模式的に示すブロック図 第２の実施形態の変形例のＴＳＡ動作時のＭＡ制御回路を模式的に示すブロック図 第３の実施形態の第２ＭＡを用いたＰＭＡ動作時のＭＡ制御回路を模式的に示すブロック図 第３の実施形態の第１ＭＡを用いたＰＭＡ動作時のＭＡ制御回路を模式的に示すブロック図 第３の実施形態のＴＳＡ動作時のＭＡ制御回路を模式的に示すブロック図

本発明の実施形態について図面を参照しながら説明する。

（第１の実施形態）
始めに図１及び図２を参照し、第１の実施形態のＨＤＤ１００の構成例について説明する。図１は、第１の実施形態のＨＤＤ１００を示す概略図であり、トップカバーを外した状態の内部構造を示している。図２は、実施形態のアーム１２０の先端部の構成の一例を示す斜視図である。

ＨＤＤ１００は、筐体１１５を備えている。筐体１１５は、上面の開口した矩形箱状のベース１１６と、ベース１１６の開口部を覆う図示しないトップカバーを有する。ベース１１６は、矩形状の底壁と、底壁の周縁に沿って立設された側壁を有する。

スピンドルモータ（以下、ＳＰＭ）１１４はベース１１６に取り付けられる。ＨＤＤ１００は、複数の磁気ディスク２１０を有する。磁気ディスク２１０は、ＳＰＭ１１４の回転軸に沿って、所定の間隔をあけて多段に積み重なるよう取り付けられ、一体的に回転運動する。本明細書において、一体的とは、複数の要素が１つにまとまって動くことを意味する。なお、磁気ディスク２１０は、ＨＤＤ１００に１枚のみ設けられても良い。

ＶＣＭアクチュエータ２２４は、ボイスコイルモータ（ＶＣＭ）１２８とアーム１２０全体を有する。ＶＣＭアクチュエータ２２４は、ＶＣＭ１２８によって、アーム１２０を支持軸１２６を中心に回転駆動させ、アーム１２０の先端部に結合した磁気ヘッド２２７を移動させる。ＶＣＭ１２８は、ベース１１６に取り付けられる。アーム１２０の長手方向について、ＶＣＭ１２８側を基端側とし、磁気ヘッド２２７側を先端側とする。

本明細書において、アーム１２０は、キャリッジアーム２２６、ロードビーム２２５及びフレキシャ２２２を含む構造として説明する。

複数のアーム１２０は、支持軸１２６に沿った方向に並んで配置される。アーム１２０のキャリッジアーム２２６は、支持軸１２６に取り付けられる。アーム１２０は、支持軸１２６を介して、ベース１１６に取り付けられる。

ロードビーム２２５は、キャリッジアーム２２６先端に設けられる。ロードビーム２２５は、金属薄板等で形成され、スライダ２２１を磁気ディスク２１０に押さえつけるサスペンションの一部として機能する。フレキシャ２２２は、ロードビーム２２５上に設けられる。フレキシャ２２２は、フレキシブル樹脂薄板と、磁気ヘッド２２７の配線用の導体パターンとを有する。スライダ２２１は、フレキシャ２２２上に設けられる。磁気ヘッド２２７は、スライダ２２１に設けられる。磁気ヘッド２２７は、磁気ディスク２１０に対して、データをリード/ライトする。

駆動体３２３は、フレキシャ２２２に設けられる。第１マイクロアクチュエータ（以下、第１ＭＡ）２２３は、駆動体３２３によって駆動させられる。第１ＭＡ２２３は、駆動体３２３と、フレキシャ２２２の駆動体３２３が搭載された位置より先端側を有する。第１ＭＡ２２３は、駆動体３２３によって、フレキシャ２２２の駆動体３２３が搭載された位置よりも先端側を駆動し、アーム１２０の先端部に搭載された磁気ヘッド２２７を移動させる。

駆動体３２９は、アーム１２０のロードビーム２２５に設けられる。第２マイクロアクチュエータ（以下、第２ＭＡ）２２９は、駆動体３２９によって駆動される。第２ＭＡ２２９は、駆動体３２９と、ロードビーム２２５の駆動体３２９が搭載された位置より先端側を有する。第２ＭＡ２２９は、駆動体３２９によって、ロードビーム２２５の駆動体３２９が搭載された位置よりも先端側を駆動する。このため、第２ＭＡ２２９は、磁気ヘッド２２７と第１ＭＡ２２３を一体的に移動させる。

第１ＭＡ２２３及び第２ＭＡ２２９は、ロードビーム２２５に設けられることもフレキシャ２２２に設けられることもできる。第１ＭＡ２２３は、図２ではフレキシャ２２２上のスライダ２２１の基端に近接した位置に配置したが、ロードビーム２２５上におけるスライダ２２１の先端に近接した位置に配置されてもよい。これ以降、各ＭＡがロードビーム２２５に設けられたか、フレキシャ２２２に設けられたかに関わらず図面上では、フレキシャ２２２を省略して説明する。

駆動体３２９、３２３として、1対の圧電素子からなる圧電素子が用いられることができる。圧電素子として、例えば矩形板状の薄膜型のピエゾ素子が用いられる。なお、薄膜型に限らず、バルク型あるいはバルク積層型の圧電素子が用いられてもよい。

駆動体３２３は、後述するバス３４３に電気的に接続されている。バス３４３を介して駆動体３２３に電圧が印加されることにより、駆動体３２３はアーム１２０の長手方向に伸縮する。第１ＭＡ２２３は駆動体３２３が伸縮することにより動作し、磁気ヘッド２２７を磁気ディスク２１０の半径方向に変位させることができる。

駆動体３２９は、後述するバス３４４、３４５に電気的に接続されている。バス３４５、３４４を介して駆動体３２９に電圧が印加されることにより、駆動体３２９は、その長手方向に沿った方向に伸縮する。第２ＭＡ２２９は、駆動体３２９が伸縮することによってロードビーム２２５が変形することで動作し、磁気ヘッド２２７を磁気ディスク２１０の半径方向に変位させることができる。

駆動体３２３、３２９として、圧電素子に限らず、電気信号によって動作するほかの駆動体を用いてもよい。

ＶＣＭアクチュエータ２２４、第１ＭＡ２２３、第２ＭＡ２２９は、この順に、アーム１２０のより先端側を駆動し、より微細に磁気ヘッド２２７の位置を制御することができる。

制御回路１３０は、ＨＤＤ１００の動作を制御する。

図３に示すように、ＨＤＤ１００は、それぞれ２つの記録面２１２を有する複数の磁気ディスク２１０を有する。図３に示す実施形態では、ＨＤＤ１００は、記録面２１２Ａ、２１２Ｂを有する磁気ディスク２１０Ａと、記録面２１２Ｃ及び２１２Ｄを有する磁気ディスク２１０Ｂ、記録面２１２Ｅ及び２１２Ｆを有する磁気ディスク２１０Ｃを有する。ＨＤＤ１００が有する磁気ディスク２１０の枚数は３枚に限らず、２枚以下でも４枚以上でもかまわない。各磁気ディスク２１０が有する記録面２１２の数は１つでも構わない。

ＨＤＤ１００は、磁気ヘッド２２７Ａ〜２２７Ｆ及び記録面２１２Ａ〜２１２Ｆを有する。各磁気ヘッド２２７Ａ〜２２７Ｆは、それぞれ記録面２１２Ａ〜２１２Ｆにデータをリード/ライトする。

磁気ヘッド２２７Ａ〜２２７Ｆは、それぞれスライダ２２１Ａ〜２２１Ｆに取り付けられる。スライダ２２１Ａ〜２２１Ｆは、それぞれロードビーム２２５Ａ〜２２５Ｆに取り付けられる。ロードビーム２２５Ａは、キャリッジアーム２２６Ａに結合される。ロードビーム２２５Ｂ及び２２５Ｃは、キャリッジアーム２２６Ｂに結合される。ロードビーム２２５Ｄ及び２２５Ｅは、キャリッジアーム２２６Ｃに結合される。ロードビーム２２５Ｆは、キャリッジアーム２２６Ｄに結合される。

第２ＭＡ２２９Ａ〜２２９Ｆは、それぞれロードビーム２２５Ａ〜２２５Ｆに設けられる。第１ＭＡ２２３Ａ〜２２３Ｆは、それぞれロードビーム２２５Ａ〜２２５Ｆ及びフレキシャ２２２Ａ〜Ｆのそれぞれの、磁気ヘッド２２７Ａ〜２２７Ｆと第２ＭＡ２２９Ａ〜２２９Ｆとの間に設けられる。

第２ＭＡ２２９Ａ〜２２９Ｆは、それぞれ第１ＭＡ２２３Ａ〜２２３Ｆ及び磁気ヘッド２２７Ａ〜２２７を一体的に移動させる。ＶＣＭアクチュエータ２２４は、ロードビーム２２５及びキャリッジアーム２２６を介して、第２ＭＡ２２９Ａ〜２２９Ｆを一体的に移動させる。さらに、ＶＣＭアクチュエータ２２４は、第２ＭＡ２２９Ａ〜２２９Ｆを移動させることで、第２ＭＡ２２９Ａ〜２２９Ｆが一体的に移動させる第１ＭＡ２２３Ａ〜２２３Ｆ及び磁気ヘッド２２７Ａ〜２２７を第２ＭＡ２２９Ａ〜２２９Ｆと一体的に移動させる。

第１ＭＡ２２３と第２ＭＡ２２９は、磁気ディスク２１０の記録面２１２上における磁気ヘッド２２７の目標位置からのずれを調整する。第１ＭＡ２２３と第２ＭＡ２２９は、磁気ヘッド２２７を磁気ディスク２１０の半径方向に移動させて目標のトラック４２０に対する位置ずれを補正し、磁気ヘッド２２７が適切な位置でトラック４２０にリード/ライトできるように移動させる。

次に、ＨＤＤ１００各部の機能について、図４を参照し説明する。図４は実施形態のＨＤＤ１００各部の機能を示すブロック図である。

ＨＤＤ１００の制御回路１３０は、マイクロプロセッサベースコントローラ（以下、ＭＢＣ）１３３、モータドライバチップ１２５、ヘッドアンプ３２０を有する。

ＭＢＣ１３３は、ＨＤＤ１００を動作するための信号及びＨＤＤ１００の動作によって得られた信号を処理して、ホストシステム１０またはＨＤＤ１００の各部に伝送する。ＭＢＣ１３３は、ＣＰＵ３０１、ハードディスクコントローラ（以下、ＨＤＣ）３０２、リード／ライトチャネル（Ｒ／Ｗチャネル）１３７を有する。

モータドライバチップ１２５は、ＳＰＭ１１４、第１ＭＡ２２３、第２ＭＡ２２９、及びＶＣＭ１２８を制御して、磁気ディスク２１０の回転制御や磁気ヘッド２２７の位置を制御する。モータドライバチップ１２５は、信号生成回路３１３、スピンドルモータ制御回路（ＳＰＭ制御回路）３１４、ボイスコイルモータ制御回路（ＶＣＭ制御回路）３１７、マイクロアクチュエータ制御回路（ＭＡ制御回路）３３１を有する。

ＨＤＤ１００は、インタフェイス２０を介して、ホストコンピュータなどのホストシステム１０と接続される。インタフェイス２０の規格は、例えばＳＡＴＡ（Ｓｅｒｉａｌ Ａｄｖａｎｃｅｄ Ｔｅｃｈｎｏｌｏｇｙ ａｔｔａｃｈｍｅｎｔ）や、ＳＡＳ（Ｓｅｒｉａｌ Ａｔｔａｃｈｅｄ ＳＣＳＩ）である。

ＨＤＣ３０２は、ホストシステム１０のコマンドに応じてＨＤＤ１００の動作を制御するコントローラである。ＨＤＣ３０２は、インタフェイス２０を介してホストシステム１０と通信し、ＨＤＤ１００とホストシステム１０の間のリード／ライトデータの転送を制御する。

リード/ライトチャネル１３７は信号処理回路であり、ＨＤＣ３０２から転送されたライトデータを符号化してライト信号に変換し、ライト信号をヘッドアンプ３２０に出力する。また、リード/ライトチャネル１３７は、磁気ヘッド２２７から出力されたリード信号を復号化してリードデータに変換し、リードデータをＨＤＣ３０２に出力する。

ヘッドアンプ３２０は、リード/ライトチャネル１３７から出力されたライト信号を増幅して、磁気ヘッド２２７に伝送する。またヘッドアンプ３２０は、磁気ヘッド２２７から出力されたリード信号を増幅して、リード/ライトチャネル１３７に伝送する。なお、典型的には、ヘッドアンプ３２０はアーム１２０上に設けられる。

ＣＰＵ３０１は、ＨＤＣ３０２がホストシステム１０から受け取ったコマンドの解析、磁気ディスク２１０装置の状態の監視を実施する。ＣＰＵ３０１はＳＰＭ１１４、第１ＭＡ２２３、第２ＭＡ２２９、ＶＣＭ１２８の変位量や速度を決定する。

ＳＰＭ制御回路３１４は、ＣＰＵ３０１の指示のもと、ＳＰＭ１１４の回転を制御する。ＳＰＭ制御回路３１４は、配線３５１を介してＣＰＵ３０１から信号を受け、配線３４１を介してＳＰＭ１１４へ信号を出力する。

信号生成回路３１３は、第１ＭＡ２２３及び第２ＭＡ２２９を制御するデジタル信号を生成し、信号線３５３、３５４を通してＭＡ制御回路３３１に伝送する。信号生成回路３１３は、ＶＣＭ１２８を制御するデジタル信号を生成し、配線３５２を通じてＶＣＭ制御回路３１７に伝送する。

バス３４３、３４４、３４５は、線で結んだ要素間で信号を矢印の向きに伝送する。

ＶＣＭ制御回路３１７は、信号生成回路３１３から伝送されたデジタル信号をもとに、ＶＣＭ１２８動作に適切な駆動電圧を生成し、ＶＣＭ１２８にそれを印加する。駆動電圧が印加されたＶＣＭ１２８は、磁気ヘッド２２７を目標のトラック４２０まで移動させる。

ＭＡ制御回路３３１は、ＨＤＤ１００の動作モード（以降、単に動作と呼称する）を、２段アクチュエータ（Ｄｕａｌ Ｓｔａｇｅ Ａｃｔｕａｔｏｒ：ＤＳＡ）動作または３段アクチュエータ（Ｔｒｉｐｌｅ Ｓｔａｇｅ Ａｃｔｕａｔｏｒ：ＴＳＡ）動作に切り替えることができる。なお、本実施形態の以下の説明において、ＨＤＤ１００がＤＳＡ動作をする場合、その一例としてＰＭＡ（Ｐａｒａｌｌｅｌ Ｍｉｃｒｏ−Ａｃｔｕａｔｏｒ）動作をするとする。

次に、第１の実施形態のＭＡ制御回路３３１の構成の一例について、図３、図５及び図６を参照して説明する。図５は、第１の実施形態のＤＳＡ動作時のＭＡ制御回路３３１を模式的に示すブロック図である。また、図６は、第１の実施形態のＴＳＡ動作時のＭＡ制御回路３３１を模式的に示すブロック図である。本実施形態においてＭＡ制御回路３３１は、ＨＤＤ１００の動作を、ＤＳＡ（Ｄｕａｌ Ｓｔａｇｅ Ａｃｔｕａｔｏｒ：２段アクチュエータ）動作またはＴＳＡ（Ｔｒｉｐｌｅ Ｓｔａｇｅ Ａｃｔｕａｔｏｒ：３段アクチュエータ）動作に切り替えることができる。

ここで、ＤＳＡとは、磁気ヘッド２２７を移動させる装置として、ＶＣＭアクチュエータ２２４に加えて、１段のＭＡを設けたものである。ＤＳＡは、２段のアクチュエータが協調して動作することで、磁気ヘッド２２７の位置を制御することができる。なお、本実施形態においてＨＤＤ１００は、図２に示すように２段のＭＡが設けられている。したがってＨＤＤ１００がＤＳＡ動作をする場合、第１ＭＡ２２３と第２ＭＡ２２９のいずれか一方を固定する制御が行われる。

なお、本明細書において、段とは、磁気ヘッド２２７を移動させるアーム１２０の範囲が同じアクチュエータの組のことである。同じ段の複数のアクチュエータであっても、それぞれ異なる信号が入力されれば、それぞれ異なる動作をする。「Ｎ段」と表記したときは、１つの磁気ヘッド２２７を移動させ、それぞれアーム１２０の動作範囲が異なるアクチュエータがＮ個あることを示す。

また、ＰＭＡとは、同じ段の複数のＭＡを互いに独立して動作させ、同時に複数の記録面２１２上の複数の磁気ヘッド２２７に対し微細な位置決め制御を行う技術である。ＰＭＡ動作によって、互いに独立して位置を制御された複数の磁気ヘッド２２７が、それぞれ別の記録面２１２に対して同時に、リード／ライトすることができる。なお、後述する本実施形態の説明において、ＨＤＤ１００がＤＳＡ動作をする場合、その一例としてＰＭＡ動作をする場合を説明する。

なお、本明細書において、独立とは、２つの磁気ヘッド２２７や２つの第１ＭＡ２２３、第２ＭＡ２２９において、一方の変位量や動作が、他方の状態に干渉されないことを意味する。

また、ＴＳＡとは、磁気ヘッド２２７を移動させる装置として、ＶＣＭアクチュエータ２２４に加えて、第１ＭＡ２２３及び第２ＭＡ２２９の２段のＭＡを設けたものである。ＴＳＡは、合計３段のアクチュエータが協調して動作することで、磁気ヘッド２２７の位置を正確に制御することができる。

以下、図３において、記録面２１２Ａ側から数えたときに奇数番目に現れる、記録面２１２Ａと同じ方向を向いた記録面（２１２Ａ、２１２Ｃ、２１２Ｅ）を記録面２１２ｏと称する。同様に、記録面２１２Ａ側から数えたときに偶数番目に現れる、２１２Ｂと同じ側を向いた記録面（２１２Ｂ、２１２Ｄ、２１２Ｆ）を記録面２１２ｅと称する。つまり、本明細書では、記録面２１２をある方向から番号を付したときに奇数番目か偶数番目かを、ｏまたはｅを付記して区別する。本明細書では、記録面２１２ｏに対応する構成にはその名称にｏを付して、記録面２１２ｅに対応する構成にはその名称にｅを付して表記することがある。ｏまたはｅを付さない表記は、その構成のすべて、またはその構成の内のいずれかを表現する。

例えば、磁気ヘッド２２７、スライダ２２１、第２ＭＡ２２９、第１ＭＡ２２３、ロードビーム２２５の奇数番目のものはそれぞれまとめて、磁気ヘッド２２７ｏ、スライダ２２１ｏ、第２ＭＡ２２９ｏ、第１ＭＡ２２３ｏ、ロードビーム２２５ｏと表記することがある。偶数番目のものも同様で、例えば磁気ヘッド２２７Ｂ、２２７Ｄ、２２７Ｆは磁気ヘッド２２７ｅと表記することがある。

図５及び図６に示すように、第１の実施形態のＭＡ制御回路３３１は、デジタルアナログコンバータａ（以下、ＤＡＣａ）３１、デジタルアナログコンバータｂ（以下、ＤＡＣｂ）３２、単極スイッチ２１、単極スイッチ２２、単極スイッチ２３、第２アンプｅ１１、第２アンプｏ１２、第１アンプ１３、を有する。

図５及び図６中の第１ＭＡと記載されたボックスは、第１ＭＡ２２３Ａ、２２３Ｂ、２２３Ｃ、２２３Ｄ、２２３Ｅ、２２３Ｆをまとめて表現したものである。第２ＭＡｏと記載されたボックスは、第２ＭＡ２２９ｏ、すなわち第２ＭＡ２２９Ａ、２２９Ｃ、２２９Ｅをまとめて表現したものである。第２ＭＡｅと記載されたボックスは、第２ＭＡ２２９ｅ、すなわち第２ＭＡ２２９Ｂ、２２９Ｄ、２２９Ｆをまとめて表現したものである。これらのボックスに入力される信号は、ボックスにまとめて表現されたすべてのＭＡに入力される。

ＭＡ制御回路３３１は、信号生成回路３１３から伝送されたデジタル信号をもとに、動作に適切な電圧を各ＭＡに印加し、ＶＣＭ１２８によって目標位置（目標トラック）に対しておおまかに移動した磁気ヘッド２２７を、さらに正確な位置に移動させる。

ＤＡＣａ３１とＤＡＣｂ３２は、デジタルアナログコンバータであり、ＣＰＵ３０１が指示した第１ＭＡ２２３と第２ＭＡ２２９の動作させるためのデジタル信号をアナログ信号に変換する。ＤＡＣａ３１には信号線３５３を介して、ＤＡＣｂ３２には信号線３５４を介して、信号生成回路３１３が生成した、第１ＭＡ２２３及び第２ＭＡ２２９を制御するデジタル信号が入力される。

第２アンプｅ１１、第２アンプｏ１２、第１アンプ１３は、ＤＡＣａ３１及びＤＡＣｂ３２が出力したアナログ信号を増幅し、第２ＭＡ２２９と第１ＭＡ２２３に出力することで、第１ＭＡ２２３と第２ＭＡ２２９を動作させる。

単極スイッチ２１は、その一端がノードＮ１でＤＡＣｂ３２出力端子と電気的に接続され、他の一端は、第１アンプ１３の入力端子と電気的に接続される。

また、ノードＮ１で単極スイッチ２２の一端は単極スイッチ２１の一端と電気的に接続され、単極スイッチ２２の他の一端は、ノードＮ２で第２アンプｏ１２の入力端子と電気的に接続される。

また、単極スイッチ２２の他の一端は、ノードＮ２で単極スイッチ２３の一端と電気的に接続され、単極スイッチ２３の他の一端は、ノードＮ３で第２アンプｅ１１の入力端子およびＤＡＣａ３１の出力端子と電気的に接続される。

なお、本明細書中において、単極スイッチとは、１度の操作で１つの回路を操作し、１つの回線のオン／オフができる１極単投形のスイッチである。

単極スイッチ２１は、ノードＮ１と第１アンプ１３間のオン／オフを制御する。単極スイッチ２２は、ノードＮ１とノードＮ２の間のオン／オフを制御する。単極スイッチ２３は、ノードＮ２とノードＮ３の間のオン／オフを制御する。

第１アンプ１３の出力端子は、バス３４３と電気的に接続される。第１ＭＡ２２３ｏ（２２３Ａ、２２３Ｃ、２２３Ｅ）の駆動体３２３ｏは、その一端がバス３４３と電気的に接続され、他の一端は、接地電位に接続される。なお、ここで接地電位は、所定の電位に保たれたノードに置き換えられても良く、以降、本明細書中で述べる接地電位についても、同様とする。第１ＭＡ２２３ｅ（２２３Ｂ、２２３Ｄ、２２３Ｆ）の駆動体３２３ｅは、その一端がバス３４３と電気的に接続され、他の一端が接地電位に接続される。本実施形態においてすべての駆動体３２３は、各単極スイッチがいずれの状態においても同様の制御がされる。

すなわち、単極スイッチ２１がオンの場合、すべての駆動体３２３には、バス３４３を通して同じ電圧が印加され、単極スイッチ２１がオフの場合、すべての駆動体３２３には、電圧が印加されない。このとき第１ＭＡ２２３ｏと第１ＭＡ２２３ｅは、磁気ディスク２１０に対して同じ方向に同じ量だけ変位するように制御される。なお、単極スイッチ２１がオフの場合、すべての駆動体３２３には、バス３４３を通して０Ｖが印加されることになる。このとき、第１ＭＡ２２３ｏと第１ＭＡ２２３ｅは動作しない。第１ＭＡ２２３ｏと第１ＭＡ２２３ｅは、常に同じ動作をする。同じ動作とは、複数のＭＡの両方が同じ方向に同じ量だけ変位する動作と、複数のＭＡに信号が入力されずに、または複数のＭＡに同じ信号が入力され続けることで、複数のＭＡの両方が変位しない動作とを含む。変位とは、ＭＡの位置が、信号が入力されていない時のＭＡの位置、または所定の信号が入力されたときのＭＡ位置から変わることである。

第２アンプｏ１２の出力端子は、バス３４４と電気的に接続される。第２ＭＡ２２９ｏ（２２９Ａ、２２９Ｃ、２２９Ｅ）の駆動体３２９ｏは、その一端がバス３４４と電気的に接続され、他の一端は接地電位に接続される。

第２アンプｅ１１の出力端子は、バス３４５と電気的に接続される。第２ＭＡ２２９ｅ（２２９Ｂ、２２９Ｄ、２２９Ｆ）は、その一端が第２アンプｅ１１の出力端子と電気的に接続され、他の一端が接地電位に接続される。

単極スイッチ２１、２２、２３の状態によって、駆動体３２９ｏと駆動体３２９ｅとに同じ電圧が印加されることも、異なる電圧が印加されることもある。そのため、第２ＭＡ２２９ｏと第２ＭＡ２２９ｅとが変位する方向と変位量は、同じであることも異なることもある。

単極スイッチ２１、２２、２３のオンオフ状態の制御方法に制限はない。しかしながら、例えば、ＣＰＵ３０１の命令のもと、図５及び図６には示さないＭＡ制御回路３３１のレジスタの状態を変更することで、単極スイッチ２１〜２３のオンオフ状態を制御してもよい。

次に本実施形態におけるＰＭＡ動作について、図５を参照して説明する。ＰＭＡ動作において、第２ＭＡ２２９ｏと第２ＭＡ２２９ｅとは、ＭＡ制御回路３３１によって別々に制御され、磁気ヘッド２２７ｏの位置と磁気ヘッド２２７ｅの位置とを互いに独立して移動させる。同時にリード／ライトされる記録面２１２ｏと記録面ｅとの組み合わせは、例えば記録面２１２Ａ、２１２Ｂの組み合わせでもよく、記録面２１２Ｃ、２１２Ｆの組み合わせでもよい。

同じ段に位置するＭＡは、複数の、磁気ディスク２１０の積層方向に重なって位置する。同じ段に位置する２つのＭＡが独立して動作した場合、互いに異なる動作をすることで、磁気ディスク２１０の積層方向から見て、互いに異なる場所に位置する。異なる動作とは、一方のＭＡの変位量が他方のＭＡの変位量と異なっている動作と、一方のＭＡが変位して他方のＭＡが変位しない（所定の位置に固定された）動作とを含む。

図５に示す通り、ＰＭＡ動作では、ＤＡＣｂ３２は信号線３５３から入力されたデジタル信号をアナログ信号に変換する。ＤＡＣａ３１は信号線３５４から入力されたデジタル信号をアナログ信号に変換する。また、ＭＡ制御回路３３１の単極スイッチ２１〜２３の導通状態は、それぞれ単極スイッチ２１がオフ状態、単極スイッチ２２がオン状態、単極スイッチ２３がオフ状態である。

第２アンプｅ１１の増幅率と第２アンプｏ１２の増幅率とは等しい値である。第２アンプｏ１２は、ＤＡＣｂ３２が出力したアナログ信号を増幅する。第２アンプｅ１１は、ＤＡＣａ３１が出力したアナログ信号を増幅する。第２ＭＡ２２９ｏには、第２アンプｏ１２が増幅した信号が入力され、磁気ヘッド２２７ｏを移動させる。第２ＭＡ２２９ｅには、第２アンプｅ１１が増幅した信号が入力され、磁気ヘッド２２７ｅを移動させる。第２ＭＡ２２９とＶＣＭアクチュエータ２２４との合計２段のアクチュエータによって磁気ヘッド２２７の位置が制御されるため、ＨＤＤ１００は実質的にＤＳＡとして動作する。なお、第１ＭＡ２２３ｏ及び第１ＭＡ２２３ｅには信号が入力されず、変位しない。

ＰＭＡ動作において、ＶＣＭ１２８によって磁気ヘッド２２７の位置を制御するシステムをＶＣＭサーボシステム、第２ＭＡ２２９によって磁気ヘッド２２７の位置を制御するシステムを第２ＭＡサーボシステムとする。

ＶＣＭサーボシステムは、ＣＰＵ３０１、ＨＤＣ３０２、リード/ライトチャネル１３７、ヘッドアンプ３２０、ＶＣＭ制御回路３１７、及びＶＣＭ１２８を有する。ＶＣＭサーボシステムは、磁気ヘッド２２７の位置を制御する。磁気ヘッド２２７の位置制御において、ＣＰＵ３０１はＶＣＭ１２８の動作に適切な電流を決定する。適切な電流は、磁気ヘッド２２７の位置をフィードバックする信号、すなわち位置エラー信号（Ｐｏｓｉｔｉｏｎ Ｅｒｒｏｒ Ｓｉｇｎａｌ：ＰＥＳ）に基づいて決定される。ＰＥＳは、リード/ライトチャネル１３７によって、磁気ヘッド２２７がリードした後述するサーボ領域４００に記録されたサーボ情報をもとに生成される。リード/ライトチャネル１３７によるＰＥＳの生成は、磁気ヘッド２２７の位置制御と並行して行われる。

第２ＭＡサーボシステムは、磁気ヘッド２２７を当該磁気ヘッド２２７に対応する記録面２１２に対して精密に位置決めする。第２ＭＡサーボシステムは、ＣＰＵ３０１、ＨＤＣ３０２、リード/ライトチャネル１３７、ヘッドアンプ３２０、ＭＡ制御回路３３１、及び第２ＭＡ２２９を有する。磁気ヘッド２２７の微細な位置決めの際、ＣＰＵ３０１は第２ＭＡ２２９を動作させるのに適切な電圧を決定する。ＶＣＭ１２８の適切な電流及び第２ＭＡ２２９の適切な電圧は、磁気ヘッド２２７のＰＥＳに基づいて決定される。

次に、ＴＳＡ動作について、図６を参照して説明する。ＴＳＡ動作では、第１ＭＡ２２３と第２ＭＡ２２９の両方を動作させ、ある記録面２１２に対応する磁気ヘッド２２７を目標位置に移動させる。ＴＳＡ動作では、１つの磁気ヘッド２２７に対してＶＣＭサーボシステム、第１ＭＡサーボシステム、及び第２ＭＡサーボシステムの３つのサーボシステムを利用して、ＰＭＡ動作時（ＤＳＡ動作時）よりも精密に位置決めする。

図６に示す通り、ＴＳＡ動作では、ＤＡＣｂ３２は信号線３５３から入力されたデジタル信号をアナログ信号に変換する。ＤＡＣａ３１は信号線３５４から入力されたデジタル信号をアナログ信号に変換する。また、ＭＡ制御回路３３１の単極スイッチ２１〜２３の導通状態は、それぞれ単極スイッチ２１がオン状態、単極スイッチ２２がオフ状態、単極スイッチ２３がオン状態である。

第１アンプ１３は、ＤＡＣｂ３２が出力したアナログ信号を増幅する。第２アンプｅ１１及び第２アンプｏ１２は、ＤＡＣａ３１が出力した同じアナログ信号を増幅する。第１ＭＡ２２３ｏ及び第１ＭＡ２２３ｅには、第１アンプ１３が増幅した信号が入力され、磁気ヘッド２２７ｏ及び磁気ヘッド２２７ｅを同じ方向に同じ量だけ移動させる。第２ＭＡ２２９ｅ及び第２ＭＡ２２９ｏには、第２アンプｅ１１及び第２アンプｏ１２が増幅した同じ信号が入力され、磁気ヘッド２２７ｏと磁気ヘッド２２７ｅを同じ方向に同じ量だけ移動する。

ＴＳＡ動作において、ＶＣＭ１２８によって磁気ヘッド２２７の位置を制御するシステムをＶＣＭ１２８サーボシステム、第１ＭＡ２２３によって磁気ヘッド２２７の位置を制御するシステムを第１ＭＡサーボシステム、第２ＭＡ２２９によって磁気ヘッド２２７の位置を制御するシステムを第２ＭＡサーボシステムとする。

ＴＳＡ動作時のＶＣＭサーボシステムは、ＰＭＡ動作時と同じである。ＴＳＡ動作時の第２ＭＡサーボシステムは、第２ＭＡ２２９ｏと第２ＭＡ２２９ｅが独立して変位せずに同じ動作をする点で、ＰＭＡ動作時と異なる。

第１ＭＡサーボシステムは、磁気ヘッド２２７を当該磁気ヘッド２２７に対応する記録面２１２に対して精密に位置決めする。第１ＭＡサーボシステムは、ＣＰＵ３０１、リード/ライトチャネル１３７、ヘッドアンプ３２０、ＭＡ制御回路３３１、及び第１ＭＡ２２３を有する。磁気ヘッド２２７の微細な位置決めをする際、ＣＰＵ３０１は、第１ＭＡ２２３を動作するために適切な電圧を決定する。ＶＣＭ１２８に流れる適切な電流及び第１ＭＡ２２３の適切な電圧は、磁気ヘッド２２７の位置フィードバック信号、すなわちＰＥＳに基づいて決定される。

ＨＤＤ１００の、ＰＭＡ動作とＴＳＡ動作との使い分けについて説明する。ＨＤＤ１００は、ＰＭＡ動作に切り替えることで、複数の記録面２１２に対して同時にＤＳＡでリード／ライトし、リード／ライトにかかる時間を短縮できる。また、ＨＤＤ１００は、ＴＳＡ動作に切り替えることで、データを正確な位置にリード／ライトできる。

例えば、リードはＰＭＡ動作に切り替え、ライトはＴＳＡ動作に切り替えることができる。一般に、あるトラック４２０に対してデータをリードする位置がずれた場合、隣接するトラック４２０上のデータが消去されることはなく、再度、データをリード可能である。一方、あるトラック４２０に対してデータをライトする位置がずれた場合、隣接するトラック４２０上のデータは上書き消去される可能性がある。

ＨＤＤ１００は、上書き消去の可能性があるライトでは一つの磁気ヘッド２２７に対する位置制御性が高いＴＳＡ動作に切り替えることで、記録されたデータの消去を防ぐことができる。また、ＨＤＤ１００は、上書き消去の可能性がないリードでは２つの磁気ヘッド２２７に対する位置制御性が高いＰＭＡ動作に切り替え、複数の磁気ヘッド２２７によって素早くデータをリードできる。

また、本実施形態のＨＤＤ１００は、ＳＳＷと通常のリード／ライト動作時とで、ＰＭＡ動作とＴＳＡ動作とを使い分けることができる。ＨＤＤ１００が、ＳＳＷにＰＭＡ動作を利用すると、複数の記録面２１２に対し同時にサーボライトを実施できるため、ＳＳＷにかかる時間を削減することができる。ＨＤＤ１００がＳＳＷにＴＳＡ動作を利用すると、正確な位置にサーボ情報を記録できる。なお、通常のリード／ライト時には、ＳＳＷ時とは異なるＰＭＡ動作またはＴＳＡ動作を実施することができる。

なお、第1の実施形態の変形例として、ＰＭＡ動作では、第２ＭＡ２２９とＶＣＭ１２８によるＤＳＡではなく、第１ＭＡ２２３とＶＣＭ１２８によるＤＳＡを実施してもよい。このような変形例は、図７と図８に記載するＭＡ制御回路３３１によって実現される。図７は第１の実施形態の変形例のＤＳＡ動作時のＭＡ制御回路３３１を模式的に示すブロック図であり、図８は第１の実施形態の変形例のＴＳＡ動作時のＭＡ制御回路３３１を模式的に示すブロック図である。第１の実施形態の変形例では、第２ＭＡ２２９Ａ〜２２９Ｆがすべてバス３４３と接続され、第１ＭＡ２２３Ａ、２２３Ｃ、２２３Ｅがすべてバス３４４と接続され、第１ＭＡ２２３Ｂ、２２３Ｄ、２２３Ｆがすべてバス３４５と接続される。

例えば、第１ＭＡ２２３と第２ＭＡ２２９とでは、磁気ヘッド２２７を同じ量移動させるのにかかる時間、及び最大の移動量が異なる。ＨＤＤ１００外部の要因による振動と、アーム１２０などのＨＤＤ１００内部の要因による振動とでは、周波数や振幅も異なっている。補償したい振動の特性や使用環境に合わせて第１ＭＡ２２３によってＰＭＡ動作をするか、第２ＭＡ２２９によってＰＭＡ動作をするか選択できる。例えば、振幅が小さい振動を補償したいときは、第１ＭＡ２２３を用いたＰＭＡ動作によるリード／ライト動作をすることができる。

また、例えば第１ＭＡ２２３をジンバル・マイクロアクチュエータとしてもよい。ジンバル・マイクロアクチュエータは、スライダ１２１の磁気ディスク２１０に対する相対的な進行方向に対して前後または上下にずれる動きを打ち消すように動作する。このような場合でも、打ち消したい磁気ヘッド２２７のずれの方向に合わせて、第２ＭＡ２２９によってＰＭＡ動作をするか、第１ＭＡ２２３によってＰＭＡ動作をするか選択できる。例えば、磁気ヘッド２２７のシーク方向位置を調整したいときは、第２ＭＡ２２９を用いたＰＭＡ動作によるリード／ライト動作をすることができる。

以上説明したように、本実施形態のＭＡ制御回路３３１は、単極スイッチ２１、２２、２３によって、ＰＭＡ動作とＴＳＡ動作を切り替えることができる。このため、ＰＭＡ動作用のＭＡ制御回路とＴＳＡ動作用のＭＡ制御回路を別々に設ける必要がなく、ＭＡ制御回路３３１の実装に必要なスペースとコストを減らすことができる。

ここから、本実施形態のＨＤＤ１００のＳＳＷ時の動作について詳しく説明する。

まず、本実施形態のＳＳＷ後の磁気ディスク２１０の構成について、図９を参照して説明する。図９は、実施形態のＳＳＷ後の磁気ディスク２１０の記録面２１２の一例を模式的に示す平面図である。

記録面２１２上に同心円のトラック４２０が形成されている。トラック４２０は、データが記録される図示されない複数のセクタを有する。ＳＳＷ工程において、サーボ情報がトラック４２０のセクタの一部に記録される。サーボ情報が記録された領域がサーボ領域４００であり、サーボ領域４００は、サーボ情報が記録されたセクタである複数のサーボセクタ４５０を有する。

サーボ領域４００は、図９に示すように磁気ディスク２１０中心から半径方向に向かって直線状に配置されてもよい。また、サーボ領域４００は磁気ディスク２１０中心から半径方向に向かって湾曲して配置されてもよい。例えば、仮に磁気ディスク２１０が回転していない状態でＶＣＭ１２８が回転したときの磁気ヘッド２２７の軌道を、磁気ディスク２１０上に転写したパターンでもよい。

データを記録するためのトラック４２０は、サーボ領域４００にライトされたサーボ情報によってその位置が規定される。図９に示される、トラック４２０の数は模式的なものでこれに限定されない。

サーボ情報を記録するＳＳＷの間、磁気ヘッド２２７は、仮サーボ位置情報（スパイラル５１０）からリードされた位置情報及びタイミング情報によって、磁気ディスク２１０の半径方向に位置決めされる。

スパイラル５１０について図１０を参照して説明する。図１０は、実施形態のＳＳＷ前の磁気ディスク２１０の記録面２１２の一例を模式的に示す平面図である。

図１０に示すように、磁気ディスク２１０は、複数のスパイラル５１０を有する。スパイラルは、記録面２１２の最内周から最外周まで延びるらせん軌道に沿って設けられる、磁気パターンを有している。らせん軌道は、磁気ディスク２１０の半径に対し規定の傾斜角を維持している。各スパイラル５１０は、隣接するスパイラル５１０から所定の間隔を置いて配置されている。ＳＳＷでは、磁気ヘッド２２７がスパイラル５１０を横切る際に磁気パターンをリードし、復調することで位置情報が得られる。なお、図１０に示されるスパイラル５１０の数は模式的なものであり、これに限定されない。

図１１を参照し、ＰＭＡ動作によるＳＳＷ時のＨＤＤ１００の動作について説明する。図１１はＰＭＡ動作によるＳＳＷのＨＤＤ１００の動作を示すフローチャートである。ＳＳＷの各ステップは、ＭＢＣ１３３によって実施される。

ステップＳ１１では、記録面２１２Ａ〜２１２Ｆにスパイラル５１０がライトされる。スパイラル５１０は、技術的に実現可能なスパイラル５１０をライトするアルゴリズムを使用して、磁気ヘッド２２７Ａ〜２２７Ｆによってライトされる。スパイラル５１０は、磁気ヘッド２２７によらず、ＨＤＤ１００外部のメディアライタにライトされてもよい。

ステップＳ１２では、サーボ情報がライトされていない記録面２１２から、次にサーボ情報がライトされる記録面２１２が選択される。対象の記録面２１２は、記録面２１２ｏから1つ、記録面２１２ｅから1つ、合計２つ選択される。例えば記録面２１２Ａと記録面２１２Ｂが選択される。

ステップＳ１３では、ステップＳ１２で選択された記録面２１２に対し、サーボ情報がライトされる。

このステップでは、ＶＣＭサーボシステムは、ＶＣＭアクチュエータ２２４によって、磁気ヘッド２２７Ａ及び磁気ヘッド２２７Ｂを含めた全ての磁気ヘッド２２７を位置決めする。磁気ヘッド２２７Ａ及び磁気ヘッド２２７Ｂは、ＶＣＭサーボシステムによって、それぞれ異なる記録面２１２、すなわち記録面２１２Ａ及び記録面２１２Ｂの適切な位置（トラック４２０）に配置される。

ＨＤＤ１００の第２ＭＡｏサーボシステム（ＣＰＵ３０１、ＨＤＣ３０２、リード/ライトチャネル１３７、ヘッドアンプ３２０、ＭＡ制御回路３３１、第２ＭＡ２２９ｏ）は、磁気ヘッド２２７Ａの微細な位置決めを行い、第２ＭＡｅサーボシステム（ＣＰＵ３０１、ＨＤＣ３０２、リード/ライトチャネル１３７、ヘッドアンプ３２０、ＭＡ制御回路３３１、第２ＭＡ２２９ｅ）は、磁気ヘッド２２７Ｂの微細な位置決めを行う。

ＶＣＭ１２８サーボシステム、第２ＭＡｏサーボシステム、第２ＭＡｅサーボシステムはそれぞれ、スパイラル５１０からタイミング情報及び位置情報を取得する。第２ＭＡｏサーボシステムと第２ＭＡｅサーボシステムは、それぞれ異なる記録面２１２に記録されたスパイラル５１０からタイミング情報及び位置情報を取得する。したがって、磁気ヘッド２２７ｏの位置は第２ＭＡ２２９ｏを介して、磁気ヘッド２２７ｅの位置と独立して制御される。

磁気ヘッド２２７Ａの位置が制御されると同時に、ＭＢＣ１３３は磁気ヘッド２２７Ａにサーボ情報を記録面２１２Ａの目標位置にライトさせる。これと並行して、磁気ヘッド２２７Ｂの位置が制御されると同時に、ＭＢＣ１３３は磁気ヘッド２２７Ｂにサーボ情報を記録面２１２Ｂの目標位置にライトさせる。

ステップＳ１４では、全ての記録面２１２に対してＳＳＷが完了したか否かを判断する。全ての記録面２１２に対してサーボ情報が記録されていれば、ＳＳＷ動作を終了する。まだサーボ情報が記録されていない記録面２１２があれば、ステップＳ１２に戻る。

以上説明したように、ＳＳＷにＰＭＡ動作を利用すると、ＨＤＤ１００は複数の記録面２１２に対し同時にサーボライトを実施できるため、ＳＳＷにかかる時間を削減することができる。また、ＨＤＤ１００は通常のリード／ライト時には、ＰＭＡ動作またはＴＳＡ動作を選択して実施することができる。

図１２を参照し、ＴＳＡ動作によるＳＳＷ時のＨＤＤ１００の動作について説明する。図１２はＴＳＡ動作によるＳＳＷのＨＤＤ１００の動作を示すフローチャートである。ＳＳＷの各ステップは、ＭＢＣ１３３によって実施される。

ステップＳ２１では、ステップＳ１１と同様に、記録面２１２Ａ〜２１２Ｆにスパイラル５１０がライトされる。スパイラル５１０は、外部メディアライタにライトされてもよい。スパイラル５１０は、技術的に実現可能なスパイラル５１０をライトするアルゴリズムを使用して、磁気ヘッド２２７Ａ〜２２７Ｆによってライトされる。

次のステップＳ２２では、サーボ情報がライトされていない記録面２１２から、次にサーボ情報がライトされる記録面２１２が選択される。対象の記録面２１２は、記録面２１２ｏ及び記録面２１２ｅから1つ選択される。例えば記録面２１２Ｃが選択される。

ステップＳ２３では、ステップＳ１２で選択された記録面２１２に対し、サーボ情報がライトされる。

このステップでは、ＶＣＭサーボシステム（ＣＰＵ３０１、ＨＤＣ３０２、リード/ライトチャネル１３７、ヘッドアンプ３２０、ＶＣＭ制御回路３１７、及びＶＣＭ１２８）は、ＶＣＭアクチュエータ２２４によって、磁気ヘッド２２７Ｃを含めたすべての磁気ヘッド２２７を位置決めする。磁気ヘッド２２７Ｃは、対応する記録面２１２Ｃ上の適切な位置（トラック４２０）に配置される。

ＨＤＤ１００の第２ＭＡサーボシステム（ＣＰＵ３０１、ＨＤＣ３０２、リード/ライトチャネル１３７、ヘッドアンプ３２０、ＭＡ制御回路３１５、及び第２ＭＡ２２９）は、磁気ヘッド２２７Ｃの微細な位置決めを行い、第１ＭＡ２２３サーボシステム（ＣＰＵ３０１、ＨＤＣ３０２、リード/ライトチャネル１３７、ヘッドアンプ３２０、ＭＡ制御回路３３１、及び第１ＭＡ２２３）は、磁気ヘッド２２７Ｃの位置をさらに微調整する。

ＶＣＭ１２８サーボシステム、第２ＭＡサーボシステム、及び第１ＭＡサーボシステムは、ライト対象の記録面２１２Ｃのスパイラル５１０からタイミング情報及び位置情報を取得する。

磁気ヘッド２２７Ｃの位置が制御されると同時に、ＭＢＣ１３３は磁気ヘッド２２７Ｃにサーボ情報を記録面２１２Ｃの目標位置にライトさせる。

ステップＳ２４では、全ての記録面２１２に対してＳＳＷが完了したか否かを判断する。全ての記録面２１２に対してサーボ情報が記録されていれば、ＳＳＷ動作を終了する。まだサーボ情報が記録されていない記録面２１２があれば、ステップＳ２２に戻る。

以上説明したように、ＳＳＷにＴＳＡ動作を利用すると、３段のアクチュエータを利用した磁気ヘッド２２７の位置制御によって、ＰＭＡ動作時（ＤＳＡ動作時）よりも高い精度で、正確な位置にサーボ情報を記録できる。また、ＨＤＤ１００は通常のリード／ライト時には、ＰＭＡ動作またはＴＳＡ動作を選択して実施することができる。

ここまでは、ＳＳＷと通常のリード／ライト動作時とで、使い分けについて説明したが、ＳＳＷ動作中にＰＭＡ動作とＴＳＡ動作とを切り替えることも可能である。ここからは、ＳＳＷ動作中のＰＭＡ動作とＴＳＡ動作との切り替えについて詳しく説明する。

まず、基準面とサーボライトされる記録面２１２との距離とサーボ領域４００のずれとの関係について説明する。

ＳＳＷ動作前、ある記録面２１２（基準面）上には、基準となるサーボ領域４００が記録されている。ＳＳＷ時において、例えば、図３の記録面２１２Ａが基準面であるとき、記録面２１２Ｂ〜２１２Ｆのサーボ領域４００は、記録面２１２Ａのサーボ領域４００を基準にしてライトされる。

ＳＳＷ時、基準面（記録面２１２Ａ）と、サーボライトされる記録面２１２と、の物理的な距離が離れると、基準面のサーボ領域４００とサーボライトされた記録面２１２のサーボ領域４００との間のずれは大きくなる。つまり、記録面２１２Ａのサーボ領域と記録面２１２Ｅのサーボ領域４００の位置ずれは、記録面２１２Ａのサーボ領域と記録面２１２Ｃのサーボ領域４００の位置ずれよりも大きい。

本実施形態では、例えば図１３に示すように、ＳＳＷ対象の記録面２１２と基準面の距離に応じて、ＰＭＡ動作とＴＳＡ動作を切り替えることができる。図１３は、ＳＳＷ対象の記録面と基準面の距離に応じて、ＰＭＡ動作とＴＳＡ動作を切り替えるＳＳＷのフローチャートの一例である。

まず、ステップＳ３１では、記録面２１２にスパイラル５１０が記録される。

次に、ステップＳ３２では、サーボ情報がライトされる記録面２１２が１つ選択される。例えば、基準面（記録面２１２Ａ）に近い記録面２１２が優先して選択される。対象の記録面２１２として、例えば記録面２１２Ｂが選択される。

ステップＳ３３で、ライト対象の記録面２１２と基準面の距離が基準の距離より近いか判断され、近ければステップＳ３４に進み、近くなければステップＳ３７に進む。基準の距離は任意に設定される。基準の距離は、例えばＲＡＭ１３４に保持されてもよい。基準の距離は、例えば記録面２１２Ａと記録面２１２Ｃ間との距離に等しい値に設定できる。記録面２１２Ｂが選択されていた場合は、ステップＳ３４に進む。

ステップＳ３４では、サーボ情報がライトされる追加の記録面２１２が１つ選択され、ステップＳ３５に進む。このとき、ステップＳ３２で記録面２１２ｏのいずれかが選択されていれば記録面２１２ｅから追加の記録対象が選択され、ステップＳ３２で記録面２１２ｅのいずれかが選択されていれば記録面２１２ｏから追加の記録対象が選択される。このステップでは、例えば、基準面（記録面２１２Ａ）に近い記録面２１２が優先して選択される。追加対象の記録面２１２として、例えば記録面２１２Ｃが選択される。

ステップＳ３５ではライト対象の記録面２１２Ｂ、２１２Ｃに対して、ＰＭＡ動作によってＳＳＷが実施され、Ｓ３６に進む。例えば、記録面２１２Ｂ、２１２Ｃに対して同時にサーボ情報が記録される。

ステップＳ３６では、すべての記録面２１２にＳＳＷが完了したか否か判断される。全ての記録面２１２に対してサーボ情報が記録されていれば、ＳＳＷ動作を終了する。まだサーボ情報が記録されていない記録面２１２があれば、ステップＳ３２に戻る。記録面２１２Ｂ、２１２ＣにＳＳＷのみにＳＳＷが完了した段階であれば、ステップＳ３２に戻る。

ステップＳ３２に戻ると、例えば記録面２１２Ｄが選択される。この場合、ステップＳ３３で、基準面（記録面２１２Ａ）と記録面２１２Ｄとの間の距離が基準の距離（記録面Ａと記録面Ｃとの間の距離）よりも遠いため、ステップＳ３７に進む。

ステップＳ３７では、ライト対象の記録面２１２に対して、ＴＳＡ動作によってＳＳＷが実施され、ステップＳ３６に進む。ステップＳ３６では、記録面２１２Ｄに対してサーボ情報が記録される。

ステップＳ３６に戻ると、すべての記録面２１２にＳＳＷが完了するまで、ステップＳ３２からステップＳ３６までが繰り返される。

図１３のフローチャートに従えば、サーボ領域４００の位置ずれが小さい記録面２１２、つまり基準面との距離が任意に設定された基準の距離よりも近い記録面２１２に対しては、ＰＭＡ動作で２面同時にＤＳＡによるＳＳＷが実施され、ＳＳＷ時間を短縮できる。また、サーボ領域４００の位置ずれが大きい記録面２１２、つまり基準面との距離が基準の距離よりも遠い記録面２１２に対してはＴＳＡ動作で精密に磁気ヘッド２２７の位置を制御することで、サーボ領域４００の目標位置からのずれを小さくすることができる。

ＰＭＡ動作とＴＳＡ動作の切り替え判断は、基準面とサーボライトされる記録面２１２との距離に基づくことに限定されない。例えば、基準面とサーボライトされる記録面２１２との間にある磁気ディスク２１０の枚数や、ＳＳＷが完了した記録面２１２の数によってＰＭＡ動作とＴＳＡ動作を切り替えることもできる。

以上説明したように、本実施形態のＭＡ制御回路３３１は、単極スイッチ２１、２２、２３によって、ＰＭＡ動作とＴＳＡ動作を切り替えることができる。このため、ＰＭＡ動作用のＭＡ制御回路３３１とＴＳＡ動作用のＭＡ制御回路３３１を別々に設ける必要がなく、ＭＡ制御回路３３１の実装に必要なスペースとコストを減らすことができる。

さらに、本実施形態のように、ＳＳＷにおいてＰＭＡ動作とＴＳＡ動作とを任意に切り替えることが可能な構成にすることで、ＳＳＷに要する時間を短縮することができ、かつ精密なＳＳＷを行うことができる。

（第２の実施形態）
第２の実施形態のＨＤＤ２００について説明する。

なお、第１の実施形態及び第２の実施形態と同等の機能、構成、動作等については説明を省略する。ＳＳＷの方法は第１の実施形態と同様である。

第２の実施形態では第１の実施形態のＭＡ制御回路３３１と比較して、ＭＡ制御回路３３１−２の構成が異なる。ＭＡ制御回路３３１−２の構成の一例について、図１４と図１５を参照して説明する。図１４は、第２の実施形態のＰＭＡ動作時のＭＡ制御回路３３１−２を模式的に示すブロック図である。図１５は、第１の実施形態のＴＳＡ動作時のＭＡ制御回路３３１−２を模式的に示すブロック図である。

図１４に示すように第２の実施形態のＭＡ制御回路３３１−２は、ＤＡＣａ３１、ＤＡＣｂ３２、単極スイッチ２１、単極スイッチ２２、単極スイッチ２３、第２アンプ１６、及び第１アンプ１３を有する。第２アンプ１６の増幅率と第１アンプ１３の増幅率とは等しい値である。

信号線３５３はＤＡＣｂ３２の入力端子に電気的に接続される。ＤＡＣｂ３２の出力端子は第１アンプ１３の入力端子に電気的に接続される。第１アンプ１３の出力端子はノードＮ４で単極スイッチ２１の一端と電気的に接続される。単極スイッチ２１の他の一端は、バス３４３と電気的に接続される。

ノードＮ４で、単極スイッチ２２の一端はＤＡＣｂ３２の出力端子と電気的に接続される。単極スイッチ２２の他の一端は、ノードＮ５でバス３４４と単極スイッチ２３の一端に電気的に接続される。

信号線３５４は、ＤＡＣａ３１の入力端子と電気的に接続される。ＤＡＣａ３１の出力端子は、第２アンプ１６の入力端子と電気的に接続される。第２アンプ１６の出力端子は、ノードＮ６で単極スイッチ２３の他の一端及びバス３４５と電気的に接続される。

バス３４３は、第１ＭＡ２２３の駆動体３２３の一端に電気的に接続される。駆動体３２３の他の一端は接地電位または基準電位を有する。バス３４４は、第２ＭＡｏ２２９ｏの駆動体３２９ｏの一端に電気的に接続される。駆動体３２９ｏの他の一端は接地電位又は基準電位を有する。バス３４５は、第２ＭＡｅ２２９ｅの駆動体３２９ｅの一端に電気的に接続される。駆動体３２９ｅの他の一端は接地電位又は基準電位を有する。

単極スイッチ２１はノードＮ４とバス３４３間のオン／オフを制御する。単極スイッチ２２はノードＮ４とノードＮ５間のオン／オフを制御する。単極スイッチ２３はノードＮ５とノードＮ６間のオン／オフを制御する。

図１４に示す通り、第２実施形態のＰＭＡ動作では、ＭＡ制御回路３３１−２の単極スイッチ２１〜２３の導通状態は、それぞれ単極スイッチ２１がオフ状態、単極スイッチ２２がオン状態、単極スイッチ２３がオフ状態である。ＤＡＣｂ３２は信号線３５３から入力されたデジタル信号をアナログ信号に変換する。ＤＡＣａ３１は信号線３５４から入力されたデジタル信号をアナログ信号に変換する。第１アンプ１３は、ＤＡＣｂ３２が出力したアナログ信号を増幅する。第２アンプ１６は、ＤＡＣａ３１が出力したアナログ信号を増幅する。第２ＭＡ２２９ｏには、第１アンプ１３が増幅した信号が入力され、磁気ヘッド２２７ｏを移動させる。第２ＭＡ２２９ｅには、第２アンプ１６が増幅した信号が入力され、磁気ヘッド２２７ｅを移動させる。このようにＰＭＡ動作では、第２ＭＡ２２９とＶＣＭアクチュエータ２２４との合計２段のアクチュエータによって磁気ヘッド２２７の位置が制御されるため、ＨＤＤ１００は実質的にＤＳＡとして動作する。なお、第１ＭＡ２２３ｏ及び第１ＭＡ２２３ｅには信号が入力されず、変位しない。

図１５に示す通り、第２の実施形態のＴＳＡ動作では、ＭＡ制御回路３３１−２の単極スイッチ２１〜２３の導通状態は、それぞれ単極スイッチ２１がオン状態、単極スイッチ２２がオフ状態、単極スイッチ２３がオン状態である。ＤＡＣｂ３２は信号線３５３から入力されたデジタル信号をアナログ信号に変換する。ＤＡＣａ３１は信号線３５４から入力されたデジタル信号をアナログ信号に変換する。第１アンプ１３は、ＤＡＣｂ３２が変換したアナログ信号を増幅する。第２アンプ１６は、ＤＡＣａ３１が変換したアナログ信号を増幅する。第１ＭＡ２２３ｏ及び第１ＭＡ２２３ｅには、第１アンプ１３が増幅した信号が入力され、磁気ヘッド２２７ｏ及び磁気ヘッド２２７ｅを同じ方向に同じ量だけ移動させる。第２ＭＡ２２９ｅ及び第２ＭＡ２２９ｏには、第２アンプ１６が増幅した信号が入力され、磁気ヘッド２２７ｏと磁気ヘッド２２７ｅを同じ方向に同じ量だけ移動する。

なお、第２の実施形態の変形例として、ＰＭＡ動作では、第２ＭＡ２２９とＶＣＭ１２８によるＤＳＡではなく、第１ＭＡ２２３とＶＣＭ１２８によるＤＳＡを実施してもよい。このような変形例は、図１６と図１７に記載するＭＡ制御回路３３１−２によって実現される。図１６は第２の実施形態の変形例のＰＭＡ動作時のＭＡ制御回路３３１−２を模式的に示すブロック図であり、図１７は第２の実施形態の変形例のＴＳＡ動作時のＭＡ制御回路３３１−２を模式的に示すブロック図である。第２の実施形態の変形例では、第２ＭＡ２２９Ａ〜２２９Ｆがすべてバス３４３と接続され、第１ＭＡ２２３Ａ、２２３Ｃ、２２３Ｅがすべてバス３４４と接続され、第１ＭＡ２２３Ｂ、２２３Ｄ、２２３Ｆがすべてバス３４５と接続される。

第２の実施形態によれば、第１の実施形態よりもＭＡ制御回路３３１−２に搭載するアンプの数を減らすことができ、ＭＡ制御回路３３１−２の実装に必要なスペースとコストを減らすことができる。また、第１の実施形態と同様に、ＰＭＡ動作用のＭＡ制御回路３３１−２とＴＳＡ動作用のＭＡ制御回路３３１−２とを別々に設ける必要がなく、ＭＡ制御回路３３１−２の実装に必要なスペースとコストを減らすことができる。

（第３の実施形態）
第３の実施形態のＨＤＤ３００について説明する。なお、第１の実施形態及び第２の実施形態と同等の機能、構成、動作等については説明を省略する。

第３の実施形態では、第１ＭＡ２２３を用いたＰＭＡ動作と、第２ＭＡ２２９を用いたＰＭＡ動作と、ＴＳＡ動作を切り替えることができる点で第１の実施形態と異なる。第３の実施形態のＭＡ制御回路３３１−３の構成の一例について、図１８、図１９、及び図２０を参照して説明する。図１８は、第３の実施形態の第２ＭＡ２２９を用いたＰＭＡ動作時のＭＡ制御回路３３１−３を模式的に示すブロック図である。図１９は、第３の実施形態の第１ＭＡ２２３を用いたＰＭＡ動作時のＭＡ制御回路３３１−３を模式的に示すブロック図である。図２０は、第３の実施形態のＴＳＡ動作時のＭＡ制御回路３３１−３を模式的に示すブロック図である。

第３の実施形態のＭＡ制御回路３３１−３は、ＤＡＣａ３１、ＤＡＣｂ３２、第２アンプ１６、第１アンプ１３、単極スイッチ２４、２５、及び３路スイッチ２６、２７を有する。なお、本明細書中において、３路スイッチとは、１度の操作で１つの回路を操作し、２つの回線の一方をオン、もう一方をオフに切り替える、1極双投形スイッチである。ＭＡ制御回路３３１−３が有する３路スイッチは、２個の単極スイッチで置き換えることが可能である。

図１８に示すように、信号線３５３は、ＤＡＣｂ３２の入力端子に電気的に接続される。ＤＡＣｂ３２の出力端子は、第１アンプ１３の入力端子に電気的に接続される。３路スイッチ２６は、一端が第１アンプ１３の出力端子に電気的に接続される。３路スイッチ２６の別の一端がノードＮ７で単極スイッチ２４の一端及び、バス３４６を介して第１ＭＡｏ２２３ｏの駆動体３２３ｏの一端に電気的に接続される。駆動体３２３ｏの他の一端は接地電位又は基準電位を有する。３路スイッチ２６の残りの一端がノードＮ１０でバス３４８を介して第２ＭＡｏ２２９ｏの駆動体３２９ｏの一端に電気的に接続される。駆動体３２９ｏの他の一端は接地電位又は基準電位を有する。

信号線３５４は、ＤＡＣａ３１の入力端子に電気的に接続される。ＤＡＣａ３１の出力端子は、第２アンプ１６の入力端子に電気的に接続される。３路スイッチ２７は、一端が第２アンプ１６の出力端子に接続される。３路スイッチの別の一端がノードＮ９で単極スイッチ２５の一端及び、バス３４９を介して第２ＭＡｅ２２９ｅの駆動体３２９ｅの一端に電気的に接続される。駆動体３２９ｅの他の一端は接地電位又は基準電位を有する。３路スイッチ２７の残りの一端がノードＮ８で単極スイッチ２４の他の一端及び、バス３４７を介して第１ＭＡｅ２２３ｅの駆動体３２３ｅの一端に電気的に接続される。駆動体３２３ｅの他の一端は接地電位又は基準電位を有する。単極スイッチ２５の他の一端がＮ１０で３路スイッチ２６の残りの一端及び、バス３４８を介して第２ＭＡｏ２２９ｏの駆動体３２９ｏの一端に電気的に接続される。駆動体３２９ｏの他の一端は接地電位又は基準電位を有する。

単極スイッチ２４は、ノードＮ７とノードＮ８間のオン／オフを制御する。単極スイッチ２５は、ノードＮ９とノードＮ１０間のオン／オフを制御する。

３路スイッチ２６は、第１アンプ１３とノードＮ７との間の電気的な導通状態と、第１アンプ１３とノードＮ１０との間の電気的な導通状態とを、一方がオンでもう一方がオフになるように切り替える。３路スイッチ２７は、第２アンプ１６とノードＮ８との間の電気的な導通状態と、第２アンプ１６とノードＮ９との間の電気的な導通状態とを、一方がオンでもう一方がオフになるように切り替える。

図１８に示すように、第２ＭＡ２２９を用いたＰＭＡ動作の際、それぞれ、単極スイッチ２４がオフ、単極スイッチ２５がオフ、３路スイッチ２６がノードＮ１０に接続、３路スイッチ２７がノードＮ９に接続された状態である。このとき、第２ＭＡ２２９ｏと第２ＭＡ２２９ｅとが、互いに独立して動作し、それぞれのＭＡに対応する磁気ヘッド２２７ｏと磁気ヘッド２２７ｅとは同時にリード／ライト動作を実施する。

図１９に示すように、第１ＭＡ２２３を用いたＰＭＡ動作の際、それぞれ、単極スイッチ２４がオフ、単極スイッチ２５がオフ、３路スイッチ２６がノードＮ７に接続、３路スイッチ２７がノードＮ８に接続された状態である。このとき、第２ＭＡ２２３ｏと第２ＭＡ２２３ｅとが、互いに独立して動作し、それぞれのＭＡに対応する磁気ヘッド２２７ｏと磁気ヘッド２２７ｅは同時にリード／ライト動作を実施する。

図２０に示すように、ＴＳＡ動作の際、それぞれ、単極スイッチ２４がオン、単極スイッチ２５がオン、３路スイッチ２６がノードＮ７に接続、３路スイッチ２７がノードＮ９に接続された状態である。このとき、第２ＭＡ２２９と第１ＭＡ２２３の両方が動作し、磁気ヘッド２２７を目標とする正確な位置に移動させる。
以上説明したように、第３実施形態のＭＡ制御回路３３１−３は、単極スイッチ２４、２５及び３路スイッチ２６、２７によって、ＰＭＡ動作制御とＴＳＡ動作制御を切り替えることができる。このため、ＰＭＡ動作用のＭＡ制御回路３３１とＴＳＡ動作用のＭＡ制御回路３３１を別々に設ける必要がなく、ＭＡ制御回路３３１の実装に必要なスペースとコストを減らすことができる

さらに、第３実施形態では、第２ＭＡ２２９を使用したＰＭＡ動作と、第１ＭＡ２２３を使用したＰＭＡ動作とを、切り替えることができる。このため、使用環境や補償したい振動の特性に合わせてＰＭＡ動作を切り替えることで、ＰＭＡ動作時の磁気ヘッド２２７の位置制御の正確性を向上させることができる。

以上説明した少なくとも一つの実施形態のＨＤＤによれば、ＰＭＡ動作とＴＳＡ動作を切り替えることができる。特に、ＳＳＷにおいては、複数の記録面２１２に対して同時記録することでＳＳＷ時間を短縮できるＰＭＡ動作と、精密な位置制御が可能なＴＳＡ動作とを、記録対象の記録面２１２に応じて使い分けることができる。また、ＰＭＡ動作用のＭＡ制御回路とＴＳＡ動作用のＭＡ制御回路３３１を別々に設ける必要がなく、ＭＡ制御回路３３１の実装に必要なスペースとコストを減らすことができる。

本発明のＨＤＤ１００は上記の実施態様に限定されるものではなく、種々の改変が可能である。

図４に示す各実施形態のＨＤＤ１００の各部の機能は、ＭＢＣ１３３及びモータドライバチップ１２５ではなく専用のハードウェアによって実現してもよい。

記録面２１２に対応するＭＡサーボシステムは、記録面２１２に対して一方の端から順番に付した番号が奇数か偶数か（ｏかｅ）で分ける必要はない。例えば、付されたアルファベットの順が遅い記録面２１２（ＤＥＦ）に対応するＭＡサーボシステムと、付されたアルファベットの順が早い記録面２１２（ＡＢＣ）に対応するＭＡサーボシステムの２つに分けてもよい。

記録面２１２に対応するＭＡサーボシステムは、あるサーボシステムが対応する記録面２１２の数が別のＭＡサーボシステムが対応する記録面２１２の数と同数である必要はない。例えば、記録面２１２(ＡＢ)に対応するＭＡサーボシステムと記録面２１２(ＣＤＥＦ)に対応するＭＡサーボシステムに分けてもよい。

記録面２１２に対応するＭＡサーボシステムは、２つの系に分ける必要はない。例えば、記録面２１２に対応するＭＡサーボシステムは、記録面２１２（ＡＢ）に対応するＭＡサーボシステムと記録面２１２（ＣＤ）に対応するＭＡサーボシステムと記録面２１２（ＥＦ）に対応するＭＡサーボシステムの３つに分けることができる。この場合、ＰＭＡ動作時に３つまたは２つの磁気ヘッド２２７の位置を、互いに独立して微細に移動させることができる。

アクチュエータの構成はＴＳＡに限られない。アーム１２０上で独立して動作するＭＡの数が増えて、４段アクチュエータあるいはそれ以上の多段アクチュエータの構成となっても、本発明の実施形態に適用できる。本発明の実施形態によれば、多段アクチュエータのそれぞれの動作またはそれぞれのＭＡに対応するＭＡ制御回路を個別に設けることなく、ＭＡ制御回路のスイッチングによって、複数のＭＡの動作を切り替えることができる。

ＨＤＤに適応される技術の1つに、共通の支持軸に取り付けられ、独立して動作する複数のＶＣＭアクチュエータが設けられる、スプリットアクチュエータまたはマルチアクチュエータと呼称される技術がある。スプリットアクチュエータにより、各ＶＣＭアクチュエータに対応する記録ヘッドがそれぞれ別のユニットとして独立して動作し、ユニットごとに並列してリード／ライトすることが可能となる。スプリットアクチュエータを有するＨＤＤに本実施形態を適用した場合において、ＶＣＭアクチュエータに対応した各ユニットは、同時に、異なる動作をすることが可能である。つまり、あるユニットでＰＭＡ動作によるリード／ライト（ＳＳＷを含む）が実施されると同時に、別のユニットでＴＳＡによるリード／ライト（ＳＳＷを含む）が実施されることができる。

以上、いくつかの実施形態について説明したが、これらの実施形態は、例として示したものであり、発明の範囲を限定することは意図していない。これら新規な実施形態は、そのほか様々な形態で実施されることが可能であり、発明の要旨を逸脱しない範囲で、種々の省略、置き換え、変更を行うことができる。これらの実施形態やその変形は、発明の範囲や要旨に含まれるとともに、特許請求の範囲に記載された発明とその均等の範囲に含まれる。

１０…ホストシステム
１１…第２アンプｅ、
１２…第２アンプｏ
１３…第１アンプ
１４…第１アンプｅ
１５…第１アンプｏ
１６…第２アンプ
２２、２２、２３、２４、２５…単極スイッチ
２６、２７…３路スイッチ
３１…デジタルアナログコンバータ（ＤＡＣａ）
３２…デジタルアナログコンバータ（ＤＡＣｂ）
１００…ハードディスクドライブ（ＨＤＤ）
１１４…スピンドルモータ（ＳＰＭ）
１１６…ベース
１２０…アーム
１２５…モータドライバチップ
１２６…支持軸
１２８…ボイスコイルモータ（ＶＣＭ）
１３０…制御回路
１３３…マイクロプロセッサベースコントローラ（ＭＢＣ）
１３７…リード／ライトチャネル
２１０…磁気ディスク
２１２Ａ、２１２Ｂ、２１２Ｃ、２１２Ｄ、２１２Ｅ、２１２Ｆ…記録面
２２１Ａ、２２１Ｂ、２２１Ｃ、２２１Ｄ、２２１Ｅ、２２１Ｆ…スライダ
２２２…フレキシャ
２２３Ａ、２２３Ｂ、２２３Ｃ、２２３Ｄ、２２３Ｅ、２２３Ｆ…第２マイクロアクチュエータ（第１ＭＡ）
２２４…ＶＣＭアクチュエータ
２２５Ａ、２２５Ｂ、２２５Ｃ、２２５Ｄ、２２５Ｅ、２２５Ｆ…ロードビーム
２２６Ａ、２２６Ｂ、２２６Ｃ、２２６Ｄ…キャリッジアーム
２２７Ａ、２２７Ｂ、２２７Ｃ、２２７Ｄ、２２７Ｅ、２２７Ｆ…磁気ヘッド
２２８…サスペンション
２２９Ａ、２２９Ｂ、２２９Ｃ、２２９Ｄ、２２９Ｅ、２２９Ｆ…第１マイクロアクチュエータ（第２ＭＡ）
３０１…セントラルプロセシングユニット（ＣＰＵ）
３０２…ハードディスクコントローラ（ＨＤＣ）
３１３…信号生成回路
３１４…スピンドルモータ制御回路（ＳＰＭ制御回路）
３３１、３３１−２、３３１−３…マイクロアクチュエータ制御回路（ＭＡ制御回路）
３１７…ボイスコイルモータ制御回路（ＶＣＭ制御回路）
３２０…ヘッドアンプ
３２３、３２９…駆動体
３４３、３４４、３４５、３４６、３４７、３４８、３４９…バス
３５３、３５４…信号線
４００…サーボ領域
４２０…トラック
５１０…スパイラル

Claims (17)

1. 第１の記録面と、
   第２の記録面と、
   前記第１の記録面にリード/ライトする第１の磁気ヘッドと、
   前記第１の磁気ヘッドを移動させる第１のアクチュエータと、
   前記第１の磁気ヘッドと前記第１のアクチュエータとを一体的に移動させる第２のアクチュエータと、
   前記第２の記録面にリード/ライトする第２の磁気ヘッドと、
   前記第２の磁気ヘッドを移動させる第３のアクチュエータと、
   前記第２の磁気ヘッドと前記第３のアクチュエータとを一体的に移動させる第４のアクチュエータと、
   前記第２のアクチュエータと前記第４のアクチュエータとを一体的に移動させる第５のアクチュエータと、
   前記第１のアクチュエータと前記第３のアクチュエータとが同じ動作をして、前記第２のアクチュエータと前記第４のアクチュエータとが互いに異なる動作をする第１モード、または前記第２のアクチュエータと前記第４のアクチュエータとが同じ動作をして、前記第１のアクチュエータと前記第３のアクチュエータとが互いに異なる動作をする第２モード、の少なくとも一方を実現する駆動回路と、
   前記駆動回路を制御するコントローラと、を備えたハードディスクドライブ。
2. 前記駆動回路は、スイッチング状態が切り替わることで、前記第１のアクチュエータ、前記第２のアクチュエータ、前記第３のアクチュエータ、及び前記第４のアクチュエータから、駆動信号が入力されるアクチュエータが選択される複数のスイッチを備えたことを特徴とする、請求項１に記載のハードディスクドライブ。
3. 前記駆動回路は、前記コントローラによって、前記第１のアクチュエータと前記第２のアクチュエータとが、互いに独立して動作をする第３モードを選択可能である、請求項１または請求項２に記載のハードディスクドライブ。
4. 前記第１の磁気ヘッド及び前記第２の磁気ヘッドは、同時に、互いに異なるデータを前記第１の記録面及び前記第２の記録面にリード/ライトすることができる、請求項１から請求項３のいずれかに記載のハードディスクドライブ。
5. 前記第３モードにおいて、前記第３のアクチュエータは、前記第１のアクチュエータと同じ動作をし、前記第４のアクチュエータは、前記第２のアクチュエータと同じ動作をする、請求項３に記載のハードディスクドライブ。
6. 前記駆動回路は、前記第１モードまたは、前記第２モードに切り替える、請求項１から請求項３のいずれか１項に記載のハードディスクドライブ。
7. 第３の記録面をさらに有し、
   前記第１の磁気ヘッドが前記第１の記録面にサーボ情報を記録する時に、前記コントローラが、前記第３の記録面と前記第１の記録面との距離が基準の距離よりも遠いと判定した場合、前記駆動回路は、前記第３モードに切り替える、請求項３または請求項５に記載のハードディスクドライブ。
8. 前記第１の磁気ヘッドが前記第１の記録面にサーボ情報を記録する時に、前記コントローラが、前記第３の記録面と前記第１の記録面との距離が基準の距離よりも近いと判定した場合、
   前記駆動回路は、第１モードまたは第２モードに切り替える、請求項７に記載のハードディスクドライブ。
9. 前記第１の磁気ヘッド及び前記第２の磁気ヘッドは、前記第１の記録面及び前記第２の記録面に対して、同時にサーボ情報を記録する、請求項７または請求項８のいずれか１項に記載のハードディスクドライブ。
10. 第４の記録面と、
    前記第４の記録面にリード/ライトする第３の磁気ヘッドと、
    前記第３の磁気ヘッドを移動させる第６のアクチュエータと、
    前記第５のアクチュエータと前記第３の磁気ヘッドとの間に設けられるとともに、前記第３の磁気ヘッドと前記第６のアクチュエータを一体的に移動させる第７のアクチュエータとをさらに有し、
    前記第６のアクチュエータと前記第１のアクチュエータとは、同じ動作をし、
    前記第７のアクチュエータと前記第２アクチュエータとが同じ動作をする、請求項１から請求項９のいずれか１項に記載のハードディスクドライブ。
11. 前記第１のアクチュエータ、前記第２のアクチュエータ、前記第３のアクチュエータ、及び前記第４のアクチュエータは圧電素子を有する、請求項１から請求項１０のいずれか１項に記載のハードディスクドライブ。
12. 前記第１のアクチュエータ、前記第２のアクチュエータ、前記第３のアクチュエータ、及び前記第４のアクチュエータのいずれかを制御する互いに異なる複数のデジタル信号を出力する少なくとも１つの信号生成回路と、
    前記駆動回路は、前記信号生成回路が出力したデジタル信号をアナログ信号に変換する複数の変換器と、前記変換器が出力したアナログ信号を増幅し駆動信号としてアクチュエータに出力する複数の増幅器をさらに有する、請求項２に記載のハードディスクドライブ。
13. 前記複数のスイッチのうち少なくとも1つは、少なくとも一端と他端を有し、一端が前記変換器に電気的に接続され、他端が前記増幅器に電気的に接続され、
    前記駆動回路は、前記コントローラの制御のもと、前記スイッチの一端と他端と間の導通状態を切り替える、請求項１２に記載のハードディスクドライブ。
14. 互いに異なる複数のデジタル信号は、前記信号生成回路のそれぞれ異なる複数の出力端子から出力され、
    前記複数の出力端子は、それぞれ別の前記変換器の入力に電気的に接続され、
    前記第１のアクチュエータ、前記第２のアクチュエータ、前記第３のアクチュエータ、及び前記第４のアクチュエータは、前記増幅器の出力と電気的に接続される、請求項１３に記載のハードディスクドライブ。
15. 前記スイッチは、少なくとも一端と他端を有し、一端が前記増幅器に電気的に接続され、他端が前記第１のアクチュエータ、前記第２のアクチュエータ、前記第３のアクチュエータ、及び前記第４のアクチュエータのうちのいずれかに電気的に接続され、
    前記駆動回路は、前記コントローラの制御のもと、前記スイッチの一端と他端の導通状態を切り替える、請求項１２に記載のハードディスクドライブ。
16. 第１の記録面と第２の記録面とを含む複数の記録面と、
    前記第１の記録面にリード／ライトする第１の磁気ヘッドと、
    前記第２の記録面にリード／ライトする第２の磁気ヘッドと、
    前記第１のヘッドを移動させる第１のアクチュエータ及び第２のアクチュエータと、
    前記第２のヘッドを移動させる第３のアクチュエータ及び第４のアクチュエータと、
    前記第１乃至第４のアクチュエータの中から独立して動作させるアクチュエータの組み合わせを切り替える駆動回路と、
    前記駆動回路を制御するコントローラと、を備えたハードディスクドライブ。
17. 第１の記録面と第２の記録面とを含む複数の記録面と、
    前記第１の記録面にリード／ライトする第１の磁気ヘッドと、
    前記第２の記録面にリード／ライトする第２の磁気ヘッドと、
    前記第１のヘッドを移動させる第１のアクチュエータ及び第２のアクチュエータと、
    前記第２のヘッドを移動させる第３のアクチュエータ及び第４のアクチュエータと、
    前記第１のアクチュエータ、前記第２のアクチュエータ、前記第３のアクチュエータ、及び前記第４のアクチュエータのいずれかを制御する互いに異なる複数のデジタル信号を出力する少なくとも１つの信号生成回路と、
    それぞれ異なるデジタル信号が入力され、アナログ信号に変換する複数の変換器と、前記変換器が出力したアナログ信号を増幅して出力する複数の増幅器と、少なくとも一端と他端を有し、一端が前記変換器に電気的に接続され、他端が前記増幅器の電気的に接続されるスイッチとを備えた駆動回路と、を有するハードディスクドライブ。

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