JP4492618B2 - 車両用制御システム - Google Patents

Description

本発明は、複数の車両用制御装置間で通信を行う車両用制御システムに関する。

従来、複数のプロセッサ間で情報の送受信を行うマルチプロセッサシステムが知られている（例えば、特許文献１参照）。このマルチプロセッサシステムは、リアルタイムＯＳ（オペレーティングシステム）をそれぞれ搭載するプロセッサ間で、イベント情報の送受信を行うものである。
特開２０００−２９３４９９号公報

ところで、近年、マルチメディア機能（情報系）と車両制御機能（制御系）を連携することによって、車両の高付加価値化や高機能化が進められている。例えば、マルチメディア機能を搭載するナビゲーションシステムの地図情報を利用して前方のカーブを検知し、車両制御機能を搭載する車両制御システムがその検知情報に基づいて自動で減速したりドライバーの操舵操作に対して自動で操舵支援したりするといった開発が進められている。

ここで、車両制御機能等を担う制御系電子制御装置には、長期に安定動作可能といった信頼性や高いリアルタイム性が要求される一方で、マルチメディア機能等を担う情報系電子制御装置には、高度なマルチメディア処理や柔軟な機能構成の構築・更新等が要求される。したがって、制御系電子制御装置と情報系電子制御装置には共通の一種類のＯＳが使用されるのではなく、制御系電子制御装置には車両制御に適した高いリアルタイム性を有するＯＳが使用され、情報系電子制御装置にはマルチメディア処理に適したＯＳが使用される。

しかしながら、マルチメディア処理などを行うシステム（ＯＳを含む）は、多機能で技術進歩による更新も早いため、ソフトウェアの信頼性は低くなりやすい。そのため、何らかのソフトウェア障害が発生した場合、情報系電子制御装置の障害が正常な制御系電子制御装置に及ぶことによって、車両システム全体としての継続運用が困難となることも考えられ得る。

この点、上述の従来技術は、リアルタイムＯＳをそれぞれ搭載するプロセッサ間での情報の送受に関する技術であるものの、車両制御に適したＯＳを使用する制御系電子制御装置とマルチメディア処理に適したＯＳを使用する情報系電子制御装置が連携する場合に生ずる上述の懸念を解決することはできない。

そこで、本発明は、制御系電子制御装置に要求されるリアルタイム性や高信頼性と情報系電子制御装置に要求される柔軟性や拡張性とを両立させたプラットフォームを有する、車両用制御システムの提供を目的とする。

上記目的を解決するため、第１の発明は、リアルタイムＯＳが配置される第１のプロセッサを備える第１の車両用制御装置と、リアルタイムＯＳが配置される第２のプロセッサ及びマルチメディアＯＳが配置される第３のプロセッサを備える第２の車両用制御装置と、を有する車両用制御システムであって、
前記第１のプロセッサのリアルタイムＯＳ上の通信処理と前記第２のプロセッサのリアルタイムＯＳ上の通信処理とによって前記第１の車両用制御装置と前記第２の車両用制御装置との間の通信を行うとともに、
前記第２のプロセッサのリアルタイムＯＳ上で処理される通信手段と前記第３のプロセッサのマルチメディアＯＳ上で処理される通信手段とによって前記第２のプロセッサと前記第３のプロセッサとの間の通信を行うことにより、前記第２の車両用制御装置の障害が前記第１の車両用制御装置に及ばないようにする、ことを特徴としている。これにより、第１の車両用制御装置に対してリアルタイム性や高信頼性が要求され、第２の車両用制御装置に対して柔軟性や拡張性が要求されたとしても、それらの要求を両立させたプラットフォームを構築することができる。

第２の発明は、第１の発明に係る車両用制御システムであって、
マルチメディアＯＳが配置される第４のプロセッサを備える第３の車両用制御装置を有し、前記第３のプロセッサと前記第４のプロセッサとによって前記第２の車両用制御装置と前記第３の車両用制御装置との間の通信を行うことを特徴としている。

第３の発明は、第１又は第２の発明に係る車両用制御システムであって、
前記第３のプロセッサによって車外の通信装置にアクセスすることを特徴としている。これにより、第２の車両用制御装置が車外の通信装置にアクセスすることが可能となる。

第４の発明は、第２又は第３の発明に係る車両用制御システムであって、
前記第４のプロセッサによって車外の通信装置にアクセスすることを特徴としている。これにより、第３の車両用制御装置が車外の通信装置にアクセスすることが可能となる。

第５の発明は、第２乃至第４の発明のいずれかに係る車両用制御システムであって、
マルチメディアＯＳが配置される第５のプロセッサを備える第３の車両用制御装置を有し、前記第４のプロセッサの通信手段と前記第５のプロセッサの通信手段とによって前記第４のプロセッサと前記第５のプロセッサとの間の通信を行い、前記第５のプロセッサによって車外の通信装置にアクセスすることを特徴としている。

第６の発明は、第１の発明に係る車両用制御システムであって、
前記第２のプロセッサと前記第３のプロセッサは、マルチコアプロセッサ内のプロセッサコアであることを特徴としている。

第７の発明は、第５の発明に係る車両用制御システムであって、
前記第４のプロセッサと前記第５のプロセッサは、マルチコアプロセッサ内のプロセッサコアであることを特徴としている。

本発明によれば、制御系電子制御装置に要求されるリアルタイム性や高信頼性と情報系電子制御装置に要求される柔軟性や拡張性とを両立させたプラットフォームを構築することができる。

以下、図面を参照して、本発明を実施するための最良の形態の説明を行う。

図１は、本発明に係る車両用制御システムの第１の実施形態である。第１の実施形態の車両用制御システムは、制御系電子制御装置である制御系ＥＣＵ１００と情報系電子制御装置である情報系ＥＣＵ２００とを有している。制御系ＥＣＵ１００と情報系ＥＣＵ２００は、共に、車両に搭載され、互いに通信を行う。

制御系ＥＣＵとは、車両制御機能を有し、例えば動く／曲がる／止まるなどといった車両の動作を制御するＥＣＵである。制御系ＥＣＵの具体例として、エンジンを制御するエンジンＥＣＵ、操舵動作を制御するステアリングＥＣＵ、制動動作を制御するブレーキＥＣＵなどが挙げられる。制御系ＥＣＵ１００は、図１（ａ）に示されるように、プロセッサコアが一つのシングルコアプロセッサ１０（以下、「コア１０」という）を有しており、コア１０にはリアルタイムオペレーティングシステム（以下、「ＲＴ−ＯＳ」という）１１ａが配置される。すなわち、コア１０によってＲＴ−ＯＳ１１ａは処理される。

ＲＴ−ＯＳは、処理をリアルタイムに実行することを重視するため、バッチ処理やＴＳＳ（Time Sharing System）などの機能が優れたＯＳである。車両制御を行う制御系ＥＣＵ１００に用いられる制御プログラムでは制御応答性や安全性の確保などの観点から所定の処理をリアルタイムに実行する必要があるため、要求されるリアルタイム性を実現できるＲＴ−ＯＳが制御系ＥＣＵ１００には使用される。ＲＴ−ＯＳの具体例として、ＯＳＥＫ、ＩＴＲＯＮなどが挙げられる。

一方、情報系ＥＣＵとは、マルチメディア機能を有し、例えば車両の基本動作以外の付加機能を制御するＥＣＵである。情報系ＥＣＵの具体例として、カーナビゲーション用コンピュータ、ＤＶＤやビデオ用コンピュータ、インターネットアクセス用コンピュータ、他車や路側インフラや管理センター等の車外通信設備と通信するための通信用コンピュータなどが挙げられる。情報系ＥＣＵ２００は、図１（ａ）に示されるように、プロセッサコアを複数有するマルチコアプロセッサ２０を有している。マルチコアプロセッサは、２つ以上のプロセッサコアを１個のパッケージに集積したマイクロプロセッサである。マルチコアプロセッサ内のプロセッサコアは、互いに独立して動作する。マルチコアプロセッサ２０には、プロセッサコア２０ａ，２０ｂ，２０ｃ，２０ｄの４つのプロセッサコアが内蔵される。コア２０ａにはＲＴ−ＯＳ２１ａが配置され、コア２０ｂ，２０ｃ，２０ｄのそれぞれにはマルチメディアオペレーティングシステム（以下、「ＭＭ−ＯＳ」という）２１ｂ，２１ｃ，２１ｄが配置される。すなわち、コア２０ａによってＲＴ−ＯＳ２１ａは処理され、コア２０ｂによってＭＭ−ＯＳ２１ｂは処理され、コア２０ｃによってＭＭ−ＯＳ２１ｃは処理され、コア２０ｄによってＭＭ−ＯＳ２１ｄは処理される。

ＭＭ−ＯＳは、ＭＰＥＧのＣｏｄｅｃ等の圧縮／伸張処理、ＧＵＩ（Graphical User Interface）等のユーザインターフェース処理、セキュリティ管理を含むインターネット接続処理などのマルチメディア処理がＲＴ−ＯＳに比べ優れたＯＳである。要求されるマルチメディア処理を実現できるＭＭ−ＯＳが情報系ＥＣＵ２００には使用される。ＭＭ−ＯＳの具体例として、Ｌｉｎｕｘ（登録商標）、ＱＮＸ（登録商標）などが挙げられる。

図１（ａ）に示されるような構成の制御系ＥＣＵ１００と情報系ＥＣＵ２００との間の通信は、通信回線５０を介して、ＲＴ−ＯＳ１１ａが配置されるコア１０とＲＴ−ＯＳ２１ａが配置されるコア２０ａによって行われる。

制御系ＥＣＵ１００と通信を行うために、情報系ＥＣＵ２００のコア２０ａは、ＲＴ−ＯＳ２１ａ上でＥＣＵ間通信プログラムを処理する。同様に、情報系ＥＣＵ１００と通信を行うために、制御系ＥＣＵ１００のコア１０は、ＲＴ−ＯＳ１１ａ上でＥＣＵ間通信用プログラムを処理する。このようなＥＣＵ間通信用プログラムとして、図１（ｂ）に示されるように、ＣＡＮプロトコルスタックと車両ゲートウェイ（Ｇ／Ｗ）機能がある（制御系ＥＣＵ１００については図示省略）。

ＣＡＮプロトコルスタックは、制御系ＥＣＵ１００と情報系ＥＣＵ２００とがＣＡＮ等の制御系通信プロトコルにより接続されるため、ＥＣＵ間通信に必要なＣＡＮプロトコルを選ぶプログラムである。

車両Ｇ／Ｗ機能は、制御系ＥＣＵ１００と情報系ＥＣＵ２００との間の連携をとるために所定の連携処理をするプログラムである。所定の連携処理として、例えば、制御系ＥＣＵ１００と情報系ＥＣＵ２００間のリアルタイム性が要求される通信処理及びデータ加工処理や、制御系ＥＣＵ１００と情報系ＥＣＵ２００間の機能呼び出し／データ受渡しについてのアクセスコントロールを行うセキュリティ管理処理がある。例えば、情報系ＥＣＵ２００の車両Ｇ／Ｗ機能２３ａがデータ加工処理を行うと、制御系ＥＣＵ１００からのリクエスト信号が解釈され、情報系ＥＣＵ２００内のＭＭ−ＯＳ側に対して具体的なリクエスト内容が送られ、そのリクエスト内容に基づきＭＭ−ＯＳが処理した結果が制御系ＥＣＵ１００に返される。

また、図１（ｂ）に示されるような構成の情報系ＥＣＵ２００内のコア間の通信は、通信回線５１を介して、ＲＴ−ＯＳ２１ａが配置されるコア２０ａのコア間通信手段とＭＭ−ＯＳ２１ｂが配置されるコア２０ｂのコア間通信手段とＭＭ−ＯＳ２１ｃが配置されるコア２０ｃのコア間通信手段とＭＭ−ＯＳ２１ｄが配置されるコア２０ｄのコア間通信手段とによって行われる。

これらのコア間通信手段として、各コアによってそれぞれのＯＳ上で処理されるコア間通信用プログラムがある。各コアにより処理されるコア間通信プログラムによって、情報系ＥＣＵ２００内のコア間の通信が行われる。このようなコア間通信用プログラムとして、図１（ｂ）に示されるように、コア間通信機能がある。

コア間通信機能は、ＲＴ−ＯＳ配置のコアとＭＭ−ＯＳ配置のコアとの間のデータ転送やＭＭ−ＯＳ配置のコア同士間のデータ転送の処理をするプログラムである（例えば、共有メモリ通信など）。また、ＲＴ−ＯＳ上で動作するコア間通信機能が、各ＭＭ−ＯＳと通信確認を定期的に行うことによって、各ＭＭ−ＯＳやそのＭＭ−ＯＳを搭載するコアが正常に動作しているか否かを監視することができる（監視機能）。さらに、コア間での後述のアプリ機能の並列処理を支援する機能を含む。

また、情報系ＥＣＵ２００は、ＭＭ−ＯＳ配置の各コアによって処理されるマルチメディア処理系のアプリケーションプログラムを有する。このようなアプリケーションプログラムとして、図１（ｂ）に示されるように、アプリ機能がある。

アプリ機能は、ＭＰＥＧのＣｏｄｅｃ等の圧縮／伸張処理やＧＵＩ等のユーザインターフェース処理などのマルチメディア処理をするプログラムである。

したがって、本発明に係る車両用制御システムの第１の実施形態によると、制御系ＥＣＵ１００のＲＴ−ＯＳ１１ａ及び情報系ＥＣＵ２００のＲＴ−ＯＳ２１ａ、並びにＣＡＮプロトコルスタック、車両Ｇ／Ｗ機能及びコア間通信機能によって、制御系ＥＣＵ１００と情報系ＥＣＵ２００がセキュアでリアルタイム性が調停された連携が可能となる。また、コア間通信機能により監視も行うことによって、制御系ＥＣＵ１００と情報系ＥＣＵ２００のシステム全体としての信頼性を高めることができる。

すなわち、制御系ＥＣＵ１００と情報系ＥＣＵ２００との間の通信が、制御系ＥＣＵ１００側のＲＴ−ＯＳと情報系ＥＣＵ２００側のＭＭ−ＯＳが直接接続することなく、情報系ＥＣＵ２００側のＲＴ−ＯＳを介して行われるので、制御系ＥＣＵ１００に要求されるリアルタイム性や高信頼性と情報系ＥＣＵ２００に要求される柔軟性や拡張性とを両立させたプラットフォームを構築することができる。

図２は、本発明に係る車両用制御システムの第２の実施形態である。第２の実施形態の車両用制御システムも第１の実施形態と同様に、制御系ＥＣＵ１００と情報系ＥＣＵ２００とを有している。第２の実施形態の機能・構成について、第１の実施形態と同様の機能・構成の部分には同一の符号を付して、説明を省略又は簡略する。第２の実施形態においても、制御系ＥＣＵ１００と情報系ＥＣＵ２００は、共に、車両に搭載され、互いに通信を行う。

第２の実施形態における情報系ＥＣＵ２００は、インターネット等の車外の通信ネットワーク５２に接続することによって車外の通信装置にアクセスする。車外の通信装置の具体例を挙げるならば、パソコン、携帯端末、車車間通信における他車搭載の通信装置、路車間通信における路側通信インフラ、所定の情報管理センターなどがある。図２（ａ）に示されるように、車外の通信装置へのアクセスは、ＭＭ−ＯＳ２１ｄが配置されるコア２０ｄによって行われる。

車外の通信装置へアクセスするために、情報系ＥＣＵ２００のコア２０ｄは、ＭＭ−ＯＳ２１ｄ上で車外接続用通信プログラムを処理する。車外接続用通信プログラムとして、図２（ｂ）に示されるように、車外Ｇ／Ｗ機能とＴＣＰ／ＩＰプロトコルスタックがある。

車外Ｇ／Ｗ機能は、車外の通信装置へアクセスするために必要なセキュリティ管理を行うプログラムである。また、追加機能がプラグインとしてダウンロードされる場合は、改ざんやウィルスのチェックなどが行われた後に、そのコアでのみインストールと実行を行う（コアのサンドボックス化）。すなわち、車外の通信装置からのファイルやプログラムは、車外Ｇ／Ｗ機能を動作させるＭＭ−ＯＳ上でダウンロードされ、そのＭＭ−ＯＳ搭載のコアで閉じている。

ＴＣＰ／ＩＰプロトコルスタックは、インターネット等の車外の通信ネットワーク５２を介して車外の通信装置へのアクセスに必要なＴＣＰ／ＩＰプロトコルを選ぶプログラムである。

したがって、本発明に係る車両用制御システムの第２の実施形態によると、第１の実施形態の効果に加え、車外Ｇ／Ｗ機能２６ｄを有するコア２０ｄでのみダウンロードしたアプリケーションプログラム等を実行するので、車外から得られたダウンロードアプリケーションプログラム等をセキュアに実行することができる。

図３は、本発明に係る車両用制御システムの第３の実施形態である。第３の実施形態の車両用制御システムは、制御系ＥＣＵ１００、情報系ＥＣＵ２００及び情報系ＥＣＵ３００を有している。第３の実施形態の機能・構成について、第１及び第２の実施形態と同様の機能・構成の部分には、同一の符号を付して、説明を省略又は簡略する。第３の実施形態において、制御系ＥＣＵ１００、情報系ＥＣＵ２００及び情報系ＥＣＵ３００は、共に車両に搭載される。制御系ＥＣＵ１００と情報系ＥＣＵ２００が互いに通信を行い、情報系ＥＣＵ２００と情報系ＥＣＵ３００が互いに通信を行う。

図３（ａ）に示されるような構成の情報系ＥＣＵ２００と情報系ＥＣＵ３００との間の通信は、車内の通信回線５３を介して、ＭＭ−ＯＳ２１ｄが配置されるコア２０ｄとＭＭ−ＯＳ３１ｃが配置されるコア３０ｃによって行われる。

情報系ＥＣＵ３００と通信を行うために、情報系ＥＣＵ２００のコア２０ｄは、ＭＭ−ＯＳ２１ｄ上でプロセッサ間通信プログラムを処理する。同様に、情報系ＥＣＵ２００と通信を行うために、情報系ＥＣＵ３００のコア３０ｃは、ＭＭ−ＯＳ３１ｃ上でプロセッサ間通信用プログラムを処理する。このようなプロセッサ間通信用プログラムとして、図３（ｂ）に示されるように、プロセッサ間通信機能とＴＣＰ／ＩＰプロトコルスタックがある。

プロセッサ間通信機能は、ＭＭ−ＯＳ搭載のコア間（プロセッサ間）での通信を抽象化し、アプリ機能が分散配置された複数のプロセッサ間での協調分散処理を行うプログラムである。

第３の実施形態におけるＴＣＰ／ＩＰプロトコルスタック２７ｄ，３７ｃは、イーサネット（登録商標）による車内ＬＡＮ５３を介して、情報系ＥＣＵ２００のマルチコアプロセッサ２０と情報系ＥＣＵ３００のマルチコアプロセッサ３０との間の通信に必要なＴＣＰ／ＩＰプロトコルを選ぶプログラムである。

したがって、本発明に係る車両用制御システムの第３の実施形態によると、第１の実施形態の効果に加え、コア間通信機能により複数コアでの並列実行をしつつ、プロセッサ間通信機能により複数の情報系ＥＣＵ２００，３００による分散実行をするので、アプリ機能は最大のパフォーマンスを引き出すことができる。

図４は、本発明に係る車両用制御システムの第４の実施形態である。第４の実施形態の車両用制御システムは、制御系ＥＣＵ１００、情報系ＥＣＵ２００及び情報系ＥＣＵ３００を有している。第４の実施形態は、第２の実施形態と第３の実施形態を組み合わせた形態であるため、説明は簡略する。

図４（ａ）に示されるような構成の情報系ＥＣＵ２００と情報系ＥＣＵ３００との間の通信は、車内の通信回線５３を介して、ＭＭ−ＯＳ２１ｄが配置されるコア２０ｄとＭＭ−ＯＳ３１ｃが配置されるコア３０ｃによって行われる。そして、車外の通信装置へのアクセスは、情報系ＥＣＵ３００において、ＭＭ−ＯＳ３１ｄが配置されるコア３０ｄによって行われる。

したがって、本発明に係る車両用制御システムの第４の実施形態によると、第１乃至第３の実機形態の効果を有することができる。

以上、上述の各実施例によると、ＲＴ−ＯＳ上では、制御系ＥＣＵと情報系ＥＣＵとの連携に必要な、リアルタイム性、通信プロトコルの変換、セキュリティ管理、ＭＭ−ＯＳ（ＭＭ−ＯＳ搭載コア）の監視をする。その一方で、ＭＭ−ＯＳ上では、マルチメディア処理、ユーザインターフェース処理、セキュリティ管理を含めた外部インターネット接続処理を行う。したがって、長期間安定的に利用可能な高信頼性で、柔軟性や拡張性のあるプラットフォームの形成が可能となる。

すなわち、情報系ＥＣＵのＭＭ−ＯＳやアプリケーションプログラムの更新や異常が、情報系ＥＣＵのコアに配置されたＲＴ−ＯＳを介することにより、制御系ＥＣＵに影響を与えないようにすることができ、制御系ＥＣＵと情報系ＥＣＵがセキュアにリアルタイム性が調停された連携が可能になる。そして、インターネット等の車外通信網と接続可能な車外通信接続手段（例えば、車外Ｇ／Ｗ機能、ＴＣＰ／ＩＰプロトコルスタックなど）を備えることによって、車外通信網との接続が可能となる。車外通信を介して得た情報が車両制御に悪影響を与えるような情報であっても、制御系ＥＣＵに悪影響を及ぼさないようにすることができ、セキュアにダウンロードしたアプリケーションを実行することができる。

また、マルチコア化していくプロセッサに柔軟に対応して、長期間安定的に利用可能なプラットフォームアーキテクチャを容易に構成することができるようになる。つまり、情報系ＥＣＵ２００は情報系ＥＣＵ３００との接続を可能にする車内通信手段（プロセッサ間通信機能やＴＣＰ／ＩＰプロトコルスタックなど）を備えることによって、複数の情報系ＥＣＵでアプリケーションの並列処理や分散処理を行うことができるので、アプリケーションの処理能力を向上させることができる。また、車内通信を介して得た情報が車両制御に悪影響を与えるような情報であっても、制御系ＥＣＵに悪影響を及ぼさないようにすることができる。

なお、制御系ＥＣＵ１００により特許請求の範囲に記載した「第１の車両用制御装置」が実現され、情報系ＥＣＵ２００により特許請求の範囲に記載した「第２の車両用制御装置」が実現され、情報系ＥＣＵ３００により特許請求の範囲に記載した「第３の車両用制御装置」が実現され、コア１０により特許請求の範囲に記載した「第１のプロセッサ」が実現され、コア２０ａにより特許請求の範囲に記載した「第２のプロセッサ」が実現され、コア２０ｂ，ｃ，ｄのいずれかにより特許請求の範囲に記載した「第３のプロセッサ」が実現され、コア３０ｃにより特許請求の範囲に記載した「第４のプロセッサ」が実現され、コア３０ｄにより特許請求の範囲に記載した「第５のプロセッサ」が実現される。

以上、本発明の好ましい実施例について詳説したが、本発明は、上述した実施例に制限されることはなく、本発明の範囲を逸脱することなく、上述した実施例に種々の変形及び置換を加えることができる。

例えば、上述の実施例のように、情報系ＥＣＵのプロセッサがマルチコアプロセッサの構成ではなく、複数のシングルコアプロセッサで構成されてもよい。また、制御系ＥＣＵのプロセッサが一つのシングルコアプロセッサの構成ではなく、複数のシングルコアプロセッサやマルチコアプロセッサで構成されてもよい。

本発明に係る車両用制御システムの第１の実施形態である。 本発明に係る車両用制御システムの第２の実施形態である。 本発明に係る車両用制御システムの第３の実施形態である。 本発明に係る車両用制御システムの第４の実施形態である。

符号の説明

１０ シングルコアプロセッサ
２０，３０ マルチコアプロセッサ
２０ａ〜ｄ，３０ａ〜３０ｄ プロセッサコア
１１ａ，２１ａ ＲＴ−ＯＳ（リアルタイムＯＳ）
２１ｂ〜ｄ ３１ａ〜ｄ ＭＭ−ＯＳ（マルチメディアＯＳ）
２２ ＣＡＮプロトコルスタック
２３ 車両Ｇ／Ｗ機能
２４ コア間通信機能
２５ アプリ機能
２６ 車外Ｇ／Ｗ機能
２７ ＴＣＰ／ＩＰプロトコルスタック
２８ プロセッサ間通信機能
１００ 制御系ＥＣＵ
２００，３００ 情報系ＥＣＵ

Claims (8)

1. リアルタイムＯＳが配置される第１のプロセッサを備える第１の車両用制御装置と、
   リアルタイムＯＳが配置される第２のプロセッサ及びマルチメディアＯＳが配置される第３のプロセッサを備える第２の車両用制御装置と、を有する車両用制御システムであって、
   前記第１のプロセッサのリアルタイムＯＳ上の通信処理と前記第２のプロセッサのリアルタイムＯＳ上の通信処理とによって前記第１の車両用制御装置と前記第２の車両用制御装置との間の通信を行うとともに、
   前記第２のプロセッサのリアルタイムＯＳ上で処理される通信手段と前記第３のプロセッサのマルチメディアＯＳ上で処理される通信手段とによって前記第２のプロセッサと前記第３のプロセッサとの間の通信を行うことにより、
   前記第２の車両用制御装置の障害が前記第１の車両用制御装置に及ばないようにする、ことを特徴とする、車両用制御システム。
2. マルチメディアＯＳが配置される第４のプロセッサを備える第３の車両用制御装置を有し、
   前記第３のプロセッサと前記第４のプロセッサとによって前記第２の車両用制御装置と前記第３の車両用制御装置との間の通信を行う、請求項１に記載の車両用制御システム。
3. 前記第３のプロセッサによって車外の通信装置にアクセスする、請求項１に記載の車両用制御システム。
4. 前記第４のプロセッサによって車外の通信装置にアクセスする、請求項２に記載の車両用制御システム。
5. マルチメディアＯＳが配置される第５のプロセッサを備える第３の車両用制御装置を有し、
   前記第４のプロセッサの通信手段と前記第５のプロセッサの通信手段とによって前記第４のプロセッサと前記第５のプロセッサとの間の通信を行い、
   前記第５のプロセッサによって車外の通信装置にアクセスする、請求項２に記載の車両用制御システム。
6. 前記第２のプロセッサと前記第３のプロセッサは、マルチコアプロセッサ内のプロセッサコアである、請求項１に記載の車両用制御システム。
7. 前記第４のプロセッサと前記第５のプロセッサは、マルチコアプロセッサ内のプロセッサコアである、請求項５に記載の車両用制御システム。
8. 車外の通信装置からダウンロードされたプログラムは、前記第３のプロセッサのプロセッサコアでのみ実行される、請求項６に記載の車両用制御システム。

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