JP4489122B2 - 車両用シートベルト装置 - Google Patents
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Description
本実施の形態による車両用シートベルト装置1は、例えば図1に示すように、シート2に着座する乗員3を拘束可能な所謂三点式のシートベルト装置であり、センタピラー(図示略)に取付けられたリトラクタ4からベルト5が略鉛直方向上方に引き出され、このベルト5がセンタピラーの上部側に支持されたスルーアンカ6に挿通されるとともに、ベルト5の先端がシート2の車室外側寄りのアウタアンカ7を介して車体フロアに固定されている。そして、ベルト5のスルーアンカ6とアウタアンカ7との間にはタングプレート8が挿通されており、このタングプレート8は、シート2の車体内側寄りの車体フロアに固定されたバックル9に対して脱着可能となっている。
ベルト5は、初期状態(例えば、未装着状態)ではリトラクタ4に巻き取られており、ベルトガイド部16によって案内されつつ乗員3によってベルトリール14から引き出されて、タングプレート8がバックル9に装着固定されることにより、乗員3の身体(例えば、肩部および腰部など)をシート2に対して拘束する。
この車両用シートベルト装置1では、例えば衝突衝撃の検出時やロールオーバ時等において、ベルト5の巻き取りが、ベルトリール14に回転力を付与するモータ10の駆動力および火薬式のプリテンショナ機構17の火薬の推力によって行われるようになっている。
動力伝達機構18には、ベルトリール14の軸14aに同軸に連結される出力軸19が設けられ、この出力軸19は前方に突出している。
動力伝達機構18内のクラッチは、後述する処理装置46による制御に加えて、モータ10の回転状態に応じて、モータ10と出力軸19およびベルトリール14との接続を遮断可能である。
一方、モータ10が逆転方向(つまり、ベルトリール14を逆転させる方向であってベルト5を送り出す方向)に回転すると、クラッチはモータ10と出力軸19およびベルトリール14との接続を遮断する。ただし、モータ10の逆転状態であっても、このモータ10の逆転方向の駆動力よりも大きな外力(例えば、乗員によるベルト5の引き出し操作に伴う回転駆動力)がモータ10の逆転方向に作用している状態では、クラッチはモータ10と出力軸19およびベルトリール14との接続を維持し、この外力がモータ10の逆転方向の駆動力よりも小さくなった場合にモータ10と出力軸19およびベルトリール14との接続を遮断する。
磁性回転子21の外周側には、円周方向で離間した一対のホール素子23A,23Bが非接触状態で近接配置され、この磁性回転子21とホール素子23A,23Bとがベルトリール14の回転状態を検出する回転検出装置24を構成している。
この前部カバー26はリトラクタフレーム15に一体に結合されている。また、連結軸22の先端部には軸心穴27が形成され、この軸心穴27に前部カバー26に突設されたガイド突起28が挿入されている。
そして、ベルトリール14とモータ10とがクラッチの遮断作動によって切り離された状態において、巻き取りばね25による張力がベルト5に作用するようになっている。
また、ベルトリール14とモータ10とがクラッチによって接続されている状態でのモータ10の停止時などにおいて、巻き取りばね25の弾性力によってベルトリール14がベルト5の巻き取り方向に回転すると、クラッチによるモータ10とベルトリール14との接続は解除されるようになっている。
隔壁30の外周縁部には、一対の支持突起30b,30bが設けられ、これらの支持突起30b,30bが大径円筒部26bの周壁の位置決め溝(図示略)に嵌合されるようになっている。この位置決め溝は、ばね収容部26aと大径円筒部26bの境界位置に達する位置まで形成され、支持突起30b,30bを位置決め溝の終端部に当接させることにより、隔壁30が前部カバー26内で位置決めされるようになっている。
基板は保持ケース35内に保持されており、この保持ケース35はサブカバー33内のセンサ設置スペース34に配置され、サブカバー33に突設された係止爪36,36によって係止されている。
各ホール素子23A,23Bから処理装置46へと出力されるA相、B相の各パルス信号は、処理装置46において、モータ10を駆動するためのフィードバック信号等として用いられる。処理装置46は、例えば、A相、B相の各相のパルス信号を計数することによってベルトリール14の回転量(つまり、ベルト5の引き出し量)を検出し、A相、B相の二つのパルス信号の波形の立ち上がりの比較によってベルトリール14の回転方向を検出する。
例えば図6に示すA相およびB相のパルス波形は、ベルトリール14が正転するときのものであるとすると、A相とB相との加算値は所定の第1変化(…3→2→0→1…)を示し、ベルトリール14が逆転する場合には、A相とB相との加算値は所定の第2変化(…3→1→0→2…)を示す。このため、所定の第1変化および第2変化以外の変化が検出された場合には、異常状態であると判定することができる。
そして、A相とB相との加算値の変化(前回値−今回値)とカウント値との対応は、例えば下記表2に示すように変化する。なお、下記表2において、「+1」はベルトリール14の正転を示し、「−1」はベルトリール14の逆転を示し、「0」はA相とB相との加算値の変化がないことを示し、「×」は正転あるいは逆転のいずれでもあり得ない異常状態を示している。
そして、処理装置46には、例えば、バックル9に対するタングプレート8の装着固定の有無を検出するバックルスイッチ(バックルSW)61から出力される検出信号と、車両の外界に存在する物体を検知するレーダやカメラからなる外界センサ62から出力される検出信号と、車体の加速度および減速度を検出する加速度センサ63から出力される検出信号と、車体のヨーレートを検出するヨーレートセンサ64から出力される検出信号と、車両の速度を検出する速度センサ65から出力される検出信号と、処理装置46の基板(図示略)に配置されて温度を検出する温度センサ66から出力される検出信号と、モータ10に通電される電流を検出する電流センサ67から出力される検出信号と、一対のホール素子23A,23Bから出力されてセンサ回路45で所定処理が行われたA相、B相の各パルス信号とが入力されている。
なお、以下において、ベルトリール12の回転位置(巻き取り位置)は、例えばベルトリール12によるベルト5の巻き取り量がゼロ(つまり引き出し量が所定の最大量)となる状態を原点(ゼロ)として、ベルトリール12の正転方向を正の方向とし、ベルトリール12の正転つまりベルトリール12によるベルト5の巻き取り量の増大に伴って増大する値である。
そして、モータ10に対して所定電流I0での通電が継続されている状態で、例えば時刻t2から時刻t3のように、ベルトリール12によるベルト5の巻き取り量の増大が停止し、ベルトリール12の回転位置がほぼ不変になると、戻り量検知部52は、このときのベルトリール12の回転位置を基準位置X0として記憶する。そして、モータ制御部56は、モータ10を逆転方向に回転させ、動力伝達機構18内のクラッチによるモータ10と出力軸19およびベルトリール14との接続を遮断する。これにより、ベルトリール14はモータ10に拘りなく回転可能となり、時刻t3以降のように、乗員の身体あるいは着衣の弾力などに応じてベルト5の引き出し方向に回転し、ベルトリール12からベルト5の引き出しが開始され、ベルトリール12の回転位置が減小傾向に変化する。
そして、動力伝達機構18内のクラッチによるモータ10と出力軸19およびベルトリール14との接続の遮断が継続されている状態で、例えば時刻t4以降のように、ベルトリール12からのベルト5の引き出し量の増大が停止し、ベルトリール12の回転位置がほぼ不変になると、戻り量検知部52は、このときのベルトリール12の回転位置を変化位置X1として記憶する。そして、戻り量検知部52は、基準位置X0から変化位置X1を減算して得た値(X0−X1)をベルト5の戻り量とする。
例えば制御モード判定部54は、車両の走行状態が、ブレーキデバイスに対する駆動制御によって車両の走行挙動の急激な変化を抑制したり、滑りやすい路面等での駆動輪の空転を防止する制御状態であることが検知されると、モータ10への通電量を所定の通電量に保持制御する定電流制御モードを選択する。
また、例えば制御モード判定部54は、車両の走行状態が、カーブ走行時に過剰な横加速度が発生したり、オーバーステアやアンダーステア等の横すべリが発生した状態であることが検知されると、ベルトリール12の回転位置を所定の回転位置に保持するようにモータ10への通電量を増減制御する位置保持制御モードを選択する。
また、例えば制御モード判定部54は、車両の走行状態が、車両の外界に存在する物体に対する衝突または接触が発生する可能性がある状態であることが検知されると、モータ10への通電量を最大電流とし、かつ、ベルトリール12の回転位置が所定の巻き取り位置に達した場合にベルトリール12の回転位置を所定の巻き取り位置に保持するようにモータ10への通電量を増減制御する緊急巻取制御モードを選択する。
なお、以下に示すステップS01〜ステップS07の一連の処理は、例えばバックル9にタングプレート8が装着固定された状態において所定周期で繰り返し実行される。
そして、ステップS02においては、車両の走行状態量を検出する各種センサ63,64,65から出力される検出信号および外界センサ62から出力される検出信号などに基づき、車両の所定の走行状態、例えばブレーキデバイスに対する駆動制御によって車両の走行挙動の急激な変化を抑制したり、滑りやすい路面等での駆動輪の空転を防止する制御状態や、例えばカーブ走行時に過剰な横加速度が発生したり、オーバーステアやアンダーステア等の横すべリが発生した状態や、例えば車両の外界に存在する物体に対する衝突または接触が発生する可能性がある状態などを判定する。
この判定結果が「YES」の場合には、ステップS04に進み、このステップS04においては、後述する定電流制御の処理を実行し、一連の処理を終了する。
一方、この判定結果が「NO」の場合には、ステップS05に進む。
この判定結果が「YES」の場合には、ステップS06に進み、このステップS06においては、後述する位置保持制御の処理を実行し、一連の処理を終了する。
一方、この判定結果が「NO」の場合には、ステップS07に進み、このステップS07においては、後述する緊急巻取制御の処理を実行し、一連の処理を終了する。
先ず、例えば図9に示すステップS11においては、適宜のタイマーのタイマー値tに所定初期値t0を設定することによってタイマーを初期化し、このタイマーによる計時を開始する。
そして、ステップS12においては、モータ10に対して所定電流I0での通電を開始して、ベルトリール12によるベルト5の巻き取りを開始する。
そして、ステップS13においては、電流センサ67により検出される検出電流Iが所定の電流閾値Ith0よりも大きいか否かを判定する。
この判定結果が「NO」の場合には、ステップS14に進む。
一方、この判定結果が「YES」の場合、つまりベルトリール12によるベルト5の巻き取りに対する負荷が増大することに伴って、モータ10の正転方向の駆動に要する電流が増大した場合には、ステップS15に進む。
この判定結果が「YES」の場合には、上述したステップS13に戻る。
一方、この判定結果が「NO」の場合には、エンドに進み、処理を終了する。
この判定結果が「NO」の場合には、上述したステップS14に進む。
一方、この判定結果が「YES」の場合、つまりベルトリール12によるベルト5の巻き取りに対する負荷が増大することに伴って、モータ10の正転方向の駆動に要する電流が増大した場合には、ステップS16に進む。
そして、ステップS17においては、モータ10を逆転方向に回転させ、動力伝達機構18内のクラッチによるモータ10とベルトリール14との接続を解除する。
そして、ステップS18においては、この時点でのタイマーのタイマー値tが所定時間t1よりも大きいか否かを判定する。
この判定結果が「NO」の場合には、ステップS18の判定処理を繰り返し実行する。
一方、この判定結果が「YES」の場合には、ステップS19に進む。
この判定結果が「NO」の場合には、ステップS19の判定処理を繰り返し実行する。
一方、この判定結果が「YES」の場合、つまりベルトリール14がモータ10に拘りなく回転可能となった状態でベルトリール12の回転位置がほぼ不変になった場合には、ステップS20に進む。
そして、ステップS20においては、この時点で検出されるベルトリール12の回転位置の現在位置Xを変化位置X1として設定する。
この判定結果が「YES」の場合には、ステップS22に進み、このステップS22においては、弾力情報を構成する堅さレベルにハードを設定し、エンドに進み、処理を終了する
一方、この判定結果が「NO」の場合には、ステップS23に進む。
この判定結果が「NO」の場合には、ステップS24に進み、このステップS24においては、弾力情報を構成する堅さレベルにミドルを設定し、後述するステップS31に進む。
一方、この判定結果が「NO」の場合には、ステップS25に進み、このステップS25においては、弾力情報を構成する堅さレベルにソフトを設定し、後述するステップS41に進む。
そして、ステップS32においては、電流センサ67により検出される検出電流Iが所定の第1電流閾値Ith1よりも大きいか否かを判定する。
この判定結果が「NO」の場合には、ステップS33に進む。
一方、この判定結果が「YES」の場合、つまりベルトリール12によるベルト5の巻き取りに対する負荷が増大することに伴って、モータ10の正転方向の駆動に要する電流が増大した場合には、後述するステップS34に進む。
この判定結果が「YES」の場合には、上述したステップS32に戻る。
一方、この判定結果が「NO」の場合には、エンドに進み、処理を終了する。
この判定結果が「NO」の場合には、上述したステップS33に進む。
一方、この判定結果が「YES」の場合、つまりベルトリール12によるベルト5の巻き取りに対する負荷が増大することに伴って、モータ10の正転方向の駆動に要する電流が増大した場合には、ステップS35に進む。
そして、ステップS42においては、電流センサ67により検出される検出電流Iが所定の第2電流閾値Ith2よりも大きいか否かを判定する。
この判定結果が「NO」の場合には、ステップS43に進む。
一方、この判定結果が「YES」の場合、つまりベルトリール12によるベルト5の巻き取りに対する負荷が増大することに伴って、モータ10の正転方向の駆動に要する電流が増大した場合には、後述するステップS44に進む。
この判定結果が「YES」の場合には、上述したステップS42に戻る。
一方、この判定結果が「NO」の場合には、エンドに進み、処理を終了する。
この判定結果が「NO」の場合には、上述したステップS43に進む。
一方、この判定結果が「YES」の場合、つまりベルトリール12によるベルト5の巻き取りに対する負荷が増大することに伴って、モータ10の正転方向の駆動に要する電流が増大した場合には、ステップS45に進む。
先ず、例えば図11に示すステップS51においては、堅さレベルを具備する弾力情報を取得する。
そして、ステップS52においては、定電流制御での目標値とされる目標電流Itargetと、定電流制御での制御ゲインとされる電流変化量ΔIとを設定する。
例えば堅さレベルがハードの場合には、堅さレベルがミドルの場合に比べて、目標電流Itargetおよび電流変化量ΔIをより小さく設定し、堅さレベルがソフトの場合には、堅さレベルがミドルの場合に比べて、目標電流Itargetおよび電流変化量ΔIをより大きく設定する。
そして、ステップS54においては、電流センサ67により検出される検出電流Iが目標電流Itargetと異なるかを判定する。
この判定結果が「NO」の場合、つまり検出電流Iが目標電流Itargetと等しい場合には、後述するステップS60に進む。
一方、この判定結果が「YES」の場合には、ステップS55に進む。
この判定結果が「NO」の場合には、後述するステップS58に進む。
一方、この判定結果が「YES」の場合には、ステップS56に進む。
そして、ステップS56においては、検出電流Iに電流変化量ΔIを加算して得た値(I+ΔI)が所定のハイ側電流閾値IHth未満であるか否かを判定する。
この判定結果が「NO」の場合には、後述するステップS60に進む。
一方、この判定結果が「YES」の場合には、ステップS57に進み、このステップS57においては、目標電流Itargetに電流変化量ΔIを加算して得た値(Itarget+ΔI)を、新たに目標電流Itargetとして設定して、ステップS60に進む。
この判定結果が「NO」の場合には、後述するステップS60に進む。
一方、この判定結果が「YES」の場合には、ステップS59に進み、このステップS59においては、目標電流Itargetから電流変化量ΔIを減算して得た値(Itarget−ΔI)を、新たに目標電流Itargetとして設定して、ステップS60に進む。
そして、ステップS60においては、車両の走行状態が安定したか否かを判定する。
この判定結果が「NO」の場合には、上述したステップS54に戻る。
一方、この判定結果が「YES」の場合には、エンドに進み、処理を終了する。
先ず、例えば図12に示すステップS71においては、堅さレベルを具備する弾力情報を取得する。
そして、ステップS72においては、弾力情報に基づき、位置保持制御でのベルトリール12の回転位置に対する目標値とされる目標巻取位置Xtargetとして、この時点で検出されるベルトリール12の回転位置の現在位置Xを設定し、位置保持制御での制御ゲインとされる電流変化量ΔIとして、所定変化ΔI0を設定する。
例えば堅さレベルがハードの場合には、堅さレベルがミドルの場合に比べて、目標巻取位置Xtargetおよび電流変化量ΔIをより小さく設定し、堅さレベルがソフトの場合には、堅さレベルがミドルの場合に比べて、目標巻取位置Xtargetおよび電流変化量ΔIをより大きく設定する。
そして、ステップS74においては、この時点で検出されるベルトリール12の回転位置の現在位置Xが目標巻取位置Xtargetと異なるか否かを判定する。
この判定結果が「NO」の場合には、後述するステップS79に進む。
一方、この判定結果が「YES」の場合には、ステップS75に進む。
この判定結果が「NO」の場合には、後述するステップS79に進む。
一方、この判定結果が「YES」の場合には、ステップS76に進む。
この判定結果が「YES」の場合には、ステップS77に進み、このステップS77においては、電流指令に電流変化量ΔIを加算して得た値(電流指令+ΔI)を、新たに電流指令として設定して、ステップS79に進む。
一方、この判定結果が「NO」の場合には、ステップS78に進み、このステップS78においては、電流指令から電流変化量ΔIを減算して得た値(電流指令−ΔI)を、新たに電流指令として設定して、ステップS79に進む。
この判定結果が「NO」の場合には、上述したステップS74に戻る。
一方、この判定結果が「YES」の場合には、エンドに進み、処理を終了する。
先ず、例えば図13に示すステップS81においては、堅さレベルを具備する弾力情報を取得する。
そして、ステップS82においては、弾力情報に基づき、緊急巻取制御でのベルトリール12の回転位置に対する目標値とされる所定の目標緊急巻取位置XEtargetと、緊急巻取制御での制御ゲインとされる電流変化量ΔIとを設定すると共に、ベルトリール12回転位置を目標緊急巻取位置XEtargetに保持するようにモータ10への通電量を増減制御する位置制御の実行を指示する位置制御フラグF_Pのフラグ値に「0」を設定する。
例えば堅さレベルがハードの場合には、堅さレベルがミドルの場合に比べて、目標緊急巻取位置XEtargetおよび電流変化量ΔIをより小さく設定し、堅さレベルがソフトの場合には、堅さレベルがミドルの場合に比べて、目標緊急巻取位置XEtargetおよび電流変化量ΔIをより大きく設定する。
この判定結果が「YES」の場合には、後述するステップS88に進む。
一方、この判定結果が「NO」の場合には、ステップS84に進む。
そして、ステップS85においては、この時点で検出されるベルトリール12の回転位置の現在位置Xが目標緊急巻取位置XEtarget以上であるか否かを判定する。
この判定結果が「NO」の場合には、後述するステップS87に進む。
一方、この判定結果が「YES」の場合には、ステップS86に進み、このステップS86においては、位置制御フラグF_Pのフラグ値に「1」を設定して、ステップS87に進む。
この判定結果が「NO」の場合には、上述したステップS83に戻る。
一方、この判定結果が「YES」の場合には、エンドに進み、処理を終了する。
この判定結果が「NO」の場合には、上述したステップS87に進む。
一方、この判定結果が「YES」の場合には、ステップS89に進む。
そして、ステップS89においては、現在位置Xから目標緊急巻取位置XEtargetを減算して得た位置変化量の絶対値|(X−XEtarget)|が所定の位置変化量閾値ΔXthよりも大きいか否かを判定する。
この判定結果が「NO」の場合には、ステップS87に進む。
一方、この判定結果が「YES」の場合には、ステップS90に進む。
この判定結果が「YES」の場合には、ステップS91に進み、このステップS91においては、電流指令に緊急巻取制御での所定の電流変化量ΔIを加算して得た値(電流指令+ΔI)を、新たに電流指令として設定して、ステップS87に進む。
一方、この判定結果が「NO」の場合には、ステップS92に進み、このステップS92においては、電流指令から電流変化量ΔIを減算して得た値(電流指令−ΔI)を、新たに電流指令として設定して、ステップS87に進む。
5 ベルト
10 モータ
14 ベルトリール
24 回転検出装置(位置センサ)
46 処理装置(制御部)
51 巻き取り位置検知部(位置センサ)
52 戻り量検知部(戻り量計測手段)
ステップS04 定電流制御モード実行手段
ステップS06 位置保持制御モード実行手段
ステップS07 緊急巻取制御モード実行手段
Claims (4)
- ベルトを巻回したベルトリールと、
前記ベルトリールの回転位置を検知する位置検知手段と、
前記ベルトリールに駆動力を伝達することにより前記ベルトリールを回転駆動するモータと、
前記モータと前記ベルトリールとの間の駆動力の伝達の断接を切り替えるクラッチ機構と、
前記モータへの通電量および前記クラッチ機構を制御する制御部とを備える車両用シートベルト装置であって、
車両の走行状態を検出する走行状態検出手段と、
所定通電量で前記モータを駆動した後に前記クラッチ機構による接続を解除すると共に、前記クラッチ機構による前記接続の解除後に前記位置検知手段により検出される前記ベルトリールの回転位置に基づき前記ベルトリールの引き出し方向への戻り量を計測する戻り量計測手段とを備え、
前記制御部は、前記走行状態検出手段により検出された前記走行状態に基づいて前記モータへの前記通電量の制御モードを変更し、前記戻り量計測手段により計測された前記戻り量に基づいて各前記制御モードでの前記通電量の目標値又は制御ゲインを変更することを特徴とする車両用シートベルト装置。 - 前記制御部は、
前記モータへの通電量を所定の通電量に保持制御する定電流制御モードを実行する定電流制御モード実行手段を備え、
前記戻り量に基づき前記定電流制御モードにおける通電量の目標値または前記定電流制御モードにおける制御ゲインを変更することを特徴とする請求項1に記載の車両用シートベルト装置。 - 前記制御部は、
前記ベルトリールの回転位置を所定の回転位置に保持するように前記モータへの通電量を増減制御する位置保持制御モードを実行する位置保持制御モード実行手段を備え、
前記戻り量に基づき前記位置保持制御モードにおける保持位置の目標値または前記位置保持制御モードにおける制御ゲインを変更することを特徴とする請求項1に記載の車両用シートベルト装置。 - 前記制御部は、
前記モータへの通電量の目標値を最大電流とし、かつ、前記位置検知手段により検出される前記ベルトリールの回転位置が所定の巻き取り位置に達した場合に前記ベルトリールの回転位置を前記所定の巻き取り位置に保持するように前記モータへの通電量を増減制御する緊急巻取制御モードを実行する緊急巻取制御モード実行手段を備え、
前記戻り量に基づき前記緊急巻取制御モードにおける前記所定の巻き取り位置または前記緊急巻取制御モードにおける制御ゲインを変更することを特徴とする請求項1に記載の車両用シートベルト装置。
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