JP4487329B2

JP4487329B2 - 野菜搬送機の選別制御装置

Info

Publication number: JP4487329B2
Application number: JP03161399A
Authority: JP
Inventors: 勝重夏井
Original assignee: Iseki and Co Ltd
Current assignee: Iseki and Co Ltd
Priority date: 1999-02-09
Filing date: 1999-02-09
Publication date: 2010-06-23
Anticipated expiration: 2019-02-09
Also published as: JP2000230907A

Description

【０００１】
【発明の属する技術分野】
この発明は、移送装置で移送中の野菜をミラーで写してＣＣＤカメラで撮影し、この撮影した該野菜の画像に移送方向に直線状の傷が連続して複数個に亘り撮影されているときには、該ミラーに発生した傷、又は付着した塵埃であると検出すべく制御する制御装置を設けた技術であり、野菜搬送機の選別制御装置として利用できる。
【０００２】
【従来の技術】
移送装置で移送中の野菜の上部は直接ＣＣＤカメラで撮影され、又、下部はミラーで写して該ＣＣＤカメラで同時に撮影され、この撮影した野菜の上部、及び下部の画像が制御装置へ入力され、この入力画像から野菜に傷があるか否かが判定され、傷があるときは、この野菜は製品にはならないと判定され、製品から除外する。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】
移送装置で移送中の野菜の下部は、ミラーで写してＣＣＤカメラで撮影されるが、ミラーに傷があったり、又、塵埃が付着していると、この野菜に傷があると誤検出され、この誤検出によって製品にはならないと判定される不都合が発生していたが、この発明により、この問題点を解消しようとするものである。
【０００４】
【課題を解決するための手段】
このために、この発明は、野菜の姿勢を整列して移送する整列移送装置（１）と、整列移送装置（１）で姿勢を整列した野菜（イ）を移送する移送装置（２）と、移送中の該野菜（イ）を写すミラー（３）及び撮影するＣＣＤカメラ（４）とを設け、整列移送装置（１）の移送始端部には所定間隔を設けて始端プーリ（５，５）を回動自在な始端軸（６）で軸支する構成とし、移送終端部には所定間隔を設けて終端プーリ（７，７）を回動自在な終端軸（８）で軸支する構成とし、始端プーリ（５，５）と終端プーリ（７，７）とには移送ベルト（９，９）を張設する構成とし、移送ベルト（９，９）で移送される野菜が移送ベルト（９，９）に対して平面視で傾斜姿勢にあると、該野菜（イ）を移送ベルト（９，９）と平行の姿勢に修正する前・後整列修正装置（１８ａ，１８ｂ）を設け、ミラー（３）で写してＣＣＤカメラ（４）で撮影した該野菜（イ）の画像に移送方向に直線状の傷が連続して複数個の野菜（イ）で撮影されたときには、該ミラー（３）に発生した傷、又は付着した塵埃であると判定し、前記画像に傾斜線又は横線状の傷が撮影されているときには野菜（イ）自体の傷であると判定すべく制御する制御装置（１６）を設け、整列移送装置（１）の移送始端部には野菜（イ）の姿勢を検出する光電方式の整列センサ（１４）を設け、整列センサ（１４）の所定距離下手側に前・後整列修正装置（１８ａ，１８ｂ）を設け、前・後整列修正装置（１８ａ，１８ｂ）は正逆回転する修正用前・後モータ（２０ａ，２０ｂ）と、修正用前・後モータ（２０ａ，２０ｂ）で回転駆動される前・後修正板（２１ａ，２１ｂ）とを備え、整列センサ（１４）が野菜（イ）が移送ベルト（９，９）に対して平面視で傾斜姿勢であることを検出すると、修正用前・後モータ（２０ａ，２０ｂ）で前・後修正板（２１ａ，２１ｂ）を正逆回転駆動して傾斜姿勢の野菜（イ）を移送ベルト（９，９）と平行の姿勢に修正する構成とすることを特徴とする野菜搬送機の選別制御装置の構成とする。
【０００５】
【発明の作用】
整列移送装置１の移送ベルト９，９で移送され、前・後整列修正装置１８ａ，１８ｂで移送ベルト９，９と平行な姿勢にした野菜を移送装置２に供給する。移送装置で移送中の野菜（イ）の上部は直接ＣＣＤカメラ４で撮影され、又、下部はミラー３で写して該ＣＣＤカメラ４で同時に撮影され、この撮影した野菜の上部、及び下部の画像が制御装置１６へ入力され、この入力画像から野菜（イ）に傷があるか否かが判定され、傷があるときは、この野菜（イ）は製品にならないと判定され、製品から除外する。
【０００６】
上記の傷であるか否かの判定のときは、野菜（イ）の入力画像に移送方向に直線状の傷が連続して複数個、例えば、２個以上連続して撮影されているときは、ミラー３に発生した傷であるか、又は該ミラー３に付着した塵埃であると制御装置１６で検出制御され、作業者によって該ミラー３の交換、及び塵埃除去をおこなう。画像に傾斜線及び横線状の傷が撮影されているときには、野菜（イ）に傷があると該制御装置１６で判定され、製品から除去する。
【０００７】
【発明の効果】
野菜（イ）を写すミラー３に傷が発生していたり、又、塵埃が付着していたりすると、この野菜（イ）に移送方向に直線状の傷が撮影されて入力されることにより、該ミラー３の不具合による傷であるか、又は、それ以外の野菜（イ）自体の傷であるかを容易に判定制御できて、誤検出することがなくなった。
また、整列移送装置１で野菜（イ）の移送姿勢を修正して移送装置（２）に供給することで、引継ぎ時の詰りを防止できる。
【０００８】
【発明の実施の形態】
以下、本発明の一実施例を図面に基づいて説明する。図例は、野菜（イ）が、例えば、人参（イ）であったとすると、この人参（イ）を整列移送装置１で受け、整列した人参（イ）を移送装置２で引継ぎして移送中に、ミラー３で写すと共に、上部からＣＣＤカメラ４で撮影され、撮影画像から傷の有無を判定制御する選別制御装置について図示して説明する。
【０００９】
前記整列移送装置１は、図４、及び図５で示す如く移送始端部の前後両側には、所定間隔を設けて始端プーリ５，５を回動自在な始端軸６で軸支した構成であり、又、移送終端部の前後両側には、所定間隔を設けて終端プーリ７，７を回動自在な終端軸８で軸支した構成である。これら始端プーリ５，５と終端プーリ７，７とには、移送ベルト９，９を張設した構成であり、このベルト９，９間の上側へ人参（イ）の首側を移送方向側へ向けて、作業者によって供給する構成である。これら始・終端軸６，８は枠部材１２に設けたメタル等によって軸支した構成である。
【００１０】
前記整列移送装置１の始端軸６の軸端部に設けたプーリ６ａと、該始端軸６側で枠部材１２の外側面に設けた整列用モータ１０の軸端部に設けたプーリ１０ａとには、ベルト１１を張設して、この整列移送装置１を回転駆動する構成である。該枠部材１２でベルト９の上下間には、案内板１３を設けた構成である。前記整列移送装置１の移送始端部で枠部材１２の上側には、供給された人参（イ）の供給状態の姿勢を検出する光電方式の整列センサ１４を支持板１４ａに装着して設け、この整列センサ１４が検出する検出姿勢は、後述する操作装置１５に内装した制御装置１６のＣＰＵ１７へ入力する構成である。この整列センサ１４から所定距離下手側には、前・後整列修正装置１８ａ，１８ｂを設け、これら前・後整列修正装置１８ａ，１８ｂは、該枠部材１２の前後両側に設けた前・後支持板１９ａ，１９ｂに、正逆回転する修正用前・後モータ２０ａ，２０ｂを設け、これら修正用前・後モータ２０ａ，２０ｂの軸端部には、弾性部材、例えば、ゴム材、又は樹脂材等よりなる前・後修正板２１ａ，２１ｂを装着して設けた構成である。
【００１１】
前記前・後整列修正装置１８ａ，１８ｂの制御は、図５で示す如く人参（イ）の首部が前側の移送ベルト９から外側に突出し、更に人参（イ）の先部が後側の移送ベルト９から外側へ突出した状態の平面視（Ａ）傾斜状態に、該移送ベルト９，９間上へ供給された状態であると、これを整列センサ１４で検出してＣＰＵ１７へ入力されると、人参（イ）が該前・後整列装置１８ａ，１８ｂ位置へ到達する時間である所定時間経過すると、修正用前・後モータ２０ａ，２０ｂは逆回転制御され、前・後修正板２１ａ，２１ｂは逆回転駆動され、傾斜状態の人参（イ）は該移送ベルト９，９上へ平行状態に修正される構成である。
【００１２】
又、人参（イ）の首部が後側の前記移送ベルト９から外側へ突出し、更に人参（イ）の先部が前側の該移送ベルト９から外側へ突出した状態の平面視（Ｂ）傾斜状態に、該移送ベルト９，９上へ供給された状態であると、該整列センサ１４で検出してＣＰＵ１７へ入力されると、前記と同じ様に所定時間経過すると、修正用前・後モータ２０ａ，２０ｂは正回転制御され、前・後修正板２１ａ，２１ｂは正回転駆動され、傾斜状態の人参（イ）は該移送ベルト９，９上へ平行状態に修正される構成である。
【００１３】
これにより、前記整列移送装置１から後述する前記移送装置２へ引継ぎのときに、人参（イ）の詰りが発生していたが、この人参（イ）の移送姿勢が修正された後に引継ぎすることにより、詰りが防止できる。前記移送装置２は、図１〜図３で示す如く整列移送装置１の移送方向終端部側に、人参（イ）を引継ぎして移送する構成であり、この移送装置２は左右に２台配設した構成である。左側の該移送装置２から右側の該移送装置２へ人参（イ）を引継ぎして移送する構成である。
【００１４】
前記移送装置２の移送始端部、及び移送終端部には、枠部材２２に設けた支持メタル等により、回転自在に軸支した始端軸２３、及び終端軸２４を設け、これら始・終端軸２３，２４には、プーリ２５，２６を装着して設け、これらプーリ２５とプーリ２６とには、移送ベルト２７を張設した構成であり、この移送ベルト２７は薄型の平ベルトで構成している。
【００１５】
前記左側の移送装置２の移送ベルト２７の移送終端部と、右側の該移送装置２の該移送ベルト２７の移送始端部との間は、所定の隙間（Ｔ）を形成した構成である。左右の該移送ベルト２７，２７間の上側には、枠部材２２の上側面に上方へ突出させて設けた前・後支持板２８ａ，２８ｂにＣＣＤカメラ４を装着すると共に、該枠部材２２の下側面には、左右両側より内側下部へ傾斜する前・後取付板２９ａ，２９ａを設け、これら前・後取付板２９ａ，２９ｂの上側面には、ミラー３を各々に装着した構成である。
【００１６】
左側の前記移送装置２は、整列移送装置１の移送終端部の終端軸８の軸端部に設けたプーリ８ａと、左側の該移送装置２の始端軸２３の軸端部に設けたプーリ２３ａとには、ベルト３０を掛け渡した構成である。左側の該移送装置２の終端軸２４の軸端部に設けたプーリ２４ａと、右側の該移送装置２の該始端軸２３の軸端部に設けたプーリ２３ａとには、ベルト３１を掛け渡した構成である。該整列移送装置１の回転駆動により、順次左右両側の該移送装置２，２が回転駆動する構成である。
【００１７】
前記各移送装置２，２の各移送ベルト２７，２７間を通過する人参（イ）の下部、及び下部の左右両側は、隙間（Ｔ）からミラー３，３で写され、この写された人参（イ）の下部、及び下部の左右両側と、この人参（イ）の上部、及び上部の左右両側、すなわち人参（イ）の全体が、ＣＣＤカメラ４によって撮影され、この撮影した画像が制御装置１６のＣＰＵ１７へ入力され、この入力画像に人参（イ）の移送方向に長い直線が撮影されていると、この長い直線は傷があると検出され、この傷の検出が２回以上連続して検出されると、この検出により、人参（イ）自体にある傷ではなく、該ミラー３，３に付いた傷であるか、又は該ミラー３，３に付着している塵埃等により、撮影された入力画像の傷であると該ＣＰＵ１７で判定される構成である。この判定により、作業者に知らせるために、操作装置１５に設けたブザー３２から警報が発生する構成である。これにより、該ミラー３の交換、及び該ミラー３に付着した塵埃を除去する構成である。
【００１８】
又、入力された入力画像に人参（イ）の移送方向の短い直線、傾斜線、及び横線等が入力画像に撮影されていると、これらは人参（イ）自体の傷であると判定され、この判定により、この人参（イ）は移送途中から別途排出口へ押出されて排出され、製品から除外される構成であり、人参（イ）が傷物であるか否かの判定が容易にできる構成である。
【図面の簡単な説明】
【図１】移送装置部の拡大正面図
【図２】移送装置部の拡大側面図
【図３】移送装置部の拡大平面図
【図４】整列装置部の拡大正面図
【図５】整列装置部の拡大平面図
【図６】ブロック図
【符号の説明】
２移送装置
３ミラー
４ＣＣＤカメラ
１６制御装置
（イ）野菜（人参）

Claims

野菜の姿勢を整列して移送する整列移送装置（１）と、整列移送装置（１）で姿勢を整列した野菜（イ）を移送する移送装置（２）と、移送中の該野菜（イ）を写すミラー（３）及び撮影するＣＣＤカメラ（４）とを設け、
整列移送装置（１）の移送始端部には所定間隔を設けて始端プーリ（５，５）を回動自在な始端軸（６）で軸支する構成とし、移送終端部には所定間隔を設けて終端プーリ（７，７）を回動自在な終端軸（８）で軸支する構成とし、始端プーリ（５，５）と終端プーリ（７，７）とには移送ベルト（９，９）を張設する構成とし、移送ベルト（９，９）で移送される野菜が移送ベルト（９，９）に対して平面視で傾斜姿勢にあると、該野菜（イ）を移送ベルト（９，９）と平行の姿勢に修正する前・後整列修正装置（１８ａ，１８ｂ）を設け、
ミラー（３）で写してＣＣＤカメラ（４）で撮影した該野菜（イ）の画像に移送方向に直線状の傷が連続して複数個の野菜（イ）で撮影されたときには、該ミラー（３）に発生した傷、又は付着した塵埃であると判定し、前記画像に傾斜線又は横線状の傷が撮影されているときには野菜（イ）自体の傷であると判定すべく制御する制御装置（１６）を設け、
整列移送装置（１）の移送始端部には野菜（イ）の姿勢を検出する光電方式の整列センサ（１４）を設け、整列センサ（１４）の所定距離下手側に前・後整列修正装置（１８ａ，１８ｂ）を設け、
前・後整列修正装置（１８ａ，１８ｂ）は正逆回転する修正用前・後モータ（２０ａ，２０ｂ）と、修正用前・後モータ（２０ａ，２０ｂ）で回転駆動される前・後修正板（２１ａ，２１ｂ）とを備え、整列センサ（１４）が野菜（イ）が移送ベルト（９，９）に対して平面視で傾斜姿勢であることを検出すると、修正用前・後モータ（２０ａ，２０ｂ）で前・後修正板（２１ａ，２１ｂ）を正逆回転駆動して傾斜姿勢の野菜（イ）を移送ベルト（９，９）と平行の姿勢に修正する構成とすることを特徴とする野菜搬送機の選別制御装置。