JP4442694B2 - 部品実装装置、振動制御装置及び振動制御方法 - Google Patents
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Description
前記加速度値の積分演算により前記第1の変位情報を生成する生成手段と、前記加速度センサにより検出される加速度値が閾値以下であるか否かを判定する判定手段と、前記加速度値が前記閾値以下である場合、前記第1の変位情報をゼロリセットするリセット手段とを有する。これにより、検出された加速度値の積分演算により第1の変位情報が生成される場合、積分の累積誤差の発生を抑制することができる。
1.モータ及びボールネジを加減速するためのトルク、
2.ヘッドユニット及びボールネジの間の抵抗に対するトルク、及び、
3.ヘッドユニット及びガイドレール11の間の抵抗に対するトルク、である。
(1)電子部品13を吸着し、回路基板9に実装する動作のためにヘッド35が停止している時間:25ms
(2)吸着ノズル8を選択する時間:33ms
(3)ヘッド35が30mm移動するのにかかる時間
a.2つのヘッド35が搭載された従来の部品実装装置:113ms
b.1つのヘッド35のみ搭載された従来の部品実装装置:93ms
c.本実施の形態に係る振動制御装置が適用される場合の時間:68ms
(4)1つの電子部品13当りの、領域Sと領域Mを往復する時間
a.2つのヘッド35が搭載された従来の部品実装装置:30ms
b.1つのヘッド35のみ搭載された従来の部品実装装置:20ms
これらの各基本時間を合算した時間がタクトとなり、タクトの逆数が能力を表すことになる。(2)と(3)について、(2)吸着ノズル8の選択と、(3)ヘッド35の移動は同時にも可能であるので、この時間は、どんなに移動距離が短くても(2)の33msは必要な時間になる。
1.2つのヘッド35が搭載された従来の部品実装装置:
((1)+(2))*2+(4)=(25+33)*2+30=146ms
2.1つのヘッド35のみ搭載された従来の部品実装装置:
((1)+(2))*2+(4)=(25+33)*2+20=136ms。
1.2つのヘッド35が搭載された従来の部品実装装置:
((1)+(3))*2+(4)=(25+113)*2+30=306ms
2.1つのヘッド35のみ搭載された従来の部品実装装置:
((1)+(3))*2+(4)=(25+93)*2+20=256ms
[本実施の形態]
1.2つのヘッド35が搭載された本実施形態の部品実装装置:
((1)+(3))*2+(4)=(25+68)*2+30=216ms
2.1つのヘッド35のみ搭載された本実施形態の部品実装装置:
((1)+(3))*2+(4)=(25+68)*2+20=206ms
となる。つまり本実施の形態による、ヘッド35の単純な30mm移動時の向上率は次のようになる。
1.2つヘッド35の場合:306ms/216ms=1.42、すなわち42%の能力向上が認められる。
2.1つヘッド35の場合:256ms/206ms=1.24、すなわち24%の能力向上が認められる。
2…ベース部
13…電子部品
20…フレーム構造体
28…第2の振動検出器
30…駆動機構
31、41…モータ
35(35a、35b)…ヘッド
36…制御部
38…(第1の)振動検出器
100、200…振動制御装置
Claims (8)
- 部品を基板に実装する部品実装装置であって、
前記部品を保持するヘッドと、前記ヘッドを移動させる駆動機構とを有する駆動ユニットと、
前記駆動ユニットを搭載したフレーム構造体と、
前記フレーム構造体の振動を検出し、前記検出された振動による前記フレーム構造体の変位情報である第1の変位情報を出力する第1の出力手段と、
前記第1の変位情報に基き、前記駆動機構により移動する前記ヘッドの、前記フレーム構造体に対する位置を補償する補償手段と
を具備する部品実装装置。 - 請求項1に記載の部品実装装置であって、
前記フレーム構造体を支持するベース部と、
前記ベース部の振動を検出し、前記検出された振動による前記ベース部の変位情報である第2の変位情報を出力する第2の出力手段とをさらに具備し、
前記補償手段は、前記第1の変位情報及び前記第2の変位情報に基き、前記駆動機構により移動する前記ヘッドの、前記フレーム構造体に対する位置を補償する部品実装装置。 - 請求項1に記載の部品実装装置であって、
前記駆動ユニットは、複数の前記ヘッドを有し、
前記駆動機構は、前記複数のヘッドをそれぞれ独立して移動させ、
前記補償手段は、前記第1の変位情報に基き、前記駆動機構によりそれぞれ移動する前記ヘッドの、前記フレーム構造体に対する位置を補償する部品実装装置。 - 請求項1に記載の部品実装装置であって、
前記補償手段は、前記ヘッドの位置情報について、前記第1の変位情報分オフセットされるように前記駆動機構を駆動させる部品実装装置。 - 請求項2に記載の部品実装装置であって、
前記補償手段は、前記ヘッドの位置情報について、前記第1の変位情報及び前記第2の変位情報分オフセットされるように前記駆動機構を駆動させる部品実装装置。 - 請求項1に記載の部品実装装置であって、
前記第1の出力手段は、
前記フレーム構造体の振動の加速度を検出する加速度センサと、
前記加速度値の積分演算により前記第1の変位情報を生成する生成手段と、
前記加速度センサにより検出される加速度値が閾値以下であるか否かを判定する判定手段と、
前記加速度値が前記閾値以下である場合、前記第1の変位情報をゼロリセットするリセット手段と
を有する部品実装装置。 - 移動体と、前記移動体を移動させる駆動機構とを支持するフレーム構造体の振動により発生する、前記移動体の振動を制御する振動制御装置であって、
前記フレーム構造体の振動を検出し、前記検出された振動による前記フレーム構造体の変位情報を出力する出力手段と、
前記フレーム構造体の変位情報に基き、前記駆動機構により移動する前記移動体の、前記フレーム構造体に対する位置を補償する補償手段と
を具備する振動制御装置。 - 移動体と、前記移動体を移動させる駆動機構とを支持するフレーム構造体の振動を検出し、
前記検出された振動による前記フレーム構造体の変位情報を出力し、
前記フレーム構造体の変位情報に基き、前記駆動機構により移動する前記移動体の、前記フレーム構造体に対する位置を補償する
振動制御方法。
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