JP4377189B2 - ナビゲーション装置及び案内標識表示方法 - Google Patents
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Description
そこで、本発明は、案内標識の案内の内容を、ユーザが、当該案内標識の通過後にも確認可能とすることを課題とする。
ここで、このようなナビゲーション装置には、さらに、前記通過案内標識表示手段が、前記通過した案内標識の画像を表示を開始した後に、ユーザから所定の復帰経路探索指示操作を受け付けた場合に、前記現在位置から前記通過した案内標識の設置位置までの経路を探索する復帰経路探索手段と、前記復帰経路算出手段が算出した経路に従ったユーザの走行を案内する経路誘導手段とを設けるようにしてもよい。
このようにすることにより、ユーザは、通過してしまった案内標識の確認が必要となった場合にのみ、所定の表示指示操作を行って、その通過した案内標識の内容を確認することができるようになる。
また、この場合には、ナビゲーション装置に、さらに、前記通過案内標識表示手段が、過去に画像を表示した案内標識への、前記現在地の接近を検知する案内標識接近検知手段と、前記案内標識接近検知手段が接近を検知した案内標識の画像を表示する案内標識予告表示手段とを設けることも好ましい。
図1に本実施形態に係るナビゲーション装置の構成を示す。
図示するように、本ナビゲーション装置は、制御装置1、地図データを格納したDVD−ROMやハードディスク等の記憶媒体21にアクセスするための記録媒体ドライブ2、GPS受信機3、角加速度センサや車速センサなどの車両の走行状態を検知する走行状態センサ4、車両斜め上前方を撮影するカメラ5、ユーザよりの入力を受け付けるリモコン6(リモートコントローラ)、表示装置7を備えている。
ここで、地図データは、所定の地理的区域毎に図葉と呼ばれる単位で管理されており、各図葉は地図の詳細度に応じた複数のレベルで構成されている。そして、各図葉の各レベルの地図は、1つまたは複数のユニットよりなり、各ユニットは、自身が属する図葉の地理的区域またはこれを分割した区域に対応し、対応する区域の地図を、自身が属するレベルで表現したものである。
ここで、基本地図データは、前述したユニット毎のユニットデータと、各ユニットデータと図葉や対応区域やレベルとの関係を記述したユニット管理データを含む。そして、各ユニットデータはユニット内の道路ネットワークを表す道路ユニットと、ユニット内の表示地図を規定する描画ユニットと、案内標識ユニットとを有する。
ここで、道路ユニットでは、道路を直線であるリンクの集合として表現しており、この各リンクの端点がノードである。このようなノードは、交差点等の道路の接続点に必ず設けられる他、隣接するユニットの境界に必ず設けられる。また、各リンクは方向を持ち、リンクを介して隣接する二つのノードの間には、その道路が一方通行である場合には通行方向の一つのリンクのみが設けられるが、その道路が双方向である場合には基本的には相互に逆方向の二つのリンクが設けられる。
そして、案内標識ユニットは、複数の案内標識レコードを有し、各案内標識レコードは、基本的には、現実の道路に設けられた交差点案内標識等の案内標識に対応して、各々に設けられる。
次に、各案内標識レコードは、案内標識レコードの識別子となる標識番号、対応する案内標識の交差点案内標識や予告案内標識やインターチェンジ案内標識などの種別を表す標識種別、対応する案内標識が設置されている位置を当該位置に対応するリンクのリンク番号とリンク上の相対座標との組み合わせや当該位置に対応するノードのノード番号によって表す標識設置位置情報、対応する案内標識が案内を行う自動車の走行方向(たとえば、交差点案内標識であれば、その交差点標識に対面することになる車両の交差点への進入方向等)を表す対応走行方向情報、対応する案内標識の画像を表す標識画像データとを含んでいる。ここで、標識画像データとしては、対応する現実の案内標識を撮影した画像を用いてもよいし、CGにより作成した対応する案内標識を模した画像を用いてもよいし、CGによって対応する案内標識を模した画像を生成するための案内標識定義データを用いるようにしてもよい。
次に、図1のメモリ107に格納されるデータについて説明する。
また、メモリ107には、図2bに示す撮影標識レコードと、図2cに示す標識案内ログデータも格納される。
撮影標識レコードは、カメラ5によって撮影した案内標識毎に設けられるレコードであり、前述した案内標識レコードと同様に、撮影標識レコードの識別子となる標識番号、撮影した案内標識の種別を表す標識種別、案内標識を撮影した位置を当該位置に対応するリンクのリンク番号とリンク上の相対座標との組み合わせや当該位置に対応するノードのノード番号によって表す標識設置位置情報、対応する案内標識を撮影したときの自動車の走行方向(たとえば、交差点への進入方向)を表す対応走行方向情報、対応する案内標識を撮影した画像である標識画像データとを含んでいる。
さて、図1に戻り、このような構成において、地図データ読出処理部102は、主制御部108の制御下で、記録媒体ドライブ2を介して記憶媒体21から地図データの所要範囲を読み出し地図データバッファ101に格納する。
また、現在状態算出部103は、以下の処理を繰り返し行う。
すなわち、現在状態算出部103は、走行状態センサ4やGPS受信機3の出力から推定される現在位置に対して、地図データバッファ101から読み出した前回決定した現在位置の周辺の地図とのマップマッチング処理などを施して、現在位置として最も確からしい位置や走行方向を求め、メモリ107に格納する処理を繰り返す。
すなわち、主制御部108は、メモリ107に格納されている現在の走行方位に応じた方位を表示方位に決定し、予め成されたユーザ設定や初期設定に応じて縮尺を決定し、メモリ107に格納されている現在位置周辺の、決定した表示方位と決定した縮尺とに応じて定まる所定範囲を表示範囲として決定する。ここで表示方位は、現在走行方位が常に上となるように算出する。
図4aは、このようにして表示されたナビゲート画像の例を示すものであり、図示するようにナビゲート画像は、地図表示要素や各種文字列や施設マークが表された地図画像401上に、現在位置マーク402と、誘導経路図形403が表されたものとなる。ただし、誘導経路が設定されておらず経路誘導中でない場合には、前述のように誘導経路図形403は描画されない。また、表示範囲に目的地が含まれる場合には、図示するように目的地マーク404も表示されることになる。
そして、対象レコードに、切り出した案内標識の画像部分を標識画像データとして格納する。また、併せて、案内標識を撮影した位置を標識設置位置情報として、対応する案内標識を撮影したときの自動車の走行方向(たとえば、交差点への進入方向)を対応走行方向情報として、対象レコードに格納する。また、切り出した案内標識の画像部分を画像中の矢印の配置パターンなどより解析し、撮影した案内標識の種別を求め、種別を特定できた場合には、特定した種別を標識種別として対象レコードに格納する。一方、種別を特定できなかった場合には、種別として不明を登録する。
まず、通過標識案内処理について説明する。
ここで、本実施形態に係るナビゲーション装置では、この通過標識案内処理に関して、ユーザが予め設定可能なモードとして、無表示モード、常時表示モード、指定表示モードの3つを備えている。また、ユーザは、通過標識案内処理に関して予め、表示の対象とする案内標識の種別を表示種別として指定しておくことができる。
図示するように、この処理では、まず、モードの設定状態が、無表示モード以外のモードとなるのを待つ(ステップ302)。
そして、モードの設定状態が無表示モード以外のモードとなったならば、表示種別の指定が設定されているかどうかを調べ(ステップ304)、設定されていれば、メモリ107に格納されている現在位置と走行方向と、案内標識レコード及び撮影標識レコードの標識設置位置情報と対応走行方向情報とより、車両が通過した案内標識に対応する案内標識レコードまたは撮影標識レコードであって、標識種別が表示種別に一致するか不明のものが存在するかどうかを調べ、存在する場合には、案内標識位置を通過したと判定し(ステップ318)、存在した案内標識レコードまたは撮影標識レコードを案内候補レコードとして抽出する(ステップ320)。一方、ステップ318で案内標識位置を通過したと判定できなかった場合には、ステップ302に戻る。
一方、常時表示モードが設定されていない場合、すなわち、指定表示モードが設定されている場合には、案内標識位置を通過してから所定距離(たとえば、300m)走行するまでの間(ステップ314)、ユーザのリモコン6の標識表示操作の発生を監視し(ステップ312)、標識表示操作が発生することなく、所定距離走行した場合には、そのままステップ302に戻る。一方、案内標識位置を通過してから所定距離走行する前に、標識表示操作が発生したならば、メモリ107の標識案内ログデータに案内候補レコードの標識番号を持つ標識案内ログが存在するかどうかを調べ、存在していれば、表示日時履歴データに現在日時を登録する。また、案内候補レコードの標識番号を持つ標識案内ログが存在しない場合には、案内候補レコードの標識番号を登録した標識案内ログをメモリ107に新規作成し、作成した表示日時履歴データに現在日時を登録する(ステップ322)。そして、ステップ324に進む。
以上の処理の結果、たとえば、図4bに411で示す軌跡に従って車両が、案内標識が設置された交差点412を通過すると、常時表示モードが設定されている場合には、通過後即座に、図4cに示すように、案内標識の画像420が、ナビゲーション画像上に、ナビゲーション画像上の交差点412からの吹き出しの形態で表示される。また、指定表示モードが設定されている場合には、交差点412の通過後、ユーザが図4bの地点413で標識表示操作が行うと、その時点から、図4cに示すように、案内標識の画像420が、ナビゲーション画像上に、ナビゲーション画像上の交差点412からの吹き出しの形態で表示されることになる。
一方、経路誘導中でない場合において、案内候補レコードに対応する案内標識を通過後一定距離走行する前に(ステップ332)、ターンバック指示操作が発生したならば(ステップ326)、現在位置から案内候補レコードの標識設置位置情報が示す当該案内候補レコードに対応する案内標識の設置位置を目的地とする経路の探索と、誘導経路としての設定をルート探索部104に前述のように行わせる(ステップ334)。
以上、通過標識案内処理について説明した。
次に、標識予告処理について説明する。
図5、標識予告処理の手順について説明する。
図示するように標識予告処理では、メモリ107に格納された現在位置と現在走行方向と、地図データと、案内標識レコード及び撮影標識レコードの標識設置位置情報と対応走行方向情報とより、車両が所定距離(たとえば、300m)以内に接近した車両前方の案内標識に対応する案内標識レコードまたは撮影標識レコードが存在するかどうかを調べることにより、案内標識への接近を監視し(ステップ502)、そのような案内標識レコードまたは撮影標識レコードが存在するようになったならば、案内標識へ接近したと判定して、存在した案内標識レコードまたは撮影標識レコードの一方を標識番号が登録された標識案内ログがメモリ107にあるかどうかを調べ(ステップ504)、無い場合には、そのままステップ502に戻る。一方、そのような案内標識レコードまたは撮影標識レコードが存在する場合には、案内標識レコードまたは撮影標識レコードの一方の標識画像データを読み出して、標識画像データが示す案内標識の画像を、GUI制御部109を介して表示装置7のナビゲーション画像上に表示する(ステップ506)。なお、車両が所定距離以内に接近した案内標識に対応する案内標識レコードと撮影標識レコードの双方が存在する場合には、いずれか一方のレコードの標識画像データが示す案内標識の画像を表示する。どちらを優先するかは、たとえば、予め、ユーザの選択に応じて設定しておくようにする。
以上の標識予告処理によれば、通過標識案内処理において、ユーザの表示操作に応じて画像を表示した案内標識に、以降の時点において接近した場合には、接近した時点で、その案内標識の画像が自動的に表示装置7に表示されるようになる。
たとえば、過去に、指定表示モードが設定されているときに図4bに示すように交差点412の通過後、ユーザが地点413で標識表示操作が行って、図4cに示すように、交差点412に設置された案内標識の画像420の表示を行った場合には、以降は、図4fに示すように交差点412に過去の通過と同方向から接近した時点で、交差点412に設置された案内標識の画像420がナビゲーション画像上に、ナビゲーション画像上の交差点412からの吹き出しの形態で、交差点進入に先行して表示されることになる。
以上、本発明の実施形態について説明した。
以上のように、本実施形態によれば、本発明は、案内標識の案内の内容を、ユーザが、当該案内標識の通過後にも確認することができる。また、通過後に確認した案内標識の内容より、当該案内標識が設置されていた交差点で右左折すべきであったと気づいたような場合に、ユーザは、ターンバック指示操作を行うだけで、当該交差点に戻る経路の誘導をナビゲーション装置より受けることができるようになる。また、カメラ5を設けてカメラ5で実際撮影した案内標識の画像より案内標識データを作成するのて、地図データとして予め案内標識データが用意されていない案内標識についても、実際に案内標識通過時に撮影した案内標識の画像を用いて、案内標識通過後の、当該案内標識の画像の表示を行うことができるようになる。
Claims (6)
- 自動車に搭載されるナビゲーション装置であって、
車両の現在位置を算出する現在位置算出手段と、
案内標識の設置位置と案内標識の画像を表す案内標識データを記憶した記憶手段と、
前記現在位置と案内標識データとに基づいて案内標識の設置位置の通過を検出する通過検出手段と、
前記案内標識の設置位置を通過した後に、前記案内標識データに基づいて、当該通過した案内標識の画像を表示する通過案内標識表示手段とを有し、
前記通過案内標識表示手段は、前記案内標識の画像を、当該案内標識の画像を表す案内標識データが表す案内標識の設置位置の通過が検出されるまで表示しないことを特徴とするナビゲーション装置。 - 請求項1記載のナビゲーション装置であって、
前記通過案内標識表示手段が、前記通過した案内標識の画像を表示を開始した後に、ユーザから所定の復帰経路探索指示操作を受け付けた場合に、前記現在位置から前記通過した案内標識の設置位置までの経路を探索する復帰経路探索手段と、
前記復帰経路算出手段が算出した経路に従ったユーザの走行を案内する経路誘導手段とを有することを特徴とするナビゲーション装置。 - 請求項1または2記載のナビゲーション装置であって、
前記通過案内標識表示手段は、前記案内標識の設置位置を通過した後に、ユーザから所定の表示指示操作を受け付けた場合に、前記通過した案内標識の画像を表示することを特徴とするナビゲーション装置。 - 請求項3記載のナビゲーション装置であって、
前記通過案内標識表示手段が、過去に前記表示指示操作を受け付け、画像を表示した案内標識への、前記現在地の接近を検知する案内標識接近検知手段と、
前記案内標識接近検知手段が接近を検知した案内標識の画像を表示する案内標識予告表示手段とを有することを特徴とするナビゲーション装置。 - 請求項1、2、3または4記載のナビゲーション装置であって、
車両前方を撮影するカメラと、
前記カメラが撮影した画像に含まれる案内標識の画像を抽出し、抽出した画像と当該案内標識の撮影位置より求まる当該案内標識の設置位置とを前案内標識データとして前記記憶手段に登録する案内標識データ作成手段とを有することを特徴とするナビゲーション装置。 - 自動車に搭載されるナビゲーション装置において、案内標識を表す画像を表示する案内標識表示方法であって、
予め記憶した案内標識の設置位置と案内標識の画像を表す案内標識データと、車両の現在位置とに基づいて、案内標識の設置位置の通過を検出するステップと、
前記案内標識の設置位置を通過した後に、前記案内標識データに基づいて、当該通過した案内標識の画像を表示するステップとを有し、
前記内標識の画像を表示するステップにおいて、前記案内標識の画像は、当該案内標識の画像を表す案内標識データが表す案内標識の設置位置の通過が検出されるまで表示しないことを特徴とする案内標識表示方法。
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