JP4358401B2 - 残糸除去装置 - Google Patents

Description

【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、ボビンの残糸を除去する残糸除去装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】
従来、縫製作業に伴って、ボビンに巻回された下糸が消費されて少なくなったときに、下糸を自動的に供給する下糸自動供給装置が知られている。
該下糸自動供給装置は、ボビンに下糸が少なくなったときに、下糸が巻回された新しいボビンに交換するとともに、一方で、下糸が少なくなったボビンを釜から外して、この下糸が少なくなったボビンに残っている下糸（以下、残糸）を除去した後に、このボビンに下糸を自動的に供給し、その後、ボビンケースに下糸の一端側をセットして待機状態とし、次のボビン交換の際に、このボビンケースを釜に戻すという一連の動作を自動的に行う。
なお、下糸を供給するには、縫製作業を一度中断することになるが、縫製作業の中断はボビンを交換する最小限の動作の間にとどめられ、残糸を除去してボビンに下糸を供給するなどの動作は、縫製作業が復帰可能とされた状態で行われる。
【０００３】
そして、残糸を除去するには、例えば、特開平９―１０８４７１号公報や特開平１１―１９７３８５号公報に開示されているような残糸除去装置を用いる場合がある。
前記公報においては、例えば、モータ等の駆動源により回転駆動される駆動ローラと、該駆動ローラに当接した状態に配設され、駆動ローラの回転駆動に伴って回転するとともに駆動ローラと接離可能な従動ローラと、駆動ローラと従動ローラの当接部の下方に配設される吸引ノズルと、エアの流れを発生して、残糸の糸端を前記当接部に案内するエアノズルと、センサによりボビンの側面にある孔部を検知して、ボビンの回転を検出するボビン回転検知手段と、残糸除去処理の種々の演算や検知を行い、残糸除去装置の制御を行う制御手段と、等から構成される残糸除去装置が開示されている。
【０００４】
該残糸除去装置において、残糸の除去に先立って、駆動ローラと従動ローラが離間した状態でエアノズルがエアの流れを発生して、ボビンから延出する残糸の糸端を、駆動ローラと従動ローラの間に案内するようになっている。また、このようにして糸端が案内された状態で、従動ローラが駆動ローラに当接し、残糸が前記当接部に補足される。そしてこの状態で、駆動ローラが回転駆動され、残糸が前記当接部の下方に引き出されるとともに吸引ノズルに吸引されて、残糸除去がなされる。
また、前記残糸除去装置は、上述のように残糸を引き出すとともに、この引き出しにともなうボビンの回転を、ボビン回転検知手段の出力により監視して、ボビンの回転が停止したところで残糸除去処理が終了したと判断されるようになっている。
上記構成によれば、駆動ローラと従動ローラに引き出されて、好適に残糸を除去できる。また、エアノズルが発生するエアにより、糸端がローラから引き離されるようになるために、残糸除去中に残糸がローラにからみついたりすることを、ある程度防止することができる。従って、ある程度の信頼性で、残糸除去処理を行うことができる。
【０００５】
【発明が解決しようとする課題】
以上のように、上記公報の残糸除去装置は、ある程度広範な糸（糸の種類や番手など）に対しても適用できるものとなっていた。しかしながら、特に、やわらかい糸や縮れた糸、表面が毛羽立った糸など（例えば、綿糸やウーリー糸など）の場合には、ローラ表面の微小な傷や静電気などにより付着した状態となりやすいために、ローラへの糸のからみつきが発生する場合があった。なお、これらの糸では、残糸除去の信頼性が、テトロン糸、ナイロン糸、スパン糸などと比較すると１０倍以上低下していた。
また、このようなからみつきが発生すると、縫製作業を中断して、からみついた糸を除去するメンテナンス作業を行わなければならず、効率的な縫製作業に支障をきたすことになる。従って、広範な性質の糸に対して、確実に残糸除去処理を行える残糸除去装置が望まれていた。
【０００６】
本発明の課題は、やわらかい糸や縮れた糸、表面が毛羽立った糸など、広範な性質の糸に対して確実に残糸除去処理を行うことができ、信頼性を大幅に向上するとともに、簡易な構成の、残糸除去装置を提供することである。
【０００７】
【課題を解決するための手段】
以上の課題を解決するため、例えば、図１〜５に示すように、請求項１記載の残糸除去装置１は、回転可能なボビンＮに巻かれた残糸の糸端側を挟んで回転することにより前記残糸を前記ボビンから引き出す一対のローラ（駆動ローラ３３、従動ローラ４８）と、
前記ローラ同士の間に残糸を導入するように前記ローラを開いた状態とするとともに、前記ローラ同士の間に導入された残糸を挟むように前記ローラを閉じた状態とするために前記ローラを開閉するローラ開閉手段Ａ（回転アーム４５など）とを備えた残糸除去装置において、
前記ローラ開閉手段Ａにより前記ローラを開閉して前記ローラの間に残糸を導入して挟んだ後に、少なくとも一回以上、前記ローラを回転させて残糸を引き出す動作と前記ローラを開閉する動作を行うように制御する制御手段（残糸除去装置制御手段６０、図１０に図示）を備えたことを特徴とする。
【０００８】
請求項１記載の残糸除去装置によれば、ローラ開閉手段Ａによりローラを開閉してローラの間に残糸を導入して挟んだ後に、前記制御手段が、少なくとも一回以上、ローラを回転させて残糸を引き出す動作とローラを開閉する動作を、再び行うように制御する。
従って、例えば、前の開閉の際に残糸がローラなどに付着してしまっている場合においても、残糸を引き出す動作とローラを開閉する動作を再び行ったときに、残糸の糸端が引き離されるように作用するので、残糸の糸端がローラなどへ絡みつくことなく、確実に、残糸除去ができる。これにより、残糸除去装置の信頼性を大幅に向上することができる。
特に、やわらかい糸や縮れた糸、表面が毛羽立った糸などのローラ表面に付着しやすい糸においても、確実に、残糸除去することができ、広範な性質の糸に対して、確実に、残糸除去できる残糸除去装置を得ることができる。
【０００９】
また、一対のローラが開いた状態のときに、例えば、エアの流れにより、残糸の糸端が、ローラなどから引き離されるとともに、残糸除去のための所定の位置へと案内されるような構成としても良い。
【００１０】
また、残糸除去の際には、一対のローラにより引き出された残糸が溜まって、回転するローラや他の部材などに絡みつくことのないように、エア吸引などにより吸引して、引き出された残糸を収集する構成とすることが好ましい。
【００１１】
請求項２記載の残糸除去装置は、請求項１記載の残糸除去装置において、前記ローラを回転させて残糸を引き出す一回当りの動作における残糸の引き出し長さが、前記ローラの円周長よりも短いことを特徴とする。
【００１２】
請求項２記載の残糸除去装置によれば、請求項１と同様の効果を奏することができるとともに、一回当りの動作で、ローラ同士の間に挟まれた残糸がローラの回転により引き出される長さが、ローラの円周長より短いので、引き出された残糸がローラを１周するようにして絡み付く畏れがない。
従って、ローラへ絡みつく畏れをさらに低減して確実に残糸除去ができ、さらに、残糸除去装置の信頼性を向上することができる。
【００１３】
また、残糸除去処理は、前記開閉手段により一対のローラ同士の間に残糸を挟むとともに、ローラを僅かに回転させて残糸を引き出すことにより行われる。このような残糸除去処理が所定の動作をしている間は、これに伴って、残糸が巻かれた状態にあるボビンは回転することになる。
従って、例えば、ボビンの回転を検知する検知手段を設け、該検知手段により、ボビンの回転を検知することで、一対のローラの間に残糸が挟まれて残糸除去処理が所定の通りに行われているかどうかを判断する構成としても良い。
【００１４】
この場合に、検知手段とは、残糸が引き出されることに伴って回転するボビンの回転を検知できれば、特に限定されるものではない。
例えば、ボビンに被検知部を設けるとともに、各種センサを用いて被検知部を検知することでボビンの回転を検知する構成としても良い。なお、ボビンの回転を抑制することのないように、非接触型のセンサを用いることが好ましい。
この場合において、各種センサとは、特に限定されるものではなく、例えば、反射型フォトセンサなどの光学センサを用いても良いし、ホール素子あるいは磁気感応素子等の磁気センサを用いても良い。なお、ボビンには、各種センサの性質に応じた被検知部分を設けることになる。
【００１５】
また、この場合において、ボビンの回転を検知する際に用いるセンサの数は、任意に選択することができる。そして、複数のセンサを用いてボビンの回転を検知する場合には、例えば、１つのセンサの検知に支障がきたされた状態となった場合でも、他のセンサにより検知することができるので、ボビンの回転の検知の信頼性を高めることができる。
【００１６】
請求項３記載の残糸除去装置は、請求項１または２記載の残糸除去装置において、前記ローラから残糸を剥離するための剥離手段（エアノズル１０）を備え、前記制御手段は、前記ローラを開閉する動作におけるローラが開いた際に、前記剥離手段を制御してローラから残糸を剥離することを特徴とする。
【００１７】
請求項３記載の残糸除去装置によれば、請求項１または２と同様の効果を奏することができる。また、ローラが開いた際に、剥離手段がローラから残糸を剥離するように制御されるので、残糸の糸端がローラなどに絡みつくことなく、確実に残糸除去ができ、さらに残糸除去の信頼性を高めることができる。
【００１８】
剥離手段としては、ローラが開いた際に、ローラから残糸を引き離すように剥離することができれば、その構成は特に限定されるものではない。
例えば、一対のローラが開いた状態のときに、一対のローラの間で下方に流れるエアシャワーを形成する構成としても良い。この場合には、エアの流れにより、ローラから残糸を好適に剥離することができる。
また、一対のローラが開いた状態のときに、個々のローラを回転させる機構を設け、一対のローラが開いた状態で個々のローラを空転させることで、ローラから残糸を引き離すような構成としても良い。
【００１９】
請求項４記載の残糸除去装置は、請求項３記載の残糸除去装置において、前記剥離手段は、前記残糸をエアにより前記ローラ間へと案内する案内手段（エアノズル１０）であって、
前記制御手段は、前記ローラを開閉する動作におけるローラが開いた際に、前記案内手段からローラ間に向かってエアを吹き付けるように制御することを特徴とする。
【００２０】
請求項４記載の残糸除去装置によれば、請求項３と同様の効果を奏することができるとともに、ローラを開閉する動作におけるローラが開いた際に、案内手段がエアにより残糸をローラ間に案内するので、残糸の糸端がローラなどに絡みつく畏れをさらに低減することができる。
また、これに加えて、残糸の糸端を残糸除去のための所定の位置へと案内することができ、さらに残糸除去の信頼性を高めることができる。
【００２１】
なお、案内手段とは、残糸の糸端を、ローラなどから引き離すように作用するとともに、残糸除去のための所定の位置へと案内するように、エアの流れを発生できるものであれば、特に限定されるものではない。
【００２２】
また、ローラの開閉動作を再び行うにあたり、一対のローラを開いた状態から閉じた状態とする際には、予め決められた所定の位置で停止するようにしながら、段階的に閉じた状態とすることが好ましい。
この場合には、一対のローラが徐々に閉じた状態となるので、案内手段が発生するエアの流れにより、糸端の姿勢が乱されたりすることなく、残糸の糸端を残糸除去のための所定の位置へと、確実に案内することができる。
【００２３】
【発明の実施の形態】
以下、図１〜１０を参照して、本発明の実施の形態の一例の残糸除去装置１を詳細に説明する。
本実施の形態の残糸除去装置１は、ミシンの釜Ｋに装着されているボビンＮから下糸が消費されて少なくなったときに、下糸を自動的に供給する下糸自動供給装置の一部を構成する。
【００２４】
図３に示すように、本実施の形態の一例の下糸自動供給装置は、ミシンテーブルＴの下方に配置されており、２つのボビン把持手段（図示しない）を備えた回動アーム２１などからなるボビン交換装置２０と、本実施の形態特有の残糸除去装置１と、該残糸除去装置１で残糸が除去されたボビンＮに下糸を巻回する下糸巻回装置１２２（図１０に図示）と、該下糸巻回装置１２２で新しく下糸が巻回されたボビンＮの下糸の一端側を、所定の態様でボビンケースＭにセットする糸掛け装置（図示しない）と、等から構成されている。
また、残糸除去装置１と下糸巻回装置１２２（図１０に図示）と糸掛け装置（図示しない）とには、各々の作業を行うために、ボビンＮを保持するための保持軸が設けられている。そして、回動アーム２１のボビン把持手段（図示しない）が、順次、各装置の作業位置となる保持軸へとボビンを搬送できるようになっている。
【００２５】
回動アーム２１は、上下両端部から水平に延在する腕部材２２ａ、２２ｂを一体に備えており、各々の腕部材２２ａ、２２ｂの先端にはボビン把持手段（図示しない）が備えられている。該ボビン把持手段（図示しない）は、ボビンケースＭの把持および開放を行えるようになっている。これにより、回動アーム２１は２つの腕部材２２ａ、２２ｂの先端でボビンケースＭを把持することができるようになっている。
また、回動アーム２１は、回転軸２４を中心に回動可能で、かつ、回転軸２４の軸線方向に移動可能に配設されている。従って、ボビン交換装置２０は、ボビン把持手段（図示しない）が、釜ＫからボビンケースＭを把持して取り出すとともに、ボビンケースＭに収容されるボビンＮを、一連の下糸自動供給装置の動作にあわせて、残糸除去装置１や下糸巻回装置（図示しない）などの作業位置へと、順次、搬送できるようになっている。
また、このようにボビン交換装置２０にはボビン把持手段（図示しない）が２個設けられ、２個のボビンを一度に取り扱うことが出来るので、一方のボビンＮの残糸を除去して下糸を巻回するのと同時に、他方のボビンを釜Ｋに戻して縫製を続行することが可能になっている。
【００２６】
残糸除去装置１は、図３、４に示すように、残糸巻取モータ３４（図１０に図示）の動力をうけて回転駆動される駆動ローラ３３（ローラ）と、該駆動ローラ３３と当接した状態で従動回転し、駆動ローラ３３との共働により当接部分から残糸を引き出す従動ローラ４８（ローラ）と、該従動ローラ４８を動かして駆動ローラ３３との間に残糸の糸端側を挟み込むローラ開閉手段Ａと、エアシャワーを発生して、駆動ローラ３３と従動ローラ４８との間に残糸糸端Ｍｂを案内するエアノズル１０（剥離手段、案内手段）と、引き出された残糸をエアにより吸引収集する吸引ノズル１１と、除去した残糸を溜めておくダストバック１１ｃと、２個のセンサ５０ａ、５０ｂを用いてボビンＮの回転を検知するボビン回転検知手段５０（図６に図示）と、残糸処理に関する種々の演算や判定を行うとともに、残糸除去装置１の制御を行う残糸除去装置制御手段６０（制御手段、図１０に図示）と、等を主にして構成されている。
そして、エアノズル１０が発生するエアシャワーが、駆動ローラ３３と従動ローラ４８との間に残糸の糸端を案内し、駆動ローラ３３と従動ローラ４８とで残糸を挟んで引き出すとともに、吸引ノズル１１のエア吸引により残糸を収集することで、ボビンＮに残っている残糸を除去することができるようになっている。
【００２７】
回転軸２４は、図３に示すように、回動アーム２１を回転可能に支持するとともに、該回転軸２４の基端部はベース板３０に回転可能に軸支されている。また、ベース板３０には、残糸除去軸３５と、ボビンケース係止部材３６と、センサ５０ａ、５０ｂとが共通に設けられている。
残糸除去軸３５はボビンケースＭを保持する軸であり、残糸除去装置１の作業位置となっている。また、ボビンケース係止部材３６には溝部３６ａ（図７に図示）が設けられ、この溝部３６ａでボビンケースＭに突出した状態に設けられたラッチアームＭａ（図７に図示）を係止して、ボビンケースＭの回転を防止する。これにより、残糸除去を行うボビンケースＭを、該ボビンケースＭは回転せずに、内部に収容されたボビンＮのみが回転可能な状態で保持できるようになっている。
【００２８】
駆動ローラ３３は、図３に示すように、回転軸３２の基端部に固定されている。回転軸３２は、ベース板３０を貫くようにして回転可能に軸支されており、ベース板３０の手前側より突出する軸部分に駆動ローラ３３が固定されている。回転軸３２は、残糸巻取モータ３４（図１０に図示）の動力が伝達されて回転駆動する。従って、残糸巻取モータ３４からの動力が、回転軸３２を介して駆動ローラ３３へと伝達されて、駆動ローラ３３が回転駆動するようになっている。
【００２９】
また、ベース板３０の下方には、略コ字状の残糸ブラケット３１が配設されている。残糸ブラケット３１の側板３１ａの奥側には、コ字状の回転アーム４５が配置されている。該回転アーム４５のコの字を構成する両側板４５ａ、４５ｂには、回転軸４７が回転可能に軸支されている。該回転軸４７は、手前側の側板４５ａを貫き手前側に突出する軸部分に、従動ローラ４８が固定されている。
また、回転アーム４５の奥側の側板４５ｂより図３における左側から右側に向かっては、開放端が奥側に向かうカップ状の摩擦クラッチ板４４、クラッチ圧接バネ４３、開放端が手前側に向かうカップ状の収納部４２、該収納部４２が端部に固定された回転アーム駆動ギヤ４１が順に配置されている。該回転アーム駆動ギヤ４１には回転アーム伝達ギヤ４０が歯合されている。
【００３０】
また、回転アーム４５の下部には、軸４６が回転アーム４５に固定して設けられている。該軸４６の手前側の端部は、残糸ブラケット３１の側板３１ａに回転可能に軸支され、該軸４６の奥側は、摩擦クラッチ板４４、クラッチ圧接バネ４３、収納部４２、回転アーム駆動ギヤ４１を貫くようにして、回転可能に軸支されている。
クラッチ圧接バネ４３は、摩擦クラッチ板４４と収納部４２との間に収納されており、摩擦クラッチ板４４と収納部４２との間に固定された複数のピン（図示しない）により摩擦クラッチ板４４と収納部４２との間での回転が規制されている。そして、クラッチ圧接バネ４３の圧接力により、回転アーム４５の奥側の側板４５ｂと摩擦クラッチ板４４とは圧接状態となっている。
【００３１】
そして、残糸巻取モータ３４（図１０に図示）からの動力は、駆動ローラ３３が端部に固定される回転軸３２へと伝達されるのと連動して、回転アーム伝達ギア４０にも伝達されるようになっている。
そして、回転アーム伝達ギア４０と歯合する回転アーム駆動ギヤ４１に回転駆動力が伝達され、この回転駆動力が、収納部４２、クラッチ圧接バネ４３、摩擦クラッチ板４４を介して回転アーム４５に摩擦伝達される。そして、回転アーム４５が軸４６を支点として回動できるようになっている。
以上のようにして、回転アーム４５が回動すると、回転アーム４５に軸支された従動ローラ４８も回動し、従動ローラ４８が駆動ローラ３３から離間するようになっている。
従って、残糸巻取モータ３４と、回転アーム伝達ギア４０と、回転アーム駆動ギア４１と、収納部４２と、クラッチ圧接バネ４３と、摩擦クラッチ板４４と、回転アーム４５と、等が、駆動ローラ３３と従動ローラ４８とを開閉するローラ開閉手段Ａとなる。
【００３２】
なお、回転アーム４５及び従動ローラ４８が軸４６を支点として回動した時に、従動ローラ４８を固定する回転軸４７が、残糸ブラケット３１の手前側側板３１ａに当たらないように、当該側板３１ａには適宜切欠等が形成されている。
【００３３】
また、本実施の形態においては、駆動ローラ３３と従動ローラ４８のローラ円周長はほぼ同様とされており、ボビンＮが１回転したときに引き出される糸の長さよりも長くされている。
従って、駆動ローラ３３と従動ローラ４８との間に残糸を挟んだ状態で、駆動ローラ３３を回転させて、例えば、ボビンＮが１回転する分だけの残糸を引き出した場合においても、引き出された残糸がローラを１周するようにしてからみつく畏れがないようになっている。
【００３４】
ボビン回転検知手段５０は、ボビンＮの回転を検知できる構成となっており、ボビンＮの回転を検知することで、駆動ローラ３３と従動ローラ４８との間に残糸が挟まれたことを検知できるようになっている。
そして、ボビン回転検知手段５０の出力は、残糸除去装置制御手段６０（図１０に図示）に入力されるようになっており、残糸除去装置制御手段６０は、ボビン回転検知手段５０からの出力に基づいて、残糸除去装置１を制御するようになっている。
【００３５】
ボビン回転検知手段５０は、図６に示すように、２個のセンサ５０ａ、５０ｂと、これらセンサ５０ａ、５０ｂから出力される信号波形を整形する波形整形部５１ａ、５１ｂと、ボビン回転／非回転判定部５２と、等から構成されている。
センサ５０ａ、５０ｂは、例えば、反射型フォトセンサ等からなり、残糸除去軸３５に保持されたボビンＮのフランジ面に対向する位置にそれぞれ設けられている。
詳細には、これらセンサ５０ａ、５０ｂは、その先端がベース板３０の内部に微小量沈んだ位置に取り付けられている。また、これらセンサ５０ａ、５０ｂは、被検知部としてのフランジ面のクラッチ孔Ｎａ、Ｎｂ（図６に図示）を検知可能な位置で、かつ、両方のセンサ５０ａ、５０ｂが同時に何れかのクラッチ孔Ｎａ、Ｎｂの縁部を検知しないように、ボビンＮの回転角度方向に例えば９０度位置をずらして取り付けられている。
【００３６】
ボビン回転／非回転判定部５２は、例えば、非同期式のＲＳフリップフロップ等からなり、一方のセンサ５０ａから「オン」の信号が入力されると「オン」の信号を出力し、他方のセンサ５０ｂからオン信号が入力されると「オン」の信号を「オフ」に切り替えるようになっている。
この作用により、両方のセンサ５０ａ、５０ｂから順次間欠的にパルス信号が入力されることで、ボビン回転／非回転判定部５２から「オン・オフ」のパルス信号が出力される一方、一方のセンサ５０ａ（５０ｂ）のみからパルス信号が入力された場合では、ボビン回転／非回転判定部５２からはパルス信号が出力されず、「オン」又は「オフ」の信号が連続して出力されるようになっている。
【００３７】
ところで、上述のように、通常、残糸除去処理は、縫製作業の復帰後に行われることになる。従って、ボビン回転検知手段５０は、縫製作業によるある程度の振動を受けながら動作することになる。この場合に、残糸除去処理が終了して停止したボビンのクラッチ孔Ｎａ、Ｎｂの縁部に、センサ５０ａ、５０ｂの検知個所が対向した状態となった場合には、クラッチ孔Ｎａ、Ｎｂの縁部とセンサ５０ａ、５０ｂとが微妙に相対的に振動変位することで、ボビン回転検知手段５０が正確な検知をできない場合が起こりうる。
しかしながら、上述のように、センサ５０ａ、５０ｂが、ボビンケースＭを保持する残糸除去軸３５とともに、同一のベース板３０上に設けられているため（図３に図示）、例えばミシン縫製により残糸除去軸３５が振動した場合でも、同様の振動がセンサ５０ａ、５０ｂにも作用される。すなわち、両者の振動は相対的に打ち消されて、センサ５０ａ、５０ｂから見たボビンＭは安定した状態にすることができる。
従って、振動によるセンサ５０ａ、５０ｂの検知出力が不安定に割れてボビン回転時と類似の信号が出力されるといった不具合が生じにくいようになっている。
【００３８】
また、残糸除去軸３５周辺のベース板３０がボビンＭを側方から係止するので（図３に図示）、ボビンＭの回転軸線方向に沿った移動がなくなり、この移動によるボビン回転検知の不安定さも解消することが出来る。従って、より安定したボビンの回転検知を行うことが出来る。
以上のことから、振動による不安定要因が回避され残糸除去処理の終了の検知を正確に行うことが出来るようになっている。
【００３９】
なお、ボビン回転検知手段５０としては、一対のセンサ５０ａ、５０ｂ（反射型フォトセンサ）が、ボビンＮの一対のクラッチ孔Ｎａ、Ｎｂを検知する構成としたが、本構成に限定されるものではない。
例えば、反射型フォトセンサに代えて他の光学センサを用いても良く、また、クラッチ孔Ｎａ、Ｎｂに代えてボビンフランジ面にマグネットを２個設け、センサ５０ａ、５０ｂ（反射型フォトセンサ）に代えて、ホール素子あるいは磁気感応素子等の他の非接点検知手段を設けても良い。
【００４０】
以上により、ボビン回転検知手段５０は、残糸の引き出し中に、ボビンＮの回転を検知して、図８、９に示すように、以下のような信号を残糸除去装置制御手段６０に出力する。
図８において、「（ａ）センサ信号▲１▼」は、波形整形部５１ａを介したセンサ５０ａの出力信号、「（ｂ）センサ信号▲２▼」は、波形整形部５１ｂを介したセンサ５０ｂの出力信号、「（ｃ）出力信号」は、ボビン回転／非回転判定部５２の出力信号である。
【００４１】
図８の「残糸除去中」のタイミングで示すように、２個のセンサ５０ａ、５０ｂは、ボビンＮのクラッチ孔Ｎａ、Ｎｂにそれぞれ異なる回転角度（即ち異なるタイミング）で対向し、この時ハイレベルの電圧の出力信号を発生し、センサ５０ａ、５０ｂがフランジ面に対向する時はローレベルの電圧の出力信号を発生する。そして、ボビン回転／非回転判定部５２は、上記の信号を入力して、これら信号と同周期のパルス信号を出力する。
【００４２】
ボビンＮの回転が停止すると、通常は、２個のセンサ５０ａ、５０ｂからの出力信号は変化しなくなり、ボビン回転／非回転判定部５２からの出力信号も変化しなくなる（例えば、図８（ｂ））。
しかし、図８中の「残糸除去終了」のタイミング以降に示すように、何れかのセンサ５０ａ、５０ｂ（図８ではセンサ５０ａ）がクラッチ孔Ｎａの縁部にきたところでボビンＮが停止すると、縫製作業等の振動に伴なって、該当するセンサ５０ａ（５０ｂ）から信号割れによる不安定な信号が出力される（例えば、図８（ａ））。
しかし、この場合においても、図８に示すように、他方のセンサ５０ｂはボビンフランジ面に対向しているので、ボビン回転／非回転判定部５２からの出力信号は安定する（図８（ｃ））。
【００４３】
その結果、図９に示すように、残糸除去処理の開始から終了にかけては、ボビン回転／非回転判定部５２からパルス信号が出力され、ボビンＮの停止後には、このパルス信号が途切れる。
また、残糸の引き出しに応じて糸巻き径が細くなるので、ボビンＮの回転周期は残糸除去開始から終了にかけて徐々に狭まってくる。そして、この回転周期と同期して、ボビン回転／非回転判定部５２から出力されるパルス信号の周期Ｔも狭まる。
【００４４】
また、パルス信号の周波数ｆ（＝１／Ｔ）は、残糸除去処理が正常に行われた場合、残糸除去の開始から終了にかけて次第に増加するというほぼ所定の変化を示す。そして、残糸除去処理終了直前では、ボビン軸の径により予め予測される最大周波数ｆmaxとなる。この最大周波数ｆmaxは、ＲＡＭ１４０（図１０に図示）中に記憶させており、残糸除去装置制御手段６０が残糸除去が正常に終了したかどうかを判定する際の判断基準として使用される。
【００４５】
また、残糸除去処理の途中、ボビンＮ内での糸からまりや、希にある糸の結び目等により、残糸が引き出せずにボビンＮが停止してしまった場合、或は、残糸を引き出す途中で残糸が切れてボビンＮが停止してしまった場合には、残糸除去装置制御手段６０において、パルス信号の周波数が最大周波数ｆmaxまで到達しないで停止されたと判断されて、残糸除去処理が異常終了したと判定される。
【００４６】
以下、下糸自動供給装置制御手段１００の制御系を、図１０を参照して説明する。
残糸除去装置制御手段６０は、図１０に示すように、下糸自動供給装置制御手段１００の一部を構成する。
ボビン交換装置１１２にはドライバ１１１が、下糸巻回装置１２２にはドライバ１２１が、それぞれ接続されている。また残糸除去装置１には、残糸巻取モータ３４用ドライバ６１ａと、駆動ローラ３３用ドライバ６１ｂと、エアノズル１０を制御する電圧比例弁６２ｃ用ドライバ６１ｃと、吸引ノズル１１を制御する電圧比例弁６２ｄ用ドライバ６１ｄと、がそれぞれ接続されている。
これらドライバ１１１、１２１、６１ａ、６１ｂ、６１ｃ、６１ｄは、図示されないＩ／Ｏポートを介して下糸自動供給装置制御手段（ＣＰＵ（Central Processing Unit）；中央演算装置）１００と接続されており、この下糸自動供給装置制御手段１００には、ＲＯＭ（Read Only Memory）１３０からの信号が入力され、ＲＡＭ（Random Access Memory）１４０に対して信号が入出力されるように接続されている。そして、残糸除去装置１と、ボビン交換装置１１２と、下糸巻回装置１２２とが、下糸自動供給装置制御手段１００により制御されつつ所定の動作を実行するように構成されている。
【００４７】
下糸自動供給装置制御手段１００は、ボビン交換装置制御手段１１０および下糸巻回装置制御手段１２０、並びに残糸除去装置制御手段６０から構成されており、ボビン交換装置制御手段１１０によってボビン交換装置１１２の駆動が制御されてボビン交換に必要な所定の動作が実行され、下糸巻回装置制御手段１２０によって下糸巻回装置１２２の駆動が制御されて下糸巻回に必要な所定の動作が実行され、残糸除去装置制御手段６０によって残糸除去装置１の駆動が制御されて残糸除去に必要な所定の動作が実行されるようになっている。
【００４８】
残糸除去装置制御手段６０には、ボビン回転検知手段５０のセンサ５０ａ、５０ｂ（図６、７に図示）の出力が入力されるようになっており、この出力を用いて、ＣＰＵ、ＲＡＭ１４０、ＲＯＭ１３０により、ボビンＮの回転の周波数検知や、残糸除去処理が正常に終了したかどうかを判定する機能が持たされている。
【００４９】
ボビンＮの回転の周波数検知は、例えば、ボビン回転検知手段５０からパルス信号を入力し、内部クロックを基準に上記パルス信号の出力時間間隔からボビンＮの回転周波数を演算して検知することができる。
また、残糸除去処理が正常に終了したかどうかの判定は、例えば、ボビンが停止した際に、ボビンＮの回転周波数が最大周波数ｆmax（上述）に到達したかどうかを判断することで判定することができる。
すなわち、残糸除去装置制御手段６０は、ボビン回転検知手段５０からの出力を監視し、ボビン回転検知手段５０から連続したパルス波が出力されると残糸除去が行われていると判断する一方で、パルス波の出力が停止すると残糸除去が終了したと判断して駆動停止信号をドライバ６１ａに送出する機能を有している。
【００５０】
また、残糸除去装置制御手段６０は、残糸巻取モータ３４と、駆動ローラ３３と、エアノズル１０と、吸引ノズル１１と、等が、所定の残糸除去処理を行うように、各ドライバ６１ａ、６１ｂ、６１ｃ、６１ｄなどに動作指令信号を送出する機能を有している。
【００５１】
また、下糸自動供給装置制御手段１００には、オペレータが下糸自動供給装置を動作させるための動作スイッチ２０１と、残糸除去処理が異常である場合に、この異常を表示出力するためのエラー表示手段２０２と、等を備えた操作パネル２００が接続されている。
【００５２】
次に、本発明の実施の形態の残糸除去装置１を含む下糸自動供給装置の動作を、図１、２のフローチャートを参照して説明する。
始めに、下糸自動供給装置により行われる一連の動作について、図２の下糸自動供給処理のフローチャートを参照しながら説明する。
先ず、縫製中に下糸が消費されてボビンＮの下糸が少なくなった場合、例えば、作業者による図示しないスイッチ操作等に基づき、下糸の自動供給処理が開始される。（ステップＪ１、Ｊ２）
【００５３】
下糸の自動供給処理が開始されると、ミシンの駆動が禁止され（ステップＪ３）、回動アーム２１の回動および回転軸２４に沿った釜方向への移動、並びに、一方のボビン把持手段の把持動作により、ボビンケースＭが釜Ｋ中から取り出され、一方のボビン把持手段に把持される（ステップＪ４）。
そして、回動アーム２１の回動および回転軸２４に沿った反釜方向への移動により、釜Ｋから取り出したボビンケースＭを、残糸除去装置１の作業位置となる残糸除去軸３５へと搬送し、ボビン把持手段から開放して残糸除去軸３５へセットする（ステップＪ５）。ここで、ボビンケースＭのラッチアームＭａは、ボビンケース係止部材３６の溝部３６ａに係止されて、ボビンケースＭの回転が制止された状態になる。一方で、他方のボビン把持手段に把持されているボビンケース（予め下糸が巻き付けられた状態にある）が釜Ｋ中に戻され（ステップＪ６）、下糸が補充されたことが作業者に報知される（ステップＪ７）。
この状態で、ミシンの動きが許可され、ステップ１に戻り、作業者は再び縫製作業を続行するとともに、これと並行して、ステップＪ８に進んで以降の処理がなされる。
【００５４】
そして、この状態において、残糸除去処理が実行される。（ステップＪ８）
残糸除去処理が完了すると、再び、回動アーム２１の回動および回転軸２４に沿った釜方向への移動、並びに、ボビン把持手段の把持動作により、残糸除去されたボビンケースＭが残糸除去軸３５から外されて、その後、下糸巻回位置に搬送される。（ステップＪ９）そして、ボビンケースＭが下糸巻回位置で把持手段に把持された状態で、図示しない下糸巻回装置１２２（図１０に図示）により下糸巻回処理が開始される（ステップＪ１０）。即ち、ボビンＮに所定量の下糸が巻き付けられ、その後、糸掛け手段（図示しない）によりボビンケースＭに所定の態様で下糸の一端側がセットされるとともにこの一端側の下糸が切断される。次いで、待機状態になり（ステップＪ１１）、次回の、ボビン交換の指示を待つ。
以上により、下糸自動供給処理が完了される。
【００５５】
次に、図２においてステップＪ８で示される下糸除去処理の動作について、図１の残糸除去処理のフローチャートを参照しながら説明する。
始めに、図５（ａ）に示すように、駆動ローラ３３と従動ローラ４８とが当接した状態で、残糸巻取モータ３４（図１０に図示）を図５におけるＣＣＷ方向に駆動して、駆動ローラ３３と回転アーム伝達ギア４０（図３に図示）とを同方向に回転する。回転アーム伝達ギア４０が回転駆動することで、回転アーム伝達ギア４０に歯合する回転アーム駆動ギア４１が、回転方向を反転して回転駆動する。そして、この回転駆動力が、収納部４２、クラッチ圧接バネ４３、摩擦クラッチ板４４を介して回転アーム４５に摩擦伝達され、回転アーム４５が軸４６を支点としてＣＷ方向に９０°回動する。以上により、図５（ｂ）に示すように、駆動ローラ３３に対して従動ローラ４８が開いた状態となり、駆動ローラ３３と従動ローラ４８の間にスペースを設ける（ステップＳ１）。
【００５６】
次いで、エアノズル１０から残糸吹き寄せ用のエアシャワーを吹き付けて、図５（ｂ）に示すように、ボビンケースＭより垂れる残糸糸端Ｍｂを作業位置に吹き寄せて案内する（ステップＳ２）。次いで、図５（ｂ）に示すように、吸引ノズル１１により下糸吸引を行う（ステップＳ３）。
【００５７】
次いで、残糸巻取モータ３４を図５におけるＣＷ方向に駆動して、駆動ローラ３３と回転アーム伝達ギア４０（図３に図示）とを同方向（下糸排出回転方向）に回転する。回転アーム伝達ギア４０が回転駆動することで、回転アーム駆動ギア４１が回転方向を反転して回転駆動する。そして、この回転駆動力が、収納部４２、クラッチ圧接バネ４３、摩擦クラッチ板４４を介して回転アーム４５に摩擦伝達され、回転アーム４５が軸４６を支点としてＣＣＷ方向に回動し、従動ローラ４８を駆動ローラ３３側に向かわせる。そして、回転アーム４５が上記９０°から４５°閉じた時に、残糸巻取モータ３４の駆動を停止する（ステップＳ４）。
【００５８】
次いで、残糸巻取モータ３４の駆動を再開して、回転アーム４５が上記角度からさらに３０°閉じた時に、残糸巻取モータ３４の駆動を停止する（ステップＳ５）。
【００５９】
次いで、残糸巻取モータ３４の駆動を再開して、回転アーム４５が上記角度からさらに１５°閉じた時に、残糸巻取モータ３４の駆動を停止する。この時、図５（ｃ）に示すように、従動ローラ４８は駆動ローラ３３に当接し、これらローラ４８、３３の間に残糸糸端Ｍｂが挟持される（ステップＳ６）。
以上のように、従動ローラ４８と駆動ローラ３３とが、開いた状態から閉じた状態となるまでに、エアノズル１０による残糸糸端Ｍｂの案内を行うようにすると、残糸糸端Ｍｂを駆動ローラ３３と従動ローラ４８との間に挟持し得る。
また、以上のように、従動ローラ４８の閉じ具合を間欠にするとともに、その間欠移動ごとの移動量を大から小にしていくことで、残糸糸端Ｍｂを作業位置に吹き寄せるエアノズル１０からのエア流および吸引ノズル１１による吸引エア流の乱れが大きく低減され、残糸を駆動ローラ３３と従動ローラ４８との間に確実に挟持し得る。
【００６０】
次いで、ステップ７において、残糸巻取モータ３４をＣＷ方向に駆動することで、駆動ローラ３３を回転駆動して、従動ローラ４８との共働により残糸を引き出す。このとき、残糸を引き出すことでボビンＮが回転するが、このボビンの回転量が１／２回転量となるように、残糸巻取モータ３４を駆動した後に、残糸巻取モータ３４の駆動を停止する（ステップＳ７）。
このように、残糸巻取モータ３４の駆動を行うと、従動ローラ４８が駆動ローラ３３に対して押圧され、回転アーム４５の軸４６を支点としたＣＣＷ方向への回動が不可能となって摩擦クラッチ板４４と回転アーム４５の奥側の側板４５ｂとの間に滑りが発生し、これ以上の押圧力がかからない状態（当該押圧力を維持した状態）になるとともに、駆動ローラ３３はそのままＣＷ方向に回転を続ける。従って、駆動ローラ３３と従動ローラ４８の間に挟持された下糸は、駆動ローラ３３と従動ローラ４８の間欠共働回転により、駆動ローラ３３と従動ローラ４８との間に巻き込まれながら少しづつ下流に排出される。
次いで、ステップＳ７と同様にして、残糸巻取モータ３４をＣＷ方向に１／２ボビン回転量だけ駆動した後に停止する（ステップＳ８）。
【００６１】
次いで、ボビンＮの残糸除去が行われているか否かを判定する（ステップＳ９）。これは、駆動ローラ３３と従動ローラ４８との共働回転により、残糸が駆動ローラ３３と従動ローラ４８に巻き込まれながら下流に排出されている（残糸除去が行われている）とボビンＮが回転し、排出されていない（残糸除去が行われていない）とボビンＮが回転しないということから、判定される。この回転の有無は、センサ５０ａ、５０ｂ（上述）からの出力信号により判断される。
【００６２】
このように、残糸を巻き込み排出させる当初にあって、ステップＳ７〜Ｓ８のように、駆動ローラ３３と従動ローラ４８を間欠回転すると、糸暴れが低減されて残糸を所定の方向（駆動ローラ３３と従動ローラ４８による残糸排出方向；吸引ノズル１１に向かう方向）に排出でき、駆動ローラ３３と従動ローラ４８や他の部材に絡みつく畏れを低減することができる。
またこの時、吸引ノズル１１による残糸吸引が行われると、排出されてくる残糸糸端Ｍｂは、駆動ローラ３３と従動ローラ４８や他の部材に絡み付くことなく、確実に吸引ノズル１１へと導くことができる。
【００６３】
そして、ボビンＮが回転していない、すなわち残糸除去が行われていないと判定した場合には、リトライ動作を規定回数（ステップＳ１０の糸端からまり防止動作の規定回数（後述する）とは異なる）行ったか否かを判定する（ステップＳ２０）。ここで、本実施形態においては、規定回数は３回となっており、３回未満の場合にはステップＳ１にリターンする。
【００６４】
一方、ステップＳ２０において、リトライ動作を３回行った場合には、エアノズル１０からのエアシャワーの吹き付けを停止して（ステップＳ２１）、吸引ノズル１１の下糸吸引を停止して（ステップＳ２２）、残糸除去ができない何らかの故障が発生したとして、エラー表示をエラー表示窓によって行い（ステップＳ２３）、オペレーターの介入を促してリターンする。
【００６５】
また、ステップＳ９において、ボビンＮが回転している、すなわち残糸除去が行われていると判定した場合には、ステップＳ１〜Ｓ９の一連の動作を、規定回数行ったかどうかを判定する（ステップＳ１０）。ステップＳ１〜Ｓ９の一連の動作が、規定回数に満たない場合には、ステップＳ１に戻して、ステップＳ１〜Ｓ９の一連の動作を規定回数に達するまでくり返す。
このように、ステップＳ１０でステップＳ１〜Ｓ９までの動作を複数回くり返して、駆動ローラ３３と従動ローラ４８の開閉動作をくり返すように制御することで、広範な性質の糸に対して、糸端のからみつきを、確実に防止することができる。
すなわち、ステップＳ９までの動作で、駆動ローラ３３と従動ローラ４８や他の部材の表面の微小な傷や静電気などにより、下糸の糸端が付着してしまっている場合においても、駆動ローラ３３と従動ローラ４８を、再度、開閉するとともに、エアノズル１０と吸引ノズル１１を併用することで、糸端を確実に引き離すことができるとともに、エアにより、残糸が駆動ローラ３３と従動ローラ４８にスムーズに引き出せるための姿勢を確保することができる。
なお、ステップ１０において、ステップＳ１〜Ｓ９の一連の動作の規定回数は、予め、設定されている値であるが、回数が多すぎると、残糸除去処理の処理サイクルが遅延することになるために、必要最小限の値とすることが好ましい。例えば、本実施の形態においては、ステップＳ１０の規定回数としては、３回としている。
【００６６】
次いで、ステップＳ１０でステップＳ１〜Ｓ９までの動作を規定回数くり返したと判定されると、残糸巻取モータ３４を低速駆動する（ステップＳ１１）。次いで、ボビンＮを１回転分駆動したか否かを判定し（ステップＳ１２）、１回転分駆動していない場合には１回転分駆動するまで同様な判定をくり返す。また、１回転分駆動した場合には、残糸巻取モータ３４を中速駆動して（ステップＳ１３）、ボビンＮを１回転分駆動したか否かを判定し（ステップＳ１４）、１回転分駆動していない場合には１回転分駆動するまで同様な判定を繰り返す。また、１回転分駆動した場合には、残糸巻取モータ３４を高速駆動する（ステップＳ１５）。
【００６７】
このように、回転速度を最初低速で後に高速となるように段階的に制御すると、回転速度が一定かつ高速で駆動する場合と比較して、糸暴れを防止でき駆動ローラ３３と従動ローラ４８や他の部材に絡み付く畏れがさらにまた低減される。また、回転速度が一定かつ低速で駆動する場合と比較して、排出時間が短くされ得る。
【００６８】
次いで、ボビンＮが停止したか否かを判定し（ステップＳ１６）、ボビンＮが停止せずに未だ残糸除去を続行していると判定した場合には、ボビンＮが停止するまで同様な判定を繰り返し、一方ボビンＮが停止し残糸除去が終了したと判定した場合には、ステップＳ１７に進むが、この時、駆動ローラ３３と従動ローラ４８によって排出され吸引ノズル１１によって吸引された残糸除去は、吸引エアによって吸引ノズル１１、エアチューブ１１ａ、糸吸引器１１ｂを介してダストバック１１ｃに導かれて、該ダストバック１１ｃに貯留される。
【００６９】
次いで、エアノズル１０からのエアシャワーの吹き付けを停止して（ステップＳ１７）、吸引ノズル１１の残糸吸引を停止して（ステップＳ１８）、残糸巻取モータ３４を停止し（ステップＳ１９）、駆動ローラ３３の回転を停止してリターンする。
以上のようにして、図２においてステップＪ８で示される下糸除去処理の動作がなされる。
【００７０】
以上の本発明の実施の形態の残糸除去装置１によれば、図１に示すステップＳ１からステップＳ９までの糸端のからまり防止動作を規定回数（例えば、本実施の形態においては３回）だけ行い、規定回数分、駆動ローラ３３と従動ローラ４８とを開閉するとともに、残糸の糸端を引き出すように制御することで、残糸の糸端が確実に引き離されて、駆動ローラ３３や従動ローラ４８などへ絡みつくことなく、確実に残糸を除去することができる。
【００７１】
また、図１のステップＳ７、Ｓ８において、残糸がボビンの１回転分だけ引き出されるが、駆動ローラ３３や従動ローラ４８の円周長は、ボビン１回転分で引き出される残糸の長さよりも長くされているので、引き出された残糸が駆動ローラ３３や従動ローラ４８を１周するようにして絡み付く畏れがない。従って、さらに、残糸除去装置１の信頼性を向上することができる。
【００７２】
また、ステップＳ２からステップＳ９までのローラのからまり防止動作を行う間、エアノズル１０による糸案内用エアが、残糸の糸端を、駆動ローラ３３と従動ローラ４８との間に案内することができる。従って、残糸の糸端が駆動ローラ３３や従動ローラ４８などに絡みつく畏れをさらに低減することができ、残糸除去装置１の信頼性をさらに高めることができる。
【００７３】
なお、本発明は上記実施の形態に限定されるものではない。
例えば、ボビン回転検知手段５０や、残糸除去装置制御手段６０や、下糸自動供給装置制御手段１００などは、本実施の形態で示した構成に限られず、様々な論理回路により構成可能であることは勿論である。
その他、具体的に示した細部構成および方法は、本発明の趣旨を逸脱しない範囲において、適宜に変更可能であることは勿論である。
【００７４】
【発明の効果】
請求項１記載の残糸除去装置によれば、少なくとも一回以上、ローラの開閉動作を再び行うように制御することで、残糸の糸端が引き離されるように作用するので、残糸の糸端がローラなどへ絡みつくことなく、確実に、残糸除去ができる。
従って、広範な性質の糸に対して確実に残糸除去でき、残糸除去装置の信頼性を大幅に向上することができる。
【００７５】
請求項２記載の残糸除去装置によれば、請求項１と同様の効果を奏することができるとともに、ローラの回転により一回当りの動作で引き出される残糸の長さが、ローラの円周長より短いので、引き出された残糸がローラを１周するようにして絡み付く畏れがない。
従って、さらに、残糸除去装置の信頼性を向上することができる。
【００７６】
請求項３記載の残糸除去装置によれば、請求項１または２と同様の効果を奏することができるとともに、剥離手段がローラから残糸を剥離するように制御されるので、残糸の糸端がローラなどに絡みつくことなく、確実に残糸除去ができ、さらに残糸除去の信頼性を高めることができる。
【００７７】
請求項４記載の残糸除去装置によれば、請求項３と同様の効果を奏することができるとともに、ローラの再開閉を行う間、案内手段がエアにより残糸をローラ間に案内するので、残糸の糸端がローラなどに絡みつく畏れをさらに低減することができ、残糸除去装置の信頼性をさらに高めることができる。。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明を適用した一実施の形態の残糸除去装置１を含む下糸自動供給装置の処理を示すフローチャートである。
【図２】本発明を適用した一実施の形態の残糸除去装置１の残糸除去処理を示すフローチャートである。
【図３】本発明を適用した一実施の形態の残糸除去装置１の側面図である。
【図４】図３の残糸除去装置１の概略正面図である。
【図５】図４の残糸除去装置１の動作を表した正面図である。
【図６】ボビン回転検知手段５０の構成を示したブロック図である。
【図７】図３の残糸除去装置１からボビン回転検知手段５０の構成を抜き出した要部斜視図である。
【図８】残糸除去の処理中のボビン回転検出手段５０の各部から出力される出力信号のタイムチャートの一例である。
【図９】残糸除去処理の開始から終了にかけてボビン回転／非回転判定部５２から出力される信号のタイムチャートの一例である。
【図１０】本実施の形態の残糸除去装置１を含む下糸自動供給装置の制御系を表したブロック図である。
【符号の説明】
Ａ ローラ開閉手段
Ｎ ボビン
１０ エアノズル（剥離手段、案内手段）
３３ 駆動ローラ（ローラ）
３４ 残糸巻取モータ（ローラ開閉手段Ａの一部）
４５ 回転アーム（ローラ開閉手段Ａの一部）
４８ 従動ローラ（ローラ）
５０ ボビン回転検知手段（検知手段）
６０ 残糸除去装置制御手段（制御手段）

Claims (4)

1. 回転可能なボビンに巻かれた残糸の糸端側を挟んで回転することにより前記残糸を前記ボビンから引き出す一対のローラと、
   前記ローラ同士の間に残糸を導入するように前記ローラを開いた状態とするとともに、前記ローラ同士の間に導入された残糸を挟むように前記ローラを閉じた状態とするために前記ローラを開閉するローラ開閉手段とを備えた残糸除去装置において、
   前記ローラ開閉手段により前記ローラを開閉して前記ローラの間に残糸を導入して挟んだ後に、少なくとも一回以上、前記ローラを回転させて残糸を引き出す動作と前記ローラを開閉する動作を行うように制御する制御手段を備えたことを特徴とする残糸除去装置。
2. 前記ローラを回転させて残糸を引き出す一回当りの動作における残糸の引き出し長さが、前記ローラの円周長よりも短いことを特徴とする請求項１記載の残糸除去装置。
3. 前記ローラから残糸を剥離するための剥離手段を備え、
   前記制御手段は、前記ローラを開閉する動作におけるローラが開いた際に、前記剥離手段を制御してローラから残糸を剥離することを特徴とする請求項１または２記載の残糸除去装置。
4. 前記剥離手段は、前記残糸をエアにより前記ローラ間へと案内する案内手段であって、
   前記制御手段は、前記ローラを開閉する動作におけるローラが開いた際に、前記案内手段からローラ間に向かってエアを吹き付けるように制御することを特徴とする請求項３記載の残糸除去装置。

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