JP4307749B2 - 原反ロール移載装置及びそれに使用されるシート幅中心位置計測装置及び計測方法 - Google Patents
原反ロール移載装置及びそれに使用されるシート幅中心位置計測装置及び計測方法 Download PDFInfo
- Publication number
- JP4307749B2 JP4307749B2 JP2001047673A JP2001047673A JP4307749B2 JP 4307749 B2 JP4307749 B2 JP 4307749B2 JP 2001047673 A JP2001047673 A JP 2001047673A JP 2001047673 A JP2001047673 A JP 2001047673A JP 4307749 B2 JP4307749 B2 JP 4307749B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- center position
- width
- sheet
- branch pipe
- roll
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Fee Related
Links
Images
Landscapes
- Length Measuring Devices With Unspecified Measuring Means (AREA)
- Replacement Of Web Rolls (AREA)
Description
【発明の属する技術分野】
本発明は原反ロール移載装置及び原反ロールにおけるシート幅中心位置を自動計測する計測装置並びに計測方法に関する。
【0002】
【従来の技術】
複数枚のシートを貼り合わせる機械としてラミネータが提供されている。この種のラミネータに対しては、シートは原反ロールの形態で供給される。図7に示すように、原反ロール60は支管61の周りにシート62が巻かれた形状となっている。
【0003】
自動でラミネータに供給する場合は、図8に示すように、天井移載機70などで支管部分を掴みパレット71からラミネータ(図示せず)ヘ搬送する。
【0004】
【発明が解決しようとする課題】
図7に示すように、原反ロール60におけるシート62はシート幅中心位置と支管幅中心位置とが一致するように巻かれているわけでは無く、ずれている場合も多々ある。この場合、支管幅中心をラミネータ中心に合せて移載する方式では、シート幅中心をラミネータ中心に合せることが出来ない。
【0005】
ラミネータはシートを貼り合わせるためシート幅中心位置が重要であるが、現状は天井移載機での搬送中にシート幅中心位置の計測までは行っていない。そのため、天井移載機により原反ロールをラミネータに装着後、人手によりシート中心位置がラミネータの所望の位置に合うように調整している。
【0006】
そこで、本発明の課題は、天井移載機等での原反ロールの搬送中にシート幅中心位置を自動で計測する計測装置を提供することにある。
【0007】
本発明はまた、シート幅中心位置を自動で計測する計測方法を提供することにある。
【0008】
本発明は更に、上記の計測装置を搭載した原反ロール移載装置を提供することにある。
【0009】
【課題を解決するための手段】
本発明は、ラミネータに供給するための原反ロールの搬送中に、原反ロールの支管幅や支管端とシート端と間の距離等を自動計測し、それらの情報からシート幅中心位置を算出するものである。
【0010】
本発明によれば、幅Wを持つ中空の支管に前記幅Wより短いシートがロール状に巻かれている原反ロールを、両側にそれぞれ互いに接近、離反するように移動可能なアームを備え該アームには前記ロールの端部から突出している前記支管の中空に挿入されるチャッキング部が設けられている移載機構でチャックして移載する際に、前記シートの幅方向の中心位置を計測する方法であって、2つの前記アームにはそれぞれ距離Lだけ離れた原点位置が定められており、2つの前記チャッキング部で前記原反ロールをチャックした時の原点位置からの前記2つのアームの移動量c、dを計測するステップと、前記距離Lと前記移動量c、dとから前記支管の幅Wを算出するステップと、前記幅Wと前記移動量c、dの一方の値とから一方の原点位置に関しての前記支管の幅方向の中心位置座標X1を算出するステップと、前記支管の一方の端部とこれに対応する前記ロールの端部との間の距離aを計測するステップと、前記支管の他方の端部とこれに対応する前記ロールの端部との間の距離bを計測するステップと、前記距離a、bから前記シートの幅方向の中心位置と前記支管の幅方向の中心位置とのずれ量Δmを算出するステップと、前記中心位置座標X1と前記ずれ量Δmとから前記シートの幅方向の中心位置座標X2を算出するステップとを含むシート幅中心位置計測方法が提供される。
【0011】
本発明によればまた、幅Wを持つ中空の支管に前記幅Wより短い既知の幅Pを持つシートがロール状に巻かれている原反ロールを、両側にそれぞれ互いに接近、離反するように移動可能なアームを備え該アームには前記ロールの端部から突出している前記支管の中空に挿入されるチャッキング部が設けられている移載機構でチャックして移載する際に、前記シートの幅方向の中心位置を計測する方法であって、2つの前記アームにはそれぞれ距離Lだけ離れた原点位置が定められており、2つの前記チャッキング部で前記原反ロールをチャックした時の原点位置からの前記2つのアームの移動量c、dを計測するステップと、前記距離Lと前記移動量c、dとから前記支管の幅Wを算出するステップと、前記幅Wと前記移動量c、dの一方の値とから一方の原点位置に関しての前記支管の幅方向の中心位置座標X1を算出するステップと、前記支管の一方の端部とこれに対応する前記ロールの端部との間の距離a、あるいは前記支管の他方の端部とこれに対応する前記ロールの端部との間の距離bを計測するステップと、前記距離aあるいはbと前記幅Pと前記幅Wとから前記シートの幅方向の中心位置と前記支管の幅方向の中心位置とのずれ量Δmを算出するステップと、前記中心位置座標X1と前記ずれ量Δmとから前記シートの幅方向の中心位置座標X2を算出するステップとを含むシート幅中心位置計測方法が提供される。
【0012】
本発明の第1の態様によるシート幅中心位置計測装置は、幅Wを持つ中空の支管に前記幅Wより短いシートがロール状に巻かれている原反ロールを、両側にそれぞれ互いに接近、離反するように移動可能なアームを備え該アームには前記ロールの端部から突出している前記支管の中空に挿入されるチャッキング部が設けられている移載機構でチャックして移載する際に、前記シートの幅方向の中心位置を計測する装置であって、2つの前記アームにはそれぞれ距離Lだけ離れた原点位置が定められており、2つの前記チャッキング部で前記原反ロールをチャックした時の原点位置からの前記2つのアームの移動量c、dを計測する第1、第2の計測手段と、前記2つのアームの所定位置から前記原反ロールのロール端部までの距離を計測する第3、第4の計測手段と、前記第1〜第4の計測手段で計測された情報とあらかじめ記憶されている内部データとに基づいて前記シートの幅方向の中心位置の算出処理を行うシート幅中心位置計算手段とを有することを特徴とする。
【0013】
上記の第1の態様においては、前記シート幅中心位置計算手段は、前記距離Lと前記移動量c、dとから前記支管の幅Wを算出する第1のステップと、前記幅Wと前記移動量c、dの一方の値とから一方の原点位置に関しての前記支管の幅方向の中心位置座標X1を算出する第2のステップと、前記第1、第3の計測手段からの計測データに基づいてこれに対応する前記支管の一方の端部とこれに対応する前記ロールの端部との間の距離aを算出する第3のステップと、前記第2、第4の計測手段からの計測データに基づいてこれに対応する前記支管の他方の端部とこれに対応する前記ロールの端部との間の距離bを算出する第4のステップと、前記距離a、bから前記シートの幅方向の中心位置と前記支管の幅方向の中心位置とのずれ量Δmを算出する第5のステップと、前記中心位置座標X1と前記ずれ量Δmとから前記シートの幅方向の中心位置座標X2を算出する第6のステップとを実行する。
【0014】
上記の第1の態様においてはまた、前記第3のステップは、前記第3の計測手段がある決められた値を計測した時のこれに対応するアームの移動量及び前記移動量cと前記ある決められた値とから前記距離aを算出し、前記第4のステップは、前記第4の計測手段が前記ある決められた値を計測した時のこれに対応するアームの移動量及び前記移動量dと前記ある決められた値とから前記距離bを算出する。
【0015】
上記の第1の態様においては更に、前記第3の計測手段は、非接触式の距離センサが用いられる。
【0016】
上記の第1の態様における前記第3のステップは、前記チャッキング部で前記原反ロールをチャックした時の前記移動量cと前記第3の計測手段からの計測データとから前記距離aを算出し、前記第4のステップは、前記チャッキング部で前記原反ロールをチャックした時の前記移動量dと前記第4の計測手段からの計測データとから前記距離bを算出するようにしても良い。この場合、前記第3の計測手段は、非接触式あるいは接触式の距離センサが用いられる。
【0017】
上記の第1の態様においては更に、前記チャッキング部が前記支管の端部に接触したことを検知するセンサが備えられる。
【0018】
本発明の第2の態様によるシート幅中心位置計測装置は、幅Wを持つ中空の支管に前記幅Wより短い既知の幅Pを持つシートがロール状に巻かれている原反ロールを、両側にそれぞれ互いに接近、離反するように移動可能なアームを備え該アームには前記ロールの端部から突出している前記支管の中空に挿入されるチャッキング部が設けられている移載機構でチャックして移載する際に、前記シートの幅方向の中心位置を計測する装置であって、2つの前記アームにはそれぞれ距離Lだけ離れた原点位置が定められており、2つの前記チャッキング部で前記原反ロールをチャックした時の原点位置からの前記2つのアームの移動量c、dを計測する第1、第2の計測手段と、一方の前記アームの所定位置からこれに対応する前記原反ロールのロール端部までの距離あるいは他方の前記アームの所定位置からこれに対応する前記原反ロールのロール端部までの距離を計測する第3の計測手段と、前記第1〜第3の計測手段で計測された情報とあらかじめ記憶されている内部データとに基づいて前記シートの幅方向の中心位置の算出処理を行うシート幅中心位置計算手段とを有することを特徴とする。
【0019】
上記の第2の態様においては、前記シート幅中心位置計算手段は、前記距離Lと前記移動量c、dとから前記支管の幅Wを算出する第1のステップと、前記幅Wと前記移動量c、dの一方の値とから一方の原点位置に関しての前記支管の幅方向の中心位置座標X1を算出する第2のステップと、前記第3の計測手段からの計測データとこれに対応する前記支管の一方の端部とこれに対応する前記ロールの端部との間の距離aあるいは前記支管の他方の端部とこれに対応する前記ロールの端部との間の距離bを算出する第3のステップと、前記距離aあるいはbと前記幅Pと前記幅Wとから前記シートの幅方向の中心位置と前記支管の幅方向の中心位置とのずれ量Δmを算出する第4のステップと、前記中心位置座標X1と前記ずれ量Δmとから前記シートの幅方向の中心位置座標X2を算出する第5のステップとを実行する。
【0020】
上記の第2の態様においてはまた、前記第3のステップは、前記チャッキング部で前記原反ロールをチャックした時の前記移動量cあるいはdと前記第3の計測手段からの計測データとに基づいて前記距離aあるいはbを算出する。
【0021】
上記の第2の態様においては更に、前記第3の計測手段は、非接触式あるいは接触式の距離センサが用いられる。
【0022】
上記の第2の態様においても、更に、前記チャッキング部が前記支管の端部に接触したことを検知するセンサが備えられる。
【0023】
本発明によれば更に、上記の第1、第2の態様のいずれかのシート幅中心位置計測装置を搭載した原反ロール移載装置が提供される。
【0024】
【発明の実施の形態】
図1を参照して、本発明を適用した天井移載装置について説明する。天井移載機10は、ビーム11に沿って左右に自由に移動可能な右アーム12R、左アーム12Lを備えている。右アーム12R、左アーム12Lにはそれぞれ、アームの移動量を計測する右パルスジェネレータ13R、左パルスジェネレータ13Lが設けられている。右パルスジェネレータ13R、左パルスジェネレータ13Lはそれぞれ、右アーム12R、左アーム12Lに設定された原点位置からの移動量を計測する。なお、パルスジェネレータに代えて、直動式ポテンショメータ、リニアスケール、距離センサなどを使用しても良い。
【0025】
右アーム12R、左アーム12Lの下端側には原反ロール60のチャッキング部14R、14Lが設けられている。また、チャッキング部14R、14Lの近くにはそれぞれ、各アームの規定位置から原反ロール60におけるシート62の端部までの距離を計測する右ロール端位置計測装置15R、左ロール端位置計測装置15Lが設けられている。なお、マン−マシン装置のような手段によりシート幅の情報が別途与えられるのであれば、ロール端位置計測装置は左右両方に設置する必要は無く片側のみで良い。ビーム11にはシート幅中心位置を算出するシート幅中心位置計算装置20が搭載されているが、これは地上側に設置されても良い。
【0026】
図2に示されるように、シート幅中心位置計算装置20は、右パルスジェネレータ13R、左パルスジェネレータ13L、右ロール端位置計測装置15R、左ロール端位置計測装置15Lで計測された情報とあらかじめ記憶されている内部データとに基づいてシート幅中心位置の算出処理を行い、算出したシート幅中心位置データを出力する。上記の各部に対する必要な制御は、図示しない主制御装置により行われる。
【0027】
以下に、上記各部の作用について説明する。
【0028】
原反ロールのシート幅中心位置を算出するには、図3に示すように、支管幅W、左側の支管端とロール端の距離a、右側の支管端とロール端の距離bを計測する必要がある。
【0029】
その場合、支管幅Wの中心とシート幅中心とのずれ量Δmは以下の式で算出できる。
【0030】
Δm=(b−a)/2
なお、Δmが正の時シート62は図3の左側にずれており、負の場合には図3の右側にずれていることを判別できる。
【0031】
また、シート幅Pがあらかじめ分かっている場合は、支管幅Wに加えて距離a、bのどちらかが分かれば良く、例えば距離bを計測した場合は、以下の式でΔmを算出することができる。なお、既知のシート幅Pはシート幅中心位置計測装置20内の記憶装置に内部データとして記憶されている。
【0032】
Δm=(b+P/2)−W/2
そして、支管幅中心の位置座標X1が分かれば、以下の式によりずれ量Δmを用いてシート幅の中心位置座標X2を計算できる。
【0033】
X2=X1+Δm
位置座標X1は、例えば左アーム12Lの原点位置を座標原点として決められる。
【0034】
以下に、どのようにして各値を計測するかを記述する。今、左アーム12Lの原点位置を座標原点とする座標系を考える。また、左アーム12Lの原点位置と右アーム12Rの原点位置の間の距離はL(固定値)とする。
【0035】
支管幅Wの計測
天井移載機10はパレット上に置かれた原反ロール60の支管61にアーム部分にあるチャッキング部14R、14Lの爪を入れて、原反ロール60を持ち上げる。その際に、支管端にチャッキング部の爪が挿入された位置までのアームの移動量(パルスジェネレータの計測値)を記憶する。
【0036】
図4を参照して、記憶した左アーム12Lの移動量をc、右アーム12Rの移動量をdとすると、支管幅Wは以下の式で算出できる。
【0037】
W=L−c−d
そして、支管幅中心の位置座標X1は、以下の式で算出することができる。
【0038】
X1=c+W/2
支管端とロール端間距離(aあるいはb)の計測
天井移載機10がパレット上に置かれた原反ロール60の支管61にチャッキング部14R、14Lの爪を入れる動作(チャッキング動作)を行っている時に、距離aあるいはbを、左ロール端位置計測装置15Lあるいは右ロール端位置計測装置15Rで計測する。
【0039】
ここでは、図5を参照して、ロール端位置計測装置の一例として右アーム12Rに非接触式の測距センサ(例えば、レーザ距離センサ)を用いた例で説明する。また、この測距センサは最短計測距離Mminから最長計測距離Mmaxの範囲での計測が可能であるものとする。
【0040】
▲1▼シート幅中心位置計算装置20ではチャッキング動作中に測距センサの計測データを監視する。
【0041】
▲2▼シート幅中心位置計算装置20では、測距センサの計測データが最短計測距離Mminになった時点での、右アーム12Rの移動量L1(右アーム原点位置からの移動量)を記憶する。このタイミングは、最短計測距離Mminに限られるものでなく、最短計測距離Mminから最長計測距離Mmaxの範囲内の値であれば良い。
【0042】
▲3▼シート幅中心位置計算装置20はまた、チャッキング動作完了時の右アーム12Rの移動量d(右アーム原点位置からの移動量)を記憶する。なお、チャッキング動作完了は、チャッキング部14Rに設けられたリミットセンサやタッチセンサで、チャッキング部14Rが紙端と接触したことを検出することで検知することができる。
【0043】
▲4▼シート幅中心位置計算装置20は、支管端とロール端間距離bを以下の式で求める。
【0044】
b+d=L1+Mmin−Ld
b=(Mmin+L1)−(d+Ld)
但し、Ldは測距センサ計測面とチャッキング完了位置との差であり、既知の固定値である。この値Ldは上記の値Mminと共にシート幅中心位置計測装置20内の記憶装置に内部データとして記憶されている。勿論、値Ldが0になるように構成されていれば、値Ldは不要である。
【0045】
左アーム12L側の支管端とロール端間距離aを求める場合にも、右アーム12R側と同様の処理により算出することができる。
【0046】
次に、図6を参照して、ロール端位置計測装置の他の例として右アーム12Rに接触式位置計測装置(例えば、リミットセンサやタッチセンサを備えたもの)を用いた場合について説明する。特に、この接触式位置計測装置は伸縮自在なアームを備え、アームの移動量を計測可能であると共に、アームの先端にはリミットセンサやタッチセンサのようなものが取り付けられている。
【0047】
▲1▼アームが移動してチャッキング動作が完了すると、主制御装置の制御により接触式位置計測装置のアームが伸ばされる。チャッキング動作完了は、前の例と同様、チャッキング部14Rに設けられたリミットセンサやタッチセンサで、チャッキング部14Rが紙端と接触したことを検出することで検知することができる。
【0048】
▲2▼アームの先端がロール端に接触したことが検知されるとアームの移動が停止される。
【0049】
▲3▼シート幅中心位置計算装置20は、その時のアームの移動量Larmを記憶する。
【0050】
▲4▼シート幅中心位置計算装置20は、支管端とロール端間距離bを以下の式で求める。
【0051】
b=Larm−Le
但し、Leはアーム初期位置とチャッキング完了位置との差であり、既知の固定値である。この値Leはシート幅中心位置計算装置20内の記憶装置に内部データとして記憶されている。
【0052】
左アーム12L側の支管端とロール端間距離aを求める場合には、右アーム12R側と同様の処理により、求めることができる。
【0053】
勿論、図6の装置においてもロール端位置計測装置には図5と同様の非接触式位置計測装置が用いられても良い。
【0054】
以上のように、図5、図6のいずれの装置においても、支管端とロール端との距離を計測した後、この距離から支管幅中心とシート幅中心とのずれ量を計算し、続いて左右のアームに対して決められた原点位置の一方を原点座標として支管幅の中心位置座標を計算し、この中心位置座標と上記のずれ量とからシート幅中心位置座標を計算することができる。
【0055】
以上、本発明の形態を天井移載機で原反ロールを移載する移載装置の場合について説明したが、本発明は天井移載機や天井クレーンのみならず、原反ロールの支管部分を自動でハンドリングする自動機械全般に適用できる。
【0056】
【発明の効果】
本発明によれば、ラミネータに供給する原反ロールのシート幅中心位置を自動で計測することができる。
【0057】
従来はラミネータに原反ロールを装着後、オペレータが目視によりシートのずれを確認しながらシート幅位置の修正作業を行っていた。これに対し、本発明では求めたシート幅中心位置をラミネータ側に送信することにより、ラミネータ側で自動的に中心位置を修正することができ、省力化、省人化を図れる。
【0058】
また、あらかじめ天井移載機側でシート幅中心位置がラミネータの中心位置に合致するように取合い位置ヘロールを置くようにすることもできる。
【図面の簡単な説明】
【図1】本発明による原反ロール移載装置の主要部の構成を示した図である。
【図2】図1に示された計測機器とシート幅中心位置計算装置との接続を示した図である。
【図3】支管幅とシート幅の関係を説明するための図である。
【図4】支管幅の計算方法を説明するための図である。
【図5】本発明によりロール端部と支管端部部との間の距離を計算する第1の例を説明するための図である。
【図6】本発明によりロール端部と支管端部部との間の距離を計算する第2の例を説明するための図である。
【図7】原反ロールを説明するための図である。
【図8】天井移載機による原反ロールの移載を説明するための図である。
【符号の説明】
10、70 天井移載機
11 ビーム
12R、12L 右アーム、左アーム
13R、13L 右パルスジェネレータ、左パルスジェネレータ
14R、14L チャッキング部
15R、15L 右ロール端位置計測装置、左ロール端位置計測装置
20 シート幅中心位置計算装置
60 原反ロール
61 支管
62 シート
Claims (17)
- 幅Wを持つ中空の支管に前記幅Wより短い幅を持つシートがロール状に巻かれている原反ロールを、両側にそれぞれ互いに接近、離反するように移動可能なアームを備え該アームには前記ロールの端部から突出している前記支管の中空に挿入されるチャッキング部が設けられている移載機構でチャックして移載する際に、前記シートの幅方向の中心位置を計測する方法であって、
2つの前記アームにはそれぞれ距離Lだけ離れた原点位置が定められており、
2つの前記チャッキング部で前記原反ロールをチャックした時の原点位置からの前記2つのアームの移動量c、dを計測するステップと、
前記距離Lと前記移動量c、dとから前記支管の幅Wを算出するステップと、
前記幅Wと前記移動量c、dの一方の値とから一方の原点位置に関しての前記支管の幅方向の中心位置座標X1を算出するステップと、
前記支管の一方の端部とこれに対応する前記ロールの端部との間の距離aを計測するステップと、
前記支管の他方の端部とこれに対応する前記ロールの端部との間の距離bを計測するステップと、
前記距離a、bから前記シートの幅方向の中心位置と前記支管の幅方向の中心位置とのずれ量Δmを算出するステップと、
前記中心位置座標X1と前記ずれ量Δmとから前記シートの幅方向の中心位置座標X2を算出するステップとを含むシート幅中心位置計測方法。 - 幅Wを持つ中空の支管に前記幅Wより短い既知の幅Pを持つシートがロール状に巻かれている原反ロールを、両側にそれぞれ互いに接近、離反するように移動可能なアームを備え該アームには前記ロールの端部から突出している前記支管の中空に挿入されるチャッキング部が設けられている移載機構でチャックして移載する際に、前記シートの幅方向の中心位置を計測する方法であって、
2つの前記アームにはそれぞれ距離Lだけ離れた原点位置が定められており、
2つの前記チャッキング部で前記原反ロールをチャックした時の原点位置からの前記2つのアームの移動量c、dを計測するステップと、
前記距離Lと前記移動量c、dとから前記支管の幅Wを算出するステップと、
前記幅Wと前記移動量c、dの一方の値とから一方の原点位置に関しての前記支管の幅方向の中心位置座標X1を算出するステップと、
前記支管の一方の端部とこれに対応する前記ロールの端部との間の距離a、あるいは前記支管の他方の端部とこれに対応する前記ロールの端部との間の距離bを計測するステップと、
前記距離aあるいはbと前記幅Pと前記幅Wとから前記シートの幅方向の中心位置と前記支管の幅方向の中心位置とのずれ量Δmを算出するステップと、
前記中心位置座標X1と前記ずれ量Δmとから前記シートの幅方向の中心位置座標X2を算出するステップとを含むシート幅中心位置計測方法。 - 幅Wを持つ中空の支管に前記幅Wより短い幅を持つシートがロール状に巻かれている原反ロールを、両側にそれぞれ互いに接近、離反するように移動可能なアームを備え該アームには前記ロールの端部から突出している前記支管の中空に挿入されるチャッキング部が設けられている移載機構でチャックして移載する際に、前記シートの幅方向の中心位置を計測する装置であって、
2つの前記アームにはそれぞれ距離Lだけ離れた原点位置が定められており、
2つの前記チャッキング部で前記原反ロールをチャックした時の原点位置からの前記2つのアームの移動量c、dを計測する第1、第2の計測手段と、
前記2つのアームの所定位置から前記原反ロールのロール端部までの距離を計測する第3、第4の計測手段と、
前記第1〜第4の計測手段で計測された情報とあらかじめ記憶されている内部データとに基づいて前記シートの幅方向の中心位置の算出処理を行うシート幅中心位置計算手段とを有することを特徴とするシート幅中心位置計測装置。 - 請求項3記載のシート幅中心位置計測装置において、前記シート幅中心位置計算手段は、
前記距離Lと前記移動量c、dとから前記支管の幅Wを算出する第1のステップと、
前記幅Wと前記移動量c、dの一方の値とから一方の原点位置に関しての前記支管の幅方向の中心位置座標X1を算出する第2のステップと、
前記第1、第3の計測手段からの計測データに基づいてこれに対応する前記支管の一方の端部とこれに対応する前記ロールの端部との間の距離aを算出する第3のステップと、
前記第2、第4の計測手段からの計測データに基づいてこれに対応する前記支管の他方の端部とこれに対応する前記ロールの端部との間の距離bを算出する第4のステップと、
前記距離a、bから前記シートの幅方向の中心位置と前記支管の幅方向の中心位置とのずれ量Δmを算出する第5のステップと、
前記中心位置座標X1と前記ずれ量Δmとから前記シートの幅方向の中心位置座標X2を算出する第6のステップとを実行することを特徴とするシート幅中心位置計測装置。 - 請求項4記載のシート幅中心位置計測装置において、前記第3のステップは、前記第3の計測手段がある決められた値を計測した時のこれに対応するアームの移動量及び前記移動量cと前記ある決められた値とから前記距離aを算出し、前記第4のステップは、前記第4の計測手段が前記ある決められた値を計測した時のこれに対応するアームの移動量及び前記移動量dと前記ある決められた値とから前記距離bを算出することを特徴とするシート幅中心位置計測装置。
- 請求項5記載のシート幅中心位置計測装置において、前記第3の計測手段は、非接触式の距離センサであることを特徴とするシート幅中心位置計測装置。
- 請求項6記載のシート幅中心位置計測装置において、更に、前記チャッキング部が前記支管の端部に接触したことを検知するセンサを含むことを特徴とするシート幅中心位置計測装置。
- 請求項4記載のシート幅中心位置計測装置において、前記第3のステップは、前記チャッキング部で前記原反ロールをチャックした時の前記移動量cと前記第3の計測手段からの計測データとから前記距離aを算出し、前記第4のステップは、前記チャッキング部で前記原反ロールをチャックした時の前記移動量dと前記第4の計測手段からの計測データとから前記距離bを算出することを特徴とするシート幅中心位置計測装置。
- 請求項8記載のシート幅中心位置計測装置において、前記第3の計測手段は、非接触式あるいは接触式の距離センサであることを特徴とするシート幅中心位置計測装置。
- 請求項9記載のシート幅中心位置計測装置において、更に、前記チャッキング部が前記支管の端部に接触したことを検知するセンサを含むことを特徴とするシート幅中心位置計測装置。
- 請求項3〜10のいずれかに記載のシート幅中心位置計測装置を搭載した原反ロール移載装置。
- 幅Wを持つ中空の支管に前記幅Wより短い既知の幅Pを持つシートがロール状に巻かれている原反ロールを、両側にそれぞれ互いに接近、離反するように移動可能なアームを備え該アームには前記ロールの端部から突出している前記支管の中空に挿入されるチャッキング部が設けられている移載機構でチャックして移載する際に、前記シートの幅方向の中心位置を計測する装置であって、
2つの前記アームにはそれぞれ距離Lだけ離れた原点位置が定められており、
2つの前記チャッキング部で前記原反ロールをチャックした時の原点位置からの前記2つのアームの移動量c、dを計測する第1、第2の計測手段と、
一方の前記アームの所定位置からこれに対応する前記原反ロールのロール端部までの距離あるいは他方の前記アームの所定位置からこれに対応する前記原反ロールのロール端部までの距離を計測する第3の計測手段と、
前記第1〜第3の計測手段で計測された情報とあらかじめ記憶されている内部データとに基づいて前記シートの幅方向の中心位置の算出処理を行うシート幅中心位置計算手段とを有することを特徴とするシート幅中心位置計測装置。 - 請求項12記載のシート幅中心位置計測装置において、前記シート幅中心位置計算手段は、
前記距離Lと前記移動量c、dとから前記支管の幅Wを算出する第1のステップと、
前記幅Wと前記移動量c、dの一方の値とから一方の原点位置に関しての前記支管の幅方向の中心位置座標X1を算出する第2のステップと、
前記第3の計測手段からの計測データとこれに対応する前記支管の一方の端部とこれに対応する前記ロールの端部との間の距離aあるいは前記支管の他方の端部とこれに対応する前記ロールの端部との間の距離bを算出する第3のステップと、
前記距離aあるいはbと前記幅Pと前記幅Wとから前記シートの幅方向の中心位置と前記支管の幅方向の中心位置とのずれ量Δmを算出する第4のステップと、
前記中心位置座標X1と前記ずれ量Δmとから前記シートの幅方向の中心位置座標X2を算出する第5のステップとを実行することを特徴とするシート幅中心位置計測装置。 - 請求項13記載のシート幅中心位置計測装置において、前記第3のステップは、前記チャッキング部で前記原反ロールをチャックした時の前記移動量cあるいはdと前記第3の計測手段からの計測データとに基づいて前記距離aあるいはbを算出することを特徴とするシート幅中心位置計測装置。
- 請求項14記載のシート幅中心位置計測装置において、前記第3の計測手段は、非接触式あるいは接触式の距離センサであることを特徴とするシート幅中心位置計測装置。
- 請求項15記載のシート幅中心位置計測装置において、更に、前記チャッキング部が前記支管の端部に接触したことを検知するセンサを含むことを特徴とするシート幅中心位置計測装置。
- 請求項12〜16のいずれかに記載のシート幅中心位置計測装置を搭載した原反ロール移載装置。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2001047673A JP4307749B2 (ja) | 2001-02-23 | 2001-02-23 | 原反ロール移載装置及びそれに使用されるシート幅中心位置計測装置及び計測方法 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2001047673A JP4307749B2 (ja) | 2001-02-23 | 2001-02-23 | 原反ロール移載装置及びそれに使用されるシート幅中心位置計測装置及び計測方法 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2002249265A JP2002249265A (ja) | 2002-09-03 |
JP4307749B2 true JP4307749B2 (ja) | 2009-08-05 |
Family
ID=18909053
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2001047673A Expired - Fee Related JP4307749B2 (ja) | 2001-02-23 | 2001-02-23 | 原反ロール移載装置及びそれに使用されるシート幅中心位置計測装置及び計測方法 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP4307749B2 (ja) |
Families Citing this family (4)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP4541371B2 (ja) * | 2007-03-02 | 2010-09-08 | 住友重機械工業株式会社 | ロール体搬送装置 |
JP7057709B2 (ja) * | 2018-04-20 | 2022-04-20 | 株式会社ヒラノテクシード | 旋回装置 |
CN111003309A (zh) * | 2019-12-31 | 2020-04-14 | 中山益达服装有限公司 | 一种用于运动中卷装料端部自动粘贴标签的设备 |
CN111844921A (zh) * | 2020-08-03 | 2020-10-30 | 浙江佳鹏电脑科技股份有限公司 | 瓦楞纸板生产线原纸对中控制系统 |
-
2001
- 2001-02-23 JP JP2001047673A patent/JP4307749B2/ja not_active Expired - Fee Related
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JP2002249265A (ja) | 2002-09-03 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP6267157B2 (ja) | 位置補正機能を有するロボットを備えた生産システム | |
JP4174342B2 (ja) | ワーク搬送装置 | |
WO2016132845A1 (ja) | ベンディングロボット及びワーク検出方法 | |
JP2018526221A (ja) | 磁気ベルトがレーザ切断に動的に追従することを可能にする方法およびシステム | |
KR20200085218A (ko) | 트랜스포머 코어의 제조 방법 및 포지셔닝 시스템 | |
KR101887838B1 (ko) | 폴더-글루어에서 블랭크의 폴딩된 위치를 보정하기 위한 방법 및 디바이스 | |
JP4307749B2 (ja) | 原反ロール移載装置及びそれに使用されるシート幅中心位置計測装置及び計測方法 | |
JP2019209459A (ja) | ロボットシステムおよびロボットシステムの制御方法 | |
US20220219277A1 (en) | Method for loading a panel depositing device of a flatbed machine tool and flatbed machine tool | |
JP2008067702A (ja) | ボビン操作装置におけるボビンコアセンタの決定 | |
JP4118975B2 (ja) | ワーク傾き角度測定方法およびワーク曲げ角度測定方法並びにワーク傾き量測定装置,ワーク曲げ角度測定装置 | |
KR20150023094A (ko) | 자동 곡가공 장치 및 이를 이용하여 곡가공하는 방법 | |
JPH11179692A (ja) | 産業用ロボットのハンド異常検出装置及びハンド異常検出方法 | |
JP6913920B2 (ja) | 工作機械のワーク加工方法 | |
TW201707889A (zh) | 無接觸式感測定位之機械手臂結構 | |
CN110977950B (zh) | 一种机器人抓取定位方法 | |
KR200393203Y1 (ko) | 형강부재 규격 자동측정장치 | |
KR102131789B1 (ko) | 검사용 지그 및 이를 이용한 부품 검사 방법 | |
CN111390893B (zh) | 用于生产变压器芯的方法及定位系统 | |
KR20130013555A (ko) | 크레인의 슬라브 폭 측정장치 | |
JP3515657B2 (ja) | 三次元位置検出装置及びこれを用いた移送ロボット | |
JP4618826B2 (ja) | ワーク位置決め方法 | |
CN210189809U (zh) | 一种机器人磨砂机工件姿态自动纠偏系统 | |
JP6299267B2 (ja) | タブ板切断装置及びタブ板切断方法 | |
JP2004283919A (ja) | 無人搬送車の移載機ハンドのティーチング方法 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20070411 |
|
A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20081127 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20081203 |
|
A521 | Written amendment |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20090202 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20090408 |
|
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20090430 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20120515 Year of fee payment: 3 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20120515 Year of fee payment: 3 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20130515 Year of fee payment: 4 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20130515 Year of fee payment: 4 |
|
LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |