JP4297904B2 - 移動経路表示装置及びプログラム - Google Patents
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Description
例えば、特許公開平成8年第334337号公報には、車両の走行に伴って補正されている、走行距離を求めるために用いられる走行距離係数を、初期値に戻すことが可能な現在位置算出装置が記載されている。
この現在位置算出装置においては、MPUがカウンタで計数した車速センサの出力パルス数に走行距離係数を乗じることで、車両の走行距離を求め、CD−ROMに記憶されている地図データ、角速度センサ、方位センサの測定値から求まる車両の進行方向及び車両の走行距離に基づいて、車両が走行している走行道路と該走行道路上の車両の現在位置を推定している。ここで、走行距離係数は、推定した現在位置における走行道路の方向と車両の進行方向との差に応じて、動的に補正される。MPUは、推定した現在位置を修正する旨がスイッチから指示されると、該指示に応じて、補正されている走行距離係数を初期値に戻す。
これにより、車両の走行に伴って補正されている、走行距離を求めるために用いられる走行距離係数を、必要に応じて初期値に戻すことにより、車両の現在位置を正確に検出することができる。
ここで、GPSからの位置情報には半径約10[m]程度の誤差があり、特許公開平成8年第334337号公報に示されたような現在位置算出装置や一般的な車両用ナビゲーションシステムによれば、この誤差を超える所定の距離以上の移動をした時の位置情報を利用して現在位置を検出する。
また、従来のナビゲーション装置においては、歩行者が一旦停止した後に移動した場合、図10に示すように、実際の移動経路が「a0−>a8」であっても、所定時間間隔で経路表示を行うと、「a0−>a1−>a2−>a3−>a4−>a5−>a6−>a7−>a8」と表示され、停止状態を正確に表示できない。
従って、本発明の目的は、歩行者の経路をナビゲーションする際に、停止判定と蛇行抑制によって正確に進行方向を検出することができる歩行者ナビゲーション装置及びプログラムを提供することである。
上記課題を解決するため、本発明の第1の態様の歩行者ナビゲーション装置は、歩行者の経路をナビゲーションする歩行者ナビゲーション装置であって、現在位置情報を獲得する位置情報受信手段と、位置情報受信手段で受信した現在位置情報を解析して現在位置を算出する位置情報解析手段と、地図情報を記憶する地図情報記憶手段と、位置情報解析手段で算出した現在位置と、地図情報記憶手段に記憶されている地図情報とに基づいて、現在位置表示情報を算出する中央処理手段と、中央処理手段で算出された現在位置表示情報を表示する表示手段と、を備え、中央処理手段は、過去の移動経路の方向を示す基準方向αと所定の距離を示す基準距離βを含む歩行履歴情報を有し、ナビゲーションの開始時の現在位置を基準点a0とし、所定の時間後の現在位置aiを位置情報解析手段から受け取った場合、基準点a0と現在位置aiの距離La0aiを算出し、
<式1>
β>La0ai
ならば、現在位置aiを基準方向αの方向に修正して現在位置表示情報を算出し、
<式2>
β≦La0ai
ならば、現在位置aiを基準方向αの方向に修正して現在位置表示情報を算出すると共に、現在位置aiの修正位置を新たな基準点とし、今までの基準点a0から新たな基準点までの方向を新たな基準方向αとする、ことを特徴とする。
また、上記課題を解決するため、本発明の第2の態様の歩行者ナビゲーション装置は、歩行者の経路をナビゲーションする歩行者ナビゲーション装置であって、現在位置情報を獲得する位置情報受信手段と、位置情報受信手段で受信した現在位置情報を解析して現在位置を算出する位置情報解析手段と、地図情報を記憶する地図情報記憶手段と、位置情報解析手段で算出した現在位置と、地図情報記憶手段に記憶されている地図情報とに基づいて、現在位置表示情報を算出する中央処理手段と、中央処理手段で算出された現在位置表示情報を表示する表示手段と、を備え、中央処理手段は、所定の間隔で現在位置aiを位置情報解析手段から受け取り、前回の現在位置ai−1から今回の現在位置aiまでの方向角度Aiと基準角度Aの差の絶対値が、
<式3>
α0(許容角度)≧|A−Ai|
ならば、現在位置aiから現在位置表示情報を算出すると共に、方向角度Aiを新たな基準角度Aとする、ことを特徴とする。
また、上記課題を解決するため、本発明の第3の態様の歩行者ナビゲーション装置は、歩行者の経路をナビゲーションする歩行者ナビゲーション装置であって、現在位置情報を獲得する位置情報受信手段と、位置情報受信手段で受信した現在位置情報を解析して現在位置を算出する位置情報解析手段と、地図情報を記憶する地図情報記憶手段と、位置情報解析手段で算出した現在位置と、地図情報記憶手段に記憶されている地図情報とに基づいて、現在位置表示情報を算出する中央処理手段と、中央処理手段で算出された現在位置表示情報を表示する表示手段と、を備え、中央処理手段は、ナビゲーションの開始時の現在位置を基準点a0とし、所定の間隔で現在位置aiを位置情報解析手段から受け取り、基準点a0と現在位置aiの距離La0aiを算出し、
<式4>
β(基準距離)>La0ai
ならば、現在位置aiから現在位置表示情報を算出し、
<式5>
β(基準距離)≦La0ai
ならば、現在位置aiから現在位置表示情報を算出すると共に、現在位置aiを新たな基準点とし、今までの基準点a0から新たな基準点aiまで方向を新たな基準方向αとする、ことを特徴とする。
ここで、中央処理手段は、ナビゲーションの開始時の現在位置を基準点a0とし、所定の間隔で現在位置aiを位置情報解析手段から受け取り、基準点a0と前記現在位置aiの距離La0aiを算出し、
<式4>
β(基準距離)>La0ai
ならば、現在位置aiから現在位置表示情報を算出し、
<式5>
β(基準距離)≦La0ai
ならば、現在位置aiから現在位置表示情報を算出すると共に、基準点a0の次に算出された現在位置a1を新たな基準点とし、今までの基準点a0から現在位置aiまで方向を新たな基準方向αとする、こともできる。
また、上記課題を解決するため、本発明の第4の態様の歩行者ナビゲーション装置は、歩行者の経路をナビゲーションする歩行者ナビゲーション装置であって、現在位置情報を獲得する位置情報受信手段と、位置情報受信手段で受信した現在位置情報を解析して現在位置を算出する位置情報解析手段と、地図情報を記憶する地図情報記憶手段と、位置情報解析手段で算出した現在位置と、地図情報記憶手段に記憶されている地図情報とに基づいて、現在位置表示情報を算出する中央処理手段と、中央処理手段で算出された現在位置表示情報を表示する表示手段と、を備え、中央処理手段は、過去の移動経路の方向を示す基準方向αと所定の許容角度γを有し、ナビゲーションの開始時の現在位置を基準点a0とし、所定の時間後の現在位置aiを位置情報解析手段から受け取った場合、基準点a0と現在位置aiの方向a0−>aiを算出し、(イ)当該方向a0−>aiが基準方向αの許容角度γの範囲外であれば、基準点a0によって算出した現在位置表示情報をそのまま使用し、(ロ)当該方向a0−>aiが基準方向αの許容角度γの範囲内であれば、現在位置aiによって現在位置表示情報を算出すると共に、現在位置aiの修正位置を新たな基準点とし、今までの基準点a0から新たな基準点aiまでの方向を新たな基準方向αとする、ことを特徴とする。
また、上記課題を解決するため、本発明の第5の態様の歩行者ナビゲーション装置は、歩行者の経路をナビゲーションする歩行者ナビゲーション装置であって、現在位置情報を獲得する位置情報受信手段と、位置情報受信手段で受信した現在位置情報を解析して現在位置を算出する位置情報解析手段と、地図情報を記憶する地図情報記憶手段と、位置情報解析手段で算出した現在位置と、地図情報記憶手段に記憶されている地図情報とに基づいて、現在位置表示情報を算出する中央処理手段と、中央処理手段で算出された現在位置表示情報を表示する表示手段と、進行方向を計測する方向計測手段と、を備え、中央処理手段は、ナビゲーションの開始時の現在位置を基準点a0とし、所定の時間後の現在位置a1を位置情報解析手段から受け取った場合、現在位置a1を方向計測手段で計測した進行方向に修正して現在位置表示情報を算出すると共に、現在位置a1の修正位置を新たな基準点とする、ことを特徴とする。
また、上記課題を解決するため、本発明の第6の態様の歩行者ナビゲーション装置は、歩行者の経路をナビゲーションする歩行者ナビゲーション装置であって、現在位置情報を獲得する位置情報受信手段と、位置情報受信手段で受信した現在位置情報を解析して現在位置を算出する位置情報解析手段と、地図情報を記憶する地図情報記憶手段と、位置情報解析手段で算出した現在位置と、地図情報記憶手段に記憶されている地図情報とに基づいて、現在位置表示情報を算出する中央処理手段と、中央処理手段で算出された現在位置表示情報を表示する表示手段と、進行方向を計測する方向計測手段と、を備え、中央処理手段は、ナビゲーションの開始時の現在位置を基準点a0とし、所定の時間後の現在位置aiを位置情報解析手段から受け取った場合、基準点a0と現在位置aiの方向a0−>aiを算出し、(イ)当該方向a0−>aiが前記方向計測手段で計測した進行方向の許容角度γの範囲外であれば、基準点a0によって算出した現在位置表示情報をそのまま使用し、(ロ)当該方向a0−>aiが方向計測手段で計測した進行方向の許容角度γの範囲内であれば、現在位置aiによって現在位置表示情報を算出すると共に、現在位置aiの修正位置を新たな基準点とする、ことを特徴とする。
ここで、方向計測手段は、電子コンパス又はジャイロセンサにすることができる。
また、位置情報受信手段は、GPS(Global Positioning System)から現在位置情報を獲得する、ことができる。
また、上記課題を解決するため、本発明のプログラムは、携帯端末に歩行者の経路をナビゲーションさせるためのプログラムであって、上述の歩行者ナビゲーション装置の機能を、携帯端末に実現させることを特徴とする。
基準距離、基準方向、許容角度、電子コンパス及びジャイロセンサなどを利用して位置情報の修正を行うことにより、歩行者の経路をナビゲーションする際に、停止判定と蛇行抑制によって正確に進行方向を検出することができる。
図2は、本発明の歩行者ナビゲーション装置による経路表示を示す図である。
図3は、本発明の歩行者ナビゲーション装置による経路表示を示す図である。
図4は、本発明の歩行者ナビゲーション装置による経路表示を示す図である。
図5は、本発明の歩行者ナビゲーション装置による経路表示を示す図である。
図6は、本発明の歩行者ナビゲーション装置の一例を示す図である。
図7は、本発明の歩行者ナビゲーション装置による経路表示を示す図である。
図8は、本発明の歩行者ナビゲーション装置による経路表示を示す図である。
図9は、従来のナビゲーション装置による経路表示を示す図である。
図10は、従来のナビゲーション装置による経路表示を示す図である。
なお、本発明の範囲は、かかる実施の形態に限定されないことはいうまでもない。
図1は、本発明の歩行者ナビゲーション装置の一例を示す図である。図1において、この歩行者ナビゲーション装置10Aは、現在位置情報をGPS(Global Positioning System)20から獲得する位置情報受信部12と、位置情報受信部12で受信した現在位置情報を解析して現在位置を算出する位置情報解析部13と、地図情報を記憶するMAPDB(MAP Data Base)14と、位置情報解析部13で算出した現在位置と、MAPDB14に記憶されている地図情報とに基づいて、現在位置表示情報を算出する中央処理部11と、中央処理部11で算出された現在位置表示情報を表示する表示部15と、経路検索条件の入力やナビゲーション開始指示を行う入力部16と、を備えている。
図2は、図1に示した本発明の歩行者ナビゲーション装置による経路表示を示す図である。図1及び図2において、入力部16からの経路検索条件の入力やナビゲーション開始指示に応じて、表示部15に歩行者の経路が表示される。ここで、ナビゲーション開始時の現在位置を最初の基準点a0とする。ここで、ある時間経過後の現在位置aiは、GPSからの現在位置情報を位置情報受信部12で受信して、この現在位置情報を位置情報解析部13で解析して算出され、中央処理部11に渡される。
中央処理部11は、過去の移動経路の方向を示す基準方向αと所定の距離を示す基準距離βを含む歩行履歴情報を有している。所定の時間ti[秒]後の現在位置aiを位置情報解析部13から受け取った場合、基準点a0と現在位置aiの距離La0aiを算出し、
<式1>
β>La0ai
ならば、現在位置aiを基準方向αの方向に修正して現在位置表示情報を算出し、
<式2>
β≦La0ai
ならば、現在位置aiを基準方向αの方向に修正して現在位置表示情報を算出すると共に、現在位置aiの修正位置を新たな基準点とし、今までの基準点a0から新たな基準点までの方向を新たな基準方向αとする。
図2においては、各修正位置は、基準方向αの直線上に各現在位置ai(i=1〜4)から垂直線を下ろした位置としている。ここで、修正位置ai−1からα方向に距離「ai−1〜ai」を進めた位置を修正位置とすることもできる。また、図2においては、現在位置a4の修正位置が新たな基準点となる。
図3は、図1に示した本発明の歩行者ナビゲーション装置による経路表示を示す図である。図1及び図3において、入力部16からの経路検索条件の入力やナビゲーション開始指示に応じて、表示部15に歩行者の経路が表示される。ここで、ナビゲーション開始時の現在位置を最初の基準点a0とする。ここで、ある時間経過後の現在位置aiは、GPSからの現在位置情報を位置情報受信部12で受信して、この現在位置情報を位置情報解析部13で解析して算出され、中央処理部11に渡される。
ここで、中央処理手段は、基準点a0と現在位置aiの距離La0aiを算出し、
<式4>
β(基準距離)>La0ai
ならば、現在位置aiから現在位置表示情報を算出し、
<式5>
β(基準距離)≦La0ai
ならば、現在位置aiから現在位置表示情報を算出すると共に、現在位置aiを新たな基準点とし、今までの基準点a0から新たな基準点aiまで方向を新たな基準方向αとする。
ここで、基準方向αを用いて現在位置aiを基準方向αの方向に修正して現在位置表示情報を算出することもできる。
したがって、図3に示すように、表示経路を「a0−>a1−>a2−>a3−>a4」と表示することができ、「a0−>b−>c−>d−>e」と表示することもできる。また、図3においては、現在位置a4又はその修正位置eが新たな基準点となり、今までの基準点a0から新たな基準点a4又はeまでの方向を新たな基準方向αとする。
図4は、図1に示した本発明の歩行者ナビゲーション装置による経路表示を示す図である。図1及び図4において、入力部16からの経路検索条件の入力やナビゲーション開始指示に応じて、表示部15に歩行者の経路が表示される。ここで、ナビゲーション開始時の現在位置を最初の基準点a0とする。ここで、ある時間経過後の現在位置aiは、GPSからの現在位置情報を位置情報受信部12で受信して、この現在位置情報を位置情報解析部13で解析して算出され、中央処理部11に渡される。
ここで、中央処理手段は、所定の間隔で現在位置aiを位置情報解析部13から受け取り、前回の現在位置ai−1から今回の現在位置aiまでの方向角度Aiと基準角度Aの差の絶対値が、
<式3>
α0(許容角度)≧|A−Ai|
ならば、現在位置aiから現在位置表示情報を算出すると共に、方向角度Aiを新たな基準角度Aとする。
図4においては、a0からa1への移動の場合、最初の基準角度Aは「A=0」である。ここで、a0からa1への方向角度A1と基準角度Aの差の絶対値(A1)は、許容角度αの範囲内であるため、現在位置a1とMAPDB14に記憶されている地図情報とに基づいて、現在位置表示情報が算出され、方向角度A1が基準角度Aとなる。次にa1からa2への移動の場合、基準角度Aは「A=A1」である。ここで、a1からa2への方向角度A2と基準角度A(=A1)の差の絶対値(|A(=A1)−A2|)は、許容角度αの範囲内であるため、現在位置a2とMAPDB14に記憶されている地図情報とに基づいて、現在位置表示情報が算出され、方向角度A2が新たな基準角度Aとなる。
次にa2からa3への移動の場合、基準角度Aは「A=A2」である。ここで、a2からa3への方向角度A3と基準角度A(=A2)の差の絶対値(|A(=A2)−A3|)は、許容角度αの範囲を超えるため、現在位置a3のデータは使用されず、位置表示が行われない。そして、a4への移動した場合、基準角度Aは「A=A2」であるので、a2からa4への方向角度A4と基準角度A(=A2)を用いて、その差の絶対値(|A(=A2)−A4|)を許容角度αと比較する。値(|A(=A2)−A4|)は許容角度αの範囲内であるため、現在位置a4とMAPDB14に記憶されている地図情報とに基づいて、現在位置表示情報が算出され、方向角度A4が新たな基準角度Aとなる。このようにして、経路表示を行う。
図5は、図1に示した本発明の歩行者ナビゲーション装置による経路表示を示す図である。図1及び図5において、入力部16からの経路検索条件の入力やナビゲーション開始指示に応じて、表示部15に歩行者の経路が表示される。ここで、ナビゲーション開始時の現在位置を最初の基準点a0とする。ここで、ある時間経過後の現在位置aiは、GPSからの現在位置情報を位置情報受信部12で受信して、この現在位置情報を位置情報解析部13で解析して算出され、中央処理部11に渡される。
ここで、中央処理手段は、過去の移動経路の方向を示す基準方向αと所定の許容角度γを有し、所定の時間t[秒]後の現在位置aiを位置情報解析手段から受け取った場合、基準点a0と現在位置aiの方向a0−>aiを算出し、(イ)当該方向a0−>aiが基準方向αの許容角度γの範囲外であれば、基準点a0によって算出した現在位置表示情報をそのまま使用し、(ロ)当該方向a0−>aiが基準方向αの許容角度γの範囲内であれば、現在位置aiによって現在位置表示情報を算出すると共に、現在位置aiの修正位置を新たな基準点とし、今までの基準点a0から新たな基準点aiまでの方向を新たな基準方向αとする。
図5においては、歩行者が基準点a0で停止している場合、GPSからの現在位置情報によって算出される位置情報は、a1〜a7となる。このとき、方向a0−>ai(i=1〜7)は、基準方向αの許容角度γの範囲外であるため、位置情報a1〜a7は現在位置表示情報の算出には使用されず、経路情報として表示されない。次に、歩行者が移動し、GPSからの現在位置情報によって位置情報a8が算出された場合、方向a0−>a8は、基準方向αの許容角度γの範囲内であるため、位置情報a8は現在位置表示情報の算出に使用され、「a0−>a8」が経路情報として表示される。
図6は、本発明の歩行者ナビゲーション装置の一例を示す図である。図6において、この歩行者ナビゲーション装置10Bは、現在位置情報をGPS20から獲得する位置情報受信部12と、位置情報受信部12で受信した現在位置情報を解析して現在位置を算出する位置情報解析部13と、地図情報を記憶するMAPDB(MAP Data Base)14と、位置情報解析部13で算出した現在位置と、MAPDB14に記憶されている地図情報とに基づいて、現在位置表示情報を算出する中央処理部11と、中央処理部11で算出された現在位置表示情報を表示する表示部15と、経路検索条件の入力やナビゲーション開始指示を行う入力部16と、進行方向を計測する電子コンパス17と、を備えている。ここで、電子コンパス17の代わりにジャイロセンサを用いてもよい。
図7は、図6に示した本発明の歩行者ナビゲーション装置による経路表示を示す図である。図6及び図7において、入力部16からの経路検索条件の入力やナビゲーション開始指示に応じて、表示部15に歩行者の経路が表示される。ここで、ナビゲーション開始時の現在位置を最初の基準点a0とする。ここで、ある時間経過後の現在位置aiは、GPSからの現在位置情報を位置情報受信部12で受信して、この現在位置情報を位置情報解析部13で解析して算出され、中央処理部11に渡される。
電子コンパス17(又はジャイロセンサ)は、移動経路の方向を示す電子コンパス方向(基準方向α)を検出し、中央処理部11に渡す。中央処理部11は、所定の時間ti[秒]後の現在位置aiを位置情報解析部13から受け取った場合、現在位置aiを基準方向αの方向に修正して現在位置表示情報を算出し、現在位置aiの修正位置を新たな基準点とする。
図7においては、中央処理部11は、所定の時間t1[秒]後の現在位置a1を位置情報解析部13から受け取った場合、現在位置a1を電子コンパス方向(基準方向αの方向)に修正して現在位置表示情報を算出し、現在位置aiの修正位置情報bを新たな基準点とする。同様にして、順次現在位置a2〜a4の修正位置情報c〜eを利用して現在位置表示情報を算出する。
図8は、図6に示した本発明の歩行者ナビゲーション装置による経路表示を示す図である。図6及び図8において、入力部16からの経路検索条件の入力やナビゲーション開始指示に応じて、表示部15に歩行者の経路が表示される。ここで、ナビゲーション開始時の現在位置を最初の基準点a0とする。ここで、ある時間経過後の現在位置aiは、GPSからの現在位置情報を位置情報受信部12で受信して、この現在位置情報を位置情報解析部13で解析して算出され、中央処理部11に渡される。
電子コンパス17(又はジャイロセンサ)は、移動経路の方向を示す電子コンパス方向(基準方向α)を検出し、中央処理部11に渡す。中央処理部11は、ナビゲーションの開始時の現在位置を基準点a0とし、所定の時間ti[秒]後の現在位置aiを位置情報解析手段から受け取った場合、基準点a0と現在位置aiの方向a0−>aiを算出し、(イ)当該方向a0−>aiが前記方向計測手段で計測した進行方向の許容角度γの範囲外であれば、基準点a0によって算出した現在位置表示情報をそのまま使用し、(ロ)当該方向a0−>aiが方向計測手段で計測した進行方向の許容角度γの範囲内であれば、現在位置aiによって現在位置表示情報を算出すると共に、現在位置aiの修正位置を新たな基準点とする。
図8においては、歩行者が基準点a0で停止している場合、GPSからの現在位置情報によって算出される位置情報は、a1〜a7となる。このとき、方向a0−>ai(i=1〜7)は、電子コンパス方向(基準方向α)の許容角度γの範囲外であるため、位置情報a1〜a7は現在位置表示情報の算出には使用されず、経路情報として表示されない。次に、歩行者が移動し、GPSからの現在位置情報によって位置情報a8が算出された場合、方向a0−>a8は、電子コンパス方向(基準方向α)の許容角度γの範囲内であるため、位置情報a8は現在位置表示情報の算出に使用され、「a0−>a8」が経路情報として表示される。
以上、本発明の歩行者ナビゲーション装置について説明したが、携帯電話などの携帯端末に歩行者の経路をナビゲーションさせるためのプログラムを実装し、当該プログラムで上述の歩行者ナビゲーション装置の機能を、携帯端末に実現させることができる。
以上述べた通り、本発明の歩行者ナビゲーション装置及びプログラムによれば、基準距離、基準方向、許容角度、電子コンパス及びジャイロセンサなどを利用して位置情報の修正を行うことにより、歩行者の経路をナビゲーションする際に、停止判定と蛇行抑制によって正確に進行方向を検出することができるようになった。
Claims (5)
- 歩行者の移動経路表示における蛇行を抑制する移動経路表示装置であって、
現在位置情報を獲得する位置情報受信手段と、
前記位置情報受信手段で受信した前記現在位置情報を解析して現在位置を算出する位置情報解析手段と、
地図情報を記憶する地図情報記憶手段と、
前記位置情報解析手段で算出した前記現在位置と、前記地図情報記憶手段に記憶されている前記地図情報とに基づいて、現在位置表示情報を算出する中央処理手段と、
前記中央処理手段で算出された前記現在位置表示情報を表示する表示手段と、
を備え、
前記中央処理手段は、移動経路表示の開始時の現在位置a0を基準点とし、
過去の移動経路方向を基準方向とし、
最初の基準方向に対する角度で示す最初の基準角度Aを0とし、
所定の間隔で現在位置aiを前記位置情報解析手段から受け取り、
以前の現在位置のうち現在位置が位置表示されない場合の当該現在位置を除き前回の現在位置ai−1から今回の現在位置aiまでの方向角度Aiと基準角度Aの差の絶対値が、
<式3>
α(許容角度)≧|A−Ai|
ならば、前記現在位置aiから現在位置表示情報を算出すると共に、方向角度Aiを新たな基準角度Aとする、
α(許容角度)<|A−Ai|
ならば、前記現在位置aiは使用せず、表示せず、基準角度Aは変えない、
処理を繰り返す、
ことを特徴とする移動経路表示装置。 - 歩行者の移動経路表示における蛇行を抑制する移動経路表示装置であって、
現在位置情報を獲得する位置情報受信手段と、
前記位置情報受信手段で受信した前記現在位置情報を解析して現在位置を算出する位置情報解析手段と、
地図情報を記憶する地図情報記憶手段と、
前記位置情報解析手段で算出した前記現在位置と、前記地図情報記憶手段に記憶されている前記地図情報とに基づいて、現在位置表示情報を算出する中央処理手段と、
前記中央処理手段で算出された前記現在位置表示情報を表示する表示手段と、
を備え、
前記中央処理手段は、移動経路表示の開始時の現在位置a0を基準点とし、
過去の移動経路方向を基準方向αとし、
所定の間隔で現在位置aiを前記位置情報解析手段から受け取り、
基準方向αの直線上に前記現在位置aiから垂直線を下ろした位置と前記基準点との距離Laiを算出し、
<式4>
β(所定の基準距離)>Lai
ならば、前記現在位置aiから現在位置表示情報を算出し、
<式5>
β(所定の基準距離)≦Lai
ならば、前記現在位置aiから現在位置表示情報を算出すると共に、前記現在位置ai を新たな基準点とし、今までの基準点から新たな基準点までの方向を新たな基準方向αとする、
処理を繰り返す、
ことを特徴とする移動経路表示装置。 - 歩行者の移動経路表示における停止を判定する移動経路表示装置であって、
現在位置情報を獲得する位置情報受信手段と、
前記位置情報受信手段で受信した前記現在位置情報を解析して現在位置を算出する位置情報解析手段と、
地図情報を記憶する地図情報記憶手段と、
前記位置情報解析手段で算出した前記現在位置と、前記地図情報記憶手段に記憶されている前記地図情報とに基づいて、現在位置表示情報を算出する中央処理手段と、
前記中央処理手段で算出された前記現在位置表示情報を表示する表示手段と、
を備え、
前記中央処理手段は、移動経路表示の開始時の現在位置a0を基準点とし、
過去の移動経路方向を基準方向αとし、
所定の間隔で現在位置aiを前記位置情報解析手段から受け取り、
前記基準点から前記現在位置aiへの方向を算出し、
(イ)当該算出した方向が基準方向αの許容角度γの範囲外であれば、
前記基準点によって算出した現在位置表示情報をそのまま使用し、
(ロ)当該算出した方向が基準方向αの許容角度γの範囲内であれば、
前記現在位置aiによって現在位置表示情報を算出すると共に、前記現在位置aiを新たな基準点とし、今までの基準点から新たな基準点までの方向を新たな基準方向αとする、
処理を繰り返す、
ことを特徴とする移動経路表示装置。 - 前記位置情報受信手段は、GPS(Global Positioning System)から現在位置情報を獲得する、ことを特徴とする請求項1から3何れか記載の移動経路表示装置。
- 携帯端末に歩行者の経路をナビゲーションさせるためのプログラムであって、
前記請求項1から4何れか記載の移動経路表示装置の機能を、携帯端末に実現させるためのプログラム。
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