CN113029131B - 建筑入口方向确定方法及装置 - Google Patents

Abstract

本发明实施例公开了一种建筑入口方向确定方法及装置，通过确定目标建筑对应的多个任务信息，并确定各任务信息在目标建筑外部移动至目标建筑内部过程中获取的多个惯性特征，以分别确定各惯性特征确定对应的终端方位角，根据各终端方位角确定用于表征进入目标建筑方向的目标方位角。本发明实施例在执行需要进入目标建筑内部的任务信息过程中获取多个记录终端姿态的惯性特征，并基于多个惯性特征对应的方位角得出进入目标建筑的方向，准确得出目标建筑的入口方向，进一步提高了后续任务处理过程中的导航效率。

Description

建筑入口方向确定方法及装置

技术领域

本发明涉及计算机技术领域，尤其涉及一种建筑入口方向确定方法及装置。

背景技术

在物流、外卖以及家政服务等需要上门服务的在线服务行业，需要为提供服务的人员规划上门服务的导航路线。目前现有技术的导航路线终点为用户需要服务的小区、商场等建筑物，难以确定建筑物具体的入口，使得服务人员在导航到建筑物后需要花费大量时间寻找入口。

发明内容

有鉴于此，本发明实施例提供了一种建筑入口方向确定方法及装置，旨在准确确定目标建筑的入口方向，提高任务处理过程中的导航效率。

第一方面，本发明实施例提供了一种建筑入口方向确定方法，所述方法包括：

确定目标建筑对应的多个任务信息；

确定各所述任务信息对应的惯性特征序列，所述惯性特征序列中包括由任务信息对应的第一状态时刻至第二状态时刻依次确定的多个惯性特征，终端在所述第一状态时刻位于所述目标建筑外部，终端在所述第二状态时刻位于所述目标建筑内部；

根据各所述任务信息的各所述惯性特征确定对应的终端方位角；

根据各所述终端方位角确定目标方位角，所述目标方位角用于表征进入所述目标建筑的方向。

第二方面，本发明实施例提供了一种建筑入口方向确定装置，所述装置包括：

任务信息确定模块，用于确定目标建筑对应的多个任务信息；

特征序列确定模块，用于确定各所述任务信息对应的惯性特征序列，所述惯性特征序列中包括由任务信息对应的第一状态时刻至第二状态时刻依次确定的多个惯性特征，终端在所述第一状态时刻位于所述目标建筑外部，终端在所述第二状态时刻位于所述目标建筑内部；

第一方位角确定模块，用于根据各所述任务信息的各所述惯性特征确定对应的终端方位角；

第二方位角确定模块，用于根据各所述终端方位角确定目标方位角，所述目标方位角用于表征进入所述目标建筑的方向。

第三方面，本发明实施例提供了一种计算机可读存储介质，其上存储计算机程序指令，所述计算机程序指令在被处理器执行时实现如第一方面所述的方法。

第四方面，本发明实施例提供了一种电子设备，包括存储器和处理器，所述存储器用于存储一条或多条计算机程序指令，其中，所述一条或多条计算机程序指令被所述处理器执行以实现如第一方面所述的方法。

本发明实施例通过确定目标建筑对应的多个任务信息，并确定各任务信息在目标建筑外部移动至目标建筑内部过程中获取的多个惯性特征，以分别确定各惯性特征确定对应的终端方位角，根据各终端方位角确定用于表征进入目标建筑方向的目标方位角。本发明实施例在执行需要进入目标建筑内部的任务信息过程中获取多个记录终端姿态的惯性特征，并基于多个惯性特征对应的方位角得出进入目标建筑的方向，准确得出目标建筑的入口方向，进一步提高了后续任务处理过程中的导航效率。

附图说明

通过以下参照附图对本发明实施例的描述，本发明的上述以及其它目的、特征和优点将更为清楚，在附图中：

图1为应用本发明实施例的建筑物入口方向确定方法的建筑物入口方向确定系统的示意图；

图2为本发明实施例的建筑物入口方向确定方法的流程图；

图3为本发明实施例第一状态时刻至第二状态时刻终端移动过程的示意图；

图4为本发明实施例的移动惯性特征确定的示意图；

图5为本发明实施例的多个终端方位角的示意图；

图6为本发明实施例的密度函数曲线的示意图；

图7为本发明实施例显示目标方位角的示意图；

图8为本发明实施例的建筑物入口方向确定装置的示意图；

图9为本发明实施例的电子设备的示意图。

具体实施方式

以下基于实施例对本发明进行描述，但是本发明并不仅仅限于这些实施例。在下文对本发明的细节描述中，详尽描述了一些特定的细节部分。对本领域技术人员来说没有这些细节部分的描述也可以完全理解本发明。为了避免混淆本发明的实质，公知的方法、过程、流程、元件和电路并没有详细叙述。

此外，本领域普通技术人员应当理解，在此提供的附图都是为了说明的目的，并且附图不一定是按比例绘制的。

除非上下文明确要求，否则在说明书的“包括”、“包含”等类似词语应当解释为包含的含义而不是排他或穷举的含义；也就是说，是“包括但不限于”的含义。

在本发明的描述中，需要理解的是，术语“第一”、“第二”等仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。此外，在本发明的描述中，除非另有说明，“多个”的含义是两个或两个以上。

图1为应用本发明实施例的建筑物入口方向确定方法的建筑物入口方向确定系统的示意图。如图1所示，本发明实施例的建筑物入口方向确定系统包括通过网络连接的任务处理终端10和服务器11。

在本发明实施例的建筑物入口方向确定系统中，服务器11在接收到任务信息后在连接的多个任务处理终端10选择一个，由该任务处理终端10到达任务信息对应的建筑位置进行任务处理。同时，服务器11获取连接的任务处理终端10在处理对应任务信息的过程中实时上传的移动状态、终端状态和惯性特征等任务属性信息。

在确定目标建筑的入口方向时，服务器11确定历史多个已完成的任务信息，以及各任务信息执行过程中任务处理终端10上传的多个移动状态、终端状态和惯性特征等任务属性信息，以基于各任务信息对应的多个移动状态、终端状态确定步行至目标建筑内部过程中上传的多个惯性特征。并根据各惯性特征确定对应的终端方向角，进一步对各终端方向角进行概率分别处理得到表征目标建筑进入方向的目标方向角。

进一步地，服务器11在确定目标建筑的目标方向角后，将目标方向角与接收到的任务信息一同发送至任务处理终端10，以在任务处理终端10到达目标建筑附近时显示目标方向角，通知任务处理人员目标建筑的进入方向。

在本发明实施例中，任务处理终端10可以为具有数据处理功能和通信功能的通用智能终端设备，例如智能手机、笔记本电脑等。服务器11可以指单个的服务器，或者由多个服务器组成的服务器集群。

本发明实施例可以应用于任何根据多个历史到达目标建筑内部的任务信息确定目标建筑入口方向的应用场景。例如，以目标建筑作为配送地址的物流或外卖场景，以及以目标建筑作为线下服务场所的保洁、家居维修等线下服务场景。

以本发明实施例应用于外卖平台为例进行说明。任务处理终端10为配送人员使用的配送终端，服务器11为外卖软件的平台服务器。服务器11在确定目标建筑入口方向时，确定历史以目标建筑为配送地址的多个任务信息，并确定各任务信息的对应配送人员开始向目标建筑步行至到达目标建筑内部之间的时间区间，获取对应时间区间内各任务信息配送终端的惯性特征。根据各惯性特征确定对应的终端方向角，进一步对各终端方向角进行概率分别处理得到表征目标建筑进入方向的目标方向角。

本发明实施例在执行需要进入目标建筑内部的任务信息过程中获取多个记录终端姿态的惯性特征，并基于多个惯性特征对应的方位角得出进入目标建筑的方向，准确得出目标建筑的入口方向，进一步提高了后续任务处理过程中的导航效率。

图2为本发明实施例的建筑物入口方向确定方法的流程图。如图2所示，本发明实施例的建筑物入口方向确定方法包括以下步骤：

步骤S100、确定目标建筑对应的多个任务信息。

具体地，服务器中预先存储历史任务信息集合，其中包括多个已经处理完成的任务信息，其中各任务信息分别包括对应建筑的建筑标识。可选地，建筑标识可以为建筑名称或建筑地址。对于各任务信息，任务处理人员需要进入对应的建筑进行任务处理。因此，服务器在确定目标建筑的入口方向时，先从存储的历史任务信息集合中获取多个对应建筑为目标建筑的任务信息。

以本发明实施例应用于外卖领域为例进行说明。服务器中预先存储历史配送任务集合，其中包括多个已完成的配送任务，各配送任务分别具有对应的配送地址名称。服务器在确定目标建筑为“A小区12号楼”时，在历史配送任务集合中获取多个配送地址名称为“A小区12号楼”的配送任务。

进一步地，各任务信息中还包括任务处理过程中由任务处理终端按顺序上传的多个属性信息。可选地，属性信息还可以包括任务处理终端在对应时间戳的移动状态、终端状态和惯性特征。

步骤S200、确定各所述任务信息对应的惯性特征序列。

具体地，在确定目标建筑对应的多个任务信息后，进一步确定各任务信息对应的惯性特征序列，惯性特征序列中包括由对应任务信息由第一状态时刻至第二状态时刻依次确定的多个惯性特征。其中，终端在第一状态时刻位于目标建筑外部，终端在第二状态时刻位于所述目标建筑内部。在本发明实施例中，惯性特征序列的确定过程可以为服务器获取各任务信息执行过程中由任务处理终端按顺序上传的多个属性信息，根据对应的属性信息中包括的移动状态和终端状态确定任务执行人员步行至目标建筑内部的时间区间，再通过获取在该时间区间内的终端惯性特征确定惯性特征序列。具体而言，本发明实施例确定各任务信息对应关系特征序列的过程包括以下步骤：

步骤S210、对于各所述任务信息，确定对应的第一状态时刻和第二状态时刻。

具体地，服务器分别确定各任务信息对应的第一状态时刻和第二状态时刻。其中，任务信息对应的第一状态时刻可以通过获取任务信息对应的移动状态序列确定，移动状态序列中包括多个按照时间维度依次确定的移动状态，移动状态包括加速度信息或速度信息中的至少一个。即服务器获取任务处理人员前往目标建筑过程中，通过终端依次上传的多个加速度信息或速度信息确定任务处理人员移动方式改为步行的时刻。可选地，加速度信息可以通过终端内置的三轴加速度传感器确定，速度信息可以根据终端在预设时间周期内移动的距离确定。例如，当服务器连续确定了预设数量个小于骑行加速度阈值的加速度信息，或者连续确定了预设数量个小于骑行速度阈值的速度信息时，确定第一个小于骑行加速度阈值加速度信息，或第一个小于骑行速度阈值的速度信息对应的时间戳为第一状态时刻。

进一步地，任务信息对应的第二状态时刻可以根据终端在任务信息的过程中依次获取的信号强度、能够连接的基站数量、以及终端内置的感光元件能够获取的光强中的至少一个终端状态确定。在本发明实施例中，终端在任务执行过程中依次获取包括上述至少一个信息的终端状态，以确定对应的终端状态序列。服务器确定终端状态序列中满足第二状态条件的终端状态对应的时间戳为第二状态时间。可选地，第二状态条件可以为连续获取预设数量个小于光强阈值的光强信息时，确定第一个小于光强阈值的光强信息对应的时间戳为第二状态时刻。或者，连续获取预设数量个小于信号强度阈值的信号强度时，确定第一个小于信号强度阈值的信号强度对应的时间戳为第二状态时刻。或者，连续获取了预设数量个小于数量阈值的基站数量时，确定第一个小于数量阈值的基站数量对应的时间戳为第二状态时刻。

本发明实施例的第一状态时刻和第二状态时刻可以通过上述方式中的一种或多种的组合确定，或者根据任务信息处理过程中上传的其他属性信息确定，在此不做限制。

步骤S220、根据所述第一状态时刻和第二状态时刻确定移动时间窗。

具体地，在确定第一状态时刻和第二状态时刻后，确定以第一状态时刻为开始时刻，第二状态时刻为结束时刻的移动时间窗。移动时间窗用于表征对应任务信息的任务处理人员步行至目标建筑内的时间段。例如，在外卖配送领域中，移动时间窗为配送人员下车开始向配送地址对应的建筑步行，直到进入建筑内部之间的时间。

步骤S230、根据所述移动时间窗和所述任务信息确定对应的惯性特征序列。

具体地，在任务信息的处理过程中，终端以预定的频率向服务器上传移动惯性特征，服务器存储各移动惯性特征以及各移动惯性特征对应的时间戳。在确定了任务信息对应的移动时间窗后，服务器在任务信息对应的多个移动惯性特征中确定对应时间戳在所述移动时间窗内的移动惯性特征为惯性特征，根据各惯性特征确定惯性特征序列。因此，惯性特征序列中包括多个用于表征任务执行人员步行至目标建筑过程中对应时刻终端的惯性特征，各惯性特征的排列顺序为对应时间戳在时间维度上的顺序。

图3为本发明实施例第一状态时刻至第二状态时刻终端移动过程的示意图。如图3所示，本发明实施例在应用于外卖配送领域时，目标建筑30为任务信息对应的配送地址。配送人员由下车位置31开始步行的时刻为第一状态时刻，配送人员到达目标建筑30的时刻为第二状态时刻。服务器获取由第一状态时刻至第二状态时刻之间终端上传的多个惯性特征32，以确定惯性特征序列。

进一步地，惯性特征为终端内置的惯性传感器在终端移动过程中获取的特征。惯性传感器中可以包括三轴加速度传感器和角速度传感器，即惯性特征可以包括终端移动过程中的三轴加速度和角速度。

图4为本发明实施例的移动惯性特征确定的示意图。如图4所示，终端40内置的惯性传感器能够确定终端30在x，y，z三轴方向的加速度以及角速度等移动惯性特征，并将移动惯性特征和对应的时间戳上传至服务器。

步骤S300、根据各所述任务信息的各所述惯性特征确定对应的终端方位角。

具体地，在确定各任务信息对应的多个惯性特征后，分别对各惯性特征进行处理，以得到对应的终端方位角。其中，终端方位角用于表征对应时刻持有终端的任务处理人员的运动方向。对应终端方位角的确定过程为先通过低通滤波器对惯性特征进行滤波，再通过姿态解算算法计算滤波后的惯性特征确定。所述姿态解算算法通过计算终端在经度、纬度、海拔高度、偏航角、俯仰角和横滚角六个自由度的值，得到终端的绝对位置和姿态，从而确定终端的朝向。

图5为本发明实施例的多个终端方位角的示意图。如图5所示，本发明实施例在通过对与目标建筑50对应的多个任务信息中的惯性特征进行滤波和姿态解算后，得到各惯性特征对应的终端方向角51，即确定在对应惯性特征获取时刻时，持有终端的任务处理人员的运动方向。

步骤S400、根据各所述终端方位角确定目标方位角。

具体地，在确定目标建筑对应的多个终端方位角后，对各终端方位角进行处理，以得到用于表征目标建筑物进入方向的目标方位角。本发明实施例通过非参数估计方法根据多个作为离散数据的终端方位角确定目标方位角。也就是说，对确定各终端方位角进行非参数估计，得到至少一个对应的概率密度满足预设条件的候选方位角，再进一步对各候选方位角进行筛选得到目标方位角。其中，概率密度用于表征对应方位角为目标方位角的概率。

进一步地，本发明实施例中的非参数估计过程可以为基于各终端方位角进行高斯核密度估计，得到横坐标为方位角，纵坐标为对应概率密度的密度函数曲线。再通过对密度函数曲线进行峰值提取的方式确定至少一个候选方位角。可选地，候选方位角可以与一个终端方位角相同，或者与各终端方位角都不同。

图6为本发明实施例的密度函数曲线的示意图。如图6所示，对各终端方位角进行高斯核密度估计得到密度函数曲线60。其中，密度函数60曲线横坐标用于表征方位角，纵坐标用于表征对应的概率密度。即密度函数曲线60的峰值表征对应的方位角是目标方位角的概率较大。因此，通过峰值提取的方式确定密度函数曲线60中各峰值的横坐标作为候选方位角。

进一步地，在通过提取密度函数曲线峰值确定的候选方位角数量为一的情况下，不需要进行筛选即可直接确定目标方位角，即服务器直接确定该候选方位角为目标方位角。在通过提取密度函数曲线峰值确定的候选方位角数量大于一的情况下，再根据预设的方位角筛选规则在各候选方位角中确定目标方位角。

在本发明实施例中，预设的筛选规则可以为确定目标建筑对应各任务信息在第一状态时刻时终端所在位置的路网方向，以及在第一状态时刻之前终端的移动方向，再根据各路网方向和各移动方向对得到的候选方位角进行筛选，得到目标方位角。可选地，上述筛选方式可以为将与至少一个路网方向或至少一个移动方向重合的候选方位角删除，即将不予任何任务信息对应的路网方向和移动方向重合的候选方位角作为目标方位角。可选地，本发明实施例的预选筛选规则还可以过获取各候选方位角对应的属性信息，再根据各属性信息计算对应候选方位角的置信度，将置信度最大的候选方位角作为目标方位角。

进一步地，本发明实施例在确定目标建筑的目标方位角后，可以将目标方位角与对应的目标建筑绑定存储。服务器在接收到目标建筑对应的待处理任务时，在向任务处理终端分配该待处理任务的同时发送目标建筑对应的目标方位角，以根据该目标方位角确定任务处理人员前往目标建筑的导航路线并显示。同时，在任务处理人员到达目标建筑附近时，在该任务处理终端的显示界面显示目标方位角，以引导任务处理人员进入目标建筑内，避免因绕路影响任务处理效率。其中，任务处理人员到达目标建筑附近的时刻可以为任务处理人员开始步行前往目标建筑的时刻，或距离目标建筑的距离小于距离阈值的时刻。

图7为本发明实施例显示目标方位角的示意图。如图7所示，本发明实施例服务器在存储与目标建筑对应目标方位角的前提下，接收到目标建筑对应的待处理任务时，在任务处理人员到达目标建筑附近时，通过任务处理终端显示目标建筑70和用于指示目标方向角的方向标识71。任务处理人员可以通过方向标识71的指示进入目标建筑70内部处理任务。

本发明实施例的建筑物入口方向确定方法在执行需要进入目标建筑内部的任务信息过程中获取多个记录终端姿态的惯性特征，并基于多个惯性特征对应的方位角得出进入目标建筑的方向，准确得出目标建筑的入口方向，进一步提高了后续任务处理过程中的导航效率。

图8为本发明实施例的建筑物入口方向确定装置的示意图。如图8所示，本发明实施例的建筑入口方向确定装置包括任务信息确定模块80、特征序列确定模块81、第一方位角确定模块82和第二方位角确定模块83。

具体地，任务信息确定模块80用于确定目标建筑对应的多个任务信息；

特征序列确定模块81用于确定各所述任务信息对应的惯性特征序列，所述惯性特征序列中包括由任务信息对应的第一状态时刻至第二状态时刻依次确定的多个惯性特征，终端在所述第一状态时刻位于所述目标建筑外部，终端在所述第二状态时刻位于所述目标建筑内部；

第一方位角确定模块82用于根据各所述任务信息的各所述惯性特征确定对应的终端方位角；

第二方位角确定模块83用于根据各所述终端方位角确定目标方位角，所述目标方位角用于表征进入所述目标建筑的方向。

进一步地，所述特征序列确定模块81包括：

时刻确定子模块，用于对于各所述任务信息，确定对应的第一状态时刻和第二状态时刻；

时间窗确定子模块，用于根据所述第一状态时刻和第二状态时刻确定移动时间窗；

特征序列确定子模块，用于根据所述移动时间窗和所述任务信息确定对应的惯性特征序列。

进一步地，各所述任务信息对应的第一状态时刻通过获取任务信息对应的移动状态序列确定，所述移动状态序列中包括多个按照时间维度依次确定的移动状态，所述移动状态包括加速度信息或速度信息中的至少一个。

进一步地，各所述任务信息对应的第二状态时刻通过获取任务信息对应的终端状态序列确定，所述终端状态序列中包括多个按照时间维度依次确定的终端状态，所述终端状态包括由终端中光传感器获取的光强信息、终端接收的信号强度和终端搜索到的基站数量中的至少一个。

进一步地，所述特征序列确定子模块包括：

第一特征确定单元，用于确定所述任务信息对应的多个移动惯性特征，各所述移动惯性特征具有对应的时间戳；

第二特征确定单元，用于确定对应时间戳在所述移动时间窗内的移动惯性特征为惯性特征；

特征序列确定单元，用于根据各所述惯性特征确定惯性特征序列。

进一步地，所述第一方位角确定模块82包括：

滤波子模块，用于通过低通滤波器对各所述任务信息的所述惯性特征进行滤波；

方位角计算子模块，用于根据姿态解算算法计算滤波后的惯性特征，以确定对应的终端方位角。

进一步地，所述第二方位角确定模块83包括：

参数估计子模块，用于对各所述终端方位角进行非参数估计，以确定至少一个对应概率密度满足预设条件的候选方位角，所述概率密度用于表征对应方位角为目标方位角的概率；

第一方位角确定子模块，用于响应于所述候选方位角数量大于一，根据预设的方位角筛选规则在各所述候选方位角中确定目标方位角。

进一步地，所述参数估计子模块包括：

核密度估计单元，用于基于各所述终端方位角进行高斯核密度估计，以确定密度函数曲线，所述密度函数曲线的横坐标用于表征方位角，纵坐标用于表征概率密度；

峰值提取单元，用于对所述密度函数曲线进行峰值提取，得到至少一个候选方位角。

进一步地，所述第二方位角确定模块83还包括：

第二方位角确定子单元，用于响应于所述候选方位角数量为一，确定所述候选方位角为目标方位角。

进一步地，所述第一方位角确定子模块包括：

方向确定单元，用于确定各所述任务信息在所述第一状态时刻终端所在位置的路网方向，以及在第一状态时刻之前终端的移动方向；

方位角筛选单元，用于根据所述路网方向和所述移动方向筛选各所述候选方位角，得到目标方位角。

进一步地，所述装置还包括：

方位角发送模块，用于响应于接收到与所述目标建筑对应的待处理任务，向任务处理终端发送所述目标方位角，以在所述任务处理终端的显示界面上显示所述目标方位角。

本发明实施例的入口方向确定装置在执行需要进入目标建筑内部的任务信息过程中获取多个记录终端姿态的惯性特征，并基于多个惯性特征对应的方位角得出进入目标建筑的方向，准确得出目标建筑的入口方向，进一步提高了后续任务处理过程中的导航效率。

图9是本发明实施例的电子设备的示意图。在本实施例中，电子设备包括服务器、终端等。如图9所示，该电子设备：至少包括一个处理器91；以及，与至少一个处理器91通信连接的存储器92；以及，与扫描装置通信连接的通信组件93，通信组件93在处理器91的控制下接收和发送数据；其中，存储器92存储有可被至少一个处理器91执行的指令，指令被至少一个处理器91执行以实现上述建筑物入口方向确定方法。

具体地，该电子设备包括：一个或多个处理器91以及存储器92，图9中以一个处理器91为例。处理器91、存储器92可以通过总线或者其他方式连接，图9中以通过总线连接为例。存储器92作为一种非易失性计算机可读存储介质，可用于存储非易失性软件程序、非易失性计算机可执行程序以及模块。处理器91通过运行存储在存储器92中的非易失性软件程序、指令以及模块，从而执行设备的各种功能应用以及数据处理，即实现上述建筑物入口方向确定方法。

存储器92可以包括存储程序区和存储数据区，其中，存储程序区可存储操作系统、至少一个功能所需要的应用程序；存储数据区可存储选项列表等。此外，存储器92可以包括高速随机存取存储器，还可以包括非易失性存储器，例如至少一个磁盘存储器件、闪存器件、或其他非易失性固态存储器件。在一些实施例中，存储器92可选包括相对于处理器91远程设置的存储器，这些远程存储器可以通过网络连接至外接设备。上述网络的实例包括但不限于互联网、企业内部网、局域网、移动通信网及其组合。

一个或者多个模块存储在存储器92中，当被一个或者多个处理器91执行时，执行上述任意方法实施例中的建筑物入口方向确定方法。

上述产品可执行本申请实施例所提供的方法，具备执行方法相应的功能模块和有益效果，未在本实施例中详尽描述的技术细节，可参见本申请实施例所提供的方法。

本发明的另一个实施例涉及一种非易失性存储介质，用于存储计算机可读程序，所述计算机可读程序用于供计算机执行上述部分或全部的方法实施例。

即，本领域技术人员可以理解，实现上述实施例方法中的全部或部分步骤是可以通过程序来指令相关的硬件来完成，该程序存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一个设备（可以是单片机，芯片等）或处理器（processor）执行本申请各实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、移动硬盘、只读存储器（ROM，Read-OnlyMemory）、随机存取存储器（RAM，Random Access Memory）、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

以上所述仅为本发明的优选实施例，并不用于限制本发明，对于本领域技术人员而言，本发明可以有各种改动和变化。凡在本发明的精神和原理之内所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (14)

1.一种建筑入口方向确定方法，其特征在于，所述方法包括：

确定目标建筑对应的多个任务信息；

确定各所述任务信息对应的惯性特征序列，所述惯性特征序列中包括由任务信息对应的第一状态时刻至第二状态时刻依次确定的多个惯性特征，终端在所述第一状态时刻位于所述目标建筑外部，终端在所述第二状态时刻位于所述目标建筑内部；

根据各所述任务信息的各所述惯性特征确定对应的终端方位角；

根据各所述终端方位角确定目标方位角，所述目标方位角用于表征进入所述目标建筑的方向。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述确定各所述任务信息对应的惯性特征序列包括：

对于各所述任务信息，确定对应的第一状态时刻和第二状态时刻；

根据所述第一状态时刻和第二状态时刻确定移动时间窗；

根据所述移动时间窗和所述任务信息确定对应的惯性特征序列。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，各所述任务信息对应的第一状态时刻通过获取任务信息对应的移动状态序列确定，所述移动状态序列中包括多个按照时间维度依次确定的移动状态，所述移动状态包括加速度信息或速度信息中的至少一个。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，各所述任务信息对应的第二状态时刻通过获取任务信息对应的终端状态序列确定，所述终端状态序列中包括多个按照时间维度依次确定的终端状态，所述终端状态包括由终端中光传感器获取的光强信息、终端接收的信号强度和终端搜索到的基站数量中的至少一个。

5.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述移动时间窗和所述任务信息确定对应的惯性特征序列包括：

确定所述任务信息对应的多个移动惯性特征，各所述移动惯性特征具有对应的时间戳；

确定对应时间戳在所述移动时间窗内的移动惯性特征为惯性特征；

根据各所述惯性特征确定惯性特征序列。

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据各所述任务信息的各所述惯性特征确定对应的终端方位角包括：

通过低通滤波器对各所述任务信息的各所述惯性特征进行滤波；

根据姿态解算算法计算滤波后的惯性特征，以确定对应的终端方位角。

7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据各所述终端方位角确定目标方位角包括：

对各所述终端方位角进行非参数估计，以确定至少一个对应概率密度满足预设条件的候选方位角，所述概率密度用于表征对应方位角为目标方位角的概率；

响应于所述候选方位角数量大于一，根据预设的方位角筛选规则在各所述候选方位角中确定目标方位角。

8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，所述对各所述终端方位角进行非参数估计，以确定至少一个候选方位角包括：

基于各所述终端方位角进行高斯核密度估计，以确定密度函数曲线，所述密度函数曲线的横坐标用于表征方位角，纵坐标用于表征概率密度；

对所述密度函数曲线进行峰值提取，得到至少一个候选方位角。

9.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，所述根据各所述终端方位角确定目标方位角还包括：

响应于所述候选方位角数量为一，确定所述候选方位角为目标方位角。

10.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，所述根据预设的方位角筛选规则在各所述候选方位角中确定目标方位角包括：

确定各所述任务信息在所述第一状态时刻终端所在位置的路网方向，以及在第一状态时刻之前终端的移动方向；

根据所述路网方向和所述移动方向筛选各所述候选方位角，得到目标方位角。

11.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

响应于接收到与所述目标建筑对应的待处理任务，向任务处理终端发送所述目标方位角，以在所述任务处理终端的显示界面上显示所述目标方位角。

12.一种建筑入口方向确定装置，其特征在于，所述装置包括：

任务信息确定模块，用于确定目标建筑对应的多个任务信息；

特征序列确定模块，用于确定各所述任务信息对应的惯性特征序列，所述惯性特征序列中包括由任务信息对应的第一状态时刻至第二状态时刻依次确定的多个惯性特征，终端在所述第一状态时刻位于所述目标建筑外部，终端在所述第二状态时刻位于所述目标建筑内部；

第一方位角确定模块，用于根据各所述任务信息的各所述惯性特征确定对应的终端方位角；

第二方位角确定模块，用于根据各所述终端方位角确定目标方位角，所述目标方位角用于表征进入所述目标建筑的方向。

13.一种计算机可读存储介质，其上存储计算机程序指令，其特征在于，所述计算机程序指令在被处理器执行时实现如权利要求1-11中任一项所述的方法。

14.一种电子设备，包括存储器和处理器，其特征在于，所述存储器用于存储一条或多条计算机程序指令，其中，所述一条或多条计算机程序指令被所述处理器执行以实现如权利要求1-11中任一项所述的方法。

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