CN112344935B - 机器人地图管理方法、装置、设备及存储介质 - Google Patents

Abstract

本申请公开了一种机器人地图管理方法、装置、设备和存储介质，属于机器人技术领域。该方法包括：在检测到导航任务时，获取所述导航任务对应的导航地图，并根据所述导航地图规划导航路径；在根据所述导航路径前进的过程中，在所述导航路径的预设位置处采集目标环境特征，并确定所述目标环境特征和所述预设位置处的预设环境特征是否相符；若不相符时，根据所述目标环境特征更新所述导航地图。在本申请中，及时准确对导航地图进行更新，以确保机器人根据更新的导航地图进行导航，以确保准确及时完成物资配送任务。

Description

机器人地图管理方法、装置、设备及存储介质

技术领域

本申请涉及机器人技术领域，尤其涉及一种机器人地图管理方法、装置、设备及存储介质。

背景技术

随着计算机通信等技术的不断发展，越来越多的相关技术应用在机器人行业，但机器人行业也对技术提出了更高的要求，如机器人行业对机器人地图管理方法也有更高的要求。

目前，不少机器人在酒店、KTV或其他写字楼场景都承担着物资配送的任务，机器人在物资配送过程中，需要从机器人本地或者对应服务器端下载地图，以得到对应的导航路径，进而根据导航路径实现物资配送，而现有技术中，机器人本地或者对应服务器端的地图是一成不变的，致使机器人在物资配送过程中，难以基于最新的地图进行导航，致使难以准确及时完成物资配送任务。

发明内容

本申请的主要目的在于提供一种机器人地图管理方法、装置、设备和存储介质，旨在解决现有机器人难以基于最新的地图进行导航，致使难以准确及时完成物资配送任务的技术问题。

为实现上述目的，本申请提供一种机器人地图管理方法，应用于机器人，所述机器人地图管理方法包括：

在检测到导航任务时，获取所述导航任务对应的导航地图，并根据所述导航地图规划导航路径；

在根据所述导航路径前进的过程中，在所述导航路径的预设位置处采集目标环境特征，并确定所述目标环境特征和所述预设位置处的预设环境特征是否相符；

若不相符时，根据所述目标环境特征更新所述导航地图。

可选地，所述在检测到导航任务时，获取所述导航任务对应的导航地图，并根据所述导航地图规划导航路径，包括：

在检测到导航任务时，获取所述导航任务所涉及的目标地址区域；

从预设总导航地图中下载所述目标地址区域的导航子地图；

根据所述导航子地图规划导航路径。

可选地，述在根据所述导航路径前进的过程中，在所述导航路径的预设位置处采集目标环境特征，包括：

在根据所述导航路径前进的过程中，在所述预设位置处确定采集位置，根据所述采集位置调整所述机器人的采集位姿；

根据所述采集位姿，利用配置于所述机器人的预设摄像头和预设激光雷达，在所述导航路径的预设位置处分别采集环境特征；

对所述不同的环境特征进行信息融合处理，得到在所述预设位置处的目标环境特征。

可选地，所述对所述不同的环境特征进行信息融合处理，得到在所述预设位置处的目标环境特征，包括：

从基于所述预设摄像头采集的环境特征中提取环境中各障碍物的类型以及各所述障碍物的识别号；

从基于所述预设激光雷达采集的环境特征中提取环境中各障碍物的轮廓信息；

整合所述各障碍物的类型，各所述障碍物的识别号以及所述各障碍物的轮廓信息，作为在所述预设位置处的目标环境特征。

可选地，所述预设环境特征基于语义层信息，标记于所述导航地图中的所述预设位置处；

所述确定所述目标环境特征和所述预设位置处的预设环境特征是否相符，包括：

将所述目标环境特征中各障碍物的类型和所述预设位置处的语义层信息中的预设环境特征所对应障碍物的类型进行比对，得到第一比对结果；

将所述目标环境特征中各障碍物的识别号和所述预设位置处的语义层信息中的预设环境特征所对应障碍物的识别号进行比对，得到第二比对结果；

将所述目标环境特征中各障碍物的轮廓信息和所述预设位置处的语义层信息中的预设环境特征所对应障碍物的轮廓信息进行比对，得到第三比对结果；

根据所述第一比对结果，所述第二比对结果和所述第三比对结果，确定所述目标环境特征和所述预设位置处的预设环境特征是否相符。

可选地，所述若不相符时，根据所述目标环境特征更新所述导航地图，包括：

若所述目标环境特征和所述预设位置处的预设环境特征不相符时，根据所述目标环境特征对所述预设位置处的语义层信息进行更新处理，以更新所述导航地图；

或者所述目标环境特征和所述预设位置处的预设环境特征不相符时，在所述预设位置处，增加一层预设特征语义层，以根据所述目标环境特征对增加的预设特征语义层进行信息填充处理，以更新所述导航地图。

可选地，所述若不相符时，根据所述目标环境特征更新所述导航地图的步骤之后，所述方法还包括：

将更新后的所述导航地图发送至预设服务器，用于机器人从所述预设服务器下载更新后的所述导航地图。

本申请还提供一种机器人地图管理装置，应用于机器人，所述机器人地图管理装置包括：

获取模块，用于在检测到导航任务时，获取所述导航任务对应的导航地图，并根据所述导航地图规划导航路径；

确定模块，用于在根据所述导航路径前进的过程中，在所述导航路径的预设位置处采集目标环境特征，并确定所述目标环境特征和所述预设位置处的预设环境特征是否相符；

更新模块，用于若不相符时，根据所述目标环境特征更新所述导航地图。

可选地，所述获取模块包括：

第一获取单元，用于在检测到导航任务时，获取所述导航任务所涉及的目标地址区域；

第二获取单元，用于从预设总导航地图中下载所述目标地址区域的导航子地图；

规划单元，用于根据所述导航子地图规划导航路径。

可选地，所述确定模块包括：

第一确定单元，用于在根据所述导航路径前进的过程中，在所述预设位置处确定采集位置，根据所述采集位置调整所述机器人的采集位姿；

采集单元，用于根据所述采集位姿，利用配置于所述机器人的预设摄像头和预设激光雷达，在所述导航路径的预设位置处分别采集环境特征；

第三获取单元，用于对所述不同的环境特征进行信息融合处理，得到在所述预设位置处的目标环境特征

可选地，所述第三获取单元包括：

第一提取子单元，用于从基于所述预设摄像头采集的环境特征中提取环境中各障碍物的类型以及各所述障碍物的识别号；

第二提取子单元，用于从基于所述预设激光雷达采集的环境特征中提取环境中各障碍物的轮廓信息；

整合子单元，用于整合所述各障碍物的类型，各所述障碍物的识别号以及所述各障碍物的轮廓信息，作为在所述预设位置处的目标环境特征。

可选地，所述预设环境特征基于语义层信息，标记于所述导航地图中的所述预设位置处；

所述确定模块包括：

第一比对单元，用于将所述目标环境特征中各障碍物的类型和所述预设位置处的语义层信息中的预设环境特征所对应障碍物的类型进行比对，得到第一比对结果；

第二比对单元，用于将所述目标环境特征中各障碍物的识别号和所述预设位置处的语义层信息中的预设环境特征所对应障碍物的识别号进行比对，得到第二比对结果；

第三比对单元，用于将所述目标环境特征中各障碍物的轮廓信息和所述预设位置处的语义层信息中的预设环境特征所对应障碍物的轮廓信息进行比对，得到第三比对结果；

目标确定单元，用于根据所述第一比对结果，所述第二比对结果和所述第三比对结果，确定所述目标环境特征和所述预设位置处的预设环境特征是否相符。

可选地，所述更新模块包括：

更新单元，用于若所述目标环境特征和所述预设位置处的预设环境特征不相符时，根据所述目标环境特征对所述预设位置处的语义层信息进行更新处理，以更新所述导航地图；

或者所述目标环境特征和所述预设位置处的预设环境特征不相符时，在所述预设位置处，增加一层预设特征语义层，以根据所述目标环境特征对增加的预设特征语义层进行信息填充处理，以更新所述导航地图。

可选地，所述机器人地图管理装置还包括：

发送模块，用于将更新后的所述导航地图发送至预设服务器，用于机器人从所述预设服务器下载更新后的所述导航地图。

本申请还提供一种机器人地图管理设备，所述机器人地图管理设备为实体节点设备，所述机器人地图管理设备包括：存储器、处理器以及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的所述机器人地图管理方法的程序，所述机器人地图管理方法的程序被处理器执行时可实现如上述的机器人地图管理方法的步骤。

本申请还提供一种存储介质，所述存储介质上存储有实现上述机器人地图管理方法的程序，所述机器人地图管理方法的程序被处理器执行时实现如上述的机器人地图管理方法的步骤。

本申请提供一种机器人地图管理方法、装置、设备及存储介质，与现有技术相比，本申请通过在检测到导航任务时，获取所述导航任务对应的导航地图，并根据所述导航地图规划导航路径；在根据所述导航路径前进的过程中，在所述导航路径的预设位置处采集目标环境特征，并确定所述目标环境特征和所述预设位置处的预设环境特征是否相符；若不相符时，根据所述目标环境特征更新所述导航地图。在本申请中，机器人的导航地图不是一成不变的，即机器人在执行导航任务的过程中，根据导航地图规划导航路径后，在所述导航路径的预设位置处采集目标环境特征，并确定所述目标环境特征和所述预设位置处的预设环境特征是否相符，若不相符时，根据所述目标环境特征更新所述导航地图，也即，在本申请中，在机器人执行导航任务的过程中，确定预设位置的预设环境特征是否更新，若存在更新时，根据所述目标环境特征更新所述导航地图，即在本申请中，及时准确对导航地图进行更新，以确保机器人根据更新的导航地图进行导航，以确保准确及时完成物资配送任务。

附图说明

此处的附图被并入说明书中并构成本说明书的一部分，示出了符合本申请的实施例，并与说明书一起用于解释本申请的原理。

为了更清楚地说明本申请实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，对于本领域普通技术人员而言，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本申请机器人地图管理方法第一实施例的流程示意图；

图2为本申请机器人地图管理方法中步骤S10的细化步骤流程示意图；

图3为本申请实施例方案涉及的硬件运行环境的设备结构示意图。

本申请目的实现、功能特点及优点将结合实施例，参照附图做进一步说明。

具体实施方式

应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本申请，并不用于限定本申请。

本申请实施例提供一种机器人地图管理方法，在本申请机器人地图管理方法的第一实施例中，参照图1，应用于机器人，所述机器人地图管理方法包括：

步骤S10，在检测到导航任务时，获取所述导航任务对应的导航地图，并根据所述导航地图规划导航路径；

步骤S20，在根据所述导航路径前进的过程中，在所述导航路径的预设位置处采集目标环境特征，并确定所述目标环境特征和所述预设位置处的预设环境特征是否相符；

步骤S30，若不相符时，根据所述目标环境特征更新所述导航地图。

具体步骤如下：

步骤S10，在检测到导航任务时，获取所述导航任务对应的导航地图，并根据所述导航地图规划导航路径；

在检测到导航任务时，获取所述导航任务对应的导航地图，并根据所述导航地图规划导航路径，其中，导航任务的触发方式可以是，方式一，用户通过语音触发，方式二，用户通过机器人的显示界面触发，该导航任务可以是到某酒店房间，或者某KTV房间的导航任务，另外，该导航任务还可以是去室外拿取快递等涉及室外场景的导航任务。在检测到导航任务时，获取所述导航任务对应的导航地图，其中，对应指的是，该导航地图只是与导航任务关联的导航地图，导航任务不同，对应的导航地图不同，获取所述导航任务对应的导航地图可以是本地下载，从对应服务器端的地图管理器下载，或者从预设总导航地图中下载。在得到导航地图后，根据所述导航地图规划导航路径，具体地，导航路径可以是在确定导航任务对应目标地址后，规划的最快路径或者是最短路径作为导航路径。

其中，参照图2，所述在检测到导航任务时，获取所述导航任务对应的导航地图，并根据所述导航地图规划导航路径，包括以下步骤S11-S13：

步骤S11，在检测到导航任务时，获取所述导航任务所涉及的目标地址区域；

在检测到导航任务时，获取所述导航任务所涉及的目标地址区域，例如，机器人若接收到由旅客触发的语音内容：“将行李送往305号房”，机器人解析该语音内容，获得导航至305号房的导航任务，并获取目标地址区域为“305号房”。

步骤S12，从预设总导航地图中下载所述目标地址区域的导航子地图；

从预设总导航地图中或者地图管理器中，下载所述所涉及的目标地址区域的导航子地图，也即，在本实施例中，不下载全部的导航地图，而是只下载涉及当前地址和目标地址区域对应关联区域的导航子地图，例如，目标地址区域为“305号房”，则根据目的地址从地图管理器下载包括有305房间以及当前地址的导航地图，例如，机器人当前在1楼，则导航子地图为从1楼道3楼的局部地图，而不是为从1楼道6楼的全局地图。在实施例中，从预设总导航地图中下载所述目标地址区域的导航子地图，而不是全部的地图，因而，可以节省下载资源。

步骤S13，根据所述导航子地图规划导航路径。

在得到导航子地图后，根据所述导航子地图机器人前进的规划导航路径。

步骤S20，在根据所述导航路径前进的过程中，在所述导航路径的预设位置处采集目标环境特征，并确定所述目标环境特征和所述预设位置处的预设环境特征是否相符；

在本实施例中，需要说明的是，在导航地图中是设置有预设位置处的，例如，预设位置可以指的是：在下载的导航子地图标记有语义信息层信息的位置，所述预设环境特征基于语义层信息，标记于所述导航地图中的所述预设位置处，具体地，该预设位置可以是预设具有台阶的位置，预设具有花盆的位置，或者预设具有墙角转折处的位置等，也即，预设位置是具有标识性的位置，在机器人根据所述导航路径前进的过程中，若行驶至预设位置时，机器人会自动触发在所述导航路径的预设位置处采集目标环境特征的指令，以在所述导航路径的预设位置处采集目标环境特征，其中，机器人要在行驶至预设位置时，响应该行驶至预设位置事件以在预设位置处采集目标环境特征，需要事先在内置的处理器中设置程序段，该程序段表示采集目标环境特征的处理逻辑，该处理逻辑用于在行驶至预设位置事件时，触发处理器以响应所述在行驶至预设位置事件，以基于该在行驶至预设位置事件在预设位置处采集目标环境特征。

在本实施例中，预设环境特征包括对应位置处的可行走区域的关联信息，不可行走区域的障碍物的位置信息，障碍物的轮廓，大小等参数信息，而目标环境特征指的是当前前进的机器人采集的障碍物的关联信息等，其中，目标环境特征中的内容可以与预设环境特征中内容相符，目标环境特征中的内容可以与预设环境特征中内容不相符，

其中，所述在根据所述导航路径前进的过程中，在所述导航路径的预设位置处采集目标环境特征，包括以下步骤S21-S23：

步骤S21，在根据所述导航路径前进的过程中，在所述预设位置处确定采集位置，根据所述采集位置调整所述机器人的采集位姿；

在本实施例中，在根据所述导航路径前进的过程中，在所述预设位置处确定采集位置，其中，所述语义信息层的采集位置可以是预存的，或者该语义信息层的采集位置可以根据语义信息层的语义信息计算得到，具体地，根据语义信息提取机器人相机采集各个障碍物的摄像角度，摄像高度，成像角度等，计算得到所述语义信息层的采集位置，在得到所述语义信息层的采集位置后，根据所述采集位置调整所述机器人的采集位姿，即调整所述机器人的采集位置和采集角度等。

步骤S22，根据所述采集位姿，利用配置于所述机器人的预设摄像头和预设激光雷达，在所述导航路径的预设位置处分别采集环境特征；

根据所述采集位姿，利用所述预设摄像头，在所述导航路径的预设位置处采集环境特征，并根据所述采集位姿，利用所述预设激光雷达，在所述导航路径的预设位置处采集环境特征。在本实施例中，利用配置于所述机器人的预设摄像头和预设激光雷达，在所述导航路径的预设位置处分别采集环境特征的目的在于：从不同的识别角度，准确确定目标环境特征。

步骤S23，对所述不同的环境特征进行信息融合处理，得到在所述预设位置处的目标环境特征。

在本实施例中，对所述不同的环境特征进行信息融合处理，具体地，将利用预设激光雷达采集的环境特征，补全利用摄像头采集的环境特征，以得到在所述预设位置处的目标环境特征。

在本实施例中，在得到目标环境特征后，确定所述目标环境特征和所述预设位置处的预设环境特征是否相符，具体地，将所述目标环境特征中障碍物的特征，与对应预设环境特征中该相同障碍物的语义信息进行对比，以确定所述目标环境特征和所述预设位置处的预设环境特征是否相符。

步骤S30，若不相符时，根据所述目标环境特征更新所述导航地图。

在本实施例中，若所述目标环境特征和所述预设位置的预设环境特征信息不相符时，根据所述目标环境特征更新所述导航地图，更新的方式包括替换的方式或者是新增的方式。

具体地，所述若不相符时，根据所述目标环境特征更新所述导航地图，包括以下步骤S31：

步骤S31，若所述目标环境特征和所述预设位置处的预设环境特征不相符时，根据所述目标环境特征对所述预设位置处的语义层信息进行更新处理，以更新所述导航地图；

或者所述目标环境特征和所述预设位置处的预设环境特征不相符时，在所述预设位置处，增加一层预设特征语义层，以根据所述目标环境特征对增加的预设特征语义层进行信息填充处理，以更新所述导航地图。

具体地，在本实施例中，若所述目标环境特征和所述预设位置的预设环境特征不相符时，根据所述目标环境特征对所述预设位置的预设环境特征进行更新处理，以更新所述导航地图，具体地，将所述预设位置的预设环境特征替换为所述目标环境特征(以语义层的表达形式)，以更新所述导航地图。

或者在所述预设位置处，增加一层预设特征语义层，以根据所述目标环境特征对所述增加的预设特征语义层中的预设环境特征进行填充处理，以更新所述导航地图。

在本实施例中，所述若不相符时，根据所述目标环境特征更新所述导航地图的步骤之后，所述方法还包括以下步骤S40：

步骤S40，将更新后的所述导航地图发送至预设服务器，用于机器人从所述预设服务器下载更新后的所述导航地图。

在本实施例中，将更新的导航地图作为新地图，以更新替换旧的导航地图。具体地，例如，在机器人到达目的地时，则触发上传新地图，以生成更新导航地图的更新指令，并将更新后的所述导航地图发送至预设服务器，用于机器人从所述预设服务器下载更新后的所述导航地图，从而确保机器人采用最新更新的导航地图。

本申请提供一种机器人地图管理方法、装置、设备及存储介质，与现有技术相比，本申请通过在检测到导航任务时，获取所述导航任务对应的导航地图，并根据所述导航地图规划导航路径；在根据所述导航路径前进的过程中，在所述导航路径的预设位置处采集目标环境特征，并确定所述目标环境特征和所述预设位置处的预设环境特征是否相符；若不相符时，根据所述目标环境特征更新所述导航地图。在本申请中，机器人的导航地图不是一场不变的，即机器人在执行导航任务的过程中，根据导航地图规划导航路径后，在所述导航路径的预设位置处采集目标环境特征，并确定所述目标环境特征和所述预设位置处的预设环境特征是否相符，若不相符时，根据所述目标环境特征更新所述导航地图，也即，在本申请中，在机器人执行导航任务的过程中，确定预设位置的预设环境特征是否更新，若存在更新时，根据所述目标环境特征更新所述导航地图，即在本申请中，及时准确对导航地图进行更新，以确保机器人根据更新的导航地图进行导航，以确保准确及时完成物资配送任务。

进一步地，基于本申请中第一实施例，提供本申请的另一实施例中，在该实施例中，

所述对所述不同的环境特征进行信息融合处理，得到在所述预设位置处的目标环境特征，包括以下步骤A1-A3：

步骤A1，从基于所述预设摄像头采集的环境特征中提取环境中各障碍物的类型以及各所述障碍物的识别号；

在本实施例中，首先，预设摄像头采集场景图像，然后利用预设算法对获取的场景图像进行解析，提取障碍物的类型和识别号，其中，根据场景图像的解析结果中对障碍物特征的识别结果，确定障碍物的类型，通过获取障碍物的编号得到障碍物的识别号。

步骤A2，从基于所述预设激光雷达采集的环境特征中提取环境中各障碍物的轮廓信息；

在实施例中，机器人通过预设激光雷达获取障碍物的轮廓信息，然后根据轮廓信息可以得到障碍物的质心。

步骤A3，整合所述各障碍物的类型，各所述障碍物的识别号以及所述各障碍物的轮廓信息，作为在所述预设位置处的目标环境特征。

整合所述各障碍物的类型，各所述障碍物的识别号以及所述各障碍物的轮廓信息即：将通过预设摄像头和预设激光雷达获取的障碍物的信息进行合并，预设摄像头和预设激光雷达获取到的同一障碍物的信息互为补充，如通过障碍物的质心等和识别号进行关联匹配，从而得到障碍物的完整的运行信息。

在本实施例中，通过从基于所述预设摄像头采集的环境特征中提取环境中各障碍物的类型以及各所述障碍物的识别号；从基于所述预设激光雷达采集的环境特征中提取环境中各障碍物的轮廓信息；整合所述各障碍物的类型，各所述障碍物的识别号以及所述各障碍物的轮廓信息，作为在所述预设位置处的目标环境特征。在本实施例中，准确得到在所述预设位置处的目标环境特征。

进一步地，基于本申请中第一实施例，提供本申请的另一实施例，在该实施例中，所述预设环境特征基于语义层信息，标记于所述导航地图中的所述预设位置处；所述确定所述目标环境特征和所述预设位置处的预设环境特征是否相符，包括以下步骤B1-B4：

步骤B1，将所述目标环境特征中各障碍物的类型和所述预设位置处的语义层信息中的预设环境特征所对应障碍物的类型进行比对，得到第一比对结果；

步骤B2，将所述目标环境特征中各障碍物的识别号和所述预设位置处的语义层信息中的预设环境特征所对应障碍物的识别号进行比对，得到第二比对结果；

步骤B3，将所述目标环境特征中各障碍物的轮廓信息和所述预设位置处的语义层信息中的预设环境特征所对应障碍物的轮廓信息进行比对，得到第三比对结果；

步骤B4，根据所述第一比对结果，所述第二比对结果和所述第三比对结果，确定所述目标环境特征和所述预设位置处的预设环境特征是否相符。

在本实施例中，分别将所述目标环境特征中各障碍物的类型和所述预设位置处的语义层信息中的预设环境特征所对应障碍物的类型进行比对，得到第一比对结果，将所述目标环境特征中各障碍物的识别号和所述预设位置处的语义层信息中的预设环境特征所对应障碍物的识别号进行比对，得到第二比对结果，将所述目标环境特征中各障碍物的轮廓信息和所述预设位置处的语义层信息中的预设环境特征所对应障碍物的轮廓信息进行比对，得到第三比对结果，根据所述第一比对结果，所述第二比对结果和所述第三比对结果，确定所述目标环境特征和所述预设位置处的预设环境特征是否相符，若障碍物的类型，识别号以及轮廓信息都相符时，确定所述目标环境特征是否和所述预设位置的预设特征语义层信息相符，若存在某一特征不相符时，确定所述目标环境特征是否和所述预设位置的预设特征语义层信息不相符。

在本实施例中，通过将所述目标环境特征中各障碍物的类型和所述预设位置处的语义层信息中的预设环境特征所对应障碍物的类型进行比对，得到第一比对结果；将所述目标环境特征中各障碍物的识别号和所述预设位置处的语义层信息中的预设环境特征所对应障碍物的识别号进行比对，得到第二比对结果；将所述目标环境特征中各障碍物的轮廓信息和所述预设位置处的语义层信息中的预设环境特征所对应障碍物的轮廓信息进行比对，得到第三比对结果；根据所述第一比对结果，所述第二比对结果和所述第三比对结果，确定所述目标环境特征和所述预设位置处的预设环境特征是否相符。在本实施例中，准确确定所述目标环境特征和所述预设位置处的预设环境特征是否相符。

参照图3，图3是本申请实施例方案涉及的硬件运行环境的设备结构示意图。

如图3所示，该机器人地图管理设备可以包括：处理器1001，例如CPU，存储器1005，通信总线1002。其中，通信总线1002用于实现处理器1001和存储器1005之间的连接通信。存储器1005可以是高速RAM存储器，也可以是稳定的存储器(non-volatile memory)，例如磁盘存储器。存储器1005可选的还可以是独立于前述处理器1001的存储设备。

可选地，该机器人地图管理设备还可以包括矩形用户接口、网络接口、摄像头、RF(Radio Frequency，射频)电路，传感器、音频电路、WiFi模块等等。矩形用户接口可以包括显示屏(Display)、输入子模块比如键盘(Keyboard)，可选矩形用户接口还可以包括标准的有线接口、无线接口。网络接口可选的可以包括标准的有线接口、无线接口(如WI-FI接口)。

本领域技术人员可以理解，图3中示出的机器人地图管理设备结构并不构成对机器人地图管理设备的限定，可以包括比图示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件布置。

如图3所示，作为一种存储介质的存储器1005中可以包括操作系统、网络通信模块以及机器人地图管理程序。操作系统是管理和控制机器人地图管理设备硬件和软件资源的程序，支持机器人地图管理程序以及其它软件和/或程序的运行。网络通信模块用于实现存储器1005内部各组件之间的通信，以及与机器人地图管理系统中其它硬件和软件之间通信。

在图3所示的机器人地图管理设备中，处理器1001用于执行存储器1005中存储的机器人地图管理程序，实现上述任一项所述的机器人地图管理方法的步骤。

本申请机器人地图管理设备具体实施方式与上述机器人地图管理方法各实施例基本相同，在此不再赘述。

本申请还提供一种机器人地图管理装置，应用于机器人，所述机器人地图管理装置包括：

获取模块，用于在检测到导航任务时，获取所述导航任务对应的导航地图，并根据所述导航地图规划导航路径；

确定模块，用于在根据所述导航路径前进的过程中，在所述导航路径的预设位置处采集目标环境特征，并确定所述目标环境特征和所述预设位置处的预设环境特征是否相符；

更新模块，用于若不相符时，根据所述目标环境特征更新所述导航地图。

可选地，所述获取模块包括：

第一获取单元，用于在检测到导航任务时，获取所述导航任务所涉及的目标地址区域；

第二获取单元，用于从预设总导航地图中下载所述目标地址区域的导航子地图；

规划单元，用于根据所述导航子地图规划导航路径。

可选地，所述确定模块包括：

第一确定单元，用于在根据所述导航路径前进的过程中，在所述预设位置处确定采集位置，根据所述采集位置调整所述机器人的采集位姿；

采集单元，用于根据所述采集位姿，利用配置于所述机器人的预设摄像头和预设激光雷达，在所述导航路径的预设位置处分别采集环境特征；

第三获取单元，用于对所述不同的环境特征进行信息融合处理，得到在所述预设位置处的目标环境特征

可选地，所述第三获取单元包括：

第一提取子单元，用于从基于所述预设摄像头采集的环境特征中提取环境中各障碍物的类型以及各所述障碍物的识别号；

第二提取子单元，用于从基于所述预设激光雷达采集的环境特征中提取环境中各障碍物的轮廓信息；

整合子单元，用于整合所述各障碍物的类型，各所述障碍物的识别号以及所述各障碍物的轮廓信息，作为在所述预设位置处的目标环境特征。

可选地，所述预设环境特征基于语义层信息，标记于所述导航地图中的所述预设位置处；

所述确定模块包括：

第一比对单元，用于将所述目标环境特征中各障碍物的类型和所述预设位置处的语义层信息中的预设环境特征所对应障碍物的类型进行比对，得到第一比对结果；

第二比对单元，用于将所述目标环境特征中各障碍物的识别号和所述预设位置处的语义层信息中的预设环境特征所对应障碍物的识别号进行比对，得到第二比对结果；

第三比对单元，用于将所述目标环境特征中各障碍物的轮廓信息和所述预设位置处的语义层信息中的预设环境特征所对应障碍物的轮廓信息进行比对，得到第三比对结果；

目标确定单元，用于根据所述第一比对结果，所述第二比对结果和所述第三比对结果，确定所述目标环境特征和所述预设位置处的预设环境特征是否相符。

可选地，所述更新模块包括：

更新单元，用于若所述目标环境特征和所述预设位置处的预设环境特征不相符时，根据所述目标环境特征对所述预设位置处的语义层信息进行更新处理，以更新所述导航地图；

或者所述目标环境特征和所述预设位置处的预设环境特征不相符时，在所述预设位置处，增加一层预设特征语义层，以根据所述目标环境特征对增加的预设特征语义层进行信息填充处理，以更新所述导航地图。

可选地，所述机器人地图管理装置还包括：

发送模块，用于将更新后的所述导航地图发送至预设服务器，用于机器人从所述预设服务器下载更新后的所述导航地图。

本申请机器人地图管理装置的具体实施方式与上述机器人地图管理方法各实施例基本相同，在此不再赘述。

本申请实施例提供了一种存储介质，且所述存储介质存储有一个或者一个以上程序，所述一个或者一个以上程序还可被一个或者一个以上的处理器执行以用于实现上述任一项所述的机器人地图管理方法的步骤。

本申请存储介质具体实施方式与上述机器人地图管理方法各实施例基本相同，在此不再赘述。

需要说明的是，在本文中，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者装置不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者装置所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括该要素的过程、方法、物品或者装置中还存在另外的相同要素。

上述本发明实施例序号仅仅为了描述，不代表实施例的优劣。

通过以上的实施方式的描述，本领域的技术人员可以清楚地了解到上述实施例方法可借助软件加必需的通用硬件平台的方式来实现，当然也可以通过硬件，但很多情况下前者是更佳的实施方式。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质(如ROM/RAM、磁碟、光盘)中，包括若干指令用以使得一台终端设备(可以是手机，计算机，服务器，空调器，或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述的方法。

以上仅为本发明的优选实施例，并非因此限制本发明的专利范围，凡是利用本发明说明书及附图内容所作的等效结构或等效流程变换，或直接或间接运用在其他相关的技术领域，均同理包括在本发明的专利保护范围内。

Claims (7)

1.一种机器人地图管理方法，其特征在于，应用于执行物资配送任务的机器人，所述机器人地图管理方法包括：

在检测到导航任务时，获取所述导航任务对应的导航地图，并根据所述导航地图规划导航路径；

在根据所述导航路径前进的过程中，在预设位置处确定采集位置，根据所述采集位置调整所述机器人的采集位姿，根据所述采集位姿采集环境特征，以得到在所述预设位置处的目标环境特征，并确定所述目标环境特征和所述预设位置处的预设环境特征是否相符，所述预设位置是预设障碍物所在的位置；

若不相符时，根据所述目标环境特征更新所述导航地图；

所述根据所述采集位姿采集环境特征，以得到在所述预设位置处的目标环境特征，并确定所述目标环境特征和所述预设位置处的预设环境特征是否相符，包括：

根据所述采集位姿，利用配置于所述机器人的预设摄像头和预设激光雷达，在所述导航路径的预设位置处分别采集环境特征；

从基于所述预设摄像头采集的环境特征中提取环境中各障碍物的类型以及各所述障碍物的识别号；

从基于所述预设激光雷达采集的环境特征中提取环境中各障碍物的轮廓信息；

整合所述各障碍物的类型，所述各障碍物的识别号以及所述各障碍物的轮廓信息，作为在所述预设位置处的目标环境特征；

将所述目标环境特征中各障碍物的类型和所述预设位置处的语义层信息中的预设环境特征所对应障碍物的类型进行比对，得到第一比对结果，其中，所述预设环境特征基于语义层信息，标记于所述导航地图中的所述预设位置处；

将所述目标环境特征中各障碍物的识别号和所述预设位置处的语义层信息中的预设环境特征所对应障碍物的识别号进行比对，得到第二比对结果；

将所述目标环境特征中各障碍物的轮廓信息和所述预设位置处的语义层信息中的预设环境特征所对应障碍物的轮廓信息进行比对，得到第三比对结果；

根据所述第一比对结果、所述第二比对结果和所述第三比对结果，确定所述目标环境特征和所述预设位置处的预设环境特征是否相符。

2.如权利要求1所述的机器人地图管理方法，其特征在于，所述在检测到导航任务时，获取所述导航任务对应的导航地图，并根据所述导航地图规划导航路径，包括：

在检测到导航任务时，获取所述导航任务所涉及的目标地址区域；

从预设总导航地图中下载所述目标地址区域的导航子地图；

根据所述导航子地图规划导航路径。

3.如权利要求1所述的机器人地图管理方法，其特征在于，所述若不相符时，根据所述目标环境特征更新所述导航地图，包括：

若所述目标环境特征和所述预设位置处的预设环境特征不相符时，根据所述目标环境特征对所述预设位置处的语义层信息进行更新处理，以更新所述导航地图；

或者所述目标环境特征和所述预设位置处的预设环境特征不相符时，在所述预设位置处，增加一层预设特征语义层，以根据所述目标环境特征对增加的预设特征语义层进行信息填充处理，以更新所述导航地图。

4.如权利要求1所述的机器人地图管理方法，其特征在于，所述若不相符时，根据所述目标环境特征更新所述导航地图之后，所述方法还包括：

将更新后的所述导航地图发送至预设服务器，用于机器人从所述预设服务器下载更新后的所述导航地图。

5.一种机器人地图管理装置，其特征在于，应用于执行物资配送任务的机器人，所述机器人地图管理装置包括：

获取模块，用于在检测到导航任务时，获取所述导航任务对应的导航地图，并根据所述导航地图规划导航路径；

确定模块，用于在根据所述导航路径前进的过程中，在预设位置处确定采集位置，根据所述采集位置调整所述机器人的采集位姿，根据所述采集位姿采集环境特征，以得到在所述预设位置处的目标环境特征，并确定所述目标环境特征和所述预设位置处的预设环境特征是否相符，所述预设位置是预设障碍物所在的位置；

更新模块，用于若不相符时，根据所述目标环境特征更新所述导航地图；

所述确定模块，还用于根据所述采集位姿，利用配置于所述机器人的预设摄像头和预设激光雷达，在所述导航路径的预设位置处分别采集环境特征；

从基于所述预设摄像头采集的环境特征中提取环境中各障碍物的类型以及各所述障碍物的识别号；

从基于所述预设激光雷达采集的环境特征中提取环境中各障碍物的轮廓信息；

整合所述各障碍物的类型，所述各障碍物的识别号以及所述各障碍物的轮廓信息，作为在所述预设位置处的目标环境特征；

将所述目标环境特征中各障碍物的类型和所述预设位置处的语义层信息中的预设环境特征所对应障碍物的类型进行比对，得到第一比对结果，其中，所述预设环境特征基于语义层信息，标记于所述导航地图中的所述预设位置处；

将所述目标环境特征中各障碍物的识别号和所述预设位置处的语义层信息中的预设环境特征所对应障碍物的识别号进行比对，得到第二比对结果；

将所述目标环境特征中各障碍物的轮廓信息和所述预设位置处的语义层信息中的预设环境特征所对应障碍物的轮廓信息进行比对，得到第三比对结果；

根据所述第一比对结果、所述第二比对结果和所述第三比对结果，确定所述目标环境特征和所述预设位置处的预设环境特征是否相符。

6.一种机器人地图管理设备，其特征在于，所述机器人地图管理设备包括：存储器、处理器以及存储在存储器上的用于实现机器人地图管理方法的程序，

所述处理器用于执行所述机器人地图管理方法的程序，以实现如权利要求1至4中任一项所述机器人地图管理方法的步骤。

7.一种存储介质，其特征在于，所述存储介质上存储有实现机器人地图管理方法的程序，所述实现机器人地图管理方法的程序被处理器执行以实现如权利要求1至4中任一项所述机器人地图管理方法的步骤。

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