CN111457928B - 机器人定位方法及装置 - Google Patents

Abstract

本发明提供了一种机器人定位方法及装置，该方法包括：在机器人移动的过程中，若机器人当前所处位置与第一真实位置之间的距离小于距离阈值，则实时获取机器人所处位置的激光数据，并当机器人所处位置的激光数据与预先存储的目标激光数据之间的匹配度不大于匹配度阈值时，依据机器人所处位置的激光数据和目标激光数据对机器人进行位姿调整，直至机器人所处位置的激光数据与目标激光数据之间的匹配度大于匹配度阈值。可见，本技术方案，基于机器人所处位置的激光数据和预先存储的目标激光数据，对机器人进行位姿调整，从而实现精准定位，而无需采用任何物理手段进行辅助定位，从而降低维护成本。

Description

机器人定位方法及装置

技术领域

本发明涉及移动机器人技术领域，尤其涉及一种机器人定位方法及装置。

背景技术

随着科学技术的快速发展，越来越多的场景开始使用机器人代替人工操作，例如，在机房场景中，会有机器人带着一部相机，去不同的地方对机房内的机器进行拍摄，以便基于机器人所拍摄的照片，对机房内的机器的运行状态进行分析。

在机器人逻辑中，一般以效率优先，即到达指定位置附近之后则认为移动完成，但是图像识别功能需要保证照片是从机器正前方拍摄，因此，需要机器人能够实现精准定位。

现有技术中，机器人实现精准定位一般是采用二维码或其他物理手段进行辅助定位，而采用物理手段进行辅助定位会导致维护成本高。

发明内容

本申请提供了一种机器人定位方法及装置，目的在于解决采用物理手段进行辅助定位会导致维护成本高的问题。

为了实现上述目的，本申请提供了以下技术方案：

一种机器人定位方法，应用于机器人，所述方法包括：

响应任务请求，获取所述任务请求中包含的位置标识；

基于所述位置标识，在所述机器人预先存储的全局地图中确定与所述位置标识对应的目标位置；

依据所述目标位置，生成导航路线，并依据所述导航路线进行移动；

在所述机器人移动的过程中，若机器人当前所处位置与第一真实位置之间的距离小于预设的距离阈值，则获取所述机器人当前所处位置的激光数据；所述第一真实位置为所述目标位置对应在真实环境中的位置；

计算所述机器人当前所处位置的激光数据与目标激光数据之间的匹配度；所述目标激光数据为预先存储的所述目标位置对应的激光数据；

判断所述匹配度是否大于预设的匹配度阈值，若不大于，则依据所述机器人当前所处位置的激光数据和所述目标激光数据，对所述机器人进行位姿调整；

在对所述机器人进行位姿调整的过程中，实时获取所述机器人所处位置的激光数据，并当所述机器人所处位置的激光数据与所述目标激光数据之间的匹配度不大于所述匹配度阈值时，依据所述机器人所处位置的激光数据和所述目标激光数据，对所述机器人进行位姿调整，直至所述机器人所处位置的激光数据与所述目标激光数据之间的匹配度大于所述匹配度阈值。

上述的方法，可选的，所述在所述机器人预先存储的全局地图中确定与所述位置标识对应的目标位置，包括：

依据所述位置标识中包含的第一标识，在所述机器人预先存储的全局地图中确定与所述第一标识对应的局部地图；

依据所述位置标识中包含的第二标识，在所述第一标识对应的局部地图中确定与所述第二标识对应的目标位置。

上述的方法，可选的，所述依据所述目标位置，生成导航路线，包括：

获取所述机器人当前的位置；

将所述机器人当前的位置映射至所述全局地图中，获得所述机器人当前的位置对应在所述全局地图中的位置；

依据所述机器人当前的位置对应在所述全局地图中的位置、以及所述目标位置，生成导航路线。

上述的方法，可选的，所述机器人当前所处位置的激光数据包括多个角度各自对应的激光数据，所述目标激光数据中包括多个角度各自对应的激光数据，所述计算所述机器人当前所处位置的激光数据与目标激光数据之间的匹配度，包括：

针对每个角度，计算所述机器人当前所处位置的激光数据中包含的所述角度对应的激光数据，与所述目标激光数据中包含的所述角度对应的激光数据的计算值，得到所述角度的计算值，若所述计算值小于预设数值，则将所述机器人当前所处位置的激光数据中包含的所述角度对应的激光数据确定为第一激光数据；

依据各个第一激光数据，计算所述机器人当前所处位置的激光数据与目标激光数据的匹配度。

上述的方法，可选的，所述依据所述机器人当前所处位置的激光数据和所述目标激光数据，对所述机器人进行位姿调整，包括：

依据各个所述角度的计算值和预设的位姿调整策略，生成位姿调整信息；

依据所述位姿调整信息，对所述机器人进行位姿调整。

一种机器人定位装置，应用于机器人，所述装置包括：

第一获取单元，用于响应任务请求，获取所述任务请求中包含的位置标识；

确定单元，用于基于所述位置标识，在所述机器人预先存储的全局地图中确定与所述位置标识对应的目标位置；

生成单元，用于依据所述目标位置，生成导航路线，并依据所述导航路线进行移动；

第二获取单元，用于在所述机器人移动的过程中，若机器人当前所处位置与第一真实位置之间的距离小于预设的距离阈值，则获取所述机器人当前所处位置的激光数据；所述第一真实位置为所述目标位置对应在真实环境中的位置；

计算单元，用于计算所述机器人当前所处位置的激光数据与目标激光数据之间的匹配度；所述目标激光数据为预先存储的所述目标位置对应的激光数据；

判断单元，用于判断所述匹配度是否大于预设的匹配度阈值，若不大于，则依据所述机器人当前所处位置的激光数据和所述目标激光数据，对所述机器人进行位姿调整；

调整单元，用于在对所述机器人进行位姿调整的过程中，实时获取所述机器人所处位置的激光数据，并当所述机器人所处位置的激光数据与所述目标激光数据之间的匹配度不大于所述匹配度阈值时，依据所述机器人所处位置的激光数据和所述目标激光数据，对所述机器人进行位姿调整，直至所述机器人所处位置的激光数据与所述目标激光数据之间的匹配度大于所述匹配度阈值。

上述的装置，可选的，所述确定单元执行在所述机器人预先存储的全局地图中确定与所述位置标识对应的目标位置，用于：

依据所述位置标识中包含的第一标识，在所述机器人预先存储的全局地图中确定与所述第一标识对应的局部地图；

依据所述位置标识中包含的第二标识，在所述第一标识对应的局部地图中确定与所述第二标识对应的目标位置。

上述的装置，可选的，所述生成单元执行依据所述目标位置，生成导航路线，用于：

获取所述机器人当前的位置；

将所述机器人当前的位置映射至所述全局地图中，获得所述机器人当前的位置对应在所述全局地图中的位置；

依据所述机器人当前的位置对应在所述全局地图中的位置、以及所述目标位置，生成导航路线。

上述的装置，可选的，所述机器人当前所处位置的激光数据包括多个角度各自对应的激光数据，所述目标激光数据中包括多个角度各自对应的激光数据，所述计算单元执行计算所述机器人当前所处位置的激光数据与目标激光数据之间的匹配度，用于：

针对每个角度，计算所述机器人当前所处位置的激光数据中包含的所述角度对应的激光数据，与所述目标激光数据中包含的所述角度对应的激光数据的计算值，得到所述角度的计算值，若所述计算值小于预设数值，则将所述机器人当前所处位置的激光数据中包含的所述角度对应的激光数据确定为第一激光数据；

依据各个第一激光数据，计算所述机器人当前所处位置的激光数据与目标激光数据的匹配度。

上述的装置，可选的，所述调整单元执行依据所述机器人当前所处位置的激光数据和所述目标激光数据，对所述机器人进行位姿调整，用于：

依据各个所述角度的计算值和预设的位姿调整策略，生成位姿调整信息；

依据所述位姿调整信息，对所述机器人进行位姿调整。

一种存储介质，所述存储介质包括存储的指令，其中，在所述指令运行时控制所述存储介质所在的设备执行上述的机器人定位方法。

一种电子设备，包括存储器，以及一个或者一个以上的指令，其中一个或者一个以上指令存储于存储器中，且经配置以由一个或者一个以上处理器执行上述的机器人定位方法。

与现有技术相比，本发明包括以下优点：

本发明提供了一种机器人定位方法及装置，该方法包括：响应任务请求，确定目标位置，并生成导航路线，依据导航路线移动，在移动的过程中，若机器人当前所处位置与第一真实位置之间的距离小于距离阈值，则获取机器人当前所处位置的激光数据，其中，第一真实位置为目标位置对应在真实环境中的位置，计算机器人当前所处位置的激光数据与目标激光数据之间的匹配度，目标激光数据为预先存储的目标位置对应的激光数据，若匹配度大匹配度阈值，则依据激光数据和目标激光数据，对机器人进行位姿调整，在调整过程中，实时获取机器人所处位置的激光数据，并当机器人所处位置的激光数据与目标激光数据之间的匹配度不大于匹配度阈值时，依据机器人所处位置的激光数据和目标激光数据，对机器人进行位姿调整，直至机器人所处位置的激光数据与目标激光数据之间的匹配度大于匹配度阈值。可见，本技术方案，基于机器人所处位置的激光数据和预先存储的目标激光数据，对机器人进行位姿调整，从而实现精准定位，而无需采用任何物理手段进行辅助定位，从而降低维护成本。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据提供的附图获得其他的附图。

图1为本发明提供的一种机器人定位方法的方法流程图；

图2为本发明提供的一种机器人定位方法的又一方法流程图；

图3为本发明提供的一种机器人定位方法的另一方法流程图；

图4为本发明提供的一种机器人定位方法的再一方法流程图；

图5为本发明提供的一种机器人定位装置的结构示意图；

图6为本发明提供的一种电子设备的结构示意图。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

本发明实施例提供了一种机器人定位方法，该方法的执行主体可以机器人，所述机器人定位方法的流程图如图1所示，具体包括：

S101：响应任务请求，获取任务请求中包含的位置标识。

本发明实施例提供的方法中，预先构建机器人应用环境的全局地图，也就是预先构建机器人应用于真实环境的全局地图，其中，真实环境包括但不限于无人机房，并将全局地图存储至机器人中，以及为全局地图中的包含的每一个位置分配位置标识，也就是说，预先在机器人中存储位置与位置标识的对应关系，通过位置标识可以确定与该位置标识对应的位置。其中，机器人应用环境的全局地图是通过控制机器人在应用环境中进行移动采集数据所构建的，可选的，位置标识的组成至少包括字母、数字和符号中的一种，也就是说，位置标识可以是由字母或数字或符号组成，也可以是由字母加数字、或字母加符号、或数字加符号组成，也可以是有字母、数字和符号三者组成。

用户基于位置标识发送任务请求，机器人对该任务请求进行响应，获取任务请求中包含的位置标识。可选的，用户基于位置标识发送任务请求包括但不限于用户直接输入位置标识，基于输入的位置标识发送任务请求，或用户通过所展示的多个位置标识中点击选择一个位置标识，基于所选择的位置标识发送任务标识。

需要说明的是，本发明实施例提供的方法所提及的机器人为移动机器人。

S102、基于位置标识，在机器人预先存储的全局地图中确定与位置标识对应的目标位置。

基于任务请求中包含的位置标识，以及预先在全局地图中存储的位置标识与位置的对应关系，确定全局地图中与该位置标识对应的位置，并将全局地图中与该位置标识对应的位置确定为目标位置，也就是机器人待到达的目的地。

其中，参阅图2，基于位置标识，在机器人预先存储的全局地图中确定与位置标识对应的目标位置的过程，具体包括：

S201、依据位置标识中包含的第一标识，在机器人预先存储的全局地图中确定与第一标识对应的局部地图。

本实施例中，位置标识包含多个字符，从多个字符中选取预设第一数目的字符作为第一标识，从多个字符中选取预设第二数目的字符作为第二标识，字符至少包括字母、数字和符号中的一种，需要说明的是，预设第一数目和预设第二数目之和为位置标识中包含的字符总个数。

本实施例中，预先存储第一标识与局部地图的对应关系，依据位置标识中包含的第一标识，以及第一标识与局部地图的对应关系，在机器人预先存储的全局地图中确定与第一标识对应的局部地图。

S202、依据位置标识中包含的第二标识，在第一标识对应的局部地图中确定与第二标识对应的目标位置。

预先存储第二标识与位置的对应关系，基于位置标识中包含的第二标识和第二标识与位置的对应关系，在第一标识对应的局部地图中确定与第二标识对应的位置，并将局部地图中与第二标识对应的位置确定为目标位置。

本实施例中，通过位置标识中包含的第一标识，首先从全局地图中确定局部地图，然后基于位置标识中包含的第二标识，从局部地图中确定目标地图，从而实现快速准确的确定目标位置，提高目标位置确定的效率。

S103、依据目标位置，生成导航路线，并依据导航路线进行移动。

基于所确定的目标位置和机器人当前的位置，生成导航路线，并依据导航路线控制机器人进行移动。

其中，参阅图3，生成导航路线的过程，具体包括：

S301、获取机器人当前的位置。

获取机器人当前的位置，即获取机器人当前所处位置，也就是获取机器人当前所处位置的经纬度信息，机器人当前所处位置的获取过程请参见现有技术，此处不再赘述。

S302、将机器人当前的位置映射至全局地图中，获得机器人当前的位置对应在全局地图中的位置。

将机器人当前的位置映射至全局地图中具体过程，可以包括：依据机器人当前所处位置的经纬度信息，在全局地图中查找到与该经纬度信息对应的坐标点，从而实现将机器人当前的位置映射至全局地图中，获得机器人当前的位置对应在全局地图中的位置。

S303、依据机器人当前的位置对应在全局地图中的位置、以及目标位置，生成导航路线。

本实施例中，依据出发地，即机器人当前的位置对应在全局地图中的位置，和目的地，即目标位置，生成导航路线。

S104、在机器人移动的过程中，若机器人当前所处位置与第一真实位置之间的距离小于预设的距离阈值，则获取机器人当前所处位置的激光数据。

在机器人移动的过程中，获取机器人当前所处位置，其中，机器人当前所处位置为机器人当前时刻在真实环境中的位置，计算机器人当前所处位置与第一真实位置之间的距离，第一真实位置为目标位置对应在真实环境中的位置，判断机器人当前所处位置与第一真实位置之间的距离是否小于预设的距离阈值，若小于，则说明机器人已经移动至第一真实位置的附近，并获取机器人当前所处位置的激光数据，若机器人当前所处位置与第一真实位置之间的距离不小于距离阈值，则说明机器人尚未移动至第一真实位置的附近，则控制机器人继续移动，直至机器人当前所处位置与第一真实位置之间的距离小于距离阈值。

需要说明的是，机器人当前所处位置随着机器人的移动而变化。

S105、计算机器人当前所处位置的激光数据与目标激光数据之间的匹配度。

在获取到机器人当前所处位置的激光数据后，计算机器人当前所处位置的激光数据与目标激光数据之间的匹配度，其中，目标激光数据为预先存储的目标位置对应的激光数据。

本发明实施例中，目标位置对应的激光数据的存储过程，包括：控制机器人到达该第一真实位置，也就是到达目标位置对应在真实环境的位置；调用设置于机器人自身的激光雷达，获取机器人处于第一真实位置的激光数据，将机器人处于第一真实位置的激光数据存储为目标位置对应的激光数据，可选的，可以将目标位置标识和该激光数据的对应关系进行存储，其中，目标位置标识为目标位置对应的标识。

S106、判断匹配度是否大于预设的匹配度阈值。

判断机器人当前所处位置的激光数据与目标激光数据之间的匹配度是否大于预设的匹配度阈值，其中，匹配度阈值为人为设定的数值，可以根据需求进行调整；若机器人当前所处位置的激光数据与目标激光数据之间的匹配度大于匹配度阈值，则说明机器人已经移动至第一真实位置，并结束；若机器人当前所处位置的激光数据与目标激光数据之间的匹配度不大于匹配度阈值，则说明机器人尚未移动至第一真实位置，并执行步骤S107。

S107、依据目标激光数据和机器人当前所处位置的激光数据，对机器人进行位姿调整。

若机器人当前所处位置的激光数据与目标激光数据之间的匹配度不大于匹配度阈值，则依据目标激光数据和机器人当前所处位置的激光数据，对机器人进行位姿调整，也就是调整机器人的位置和方向。

S108、在对机器人进行位姿调整的过程中，实时获取机器人所处位置的激光数据。

在对机器人进行位姿调整的过程中，实时获取机器人所处位置的激光数据，也就是获取机器人当前所处位置的激光数据，并返回执行步骤S105。

本发明实施例提供的机器人定位方法，响应任务请求，确定目标位置，并生成导航路线，依据导航路线移动，在移动的过程中，若机器人当前所处位置与第一真实位置之间的距离小于距离阈值，则获取机器人当前所处位置的激光数据，其中，第一真实位置为目标位置对应在真实环境中的位置，计算机器人当前所处位置的激光数据与目标激光数据之间的匹配度，目标激光数据为预先存储的目标位置对应的激光数据，若匹配度大匹配度阈值，则依据激光数据和目标激光数据，对机器人进行位姿调整，在调整过程中，实时获取机器人所处位置的激光数据，并当机器人所处位置的激光数据与目标激光数据之间的匹配度不大于匹配度阈值时，依据机器人所处位置的激光数据和目标激光数据，对机器人进行位姿调整，直至机器人所处位置的激光数据与目标激光数据之间的匹配度大于匹配度阈值。应用本发明实施例提供的机器人定位方法，基于机器人所处位置的激光数据和预先存储的目标激光数据，对机器人进行位姿调整，从而实现快速精准定位，而无需采用任何物理手段进行辅助定位，从而降低维护成本。

上述提及的机器人当前所处位置的激光数据包括多个角度各自对应的激光数据，上述提及的目标激光数据包括多个角度各自对应的激光数据，本发明实施例图1公开的步骤S105涉及到的计算机器人当前所处位置的激光数据与目标激光数据之间的匹配度，流程图如图4所示，具体包括以下步骤：

S401、针对每个角度，计算机器人当前所处位置的激光数据中包含的该角度对应的激光数据，与目标激光数据中包含的该角度对应的激光数据的计算值，得到该角度的计算值。

机器人当前所处位置的激光数据可以是机器人当前所处位置360度的激光数据，目标激光数据可以是第一真实位置360度的激光数据。

可选的，可以将第一真实位置360度的激光数据按照每个角度的各自对应的激光数据存储于列表中。

针对每个角度，通过列表获取目标激光数据中包含的该角度对应的激光数据，并计算机器人当前所处位置的激光数据中包含的该角度对应的激光数据，与目标激光数据中包含的该角度的激光数据的计算值，可选的计算值可以是差值，也就是计算激光数据的差值，从而得到该角度的计算值。

S402、针对每个角度，若该角度的计算值小于预设数值，则将机器人当前所处位置的激光数据中包含的该角度对应的激光数据确定为第一激光数据。

针对每个角度，判断该角度的计算值是否小于预设数值，若小于，则说明机器人当前所处位置的激光数据中包含的该角度对应的激光数据，与目标激光数据中包含的该角度对应的激光数据相匹配，并将机器人当前所处位置的激光数据中包含的该角度对应的激光数据确定为第一激光数据，若不小于，则说明机器人当前所处位置的激光数据中包含的该角度对应的激光数据，与目标激光数据中包含的该角度对应的激光数据不匹配，两者相差较大，并不将机器人当前所处位置对应的激光数据中包含的该角度对应的激光数据确定为第一激光数据。

S403、依据各个第一激光数据，计算机器人当前所处位置的激光数据与目标激光数据的匹配度。

依据各个第一激光数据，计算机器人当前所处位置的激光数据与目标激光数据的匹配度，具体包括：统计第一激光数据的数目，并统计角度个数，其中，若激光数据为360度的激光数据，则角度个数为360，将第一激光数据的数目除以角度个数，从而得到机器人当前所处位置的激光数据与目标激光数据的匹配度。

本发明实施例提供的机器人定位方法中，针对每一个角度，计算机器人当前所处位置的激光数据中包含的该角度对应的激光数据，与目标激光数据中包含的该角度对应的激光数据的计算值，并当计算值小于预设数值时，将机器人当前所处位置的激光数据中包含的该角度对应的激光数据确定为第一激光数据，依据各个第一激光数据，计算机器人当前所处位置的激光数据与目标激光数据之间的匹配度。

上述步骤S107提及的依据机器人当前所处位置的激光数据和目标激光数据，对机器人进行位姿调整的过程，包括：

依据各个角度的计算值和预设的位姿调整策略，生成位姿调整信息；

依据位姿调整信息，对机器人进行位姿调整。

本发明实施例中，依据机器人当前所处位置的激光数据和目标激光数据，计算获得每个角度的计算值，依据各个角度的计算值和预设的位置调整策略，生成位姿调整信息，并依据位姿调整信息对机器人进行位姿调整，也就是调整机器人当前姿态和当前所处位置，当前姿态用于指示机器人当前的方向。

与图1所述的方法相对应，本发明实施例还提供了一种机器人定位装置，用于对图1中方法的具体实现，其结构示意图如图5所示，具体包括：

第一获取单元501，用于响应任务请求，获取所述任务请求中包含的位置标识；

确定单元502，用于基于所述位置标识，在所述机器人预先存储的全局地图中确定与所述位置标识对应的目标位置；

生成单元503，用于依据所述目标位置，生成导航路线，并依据所述导航路线进行移动；

第二获取单元504，用于在所述机器人移动的过程中，若机器人当前所处位置与第一真实位置之间的距离小于预设的距离阈值，则获取所述机器人当前所处位置的激光数据；所述第一真实位置为所述目标位置对应在真实环境中的位置；

计算单元505，用于计算所述机器人当前所处位置的激光数据与目标激光数据之间的匹配度；所述目标激光数据为预先存储的所述目标位置对应的激光数据；

判断单元506，用于判断所述匹配度是否大于预设的匹配度阈值，若不大于，则依据所述机器人当前所处位置的激光数据和所述目标激光数据，对所述机器人进行位姿调整；

调整单元507，用于在对所述机器人进行位姿调整的过程中，实时获取所述机器人所处位置的激光数据，并当所述机器人所处位置的激光数据与所述目标激光数据之间的匹配度不大于所述匹配度阈值时，依据所述机器人所处位置的激光数据和所述目标激光数据，对所述机器人进行位姿调整，直至所述机器人所处位置的激光数据与所述目标激光数据之间的匹配度大于所述匹配度阈值。

本发明实施例提供的机器人定位装置，响应任务请求，确定目标位置，并生成导航路线，依据导航路线移动，在移动的过程中，若机器人当前所处位置与第一真实位置之间的距离小于距离阈值，则获取机器人当前所处位置的激光数据，其中，第一真实位置为目标位置对应在真实环境中的位置，计算机器人当前所处位置的激光数据与目标激光数据之间的匹配度，目标激光数据为预先存储的目标位置对应的激光数据，若匹配度大匹配度阈值，则依据激光数据和目标激光数据，对机器人进行位姿调整，在调整过程中，实时获取机器人所处位置的激光数据，并当机器人所处位置的激光数据与目标激光数据之间的匹配度不大于匹配度阈值时，依据机器人所处位置的激光数据和目标激光数据，对机器人进行位姿调整，直至机器人所处位置的激光数据与目标激光数据之间的匹配度大于匹配度阈值。应用本发明实施例提供的机器人定位装置，基于机器人所处位置的激光数据和预先存储的目标激光数据，对机器人进行位姿调整，从而实现快速精准定位，而无需采用任何物理手段进行辅助定位，从而降低维护成本。

在本发明的一个实施例中，基于前述方案，确定单元502执行在所述机器人预先存储的全局地图中确定与所述位置标识对应的目标位置，用于：

依据所述位置标识中包含的第一标识，在所述机器人预先存储的全局地图中确定与所述第一标识对应的局部地图；

依据所述位置标识中包含的第二标识，在所述第一标识对应的局部地图中确定与所述第二标识对应的目标位置。

在本发明的一个实施例中，基于前述方案，生成单元503执行依据所述目标位置，生成导航路线，用于：

获取所述机器人当前的位置；

将所述机器人当前的位置映射至所述全局地图中，获得所述机器人当前的位置对应在所述全局地图中的位置；

依据所述机器人当前的位置对应在所述全局地图中的位置、以及所述目标位置，生成导航路线。

在本发明的一个实施例中，基于前述方案，计算单元505执行计算所述机器人当前所处位置的激光数据与目标激光数据之间的匹配度，用于：

针对每个角度，计算所述机器人当前所处位置的激光数据中包含的所述角度对应的激光数据，与所述目标激光数据中包含的所述角度对应的激光数据的计算值，得到所述角度的计算值，若所述计算值小于预设数值，则将所述机器人当前所处位置的激光数据中包含的所述角度对应的激光数据确定为第一激光数据；

依据各个第一激光数据，计算所述机器人当前所处位置的激光数据与目标激光数据的匹配度。

在本发明的一个实施例中，基于前述方案，调整单元507执行依据所述机器人当前所处位置的激光数据和所述目标激光数据，对所述机器人进行位姿调整，用于：

依据各个所述角度的计算值和预设的位姿调整策略，生成位姿调整信息；

依据所述位姿调整信息，对所述机器人进行位姿调整。

本发明实施例还提供了一种存储介质，所述存储介质包括存储的指令，其中，在所述指令运行时控制所述存储介质所在的设备执行以下操作：

响应任务请求，获取所述任务请求中包含的位置标识；

基于所述位置标识，在所述机器人预先存储的全局地图中确定与所述位置标识对应的目标位置；

依据所述目标位置，生成导航路线，并依据所述导航路线进行移动；

在所述机器人移动的过程中，若机器人当前所处位置与第一真实位置之间的距离小于预设的距离阈值，则获取所述机器人当前所处位置的激光数据；所述第一真实位置为所述目标位置对应在真实环境中的位置；

计算所述机器人当前所处位置的激光数据与目标激光数据之间的匹配度；所述目标激光数据为预先存储的所述目标位置对应的激光数据；

判断所述匹配度是否大于预设的匹配度阈值，若不大于，则依据所述机器人当前所处位置的激光数据和所述目标激光数据，对所述机器人进行位姿调整；

在对所述机器人进行位姿调整的过程中，实时获取所述机器人所处位置的激光数据，并当所述机器人所处位置的激光数据与所述目标激光数据之间的匹配度不大于所述匹配度阈值时，依据所述机器人所处位置的激光数据和所述目标激光数据，对所述机器人进行位姿调整，直至所述机器人所处位置的激光数据与所述目标激光数据之间的匹配度大于所述匹配度阈值。

本发明实施例还提供了一种电子设备，其结构示意图如图6所示，具体包括存储器601，以及一个或者一个以上的指令602，其中一个或者一个以上指令602存储于存储器601中，且经配置以由一个或者一个以上处理器603执行所述一个或者一个以上指令602进行以下操作：

响应任务请求，获取所述任务请求中包含的位置标识；

基于所述位置标识，在所述机器人预先存储的全局地图中确定与所述位置标识对应的目标位置；

依据所述目标位置，生成导航路线，并依据所述导航路线进行移动；

在所述机器人移动的过程中，若机器人当前所处位置与第一真实位置之间的距离小于预设的距离阈值，则获取所述机器人当前所处位置的激光数据；所述第一真实位置为所述目标位置对应在真实环境中的位置；

计算所述机器人当前所处位置的激光数据与目标激光数据之间的匹配度；所述目标激光数据为预先存储的所述目标位置对应的激光数据；

判断所述匹配度是否大于预设的匹配度阈值，若不大于，则依据所述机器人当前所处位置的激光数据和所述目标激光数据，对所述机器人进行位姿调整；

在对所述机器人进行位姿调整的过程中，实时获取所述机器人所处位置的激光数据，并当所述机器人所处位置的激光数据与所述目标激光数据之间的匹配度不大于所述匹配度阈值时，依据所述机器人所处位置的激光数据和所述目标激光数据，对所述机器人进行位姿调整，直至所述机器人所处位置的激光数据与所述目标激光数据之间的匹配度大于所述匹配度阈值。

需要说明的是，本说明书中的各个实施例均采用递进的方式描述，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处，各个实施例之间相同相似的部分互相参见即可。对于装置类实施例而言，由于其与方法实施例基本相似，所以描述的比较简单，相关之处参见方法实施例的部分说明即可。

最后，还需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。

为了描述的方便，描述以上装置时以功能分为各种单元分别描述。当然，在实施本发明时可以把各单元的功能在同一个或多个软件和/或硬件中实现。

通过以上的实施方式的描述可知，本领域的技术人员可以清楚地了解到本发明可借助软件加必需的通用硬件平台的方式来实现。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品可以存储在存储介质中，如ROM/RAM、磁碟、光盘等，包括若干指令用以使得一台计算机设备（可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等）执行本发明各个实施例或者实施例的某些部分所述的方法。

以上对本发明所提供的一种机器人定位方法及装置进行了详细介绍，本文中应用了具体个例对本发明的原理及实施方式进行了阐述，以上实施例的说明只是用于帮助理解本发明的方法及其核心思想；同时，对于本领域的一般技术人员，依据本发明的思想，在具体实施方式及应用范围上均会有改变之处，综上所述，本说明书内容不应理解为对本发明的限制。

Claims (10)

1.一种机器人定位方法，其特征在于，应用于机器人，所述方法包括：

响应任务请求，获取所述任务请求中包含的位置标识；

基于所述位置标识，在所述机器人预先存储的全局地图中确定与所述位置标识对应的目标位置；

依据所述目标位置，生成导航路线，并依据所述导航路线进行移动；

在所述机器人移动的过程中，若机器人当前所处位置与第一真实位置之间的距离小于预设的距离阈值，则获取所述机器人当前所处位置的激光数据；所述第一真实位置为所述目标位置对应在真实环境中的位置；

计算所述机器人当前所处位置的激光数据与目标激光数据之间的匹配度；所述目标激光数据为预先存储的所述目标位置对应的激光数据，所述机器人当前所处位置的激光数据包括多个角度各自对应的激光数据，所述目标激光数据包括多个角度各自对应的激光数据；

判断所述匹配度是否大于预设的匹配度阈值，若不大于，则依据所述机器人当前所处位置的激光数据和所述目标激光数据，对所述机器人进行位姿调整；

在对所述机器人进行位姿调整的过程中，实时获取所述机器人所处位置的激光数据，并当所述机器人所处位置的激光数据与所述目标激光数据之间的匹配度不大于所述匹配度阈值时，依据所述机器人所处位置的激光数据和所述目标激光数据，对所述机器人进行位姿调整，直至所述机器人所处位置的激光数据与所述目标激光数据之间的匹配度大于所述匹配度阈值。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述在所述机器人预先存储的全局地图中确定与所述位置标识对应的目标位置，包括：

依据所述位置标识中包含的第一标识，在所述机器人预先存储的全局地图中确定与所述第一标识对应的局部地图；

依据所述位置标识中包含的第二标识，在所述第一标识对应的局部地图中确定与所述第二标识对应的目标位置。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述依据所述目标位置，生成导航路线，包括：

获取所述机器人当前的位置；

将所述机器人当前的位置映射至所述全局地图中，获得所述机器人当前的位置对应在所述全局地图中的位置；

依据所述机器人当前的位置对应在所述全局地图中的位置、以及所述目标位置，生成导航路线。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述机器人当前所处位置的激光数据包括多个角度各自对应的激光数据，所述目标激光数据中包括多个角度各自对应的激光数据，所述计算所述机器人当前所处位置的激光数据与目标激光数据之间的匹配度，包括：

针对每个角度，计算所述机器人当前所处位置的激光数据中包含的所述角度对应的激光数据，与所述目标激光数据中包含的所述角度对应的激光数据的计算值，得到所述角度的计算值，若所述计算值小于预设数值，则将所述机器人当前所处位置的激光数据中包含的所述角度对应的激光数据确定为第一激光数据；

依据各个第一激光数据，计算所述机器人当前所处位置的激光数据与目标激光数据的匹配度。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述依据所述机器人当前所处位置的激光数据和所述目标激光数据，对所述机器人进行位姿调整，包括：

依据各个所述角度的计算值和预设的位姿调整策略，生成位姿调整信息；

依据所述位姿调整信息，对所述机器人进行位姿调整。

6.一种机器人定位装置，其特征在于，应用于机器人，所述装置包括：

第一获取单元，用于响应任务请求，获取所述任务请求中包含的位置标识；

确定单元，用于基于所述位置标识，在所述机器人预先存储的全局地图中确定与所述位置标识对应的目标位置；

生成单元，用于依据所述目标位置，生成导航路线，并依据所述导航路线进行移动；

第二获取单元，用于在所述机器人移动的过程中，若机器人当前所处位置与第一真实位置之间的距离小于预设的距离阈值，则获取所述机器人当前所处位置的激光数据；所述第一真实位置为所述目标位置对应在真实环境中的位置；

计算单元，用于计算所述机器人当前所处位置的激光数据与目标激光数据之间的匹配度；所述目标激光数据为预先存储的所述目标位置对应的激光数据，所述机器人当前所处位置的激光数据包括多个角度各自对应的激光数据，所述目标激光数据包括多个角度各自对应的激光数据；

判断单元，用于判断所述匹配度是否大于预设的匹配度阈值，若不大于，则依据所述机器人当前所处位置的激光数据和所述目标激光数据，对所述机器人进行位姿调整；

调整单元，用于在对所述机器人进行位姿调整的过程中，实时获取所述机器人所处位置的激光数据，并当所述机器人所处位置的激光数据与所述目标激光数据之间的匹配度不大于所述匹配度阈值时，依据所述机器人所处位置的激光数据和所述目标激光数据，对所述机器人进行位姿调整，直至所述机器人所处位置的激光数据与所述目标激光数据之间的匹配度大于所述匹配度阈值。

7.根据权利要求6所述的装置，其特征在于，所述确定单元执行在所述机器人预先存储的全局地图中确定与所述位置标识对应的目标位置，用于：

依据所述位置标识中包含的第一标识，在所述机器人预先存储的全局地图中确定与所述第一标识对应的局部地图；

依据所述位置标识中包含的第二标识，在所述第一标识对应的局部地图中确定与所述第二标识对应的目标位置。

8.根据权利要求6所述的装置，其特征在于，所述生成单元执行依据所述目标位置，生成导航路线，用于：

获取所述机器人当前的位置；

将所述机器人当前的位置映射至所述全局地图中，获得所述机器人当前的位置对应在所述全局地图中的位置；

依据所述机器人当前的位置对应在所述全局地图中的位置、以及所述目标位置，生成导航路线。

9.根据权利要求6所述的装置，其特征在于，所述机器人当前所处位置的激光数据包括多个角度各自对应的激光数据，所述目标激光数据中包括多个角度各自对应的激光数据，所述计算单元执行计算所述机器人当前所处位置的激光数据与目标激光数据之间的匹配度，用于：

针对每个角度，计算所述机器人当前所处位置的激光数据中包含的所述角度对应的激光数据，与所述目标激光数据中包含的所述角度对应的激光数据的计算值，得到所述角度的计算值，若所述计算值小于预设数值，则将所述机器人当前所处位置的激光数据中包含的所述角度对应的激光数据确定为第一激光数据；

依据各个第一激光数据，计算所述机器人当前所处位置的激光数据与目标激光数据的匹配度。

10.根据权利要求9所述的装置，其特征在于，所述调整单元执行依据所述机器人当前所处位置的激光数据和所述目标激光数据，对所述机器人进行位姿调整，用于：

依据各个所述角度的计算值和预设的位姿调整策略，生成位姿调整信息；

依据所述位姿调整信息，对所述机器人进行位姿调整。

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