CN112985419A - 室内导航方法、装置、计算机设备及存储介质 - Google Patents

Abstract

本申请提供了一种室内导航方法、装置、计算机设备及存储介质，涉及导航技术领域，用于提高室内导航的准确度。方法主要包括：按照预置间隔获取移动终端拍摄的图像数据和移动终端周围的锚点数据；将所述图像数据与机场场景特征库中场景图像进行匹配，获取与所述图像数据匹配度超过预置数值的场景图像；若获取的匹配度超过预置数值的场景图像存在多个，则获取距离所述移动终端最近的所述锚点数据对应的锚点信息；通过所述锚点信息从所述匹配度超过预置数值的场景图像中确定目标场景图像；根据所述目标场景图像确定所述移动终端的坐标信息；根据所述坐标信息和目的地的坐标信息计算导航路径。

Description

室内导航方法、装置、计算机设备及存储介质

技术领域

本申请涉及导航技术领域，尤其涉及一种室内导航方法、装置、计算机设备及存储介质。

背景技术

随着社会经济水平的不断提高，机场逐渐发展为集出行、娱乐、餐饮、购物为一体的综合性服务枢纽。机场环境的不断复杂，相应的问题也不断暴露，如安检时间长、易拥堵、目的地寻找困难等。虽然全球定位系统（ GlobalPositioning System，GPS）定位技术较为精准，室外定位的方法和系统较为完善，但在室内却由于无法接收到GPS信号而无法使用。人们对室内导航的需求越来越高，因此提高用户的导航体验，提供更加个性化的位置信息服务是人们的迫切需求。

现有定位技术基于室外卫星定位技术，主要应用在室外场景下，却无法正常用于室内。现今室内定位技术的发展也面临着一些难题：室内空间复杂的环境，遮挡问题限制了很多室外定位技术在室内的普及；不同的定位源头技术应用引发的信号不同步、频率不一致、精度有差异、测量有偏差等问题也直接制约着室内定位技术的发展。

发明内容

本申请实施例提供一种室内导航方法、装置、计算机设备及存储介质，用于提高室内导航的准确度。

本发明实施例提供一种室内导航方法，所述方法包括：

按照预置间隔获取移动终端拍摄的图像数据和移动终端周围的锚点数据；

将所述图像数据与机场场景特征库中场景图像进行匹配，获取与所述图像数据匹配度超过预置数值的场景图像；

若获取的匹配度超过预置数值的场景图像存在多个，则获取距离所述移动终端最近的所述锚点数据对应的锚点信息；

通过所述锚点信息从所述匹配度超过预置数值的场景图像中确定目标场景图像；

根据所述目标场景图像确定所述移动终端的坐标信息；

根据所述坐标信息和目的地的坐标信息计算导航路径。

本发明实施例提供一种室内导航装置，所述装置包括：

获取单元，用于按照预置间隔获取移动终端拍摄的图像数据和移动终端周围的锚点数据；

匹配单元，用于将所述图像数据与机场场景特征库中场景图像进行匹配，获取与所述图像数据匹配度超过预置数值的场景图像；

所述获取单元，还用于若获取的匹配度超过预置数值的场景图像存在多个，则获取距离所述移动终端最近的所述锚点数据对应的锚点信息；

确定单元，用于通过所述锚点信息从所述匹配度超过预置数值的场景图像中确定目标场景图像；

所述确定单元，还用于根据所述目标场景图像确定所述移动终端的坐标信息；

计算单元，用于根据所述坐标信息和目的地的坐标信息计算导航路径。

一种计算机设备，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现上述室内导航方法。

一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现上述室内导航方法。

本发明提供一种室内导航方法、装置、计算机设备及存储介质，按照预置间隔获取移动终端拍摄的图像数据和移动终端周围的锚点数据；然后将图像数据与机场场景特征库中场景图像进行匹配，获取与图像数据匹配度超过预置数值的场景图像。若获取的匹配度超过预置数值的场景图像存在多个，则获取距离移动终端最近的锚点数据对应的锚点信息，然后通过锚点信息从匹配度超过预置数值的场景图像中确定目标场景图像，根据目标场景图像确定移动终端的坐标信息，最后根据坐标信息和目的地的坐标信息计算导航路径。与目前基于室外卫星定位技术进行室内导航相比，本发明基于移动终端拍摄的图像数据结合实际场景中不值得锚点确定移动终端所在的坐标信息，然后基于该坐标信息为移动终端计算导航路径，从而通过本发明可提高室内导航的准确度。

附图说明

图1为本申请提供的室内导航方法流程图；

图2为本申请提供的室内导航装置的结构框图；

图3为本申请提供的计算机设备的一示意图。

具体实施方式

为了更好的理解上述技术方案，下面通过附图以及具体实施例对本申请实施例的技术方案做详细的说明，应当理解本申请实施例以及实施例中的具体特征是对本申请实施例技术方案的详细的说明，而不是对本申请技术方案的限定，在不冲突的情况下，本申请实施例以及实施例中的技术特征可以相互组合。

第一实施例

请参阅图1，所示为本发明第一实施例当中的室内导航方法，所述方法具体包括步骤S10-步骤S60：

步骤S10，按照预置间隔获取移动终端拍摄的图像数据和移动终端周围的锚点数据。

具体的，打开移动终端摄像头，保持移终端直立状态，对实时环境进行拍摄采集图像数据。然后通过移动终端的蓝牙获取移动终端周围的锚点数据。需要说明的是，本实施例在室内场景的布置有多个锚点，移动终端通过蓝牙技术获取周围的锚点数据。

在本发明提供的一个实施例中，步骤S10获取移动终端拍摄的图像数据，包括：

步骤S101，获取移动终端的位移数据和旋转数据。

具体的，本实施例通过移动终端中的陀螺仪获取各个轴的加速度，从而获取指定时间内的旋转数据的变化量，通过移动终端中的加速度传感器获取x、y、z轴方向的加速度，从而获取指定时间内的位移数据的变化量。

步骤S102，确定在预置时间范围内所述位移数据和所述旋转数据的变化是否在指定范围内。

步骤S103，若所述位移数据和所述旋转数据的变化在所述指定范围内，则获取所述移动终端拍摄的图像数据。

在移动终端进行拍摄过程中，移动终端难免不经意间发生抖动，造成图像数据模糊。为解决上述问题，本实施例在获取图像数据的时候，首先确定移动终端的位移数据（包含x轴、y轴和z轴方向上的数据）和旋转角数据（包含纵摇、横摇、垂摇螺旋角数据），然后确定在预置时间范围内的位移和旋转角变化是否在可以指定的范围之内，如果在指定范围内，表明移动终端位于稳定状态，此时采集的图像数据可以采信，即可通过移动终端的摄像头拍摄图像数据。本实施例通过位移数据和旋转数据解决了移动终端抖动所造成的图像模糊问题，从而提高了移动终端的坐标信息确定的准确度。

在本发明提供的一个实施例中，获取移动终端周围的锚点数据，包括：通过所述移动终端的蓝牙获取周围的锚点数据，所述锚点数据中包含接收信号强度；对所述接收信号强度进行滤波处理；将滤波处理后的接收信号强度转换成对应的距离；获取距离所述移动终端最近的锚点数据。具体的，移动终端通过蓝牙获取周围iBeacon锚点数据，对获取周围的锚点数据的接收的信号强度指示（Received Signal Strength Indication，RSSI）进行滤波处理，并将处理后的RSSI转换成对应的距离信息。通过比较，获得距离最近的多个锚节点信息。

具体的，根据接收信号强度的衰减情况可直接计算出移动终端距iBeacon的距离。

步骤S20，将图像数据与机场场景特征库中场景图像进行匹配，获取与图像数据匹配度超过预置数值的场景图像。

其中，机场场景特征库中包含多个场景图像，每个场景图像都对应有其特征点信息和三维结构。预置数值具体可以根据定位精度有关，定位精度设置的越高，要求预置数值设置的越大，相应的获取的移动终端的坐标信息也就越准确；相反，定位精度设置的越低，要求预置数值设置的也就越小，获取的移动终端的坐标信息相应误差会大一些。具体的，预置数值可以设置为80%、85%、90%等，本发明实施例对此不做具体限定。

具体的，在将图像数据与机场场景特征库中场景图像进行匹配之前，所述方法还包括：获取机场室内场景不同区域分别对应的场景图像，场景图像中包含拍摄位置信息、拍摄方向信息和拍摄角度信息；通过神经网络算法对场景图片进行特征点信息提取，并确定场景图像的三维结构，根据场景图像及其对应的特征点信息、三维结构构建机场场景特征库。

对于机场场景特征库的建立，首先对机场室内场景进行分区域拍照，得到的场景图像同时包含拍摄位置、拍摄方向、拍摄角度等信息。然后利用神经网络算法对该场景图像进行特征点信息提取，并恢复三维结构，最终建立包含有特征点信息的机场场景特征库。

在本发明提供的一个实施例中，步骤S20将图像数据与机场场景特征库中场景图像进行匹配，获取与图像数据匹配度超过预置数值的场景图像，包括：

步骤S201，从图像数据中提取图像特征点信息。

在本发明实施例中，在通过移动终端的摄像头获取到图像数据之后，可以通过图像识别技术从图像数据中提取特征点信息，也可以通过特征点识别模型识别图像数据中的图像特征点信息，该特征点识别模型是根据样本图像和在样本图像中标注好的图像特征点信息训练得到的，也就是说，本实施例将拍摄的图像数据输入到该特征点识别模型中，便可以从图像数据中提取到图像特征点信息。本发明实施例对图像特征点信息的提取方式不做具体限定。

步骤S202，将图像特征点信息与机场场景特征库中场景图像的特征点信息进行匹配。

步骤S203，从机场场景特征库中获取匹配度超过预置数值的场景图像。

具体的，将图像特征点信息与机场场景特征库中场景图像的特征点信息进行匹配，如果匹配度超过预置数值则表示匹配成功，获取匹配度超过预置数值的场景图像。其中，预置数值具体可以根据实际需求进行设定，如将预置数值设置成80%、90%等，本实施例对此不予以限定。

步骤S30，若获取的匹配度超过预置数值的场景图像存在多个，则获取距离移动终端最近的锚点数据对应的锚点信息。

例如，获取的匹配度超过预置数值的场景图像存在2个，如两个非常相似的登机口位置处的场景图像，此时根据图像数据无法准确的确定移动终端所在的坐标信息，因此需要结合锚点数据确定移动终端的坐标信息，即获取距离移动终端最近的锚点数据对应的锚点信息，然后通过该锚点信息确定移动终端所在的登机口位置，即通过距离移动终端最近的锚点数据对应的锚点信息可确定移动终端的登机口位置，如该锚点信息指示的位置区域为1号登机口，则根据1号登机口位置信息确定的目标场景图像为1号登机口的场景图像。

其中，锚点信息为预先配置的，具体可以包含锚点的标识信息、位置信息、代表的场景区域信息等，本发明实施例对此不做具体限定。

步骤S40，通过锚点信息从所述匹配度超过预置数值的场景图像中确定目标场景图像。

需要说明的是，若获取的匹配度超过预置数值的场景图像为一个，则可直接根据获取的场景图像确定移动终端的坐标信息。

在本发明提供的一个实施例中，若未预先配置锚点信息所属的场景位置区域，则可以通过下述方式确定目标图像：获取移动终端周围的锚点数据分别对应的锚点标识信息，从数据库中获取对应锚点标识信息的实际位置坐标；确定所述匹配度超过预置数值的场景图像分别对应的位置坐标；计算所述位置坐标分别与所述实际位置坐标之间的距离；将距离所述实际位置坐标最近的位置坐标对应的场景图像确定为所述目标场景图像。

步骤S50，根据目标场景图像确定所述移动终端的坐标信息。

具体的，可通过同步定位与建图（simultaneous localization and mapping，SLAM ）确定移动终端的坐标信息。

通过摄像头获取当前图像数据，提取特征点信息，再与机场场景特征库的特征点信息进行匹配。如果匹配结果超过设定的阈值则表示匹配成功，然后获取图像特征点和地图三维点的2D-3D对应关系，计算出终端设备位姿，并在SLAM过程中得到矫正。

步骤S60，根据坐标信息和目的地的坐标信息计算导航路径。

其中，目的地可以为用户航班的值机柜台、登机口、卫生间等，如用户通过移动终端查看其航班的值机柜台，然后将该值机柜台设置为目的地，根据坐标信息和目的地的坐标信息计算导航路径。

为乘客提供更便捷高效、更舒适的出行体验。本发明提供的一个实施例中，可以根据用户历史偏好，向用户推荐产品或者服务，同时整合周边商铺的优惠服务信息，例如贵宾厅、餐饮等，完成智能精准推送，并在成功推送后，接收用户对上述产品或服务信息的确认，之后为用户计算其确认产品或服务的导航路径，实现乘客服务高效化、人性化。

本发明提供一种室内导航方法，按照预置间隔获取移动终端拍摄的图像数据和移动终端周围的锚点数据；然后将图像数据与机场场景特征库中场景图像进行匹配，获取与图像数据匹配度超过预置数值的场景图像。若获取的匹配度超过预置数值的场景图像存在多个，则获取距离移动终端最近的锚点数据对应的锚点信息，然后通过锚点信息从匹配度超过预置数值的场景图像中确定目标场景图像，根据目标场景图像确定移动终端的坐标信息，最后根据坐标信息和目的地的坐标信息计算导航路径。与目前基于室外卫星定位技术进行室内导航相比，本发明基于移动终端拍摄的图像数据结合实际场景中不值得锚点确定移动终端所在的坐标信息，然后基于该坐标信息为移动终端计算导航路径，从而通过本发明可提高室内导航的准确度。

在本发明提供的一个实施例中，在根据所述坐标信息和目的地的坐标信息计算导航路径之后，所述方法还包括：

步骤S70，根据导航路径、实时的坐标信息和位移数据计算实时引导信息。

其中，实时引导信息具体可以为方向信息，如向前、向后、向左或是向右等方向信息。

步骤S80，对图像数据进行特征提取，得到目标区域。

目标区域具体可以为道路所在的区域，或是可以通行的区域。

步骤S90，将实时引导信息加载到图像中所述目标区域的位置上。

实时引导信息指示所述移动终端的导航方向。

实时引导过程中，根据导航路径，以及行走方向和定位数据的计算结果进行实时引导信息的计算，计算得到图像数据在增强现实场景中的真实位置，调取增强现实场景渲染素材，反向推算出图像数据旋转或者偏移的角度，结合额外的信息叠加，自动调整到增强现实场景中的真实位置显示，从而实现室内增强场景的方向引导渲染和生成。结合实时实景的图像数据的显示，即根据实时引导算法生成方向引导的增强图，并与当前环境的实时实景图片相结合，把虚拟路标映射到实景中，室内导航更为直观高效、更加人性化，实现用户实景导航模式下的实时增强导航效果。

本实施例主要利用室内电子地图节点之间的拓扑关系图，根据坐标信息和目的地的坐标信息计算导航路径，确定移动终端到达目标位置的引导线路，完成乘客乘坐航班过程中的安检、值机柜台、托运等引导。在不同的引导线路上，展示不同的虚拟引导元素，在实景图显示的基础上加入方向箭头指引，比如请直行，请右转，已到达目的地等引导。从而大大增加了用户导航过程中的代入感和体验感，解决了用户找不到路和不认识路的问题，提高乘机手续办理效率，提升乘客乘机体验。

应理解，上述实施例中各步骤的序号的大小并不意味着执行顺序的先后，各过程的执行顺序应以其功能和内在逻辑确定，而不应对本发明实施例的实施过程构成任何限定。

在一实施例中，提供一种室内导航装置，该室内导航装置与上述实施例中室内导航方法一一对应。如图2所示，所述室内导航装置各功能模块详细说明如下所示：

获取单元10，用于按照预置间隔获取移动终端拍摄的图像数据和移动终端周围的锚点数据；

匹配单元20，用于将所述图像数据与机场场景特征库中场景图像进行匹配，获取与所述图像数据匹配度超过预置数值的场景图像；

所述获取单元10，还用于若获取的匹配度超过预置数值的场景图像存在多个，则获取距离所述移动终端最近的所述锚点数据对应的锚点信息；

确定单元30，用于通过所述锚点信息从所述匹配度超过预置数值的场景图像中确定目标场景图像；

所述确定单元30，还用于根据所述目标场景图像确定所述移动终端的坐标信息；

计算单元40，用于根据所述坐标信息和目的地的坐标信息计算导航路径。

进一步的，所述获取单元10，还用于获取机场室内场景不同区域分别对应的所述场景图像，所述场景图像中包含拍摄位置信息、拍摄方向信息和拍摄角度信息；

所述确定单元30，还用于通过神经网络算法对所述场景图片进行特征点信息提取，并确定所述场景图像的三维结构，根据所述场景图像及其对应的特征点信息、三维结构构建所述机场场景特征库。

进一步的，所述获取单元10，具体用于：

从所述图像数据中提取图像特征点信息；

将所述图像特征点信息与所述机场场景特征库中场景图像的特征点信息进行匹配；

从所述机场场景特征库中获取匹配度超过预置数值的场景图像。

进一步的，所述获取单元10，具体用于：

获取所述移动终端的位移数据和旋转数据；

确定在预置时间范围内所述位移数据和所述旋转数据的变化是否在指定范围内；

若所述位移数据和所述旋转数据的变化在所述指定范围内，则获取所述移动终端拍摄的图像数据。

进一步的，所述获取单元10，具体用于：

通过所述移动终端的蓝牙获取周围的锚点数据，所述锚点数据中包含接收信号强度；

对所述接收信号强度进行滤波处理；

将滤波处理后的接收信号强度转换成对应的距离；

获取距离所述移动终端最近的锚点数据。

进一步的，所述获取单元10，具体用于：

获取所述锚点数据分别对应的锚点标识信息，从数据库中获取对应锚点标识信息的实际位置坐标；

确定所述匹配度超过预置数值的场景图像分别对应的位置坐标；

计算所述位置坐标分别与所述实际位置坐标之间的距离；

将距离所述实际位置坐标最近的位置坐标对应的场景图像确定为所述目标场景图像。

进一步的，所述装置还包括：

所述计算单元40，还用于根据所述导航路径、实时的所述坐标信息和位移数据计算实时引导信息；

提取模块，用于对所述图像数据进行特征提取，得到目标区域；

加载模块，用于将所述实时引导信息加载到所述图像中所述目标区域的位置上，所述实时引导信息指示所述移动终端的导航方向。

关于室内导航装置的具体限定可以参见上文中对于室内导航方法的限定，在此不再赘述。上述设备中的各个模块可全部或部分通过软件、硬件及其组合来实现。上述各模块可以硬件形式内嵌于或独立于计算机设备中的处理器中，也可以以软件形式存储于计算机设备中的存储器中，以便于处理器调用执行以上各个模块对应的操作。

在一个实施例中，提供了一种计算机设备，该计算机设备可以是服务器，其内部结构图可以如图3所示。该计算机设备包括通过系统总线连接的处理器、存储器、网络接口和数据库。其中，该计算机设备的处理器用于提供计算和控制能力。该计算机设备的存储器包括非易失性存储介质、内存储器。该非易失性存储介质存储有操作系统、计算机程序和数据库。该内存储器为非易失性存储介质中的操作系统和计算机程序的运行提供环境。该计算机设备的网络接口用于与外部的终端通过网络连接通信。该计算机程序被处理器执行时以实现一种室内导航方法。

在一个实施例中，提供了一种计算机设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，处理器执行计算机程序时实现以下步骤：

按照预置间隔获取移动终端拍摄的图像数据和移动终端周围的锚点数据；

将所述图像数据与机场场景特征库中场景图像进行匹配，获取与所述图像数据匹配度超过预置数值的场景图像；

若获取的匹配度超过预置数值的场景图像存在多个，则获取距离所述移动终端最近的所述锚点数据对应的锚点信息；

通过所述锚点信息从所述匹配度超过预置数值的场景图像中确定目标场景图像；

根据所述目标场景图像确定所述移动终端的坐标信息；

根据所述坐标信息和目的地的坐标信息计算导航路径。

在一个实施例中，提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，计算机程序被处理器执行时实现以下步骤：

按照预置间隔获取移动终端拍摄的图像数据和移动终端周围的锚点数据；

将所述图像数据与机场场景特征库中场景图像进行匹配，获取与所述图像数据匹配度超过预置数值的场景图像；

若获取的匹配度超过预置数值的场景图像存在多个，则获取距离所述移动终端最近的所述锚点数据对应的锚点信息；

通过所述锚点信息从所述匹配度超过预置数值的场景图像中确定目标场景图像；

根据所述目标场景图像确定所述移动终端的坐标信息；

根据所述坐标信息和目的地的坐标信息计算导航路径。

本领域普通技术人员可以理解实现上述实施例方法中的全部或部分流程，是可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，所述的计算机程序可存储于一非易失性计算机可读取存储介质中，该计算机程序在执行时，可包括如上述各方法的实施例的流程。其中，本申请所提供的各实施例中所使用的对存储器、存储、数据库或其它介质的任何引用，均可包括非易失性和/或易失性存储器。非易失性存储器可包括只读存储器（ROM）、可编程ROM（PROM）、电可编程ROM（EPROM）、电可擦除可编程ROM（EEPROM）或闪存。易失性存储器可包括随机存取存储器（RAM）或者外部高速缓冲存储器。作为说明而非局限，RAM以多种形式可得，诸如静态RAM（SRAM）、动态RAM（DRAM）、同步DRAM（SDRAM）、双数据率SDRAM（DDRSDRAM）、增强型SDRAM（ESDRAM）、同步链路（Synchlink） DRAM（SLDRAM）、存储器总线（Rambus）直接RAM（RDRAM）、直接存储器总线动态RAM（DRDRAM）、以及存储器总线动态RAM（RDRAM）等。

所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为了描述的方便和简洁，仅以上述各功能单元、模块的划分进行举例说明，实际应用中，可以根据需要而将上述功能分配由不同的功能单元、模块完成，即将所述装置的内部结构划分成不同的功能单元或模块，以完成以上描述的全部或者部分功能。

以上实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的精神和范围，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种室内导航方法，其特征在于，所述方法包括：

按照预置间隔获取移动终端拍摄的图像数据和移动终端周围的锚点数据；

将所述图像数据与机场场景特征库中场景图像进行匹配，获取与所述图像数据匹配度超过预置数值的场景图像；

若获取的匹配度超过预置数值的场景图像存在多个，则获取距离所述移动终端最近的所述锚点数据对应的锚点信息；

通过所述锚点信息从所述匹配度超过预置数值的场景图像中确定目标场景图像；

根据所述目标场景图像确定所述移动终端的坐标信息；

根据所述坐标信息和目的地的坐标信息计算导航路径。

2.根据权利要求1所述的室内导航方法，其特征在于，在将所述图像数据与机场场景特征库中场景图像进行匹配之前，所述方法还包括：

获取机场室内场景不同区域分别对应的所述场景图像，所述场景图像中包含拍摄位置信息、拍摄方向信息和拍摄角度信息；

通过神经网络算法对所述场景图片进行特征点信息提取，并确定所述场景图像的三维结构，根据所述场景图像及其对应的特征点信息、三维结构构建所述机场场景特征库。

3.根据权利要求2所述的室内导航方法，其特征在于，所述将所述图像数据与机场场景特征库中场景图像进行匹配，获取与所述图像数据匹配度超过预置数值的场景图像，包括：

从所述图像数据中提取图像特征点信息；

将所述图像特征点信息与所述机场场景特征库中场景图像的特征点信息进行匹配；

从所述机场场景特征库中获取匹配度超过预置数值的场景图像。

4.根据权利要求1-3任一项所述的室内导航方法，其特征在于，所述按照预置间隔获取移动终端拍摄的图像数据，包括：

获取所述移动终端的位移数据和旋转数据；

确定在预置时间范围内所述位移数据和所述旋转数据的变化是否在指定范围内；

若所述位移数据和所述旋转数据的变化在所述指定范围内，则获取所述移动终端拍摄的图像数据。

5.根据权利要求1-3任一项所述的室内导航方法，其特征在于，所述按照预置间隔获取移动终端周围的锚点数据，包括：

通过所述移动终端的蓝牙获取周围的锚点数据，所述锚点数据中包含接收信号强度；

对所述接收信号强度进行滤波处理；

将滤波处理后的接收信号强度转换成对应的距离；

获取距离所述移动终端最近的锚点数据。

6.根据权利要求1所述的室内导航方法，其特征在于，所述方法还包括：

获取所述锚点数据分别对应的锚点标识信息，从数据库中获取对应锚点标识信息的实际位置坐标；

确定所述匹配度超过预置数值的场景图像分别对应的位置坐标；

计算所述位置坐标分别与所述实际位置坐标之间的距离；

将距离所述实际位置坐标最近的位置坐标对应的场景图像确定为所述目标场景图像。

7.根据权利要求2所述的室内导航方法，其特征在于，在根据所述坐标信息和目的地的坐标信息计算导航路径之后，所述方法还包括：

根据所述导航路径、实时的所述坐标信息和位移数据计算实时引导信息；

对所述图像数据进行特征提取，得到目标区域；

将所述实时引导信息加载到所述图像中所述目标区域的位置上，所述实时引导信息指示所述移动终端的导航方向。

8.一种室内导航装置，其特征在于，所述装置包括：

获取单元，用于按照预置间隔获取移动终端拍摄的图像数据和移动终端周围的锚点数据；

匹配单元，用于将所述图像数据与机场场景特征库中场景图像进行匹配，获取与所述图像数据匹配度超过预置数值的场景图像；

所述获取单元，还用于若获取的匹配度超过预置数值的场景图像存在多个，则获取距离所述移动终端最近的所述锚点数据对应的锚点信息；

确定单元，用于通过所述锚点信息从所述匹配度超过预置数值的场景图像中确定目标场景图像；

所述确定单元，还用于根据所述目标场景图像确定所述移动终端的坐标信息；

计算单元，用于根据所述坐标信息和目的地的坐标信息计算导航路径。

9.一种计算机设备，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现如权利要求1至7任一项所述的室内导航方法。

10.一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至7任一项所述的室内导航方法。

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