CN109540122B - 一种构建地图模型的方法及装置 - Google Patents

Abstract

本申请实施例公开了一种构建地图模型的方法及装置，其中方法包括：通过接收第一终端设备发送的第一维度信息、第二维度信息和第三维度信息，服务器可以将多个目标时间点中任一目标点所在的位置、图像信息和描述信息进行关联，得到该目标时间点的特征信息，进而构建地图模型。本申请实施例中，服务器是根据第一终端设备采集的多个维度的数据来构建地图模型，由于第一终端设备在采集多个维度的数据时无需和其它硬件设备(比如接入点设备)进行通信交互，从而无需在建筑物内部署其它硬件设备，可以有效降低硬件成本。

Description

一种构建地图模型的方法及装置

技术领域

本发明涉及通信技术领域，尤其涉及一种构建地图模型的方法及装置。

背景技术

现阶段，随着通信技术的快速发展，各种室内导航技术的应用越来越广泛，比如，基于无线局域网(Wireless Fidelity，WIFI)的室内导航技术、基于蓝牙的室内导航技术等。在室内导航技术中，通常需要预先构建建筑物对应的地图模型，并基于该地图模型为用户规划导航路线。因此，如何快速地构建地图模型，是室内导航技术领域的重要发展方向。

在构建地图模型时，通常在建筑物内部署大量的硬件设备，以基于WIFI的室内导航技术为例，通过在建筑物内部署大量的接入点设备，通过使用检测设备(比如，手机)和接入点设备进行通信，进而采集到建筑物内各个路径上的WIFI信号，并基于采集到的WIFI信号构建建筑物对应的地图模型。采用这种方法，由于需要在建筑物内部署硬件设备，从而导致构建地图模型的成本较高。

综上，目前丞需一种导航方法，用以解决现有技术在构建地图模型时成本较高的技术问题。

发明内容

本申请实施例提供一种构建地图模型的方法及装置，用以解决现有技术在构建地图模型时成本较高的技术问题。

本申请实施例提供的一种构建地图模型的方法，该方法包括：

服务器接收第一终端设备发送的第一维度信息、第二维度信息和第三维度信息，所述第一维度信息包括所述第一终端设备在第一时间段内记录的持有所述第一终端设备的第一用户在建筑物内的运动轨迹信息，所述第二维度信息包括所述第一终端设备在所述第一时间段内对所述第一用户周围的场景进行拍摄得到的视频信息，所述第三维度信息包括所述第一终端设备在所述第一时间段内的多个时间点接收到的所述第一用户输入的描述信息；

所述服务器从所述第一时间段内的多个时间点中选取多个目标时间点；

所述服务器根据所述第一维度信息，确定所述第一用户在所述多个目标时间点所在的位置；根据所述第二维度信息，提取所述多个目标时间点对应的图像信息；根据所述第三维度信息，确定所述多个目标时间点对应的描述信息；

针对于所述多个目标时间点中的每个目标时间点，所述服务器将所述第一用户在所述目标时间点所在的位置、所述目标时间点对应的图像信息、所述目标时间点对应的描述信息进行关联，得到所述目标时间点的特征信息；

所述服务器根据所述多个目标时间点的特征信息，构建所述建筑物的地图模型。

可选地，所述方法还包括：

所述服务器接收第二终端设备发送的第一信息，所述第一信息包括所述第二终端设备在第二时间段内对持有所述第二终端设备的第二用户周围的场景进行拍摄得到的视频信息和所述第二终端设备在所述第二时间段内的多个时间点接收到的所述第二用户输入的描述信息；

所述服务器根据所述第一信息，得到所述第二时间段内的多个时间点对应的图像信息和所述第二时间段内的多个时间点对应的描述信息；

针对于所述第二时间段内的多个时间点中的每个时间点，所述服务器将该时间点对应的描述信息与所述建筑物的地图模型中所述多个目标时间点对应的描述信息进行匹配，并在匹配成功后，将该时间点对应的图像信息与所述匹配成功的目标时间点对应的图像信息进行叠加，进而得到更新的地图模型。

可选地，所述方法还包括：

所述服务器接收第三终端设备发送的第二信息，所述第二信息包括第一位置对应的图像信息和/或描述信息；

所述服务器将所述第一位置与所述建筑物的地图模型中所述多个目标时间点对应的位置进行匹配，并在匹配成功后，将匹配成功的目标时间点对应的图像信息和/或描述信息更新为所述第一位置对应的图像信息和/或描述信息。

可选地，所述方法还包括：

所述服务器接收第四终端设备发送的第一图像信息和/或第一描述信息，并将所述第一图像信息和/或第一描述信息与所述建筑物的地图模型中所述多个目标时间点对应的图像信息和/或描述信息进行匹配，在匹配成功后，将匹配成功的目标时间点对应的位置确定为第一位置；

所述服务器接收第四终端设备发送的第二图像信息和/或第二描述信息，并将所述第二图像信息和/或第二描述信息与所述建筑物的地图模型中所述多个目标时间点对应的图像信息和/或描述信息进行匹配，在匹配成功后，将匹配成功的目标时间点对应的位置确定为第二位置；

生成从所述第一位置到所述第二位置的导航路线。

本申请实施例提供的一种构建地图模型的方法，该方法包括：

第一终端设备生成第一维度信息、第二维度信息和第三维度信息，所述第一维度信息包括所述第一终端设备在第一时间段内记录的持有所述第一终端设备的第一用户在建筑物内的运动轨迹信息，所述第二维度信息包括所述第一终端设备在所述第一时间段内对所述第一用户周围的场景进行拍摄得到的视频信息，所述第三维度信息包括所述第一终端设备在所述第一时间段内的多个时间点接收到的所述第一用户输入的描述信息；

所述第一终端设备将所述第一维度信息、所述第二维度信息和所述第三维度信息发送给服务器，以使所述服务器构建所述建筑物的地图模型。

本申请实施例提供的一种服务器，该服务器包括：

收发模块，用于：接收第一终端设备发送的第一维度信息、第二维度信息和第三维度信息，所述第一维度信息包括所述第一终端设备在第一时间段内记录的持有所述第一终端设备的第一用户在建筑物内的运动轨迹信息，所述第二维度信息包括所述第一终端设备在所述第一时间段内对所述第一用户周围的场景进行拍摄得到的视频信息，所述第三维度信息包括所述第一终端设备在所述第一时间段内的多个时间点接收到的所述第一用户输入的描述信息；

处理模块，用于：从所述第一时间段内的多个时间点中选取多个目标时间点，并根据所述第一维度信息，确定所述第一用户在所述多个目标时间点所在的位置，以及根据所述第二维度信息，提取所述多个目标时间点对应的图像信息，以及根据所述第三维度信息，确定所述多个目标时间点对应的描述信息；针对于所述多个目标时间点中的每个目标时间点，将所述第一用户在所述目标时间点所在的位置、所述目标时间点对应的图像信息、所述目标时间点对应的描述信息进行关联，得到所述目标时间点的特征信息，进而根据所述多个目标时间点的特征信息，构建所述建筑物的地图模型。

可选地，所述收发模块还用于：接收第二终端设备发送的第一信息，所述第一信息包括所述第二终端设备在第二时间段内对持有所述第二终端设备的第二用户周围的场景进行拍摄得到的视频信息和所述第二终端设备在所述第二时间段内的多个时间点接收到的所述第二用户输入的描述信息；

所述处理模块还用于：根据所述第一信息，得到所述第二时间段内的多个时间点对应的图像信息和所述第二时间段内的多个时间点对应的描述信息；针对于所述第二时间段内的多个时间点中的每个时间点，将该时间点对应的描述信息与所述建筑物的地图模型中所述多个目标时间点对应的描述信息进行匹配，并在匹配成功后，将该时间点对应的图像信息与所述匹配成功的目标时间点对应的图像信息进行叠加，进而得到更新的地图模型。

可选地，所述收发模块还用于：接收第三终端设备发送的第二信息，所述第二信息包括第一位置对应的图像信息和/或描述信息；

所述处理模块还用于：将所述第一位置与所述建筑物的地图模型中所述多个目标时间点对应的位置进行匹配，并在匹配成功后，将匹配成功的目标时间点对应的图像信息和/或描述信息更新为所述第一位置对应的图像信息和/或描述信息。

可选地，所述收发模块还用于：接收第四终端设备发送的第一图像信息和/或第一描述信息和第四终端设备发送的第二图像信息和/或第二描述信息；

所述处理模块还用于：将所述第一图像信息和/或第一描述信息与所述建筑物的地图模型中所述多个目标时间点对应的图像信息和/或描述信息进行匹配，在匹配成功后，将匹配成功的目标时间点对应的位置确定为第一位置；以及将所述第二图像信息和/或第二描述信息与所述建筑物的地图模型中所述多个目标时间点对应的图像信息和/或描述信息进行匹配，在匹配成功后，将匹配成功的目标时间点对应的位置确定为第二位置；进而生成从所述第一位置到所述第二位置的导航路线。

本申请实施例提供的一种终端设备，该终端设备包括：

生成模块，用于生成第一维度信息、第二维度信息和第三维度信息，所述第一维度信息包括所述终端设备在第一时间段内记录的持有所述终端设备的第一用户在建筑物内的运动轨迹信息，所述第二维度信息包括所述终端设备在所述第一时间段内对所述第一用户周围的场景进行拍摄得到的视频信息，所述第三维度信息包括所述终端设备在所述第一时间段内的多个时间点接收到的所述第一用户输入的描述信息；

收发模块，用于将所述第一维度信息、所述第二维度信息和所述第三维度信息发送给服务器，以使所述服务器构建所述建筑物的地图模型。

本发明的上述实施例中，服务器在接收到第一终端设备发送的第一维度信息、第二维度信息和第三维度信息，并从第一时间段内的多个时间点中选取多个目标时间点后，可以根据第一维度信息，确定第一用户在多个目标时间点所在的位置，同时根据第二维度信息，提取多个目标时间点对应的图像信息，并根据第三维度信息，确定多个目标时间点对应的描述信息；进一步地，服务器可以将多个目标时间点中任一目标点所在的位置、图像信息和描述信息进行关联，得到该目标时间点的特征信息，并根据多个目标时间点的特征信息，构建建筑物的地图模型。本申请实施例中，服务器接收第一终端设备发送的第一维度信息、第二维度信息和第三维度信息，并构建地图模型。也就是说，服务器是根据第一终端设备采集的多个维度的数据来构建地图模型，由于第一终端设备在采集多个维度的数据时无需和其它硬件设备(比如接入点设备)进行通信交互，从而无需在建筑物内部署其它硬件设备，可以有效降低硬件成本。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简要介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域的普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本申请实施例提供的一种可能的应用场景示意图；

图2为本申请实施例中提供的一种构建地图模型的方法对应的流程示意图；

图3为本申请实施例中提供的一种导航方法对应的流程示意图；

图4为本申请实施例中提供的一种导航方法对应的导航路径示意图；

图5为本申请实施例中提供的一种导航方法对应的流程示意图；

图6为本申请实施例提供的一种服务器的结构示意图；

图7为本申请实施例提供的一种终端设备的结构示意图。

具体实施方式

为了使本发明的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合附图对本发明作进一步地详细描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其它实施例，都属于本发明保护的范围。

本申请实施例提供的方法可以适用于多种可能的场景，尤其适用于室内导航场景，比如在一个建筑物内为用户提供导航服务。

图1为本申请实施例提供的一种可能的应用场景示意图。其中，图1所示意出的区域可以是指建筑物(为便于描述，称为建筑物a)的一个楼层中的区域。在一个示例中，建筑物a可以为商场，某一个楼层中可以设置有多家商铺，比如商铺A～商铺H。其中，商铺A、商铺B、商铺C、商铺D和商铺E可以位于走廊100一侧的不同位置，商铺F、商铺G和商铺H可以位于走廊100另一侧的不同位置。

需要说明的是，图1为简单示意出一个建筑物中的一个楼层的区域的情形，在其他可能的场景中，也可以具有多个楼层的区域，或者也可以包括多个建筑物，每个建筑物可以包括多个楼层的区域，本申请实施例对此不作限定。

图2为本申请实施例中提供的一种构建地图模型的方法对应的流程示意图。本申请实施例中可以由服务器预先针对多个可能需要提供导航服务的建筑物来构建多个建筑物分别对应的地图模型。下面仅以图1所示意出的建筑物a为例，介绍构建建筑物a对应的地图模型的实现方法。该方法包括：

步骤201，第一终端设备生成第一维度信息、第二维度信息和第三位维度信息。

此处，第一维度信息可以包括第一终端设备在第一时间段内记录的持有第一终端设备的第一用户在建筑物内的运动轨迹信息，第二维度信息可以包括第一终端设备在第一时间段内对第一用户周围的场景进行拍摄得到的视频信息，第三维度信息可以包括第一终端设备在第一时间段内的多个时间点接收到的第一用户输入的描述信息。其中，第一时间段可以为第一用户在建筑物内从开始运动至结束运动的时间段。

本申请实施例中，第一维度信息、第二维度信息和第三维度信息的生成方式可以有多种。一种可能的实现方式为，由第一用户手持第一终端设备(比如可以为手机、平板电脑等)沿着建筑物a的走廊100运动，运动的方向可以为顺时针，或者也可以为逆时针，进而第一终端设备可以基于第一用户的运动状态生成第一维度信息、第二维度信息和第三维度信息。

具体来说，第一终端设备内可以设置有计步器和磁力计，在第一用户运动的过程中，第一终端设备可以通过计步器记录第一用户的运动步数，并可以通过磁力计采集第一用户的运动方向。进一步地，第一终端设备可以根据第一用户的运动步数，确定第一用户的运动距离，进而能够根据第一用户的运动距离和第一用户的运动方向，得到第一用户在建筑物a内的运动轨迹信息(即第一维度信息)。本申请实施例中，第一用户的运动轨迹信息可以由坐标来表示，或者也可以由第一用户与初始位置的距离和方向来表示，或者还可以由本领域技术人员根据实际情况进行设定，不作限定。举个例子，第一终端设备记录第一用户向前走10步并向左走6步后到达当前位置，根据第一用户的步幅(假设为64厘米)，则第一终端设备可以确定第一用户向前走了650厘米，并向右走了650厘米，由此可以确定第一用户当前所在的位置为初始位置的右前方45度，且距离初始位置916厘米的地方。

进一步地，第一终端设备上可以设置有拍摄装置(比如，摄像头)，在第一用户运动的过程中，可以使拍摄装置始终对准一边的商铺，从而拍摄装置可以实时拍摄第一用户周围的场景，得到视频信息(即第二维度信息)。在第一用户经过建筑物a中关键的地点(比如，商铺)时，第一用户还可以通过语音输入或者文字输入的方式介绍第一用户当前的场景，得到描述信息(即第三维度信息)。比如，在经过商铺a时，第一用户可以通过麦克风向第一终端设备输入语音“此处为商铺a”，或者，第一用户也可以在第一终端设备的文本框中输入“商铺a”等文字信息。

需要说明的是，第一用户手持第一终端设备运动的过程中，第一用户的步幅可以保持在65厘米左右，且第一用户在运动时不随意转身，从而保证第一终端设备不发生大幅度的晃动。

步骤202，第一终端设备将第一维度信息、第二维度信息和第三维度信息发送给服务器。

此处，第一终端设备可以通过多种方式与服务器进行通信，比如通过有线(比如，网线、光纤等)方式与服务器进行通信，本申请实施例对此不做限定。

本申请实施例中，第一终端设备可以在第一时间段内实时向服务器发送第一维度信息、第二维度信息和第三维度信息(即在第一用户运动的过程中将采集到的信息实时发送给服务器)，或者也可以在第一时间段后，将第一维度信息、第二维度信息和第三维度信息发送给服务器(即在第一用户运动结束后将采集到的全部信息同时发送给服务器)，本申请实施例对此不作限定。

步骤203，服务器从第一时间段内的多个时间点中选取多个目标时间点，并根据第一维度信息，确定第一用户在多个目标时间点所在的位置；根据第二维度信息，提取多个目标时间点对应的图像信息；根据第三维度信息，确定多个目标时间点对应的描述信息。

在一个示例中(为便于描述，简称为示例一)，第一用户在建筑物a中沿着走廊一侧运动，开始运动的时间为10：00，停止运动的时间为10：30，则第一时间段(即第一用户运动的总时长)可以为10：00-10：30的时间段。第一维度信息可以包括第一终端设备在10：00-10：30的时间段内记录的持有第一终端设备的第一用户在建筑物内的运动轨迹信息，第二维度信息可以包括第一终端设备在10：00-10：30的时间段内对第一用户周围的场景进行拍摄得到的视频信息，第三维度信息可以包括第一终端设备在10：00-10：30的时间段内的多个时间点接收到的第一用户输入的描述信息(比如，用户在10:25向第一终端设备输入语音“商铺A”，则语音“商铺A”所对应的时间点可以为10:25)。

进一步地，服务器可以从第一时间段内的多个时间点中选取多个目标时间点。具体实施中，可以将多个时间点中的每一个时间点作为一个目标时间点，或者也可以预先设定目标时间点的个数，进而从多个时间点中选取多个目标时间点。举个例子，基于示例一所示意的场景，可以预先设定目标时间点的个数为50个，则服务器可以从第一用户输入描述信息的多个时间点中随机选取50个时间点作为目标时间点，或者也可以预先根据每一个时间点所对应的第一用户输入的描述信息的重要程度对多个时间点进行排序，进而从多个时间点中选取50个时间点作为目标时间点。在其他可能的实现方式中，还可以采用其它方法从多个时间点中选取多个目标时间点，本申请实施例对此不做限定。

本申请实施例中，在选取多个目标时间点后，服务器可以根据第一维度信息，确定第一用户在多个目标时间点所在的位置，并可以根据第二维度信息，提取多个目标时间点对应的图像信息，还可以根据第三维度信息，确定多个目标时间点对应的描述信息；进一步地，针对于多个目标时间点中的每个目标时间点，服务器可以将第一用户在该目标时间点所在的位置、目标时间点对应的图像信息、目标时间点对应的描述信息进行关联，得到目标时间点的特征信息。第一目标时间点可以为多个目标时间点中的任一目标时间点，下面以第一目标时间点为例，描述得到第一目标时间点的特征信息的实现过程，其他目标时间点可以参照第一目标时间点进行实现。

基于示例一所示意的场景，以第一目标时间点为10：05为例，服务器可以根据10：00-10：30的时间段内第一用户的运动轨迹信息确定10：05时第一用户在建筑物内的位置(比如，得到的位置为(100cm，200cm，450cm))。具体地，该位置可以由坐标来表示，或者也可以由其他方式来表示(比如，可以由该位置与初始位置的距离和方向来表示)，或者还可以由本领域技术人员根据实际情况进行表示，本申请实施例对此不做限定。

进一步地，服务器可以从10：00-10：30的时间段内的视频信息中提取10：05时的图像信息(比如，得到的图像信息为图像x)，该图像信息可以为一个具体的图像帧，或者也可以为一个包含多帧图像的视频，本申请实施例对此不做限定。

相应地，服务器还可以获取第一终端设备在10：05时第一用户输入的描述信息(比如，描述信息为“商铺A”)，其中，描述信息可以为第一用户输入的语音信息，或者也可以为第一用户输入的文字信息，或者还可以为其他具有描述功能的信息。需要说明的是，若描述信息为第一用户输入的语音信息，则服务器还可以将语音信息转换为文字信息，比如，可以通过模糊匹配和/或关键字匹配等方式对语音信息进行转换。

步骤204，针对于多个目标时间点中的每个目标时间点，服务器将第一用户在目标时间点所在的位置、目标时间点对应的图像信息、目标时间点对应的描述信息进行关联，得到目标时间点的特征信息。

本申请实施例中，服务器可以将第一用户在第一目标时间点所在的位置、第一目标时间点对应的图像信息和第一目标时间点对应的描述信息进行关联，得到第一目标时间点的特征信息。根据上述示例，服务器可以确定10：05时第一用户可以位于商铺A，且商铺A的位置可以为(100cm，200cm，450cm)，商铺A的图像可以为图像x，也就是说，10：05的目标时间点的特征信息为商铺A、(100cm，200cm，450cm)和图像x。

步骤205，服务器根据多个目标时间点的特征信息，构建建筑物的地图模型。

本申请实施例中，服务器可以根据多个目标时间点的特征信息，构建建筑物a的地图模型，也就是说，构建的建筑物a的地图模型中可以包括多个目标时间点以及多个目标时间点中每一个目标时间点的特征信息。在一个示例中，若第一用户在经过每个商铺时均以商铺的名称为描述信息输入第一终端设备，则建筑物a的地图模型中可以包括商铺的名称、商铺的图像和商铺的位置。

本申请实施例中，在成功构建建筑物a的地图模型后，服务器还可以通过多种方式提高地图模型的精度，在一种可能的实现方式中，服务器可以接收第二终端设备发送的第一信息，并根据第一信息对建筑物a的地图模型进行更新。其中，第一信息可以包括第二终端设备在第二时间段内对持有第二终端设备的第二用户周围的场景进行拍摄得到的视频信息和第二终端设备在第二时间段内的多个时间点接收到的第二用户输入的描述信息。具体实施中，服务器可以根据第一信息，得到第二时间段内的多个时间点对应的图像信息和第二时间段内的多个时间点对应的描述信息。针对于第二时间段内的多个时间点中的每个时间点，服务器可以将该时间点对应的描述信息与建筑物a的地图模型中多个目标时间点对应的描述信息进行匹配，并可以在匹配成功后，将该时间点对应的图像信息与匹配成功的目标时间点对应的图像信息进行叠加，进而得到更新后的地图模型。

举个例子，可以由第二用户手持第二终端设备基于地图模型给出的导航路径，沿着建筑物a的走廊的另一侧运动，此时，第二终端设备可以始终对准另外一边的商铺进行拍摄得到视频信息，且第二用户在经过关键位置时(比如，商铺)可以向第二终端设备输入描述信息(可以为语音信息，或者文字信息)。进一步地，第二终端设备可以将视频信息和描述信息发送给服务器。服务器在接收到视频信息和描述信息后，可以基于步骤203的方法得到描述信息和图像信息(比如，描述信息为“商铺A”，图像信息为图像y)，并可以在确定地图模型中“商铺A”的描述信息所对应的目标时间点为10：05后，将图像y添加10：05的目标时间点对应的特征信息中，得到更新后的地图模型。也就是说，更新后的地图模型中10：05的目标时间点的特征信息为商铺A、(100cm，200cm，450cm)、图像x和图像y。

本申请实施例中，服务器可以在环境发生变化时对地图模型进行更新和调整。在一个示例中，可以由第三用户对地图模型中多个位置对应的图像信息和/或描述信息进行审核，若发现地图模型中某一个位置(比如，第一位置)对应的图像信息和/或描述信息与当前环境中第一位置对应的图像信息和/或描述信息不一致，则可以由第三终端设备重新拍摄第一位置对应的图片(即图像信息)和/或接收第三用户在第一位置输入的语音或文字(即描述信息)，并发送给服务器。相应地，服务器可以接收第三终端设备发送的第一位置对应的图像信息和/或描述信息，并第一位置与建筑物的地图模型中多个目标时间点对应的位置进行匹配，并在匹配成功后，将匹配成功的目标时间点对应的图像信息和/或描述信息更新为第一位置对应的图像信息和/或描述信息。

本申请实施例中，服务器接收第一终端设备发送的第一维度信息、第二维度信息和第三维度信息，并构建地图模型。也就是说，服务器是根据第一终端设备采集的多个维度的数据来构建地图模型，由于第一终端设备在采集多个维度的数据时无需和其它硬件设备(比如接入点设备)进行通信交互，从而无需在建筑物内部署其它硬件设备，可以有效降低硬件成本。此外，采用本发明实施例中的方法，在建筑物的环境发生变化时，服务器可以根据第一终端设备或者其它终端设备发送的多个维度信息更新地图模型，而无需重新构建地图模型，从而可以节省时间、便于操作，并能够降低维护成本。

基于上述构建的建筑物对应的地图模型，本申请实施例提供一种导航方法，该方法包括：

获取第一特征信息和第二特征信息，将所述第一特征信息和所述第二特征信息分别与预设地图模型进行匹配，所述预设地图模型包括多个目标时间点的特征信息；

根据与所述第一特征信息匹配成功的特征信息对应的目标时间点的位置确定所述用户当前所在的位置，以及，根据与所述第二特征信息匹配成功的特征信息对应的目标时间点的位置确定目标位置；

生成从所述用户当前所在的位置到所述目标位置的导航路线。

上述导航方法可以直接由服务器来执行；或者，也可以由终端设备来执行，比如，终端设备可以预先从服务器下载服务器构建的多个建筑物对应的地图模型，进而执行本申请实施例中的导航方法。下面分别结合实施例一和实施例二来进行描述。

实施例一

在该实施例中，导航方法可以由服务器来执行。图3为本申请实施例提供的一种导航方法对应的流程示意图，如图3所示，该方法包括：

步骤301，第四终端设备接收到第四用户触发的导航信息后，向服务器发送请求信息，请求信息中包括待导航建筑物的标识。

此处，第四终端设备可以为带有可触摸显示屏的设备，并可以在显示屏上显示有多个建筑物的照片或者多个建筑物的名称。通过感知第四用户在显示屏上的操作，第四终端设备可以生成请求信息并将请求信息发送给服务器，该请求信息中包括与第四用户操作相对应的建筑物的标识(即待导航建筑物的标识)。

步骤302，服务器接收第四终端设备发送的请求信息，并根据请求信息中包括的待导航建筑物的标识，确定待导航建筑物的标识对应的地图模型。

此处，服务器可以预先构建多个建筑物对应的地图模型，在接收到第四终端设备发送的请求消息后，解析该请求消息获取待导航建筑物的标识。根据待导航建筑物的标识，服务器可以从多个建筑物对应的地图模型中确定待导航建筑物的标识对应的地图模型。其中，待导航建筑物对应的地图模型中可以包括多个目标时间点的特征信息。

步骤303，第四终端设备获取第一特征信息和第二特征信息。

此处，第四终端设备在接收到第四用户触发的导航信息后，还可以启用拍摄装置对第四用户周围的场景进行拍摄，得到第一特征信息。具体地，拍摄装置可以对第四用户当前所在的位置周围的场景拍摄照片或者视频。若拍摄装置拍摄的为照片，则第四终端设备可根据该照片得到第一图像信息；若拍摄装置拍摄的为视频，则第四终端设备可以对该视频进行离散处理，得到多个图片，并选取多个图片中最有代表性的图片作为第一图像信息。比如，第四用户当前所在的位置为商铺C周围，则拍摄装置对第四用户当前所在的位置周围的场景进行拍摄时，得到的图片或视频中可以包括商铺C。

进一步地，第四终端设备可以指示第四用户输入目的地的信息，得到第二特征信息。具体地，第四用户输入的目的地的信息可以为第四用户上传的目的地的照片，或者也可以为第四用户输入的目的地的标识。比如，第四用户想要到达的目的地为商铺F，则第四用户输入的第二特征信息可以为商铺F的商铺名称，或者，也可以是包含商铺F的照片，该照片可以为第四用户从网上下载得到的，具体不做限定。

步骤304，第四终端设备将第一特征信息和第二特征信息发送给服务器。

步骤305，服务器接收到第一特征信息和第二特征信息后，将第一特征信息和第二特征信息与待导航建筑物的标识对应的地图模型进行匹配，并将与第一特征信息匹配成功的目标时间点所在的位置确定为第四用户当前所在的位置，同时，将与第二特征信息匹配成功的目标时间点所在的位置确定目标位置。

在一个示例中，若服务器接收到的第一特征信息为第四终端设备拍摄的照片(为便于描述，称为照片a)，则服务器可以将该照片与多个目标时间点对应的图像信息进行比对，并选取特征值匹配度最高的图片(为便于描述，称为图片b)对应的目标时间点所在的位置为照片a所在的位置，也就是说，第四用户当前所在的位置可以为图片b对应的目标时间点所在的位置。相应地，若服务器接收到的第二特征信息为第四用户在第四终端设备中上传目的地的照片(为便于描述，称为照片c)，则服务器可以将照片c与多个目标时间点对应的图像信息进行比对，并选取特征值匹配度最高的图片(为便于描述，称为图片d)对应的目标时间点所在的位置为照片d所在的位置，也就是说，目标位置可以为图片d对应的目标时间点所在的位置。在另一个示例中，若服务器接收到的第二特征信息为第四用户在第四终端设备中输入的目标位置的标识(比如，第四用户输入“商铺F”)，则服务器可以通过模糊匹配等方式选取与目标位置的标识匹配度最高的描述信息对应的目标时间点所在的位置为第四用户想去的位置，也就是说，第四用户想去商铺F。

步骤306，服务器根据待导航建筑物的地图模型，生成从第四用户当前所在的位置到目标位置的导航路线。

此处，服务器中可以设置有路径规划软件，比如A-Star路径规划软件。在确定第四用户当前所在的位置和目标位置后，服务器可以调用路径规划软件进行路径规划，并在规划得到的一条或者多条路径中选择出最优路线，确定为从第四用户当前所在的位置到目标位置的导航路线。

步骤307，服务器将导航路线发送给第四终端设备。

步骤308，第四终端设备接收到服务器发送的导航路线后，呈现给第四用户。

此处，导航路线的呈现方式可以有多种，比如，可以将导航路线显示在第四终端设备的屏幕上，或者也可以将导航路线语音播报给第四用户，或者还可以在显示导航路线的同时进行语音播报，本申请实施例对此不作具体限定。

本发明实施例中，若在第四用户使用待导航建筑物的地图模型进行导航的过程中，发现待导航建筑物的环境发生变化，则第四用户还可以实时更新该地图模型。具体实施中，地图模型的更新方式可以有多种，在一种可能的实现方式中，第四终端设备可以在接收到使用地图模型的第四用户发出的更新指令后，接收第四用户上传的与第四用户当前所在的位置信息对应的图像信息和/或描述信息；此时，服务器可以根据第四用户当前所在的位置确定出与第四用户当前所在的位置对应的目标时间点，并可以将该目标时间点的图像信息和/或描述信息替换为第四用户上传的图像信息和/或描述信息，得到更新后的地图模型。需要说明的是，若第四用户当前所在的位置为地图模型中不存在的位置，则可以在地图模型中新增一个目标时间点，该目标时间点所在的位置为第四用户当前所在的位置，该目标时间点的图像信息和/或描述信息为用户上传的图像信息和/或描述信息，进而得到更新后的地图模型。

图4示意出了第四终端设备提供的从第四用户当前所在的位置到目标位置的导航路线401，其中，第四用户当前所在的位置为商铺C周围的某个位置，目标位置为商铺F周围的某个位置。

实施例二

在该实施例中，导航方法可以由第五终端设备来执行。图5为本申请实施例提供的一种导航方法对应的流程示意图，如图5所示，该方法包括：

步骤501，第五终端设备接收到第五用户触发的导航信息后，根据导航信息中包括的待导航建筑物的标识，确定待导航建筑物的标识对应的地图模型。

此处，第五终端设备可以采集第五用户的语音信息，并解析第五用户的语音信息包括的待导航建筑物的标识；或者，第五终端设备可以在显示屏上呈现多个建筑物的图片(也可以为多个建筑物的标识)，根据第五用户的选择(比如，触摸反馈或者按键反馈)确定待导航建筑物的标识。

进一步地，第五终端设备中可以存储有多个建筑物对应的地图模型，根据待导航建筑物的标识，第五终端设备可以从多个建筑物对应的地图模型中获取待导航建筑物的标识对应的地图模型，作为后续导航的基础。其中，待导航建筑物的标识对应的地图模型中可以包括多个目标时间点的特征信息。

步骤502，第五终端设备获取第一特征信息和第二特征信息，将第一特征信息和第二特征信息分别与待导航建筑物的标识对应的地图模型进行匹配。

本申请实施例中，第五终端设备在确定待导航建筑物的标识对应的地图模型后，还可以获取第一特征信息，其中，第一特征信息可以包括第一图像信息和/或第一描述信息。具体地，第五终端设备可以启用拍摄装置对第五用户周围的场景进行拍摄，得到第一图像信息；和/或，第五终端设备可以接收第五用户在第一对话框中输入的语音或文字，得到第一描述信息。相应地，第五终端设备还可以获取第二特征信息，其中，第二特征信息可以包括第二图像信息和/或第二描述信息。具体地，第五终端设备可以接收第五用户输入的图片或视频，得到第二图像信息；和/或，第五终端设备可以接收第五用户在第二对话框中输入的语音或文字，得到第二描述信息。

步骤503，根据与第一特征信息匹配成功的特征信息对应的目标时间点所在的位置确定第五用户当前所在的位置，以及，根据与第二特征信息匹配成功的特征信息对应的目标时间点所在的位置确定目标位置。

步骤504，生成从第五用户当前所在的位置到目标位置的导航路线，并呈现给第五用户。

此处，第五终端设备可以根据待导航建筑物的标识对应的地图模型生成从第五用户当前所在的位置到目标位置的导航路线，并呈现给第五用户。其中，若导航路线通过显示屏呈现给第五用户，则显示屏中还可以显示第五用户当前所在的位置到目标位置的距离以及第五用户从当前所在的位置到目标位置所需的时间。

本发明的上述实施例中，通过获取第一特征信息和第二特征信息，并将第一特征信息和第二特征信息分别与预设地图模型进行匹配，可以根据与第一特征信息匹配成功的特征信息对应的目标时间点所在的位置确定用户当前所在的位置，并可以根据与第二特征信息匹配成功的特征信息对应的目标时间点所在的位置确定目标位置，从而可以生成从用户当前所在的位置到目标位置的导航路线。本申请实施例中，预设述地图模型中可以包括多个目标时间点的特征信息，本申请实施例通过将第一特征信息和第二特征信息分别与预设地图模型中多个目标时间点的特征信息进行匹配，可以确定出用户当前所在的位置和目标位置，与现有技术相比，可以避免基于WIFI信号或者蓝牙信号进行导航时所存在的信号干扰问题，并可以为用户提供更加快速的导航服务。

针对上述方法流程，本申请实施例还提供一种装置，该装置的具体内容可以参照上述方法实施。

图6为本申请实施例提供的一种服务器的结构示意图，包括：

收发模块601，用于：接收第一终端设备发送的第一维度信息、第二维度信息和第三维度信息，所述第一维度信息包括所述第一终端设备在第一时间段内记录的持有所述第一终端设备的第一用户在建筑物内的运动轨迹信息，所述第二维度信息包括所述第一终端设备在所述第一时间段内对所述第一用户周围的场景进行拍摄得到的视频信息，所述第三维度信息包括所述第一终端设备在所述第一时间段内的多个时间点接收到的所述第一用户输入的描述信息；

处理模块602，用于：从所述第一时间段内的多个时间点中选取多个目标时间点，并根据所述第一维度信息，确定所述第一用户在所述多个目标时间点所在的位置，以及根据所述第二维度信息，提取所述多个目标时间点对应的图像信息，以及根据所述第三维度信息，确定所述多个目标时间点对应的描述信息；针对于所述多个目标时间点中的每个目标时间点，将所述第一用户在所述目标时间点所在的位置、所述目标时间点对应的图像信息、所述目标时间点对应的描述信息进行关联，得到所述目标时间点的特征信息，进而根据所述多个目标时间点的特征信息，构建所述建筑物的地图模型。

可选地，所述收发模块601还用于：接收第二终端设备发送的第一信息，所述第一信息包括所述第二终端设备在第二时间段内对持有所述第二终端设备的第二用户周围的场景进行拍摄得到的视频信息和所述第二终端设备在所述第二时间段内的多个时间点接收到的所述第二用户输入的描述信息；

所述处理模块602还用于：根据所述第一信息，得到所述第二时间段内的多个时间点对应的图像信息和所述第二时间段内的多个时间点对应的描述信息；针对于所述第二时间段内的多个时间点中的每个时间点，将该时间点对应的描述信息与所述建筑物的地图模型中所述多个目标时间点对应的描述信息进行匹配，并在匹配成功后，将该时间点对应的图像信息与所述匹配成功的目标时间点对应的图像信息进行叠加，进而得到更新的地图模型。

可选地，所述收发模块601还用于：接收第三终端设备发送的第二信息，所述第二信息包括第一位置对应的图像信息和/或描述信息；

所述处理模块602还用于：将所述第一位置与所述建筑物的地图模型中所述多个目标时间点对应的位置进行匹配，并在匹配成功后，将匹配成功的目标时间点对应的图像信息和/或描述信息更新为所述第一位置对应的图像信息和/或描述信息。

可选地，所述收发模块601还用于：接收第四终端设备发送的第一图像信息和/或第一描述信息和第四终端设备发送的第二图像信息和/或第二描述信息；

所述处理模块602还用于：将所述第一图像信息和/或第一描述信息与所述建筑物的地图模型中所述多个目标时间点对应的图像信息和/或描述信息进行匹配，在匹配成功后，将匹配成功的目标时间点对应的位置确定为第一位置；以及将所述第二图像信息和/或第二描述信息与所述建筑物的地图模型中所述多个目标时间点对应的图像信息和/或描述信息进行匹配，在匹配成功后，将匹配成功的目标时间点对应的位置确定为第二位置；进而生成从所述第一位置到所述第二位置的导航路线。

图7为本申请实施例提供的一种终端设备的结构示意图，包括：

生成模块701，用于生成第一维度信息、第二维度信息和第三维度信息，所述第一维度信息包括所述终端设备在第一时间段内记录的持有所述终端设备的第一用户在建筑物内的运动轨迹信息，所述第二维度信息包括所述终端设备在所述第一时间段内对所述第一用户周围的场景进行拍摄得到的视频信息，所述第三维度信息包括所述终端设备在所述第一时间段内的多个时间点接收到的所述第一用户输入的描述信息；

收发模块702，用于将所述第一维度信息、所述第二维度信息和所述第三维度信息发送给服务器，以使所述服务器构建所述建筑物的地图模型。

从上述内容可以看出：本发明的上述实施例中，服务器在接收到第一终端设备发送的第一维度信息、第二维度信息和第三维度信息，并从第一时间段内的多个时间点中选取多个目标时间点后，可以根据第一维度信息，确定第一用户在多个目标时间点所在的位置，同时根据第二维度信息，提取多个目标时间点对应的图像信息，并根据第三维度信息，确定多个目标时间点对应的描述信息；进一步地，服务器可以将多个目标时间点中任一目标点所在的位置、图像信息和描述信息进行关联，得到该目标时间点的特征信息，并根据多个目标时间点的特征信息，构建建筑物的地图模型。本申请实施例中，服务器接收第一终端设备发送的第一维度信息、第二维度信息和第三维度信息，并构建地图模型。也就是说，服务器是根据第一终端设备采集的多个维度的数据来构建地图模型，由于第一终端设备在采集多个维度的数据时无需和其它硬件设备(比如接入点设备)进行通信交互，从而无需在建筑物内部署其它硬件设备，可以有效降低硬件成本。

本领域内的技术人员应明白，本发明的实施例可提供为方法、或计算机程序产品。因此，本发明可采用完全硬件实施例、完全软件实施例、或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本发明可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用存储介质(包括但不限于磁盘存储器、CD-ROM、光学存储器等)上实施的计算机程序产品的形式。

本发明是参照根据本申请实施例的方法、设备(系统)、和计算机程序产品的流程图和/或方框图来描述的。应理解可由计算机程序指令实现流程图和/或方框图中的每一流程和/或方框、以及流程图和/或方框图中的流程和/或方框的结合。可提供这些计算机程序指令到通用计算机、专用计算机、嵌入式处理机或其他可编程数据处理设备的处理器以产生一个机器，使得通过计算机或其他可编程数据处理设备的处理器执行的指令产生用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的装置。

这些计算机程序指令也可存储在能引导计算机或其他可编程数据处理设备以特定方式工作的计算机可读存储器中，使得存储在该计算机可读存储器中的指令产生包括指令装置的制造品，该指令装置实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能。

这些计算机程序指令也可装载到计算机或其他可编程数据处理设备上，使得在计算机或其他可编程设备上执行一系列操作步骤以产生计算机实现的处理，从而在计算机或其他可编程设备上执行的指令提供用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的步骤。

尽管已描述了本发明的优选实施例，但本领域内的技术人员一旦得知了基本创造性概念，则可对这些实施例作出另外的变更和修改。所以，所附权利要求意欲解释为包括优选实施例以及落入本发明范围的所有变更和修改。

显然，本领域的技术人员可以对本发明进行各种改动和变型而不脱离本发明的精神和范围。这样，倘若本发明的这些修改和变型属于本发明权利要求及其等同技术的范围之内，则本发明也意图包含这些改动和变型在内。

Claims (10)

1.一种构建地图模型的方法，其特征在于，该方法包括：

服务器接收第一终端设备发送的第一维度信息、第二维度信息和第三维度信息，所述第一维度信息包括所述第一终端设备在第一时间段内记录的持有所述第一终端设备的第一用户在建筑物内的运动轨迹信息，所述第二维度信息包括所述第一终端设备在所述第一时间段内对所述第一用户周围的场景进行拍摄得到的视频信息，所述第三维度信息包括所述第一终端设备在所述第一时间段内的多个时间点接收到的所述第一用户输入的描述信息，所述第一时间段为所述第一用户在所述建筑物内从开始运动至结束运动的时间段；

所述服务器根据每一个时间点所对应的所述第一用户输入的描述信息的重要程度，从所述第一时间段内的多个时间点中选取多个目标时间点；

所述服务器根据所述第一维度信息，确定所述第一用户在所述多个目标时间点所在的位置；根据所述第二维度信息，提取所述多个目标时间点对应的图像信息；根据所述第三维度信息，确定所述多个目标时间点对应的描述信息；

针对于所述多个目标时间点中的每个目标时间点，所述服务器将所述第一用户在所述目标时间点所在的位置、所述目标时间点对应的图像信息、所述目标时间点对应的描述信息进行关联，得到所述目标时间点的特征信息；

所述服务器根据所述多个目标时间点的特征信息，构建所述建筑物的地图模型；

所述服务器接收第二终端设备发送的第一信息，根据所述第一信息，得到第二时间段内的多个时间点对应的图像信息和所述第二时间段内的多个时间点对应的描述信息；

针对于所述第二时间段内的多个时间点中的每个时间点，所述服务器将该时间点对应的描述信息与所述建筑物的地图模型中所述多个目标时间点对应的描述信息进行匹配，并在匹配成功后，将该时间点对应的图像信息与所述匹配成功的目标时间点对应的图像信息进行叠加，进而得到更新的地图模型。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述第一信息包括所述第二终端设备在第二时间段内对持有所述第二终端设备的第二用户周围的场景进行拍摄得到的视频信息和所述第二终端设备在所述第二时间段内的多个时间点接收到的所述第二用户输入的描述信息。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

所述服务器接收第三终端设备发送的第二信息，所述第二信息包括第一位置对应的图像信息和/或描述信息；

所述服务器将所述第一位置与所述建筑物的地图模型中所述多个目标时间点对应的位置进行匹配，并在匹配成功后，将匹配成功的目标时间点对应的图像信息和/或描述信息更新为所述第一位置对应的图像信息和/或描述信息。

4.根据权利要求1至3任一项所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

所述服务器接收第四终端设备发送的第一图像信息和/或第一描述信息，并将所述第一图像信息和/或第一描述信息与所述建筑物的地图模型中所述多个目标时间点对应的图像信息和/或描述信息进行匹配，在匹配成功后，将匹配成功的目标时间点对应的位置确定为第一位置；

所述服务器接收第四终端设备发送的第二图像信息和/或第二描述信息，并将所述第二图像信息和/或第二描述信息与所述建筑物的地图模型中所述多个目标时间点对应的图像信息和/或描述信息进行匹配，在匹配成功后，将匹配成功的目标时间点对应的位置确定为第二位置；

生成从所述第一位置到所述第二位置的导航路线。

5.一种构建地图模型的方法，其特征在于，所述方法包括：

第一终端设备生成第一维度信息、第二维度信息和第三维度信息，所述第一维度信息包括所述第一终端设备在第一时间段内记录的持有所述第一终端设备的第一用户在建筑物内的运动轨迹信息，所述第二维度信息包括所述第一终端设备在所述第一时间段内对所述第一用户周围的场景进行拍摄得到的视频信息，所述第三维度信息包括所述第一终端设备在所述第一时间段内的多个时间点接收到的所述第一用户输入的描述信息，所述第一时间段为所述第一用户在所述建筑物内从开始运动至结束运动的时间段；

所述第一终端设备将所述第一维度信息、所述第二维度信息和所述第三维度信息发送给服务器，以使所述服务器根据每一个时间点所对应的所述第一用户输入的描述信息的重要程度，从所述第一时间段内的多个时间点中选取多个目标时间点，结合从所述第一维度信息、所述第二维度信息和所述第三维度信息中提取的所述多个目标时间点所在的位置、图像信息和描述信息，构建所述建筑物的地图模型；

所述地图模型采用以下方式进行更新：所述服务器接收第二终端设备发送的第一信息，根据所述第一信息，得到第二时间段内的多个时间点对应的图像信息和所述第二时间段内的多个时间点对应的描述信息；

针对于所述第二时间段内的多个时间点中的每个时间点，所述服务器将该时间点对应的描述信息与所述建筑物的地图模型中所述多个目标时间点对应的描述信息进行匹配，并在匹配成功后，将该时间点对应的图像信息与所述匹配成功的目标时间点对应的图像信息进行叠加，进而得到更新的地图模型。

6.一种服务器，其特征在于，该服务器包括：

收发模块，用于：接收第一终端设备发送的第一维度信息、第二维度信息和第三维度信息，所述第一维度信息包括所述第一终端设备在第一时间段内记录的持有所述第一终端设备的第一用户在建筑物内的运动轨迹信息，所述第二维度信息包括所述第一终端设备在所述第一时间段内对所述第一用户周围的场景进行拍摄得到的视频信息，所述第三维度信息包括所述第一终端设备在所述第一时间段内的多个时间点接收到的所述第一用户输入的描述信息，所述第一时间段为所述第一用户在所述建筑物内从开始运动至结束运动的时间段；

处理模块，用于：根据每一个时间点所对应的所述第一用户输入的描述信息的重要程度，从所述第一时间段内的多个时间点中选取多个目标时间点，并根据所述第一维度信息，确定所述第一用户在所述多个目标时间点所在的位置，以及根据所述第二维度信息，提取所述多个目标时间点对应的图像信息，以及根据所述第三维度信息，确定所述多个目标时间点对应的描述信息；针对于所述多个目标时间点中的每个目标时间点，将所述第一用户在所述目标时间点所在的位置、所述目标时间点对应的图像信息、所述目标时间点对应的描述信息进行关联，得到所述目标时间点的特征信息，进而根据所述多个目标时间点的特征信息，构建所述建筑物的地图模型；

所述收发模块还用于：接收第二终端设备发送的第一信息，

所述处理模块还用于：

根据所述第一信息，得到第二时间段内的多个时间点对应的图像信息和所述第二时间段内的多个时间点对应的描述信息；针对于所述第二时间段内的多个时间点中的每个时间点，将该时间点对应的描述信息与所述建筑物的地图模型中所述多个目标时间点对应的描述信息进行匹配，并在匹配成功后，将该时间点对应的图像信息与所述匹配成功的目标时间点对应的图像信息进行叠加，进而得到更新的地图模型。

7.根据权利要求6所述的服务器，其特征在于，所述第一信息包括所述第二终端设备在第二时间段内对持有所述第二终端设备的第二用户周围的场景进行拍摄得到的视频信息和所述第二终端设备在所述第二时间段内的多个时间点接收到的所述第二用户输入的描述信息。

8.根据权利要求6所述的服务器，其特征在于，所述收发模块还用于：接收第三终端设备发送的第二信息，所述第二信息包括第一位置对应的图像信息和/或描述信息；

所述处理模块还用于：将所述第一位置与所述建筑物的地图模型中所述多个目标时间点对应的位置进行匹配，并在匹配成功后，将匹配成功的目标时间点对应的图像信息和/或描述信息更新为所述第一位置对应的图像信息和/或描述信息。

9.根据权利要求6至8中任一项所述的服务器，其特征在于，所述收发模块还用于：接收第四终端设备发送的第一图像信息和/或第一描述信息和第四终端设备发送的第二图像信息和/或第二描述信息；

所述处理模块还用于：将所述第一图像信息和/或第一描述信息与所述建筑物的地图模型中所述多个目标时间点对应的图像信息和/或描述信息进行匹配，在匹配成功后，将匹配成功的目标时间点对应的位置确定为第一位置；以及将所述第二图像信息和/或第二描述信息与所述建筑物的地图模型中所述多个目标时间点对应的图像信息和/或描述信息进行匹配，在匹配成功后，将匹配成功的目标时间点对应的位置确定为第二位置；进而生成从所述第一位置到所述第二位置的导航路线。

10.一种终端设备，其特征在于，该终端设备包括：

生成模块，用于生成第一维度信息、第二维度信息和第三维度信息，所述第一维度信息包括所述终端设备在第一时间段内记录的持有所述终端设备的第一用户在建筑物内的运动轨迹信息，所述第二维度信息包括所述终端设备在所述第一时间段内对所述第一用户周围的场景进行拍摄得到的视频信息，所述第三维度信息包括所述终端设备在所述第一时间段内的多个时间点接收到的所述第一用户输入的描述信息，所述第一时间段为所述第一用户在所述建筑物内从开始运动至结束运动的时间段；

收发模块，用于将所述第一维度信息、所述第二维度信息和所述第三维度信息发送给服务器，以使所述服务器根据每一个时间点所对应的所述第一用户输入的描述信息的重要程度，从所述第一时间段内的多个时间点中选取多个目标时间点，结合从所述第一维度信息、所述第二维度信息和所述第三维度信息中提取的所述多个目标时间点所在的位置、图像信息和描述信息，构建所述建筑物的地图模型； 所述地图模型采用以下方式进行更新：所述服务器接收第二终端设备发送的第一信息，根据所述第一信息，得到第二时间段内的多个时间点对应的图像信息和所述第二时间段内的多个时间点对应的描述信息；

针对于所述第二时间段内的多个时间点中的每个时间点，所述服务器将该时间点对应的描述信息与所述建筑物的地图模型中所述多个目标时间点对应的描述信息进行匹配，并在匹配成功后，将该时间点对应的图像信息与所述匹配成功的目标时间点对应的图像信息进行叠加，进而得到更新的地图模型。

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