CN105953801A - 室内导航方法及装置 - Google Patents
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Abstract
本发明实施例公开了一种室内导航方法及装置，涉及导航技术领域。所述方法包括：采用用户携带的摄像设备在用户所在位置进行图像采集，并根据采集的第一图像确定用户在室内的第一当前位置；根据第一当前位置和用户输入的位于室内的导航目标建立到达导航目标的导航线路。本发明实施例通过采用用户携带的摄像设备在用户所在位置进行图像采集，并根据采集的第一图像确定用户在室内的第一当前位置，根据第一当前位置和用户输入的导航目标建立到达所述导航目标的导航线路，解决了由于室内无法接收GPS信号导致的不能采用GPS定位技术进行室内导航的问题，本发明实施例能够适用于室内导航，并且导航过程更为简单安全，易于实现。
Description
技术领域
本发明实施例涉及导航技术领域，尤其涉及一种室内导航方法及装置。
背景技术
随着地图导航技术的不断成熟，基于GPS定位技术与基站定位技术的室外导航技术极大的提升了人们日常出行的便利性。但是，受限于室内GPS信号的传输问题，室内导航仍旧是一片盲区。
目前，室内导航技术主要基于WiFi定位。这种方法需要预先获取室内的WiFi信号的位置信息或者在特定位置架设路由，当用户采用手机连接室内WiFi时，通过指纹算法将用户手机检测到的各WiFi信号的强弱程度与服务器内的先验信息进行比对，获取其与不同WiFi信号点之间的距离信息，从而进一步计算出用户的具体位置。
发明人在进行本发明的研究过程中发现，一方面，上述室内定位方法需要事先采集庞大的WiFi信号位置信息，并需要较大成本进行信息维护及更新；另一方面，其必须要求用户放开手机权限去检测WiFi信号，极易泄露用户或商家的隐私，并不能很好的投入实际应用。
发明内容
本发明提供一种室内导航方法及装置，能够适用于室内导航，并且导航过程更为简单安全，易于实现。
第一方面，本发明实施例提供了一种室内导航方法，包括：
采用用户携带的摄像设备在用户所在位置进行图像采集，并根据采集的第一图像确定用户在室内的第一当前位置；
根据所述第一当前位置和用户输入的位于所述室内的导航目标建立到达所述导航目标的导航线路。
进一步的，根据采集的第一图像确定用户在室内的第一当前位置包括：
确定用户当前所在室内对应的建筑，获取所述建筑对应的室内图像特征库；
提取所述第一图像的第一图像特征；
根据所述第一图像特征和所述室内图像特征库确定用户在所述室内的第一当前位置。
进一步的，根据所述第一图像特征和所述室内图像特征库确定用户在所述室内的第一当前位置包括：
从所述室内图像特征库中筛选出与所述第一图像特征匹配的室内图像特征；
根据所述匹配的图像特征确定所述第一图像中包含的室内特征；
根据所述室内特征确定用户在所述室内的第一当前位置。
进一步的，根据所述室内特征确定用户在所述室内的第一当前位置包括：
根据所述室内特征和所述第一图像的深度信息确定所述室内特征与所述用户的相对距离，其中，所述摄像设备为多目摄像设备；
从所述室内图像特征库中获取所述室内特征的位置信息；
根据所述相对距离和所述位置信息确定用户在所述室内的第一当前位置。
进一步的，从所述室内图像特征库中筛选出与所述第一图像特征匹配的室内图像特征包括：
根据匹配程度从所述室内图像特征库中筛选出多个室内图像特征；
将所述多个室内图像特征作为与所述第一图像特征匹配的室内图像特征。
进一步的，所述方法还包括：
在用户沿所述导航路线移动的过程中，采用所述摄像设备采集第二图像，根据所述第二图像的图像特征与所述室内图像特征库确定用户在所述室内的第二当前位置，根据所述第二当前位置修正到达所述导航目标的所述导航线路，直到到达所述目的地。
进一步的，所述方法还包括：
通过陀螺仪获取用户当前运动方向和/或当前运动速度；
根据所述当前运动方向和/或当前运动速度确定用户下一预设时间内即将到达的目标位置，并从所述室内图像特征库中提取所述目标位置对应的目标图像特征；
在下一预设时间到达时采集用户所在位置的第三图像；
根据所述目标图像特征和第三图像的图像特征对所述导航线路进行修正，直到到达所述目的地。
进一步的，获取所述建筑对应的室内图像特征库包括：
采用定位技术确定所述用户当前所在建筑，从服务器中获取所述建筑对应的室内图像特征库，所述服务器中预先存储了至少一个建筑对应的室内图像特征库。
进一步的，所述导航目标包含以下至少一种：位置坐标、物品名称和商店名称。
进一步的，所述摄像设备为多目摄像头。
进一步的，所述多目摄像设备为多目移动终端。
第二方面，本发明实施例还提供了一种室内导航装置，包括：
图像采集模块，用于采用用户携带的摄像设备在用户所在位置进行图像采集；
当前位置确定模块，用于根据采集的第一图像确定用户在室内的第一当前位置；
导航线路建立模块，用于根据所述第一当前位置和用户输入的位于所述室内的导航目标建立到达所述导航目标的导航线路。
进一步的，所述当前位置确定模块包括：
所在建筑确定单元，用于确定用户当前所在室内对应的建筑，获取所述建筑对应的室内图像特征库；
特征提取单元，用于提取所述第一图像的第一图像特征；
当前位置确定单元，用于根据所述第一图像特征和所述室内图像特征库确定用户在所述室内的第一当前位置。
进一步的，所述当前位置确定单元包括：
特征匹配子单元，用于从所述室内图像特征库中筛选出与所述第一图像特征匹配的室内图像特征；
特征确定子单元，用于根据所述匹配的图像特征确定所述第一图像中包含的室内特征；
当前位置确定子单元，用于根据所述室内特征确定用户在所述室内的第一当前位置。
进一步的，所述当前位置确定子单元具体用于，根据所述室内特征和所述第一图像的深度信息确定所述室内特征与所述用户的相对距离，其中，所述摄像设备为多目摄像设备；从所述室内图像特征库中获取所述室内特征的位置信息；根据所述相对距离和所述位置信息确定用户在所述室内的第一当前位置。
进一步的，所述特征匹配子单元具体用于，根据匹配程度从所述室内图像特征库中筛选出多个室内图像特征；将所述多个室内图像特征作为与所述第一图像特征匹配的室内图像特征。
进一步的，所述装置还包括：
第一线路修正模块，用于在用户沿所述导航路线移动的过程中，采用所述摄像设备采集第二图像，根据所述第二图像的图像特征与所述室内图像特征库确定用户在所述室内的第二当前位置，根据所述第二当前位置修正到达所述导航目标的所述导航线路，直到到达所述目的地。
进一步的，所述装置还包括：
第二线路修正模块，用于通过陀螺仪获取用户当前运动方向和/或当前运动速度；根据所述当前运动方向和/或当前运动速度确定用户下一预设时间内即将到达的目标位置，并从所述室内图像特征库中提取所述目标位置对应的目标图像特征；在下一预设时间到达时采集用户所在位置的第三图像；根据所述目标图像特征和第三图像的图像特征对所述导航线路进行修正，直到到达所述目的地。
进一步的，所在建筑确定单元具体用于，采用定位技术确定所述用户当前所在建筑，从服务器中获取所述建筑对应的室内图像特征库，所述服务器中预先存储了至少一个建筑对应的室内图像特征库。
进一步的，所述导航目标包含以下至少一种：位置坐标、物品名称和商店名称。
进一步的，所述摄像设备为多目摄像头。
进一步的，所述多目摄像设备为多目移动终端。
本发明实施例通过采用用户携带的摄像设备在用户所在位置进行图像采集，并根据采集的第一图像确定用户在室内的第一当前位置，根据第一当前位置和用户输入的导航目标建立到达所述导航目标的导航线路，解决了由于室内无法接收GPS信号导致的不能采用GPS定位技术进行室内导航的问题，本发明实施例能够适用于室内导航，并且导航过程更为简单安全，易于实现。
附图说明
图1是本发明实施例一中的一种室内导航方法的流程图；
图2是本发明实施例二中的一种室内导航方法的流程图；
图3是本发明实施例三中的一种室内导航方法的流程图；
图4是本发明实施例四中的一种室内导航方法的流程图；
图5是本发明实施例五中的一种室内导航装置的结构图。
具体实施方式
下面结合附图和实施例对本发明作进一步的详细说明。可以理解的是，此处所描述的具体实施例仅仅用于解释本发明，而非对本发明的限定。另外还需要说明的是，为了便于描述，附图中仅示出了与本发明相关的部分而非全部结构。
实施例一
图1为本发明实施例一提供的一种室内导航方法的流程图，本实施例可适用于室内导航的情况，该方法可以由本发明实施例提供的室内导航装置来执行，该装置可采用软件或硬件的方式实现，该室内导航装置可集成于移动终端(例如，手机、智能手机等移动终端、平板电脑或车载终端)或摄像设备(例如，普通相机、智能相机、单反相机)中，如图1所示，具体包括：
S101、采用用户携带的摄像设备在用户所在位置进行图像采集，并根据采集的第一图像确定用户在室内的第一当前位置。
其中，为了获得图像的更多深度信息，所述摄像设备可选为多目摄像设备，例如多目移动终端，包括但不限于多目手机。其中，多目摄像设备可选为两目摄像设备。
在本实施例中，采用用户携带的摄像设备在用户所在位置处进行图像采集，并将采集的图像与预先拍摄的表征室内各个位置的图像进行匹配，根据匹配的图像确定用户在室内的第一当前位置。
S102、根据所述第一当前位置和用户输入的位于所述室内的导航目标建立到达所述导航目标的导航线路。
具体的，在确定了用户当前位置之后，进一步根据用户输入的导航目标，建立从当前位置到达所述导航目标的导航线路。其中，所述导航目标包含但不限于以下至少一种：位置坐标(例如，目标楼层)、物品名称(例如，纯牛奶、面包等)和商店名称(例如，华联超市、必胜客等)。
本实施例通过采用用户携带的摄像设备在用户所在位置进行图像采集，并根据采集的第一图像确定用户在室内的第一当前位置，根据第一当前位置和用户输入的导航目标建立到达所述导航目标的导航线路，解决了由于室内无法接收GPS信号导致的不能采用GPS定位技术进行室内导航的问题，本发明实施例能够适用于室内导航，并且导航过程更为简单安全，易于实现。
在上述实施例的基础上，根据采集的第一图像确定用户在室内的第一当前位置包括：
确定用户当前所在室内对应的建筑，获取所述建筑对应的室内图像特征库；
提取所述第一图像的第一图像特征；
根据所述第一图像特征和所述室内图像特征库确定用户在所述室内的第一当前位置。
其中，室内图像特征库中包含至少一张室内图像特征，包括但不限于以下至少一种：墙角的图像特征、吊灯的图像特征、门的图像特征、地板的图像特征、楼梯的图像特征、电梯的图像特征、室内摆放的各种物品的图像特征，例如电脑的图像特征、桌子的图像特征等。
具体的，可事先采用摄像设备采集各建筑内的室内图像特征，将每个建筑内的室内图像特征形成一个室内图像特征库，并建立建筑与室内图像特征库的对应关系将其保存在本地或者服务器中。在需要时，从本地或者服务器中获取所述建筑对应的室内图像特征库。在定位当前建筑时，可采用现有的定位技术进行定位，例如，GPS定位技术。
在上述实施例的基础上，根据所述第一图像特征和所述室内图像特征库确定用户在所述室内的第一当前位置包括：
从所述室内图像特征库中筛选出与所述第一图像特征匹配的室内图像特征；
根据所述匹配的图像特征确定所述第一图像中包含的室内特征；
根据所述室内特征确定用户在所述室内的第一当前位置。
其中，所述室内特征包括但不限于墙角、吊灯、门、地板、楼梯、电梯、室内摆放的某一种或多种物品。
根据上述室内特征即可确定用户在所述室内的第一当前位置。可选的，在建立室内图像特征库的同时，可将室内图像特征对应的室内特征的位置信息进行存储，例如，所述位置信息可采用如下方式进行描述，墙角距离某物品多少米等；或者建立一个坐标系，将该室内特征对应的坐标作为位置信息。在确定了匹配的室内特征之后，则从所述室内图像特征库中获取所述室内特征的位置信息。
具体的，可采用多目摄像设备采集第一图像，以得到所述第一图像深度信息，根据所述室内特征和所述第一图像的深度信息可以确定所述室内特征与所述用户的相对距离，进一步根据所述相对距离和所述位置信息确定用户在所述室内的第一当前位置。
在上述实施例的基础上，为进一步提高定位的精确度，从所述室内图像特征库中筛选出与所述第一图像特征匹配的室内图像特征包括：
根据匹配程度从所述室内图像特征库中筛选出多个室内图像特征；
将所述多个室内图像特征作为与所述第一图像特征匹配的室内图像特征。
在上述实施例的基础上，为更好的使导航服务与用户意愿相融合，在用户移动的过程中可根据用户当前所在位置实时更新到达所述目的地的导航线路，所述方法还包括：
在用户沿所述导航路线移动的过程中，采用所述摄像设备采集第二图像，根据所述第二图像的图像特征与所述室内图像特征库确定用户在所述室内的第二当前位置，根据所述第二当前位置修正到达所述导航目标的所述导航线路，直到到达所述目的地。
具体的，在用户移动的过程中，可能会受到周边环境的干扰，致使实际的行走路线偏离了导航线路，此时已有的导航线路已不再适合用户，因此，通过本实施例可以根据用户移动位置实时更新导航线路，可以更好的为用户服务。
在上述实施例的基础上，还可通过以下方法修正现有的导航线路，所述方法还包括：
通过陀螺仪获取用户当前运动方向和/或当前运动速度；
根据所述当前运动方向和/或当前运动速度确定用户下一预设时间内即将到达的目标位置，并从所述室内图像特征库中提取所述目标位置对应的目标图像特征；
在下一预设时间到达时采集用户所在位置的第三图像；
根据所述目标图像特征和第三图像的图像特征对所述导航线路进行修正，直到到达所述目的地。
具体的，如果所述第三图像和第四图像包含的地理位置相同，则说明用户实际的地理位置与之前的推算的目标位置相同，此时无需对导航线路进行修正。若所述第三图像和第四图像包含的地理位置不同，说明用户实际的地理位置与之前的推算的目标位置不同，则根据用户实际行走的地理位置对导航线路进行修正，即重新建立用户所在位置与目的地的导航线路。
在上述实施例的基础上，在获取所述建筑对应的室内图像特征库之前还需要采用定位技术确定所述用户当前所在建筑，从服务器中获取所述建筑对应的室内图像特征库，所述服务器中预先存储了至少一个建筑对应的室内图像特征库。
上述实施例通过采用用户携带的摄像设备在用户所在位置进行图像采集，并根据采集的第一图像确定用户在室内的第一当前位置，根据第一当前位置和用户输入的导航目标建立到达所述导航目标的导航线路，解决了由于室内无法接收GPS信号导致的不能采用GPS定位技术进行室内导航的问题，本发明实施例能够适用于室内导航，并且导航过程更为简单安全，易于实现。
实施例二
图2为本发明实施例二提供的一种室内导航方法的流程图，本实施例在上述实施例的基础上，根据采集的第一图像确定用户在室内的第一当前位置，可选为确定用户当前所在室内对应的建筑，获取所述建筑对应的室内图像特征库；提取所述第一图像的第一图像特征；根据所述第一图像特征和所述室内图像特征库确定用户在所述室内的第一当前位置。进一步的，根据所述第一图像特征和所述室内图像特征库确定用户在所述室内的第一当前位置，可选为从所述室内图像特征库中筛选出与所述第一图像特征匹配的室内图像特征；根据所述匹配的图像特征确定所述第一图像中包含的室内特征；根据所述室内特征确定用户在所述室内的第一当前位置。进一步的，根据所述室内特征确定用户在所述室内的第一当前位置，可选为根据所述室内特征和所述第一图像的深度信息确定所述室内特征与所述用户的相对距离，其中，所述摄像设备可选为多目摄像设备；从所述室内图像特征库中获取所述室内特征的位置信息；根据所述相对距离和所述位置信息确定用户在所述室内的第一当前位置。如图2所示，具体包括：
S201、采用用户携带的多目摄像设备在用户所在位置进行图像采集得到第一图像。
S202、确定用户当前所在室内对应的建筑，获取所述建筑对应的室内图像特征库。
具体的，可采用GPS定位技术确定所述用户当前所在建筑，从服务器中获取所述建筑对应的室内图像特征库，其中，所述服务器中预先存储了至少一个建筑对应的室内图像特征库。
S203、提取采集的第一图像的第一图像特征。
在本实施例中可采用尺度不变特征转换(Scale-invariant feature transform，SIFT)算法提取第一图像的第一图像特征。
S204、从所述室内图像特征库中筛选出与所述第一图像特征匹配的室内图像特征。
具体的，为提高后续定位用户位置的准确度，这里可按照匹配程度的大小选取预设个数的室内图像特征作为与所述第一图像特征匹配的室内图像特征。其中，预设个数可选为3个。
S205、根据所述匹配的图像特征确定所述第一图像中包含的室内特征。
具体的，可通过图像识别算法识别出所述匹配的图像特征中包含的室内特征，其中所述室内特征包括墙角、室内物品等，所述匹配的图像特征中包含的室内特征即为所述第一图像中包含的室内特征。
S206、根据所述室内特征和所述第一图像的深度信息确定所述室内特征与所述用户的相对距离。
S207、从所述室内图像特征库中获取所述室内特征的位置信息。
S208、根据所述相对距离和所述位置信息确定用户在所述室内的第一当前位置。
具体的，在确定了所述第一图像中包含的室内特征之后，则进一步根据第一图像的深度信息可确定上述室内特征与用户的相对距离。在获取到所述室内特征的位置信息之后，进一步根据室内特征与用户的相对距离即可得到用户在室内的位置。
S209、根据所述第一当前位置和用户输入的位于所述室内的导航目标建立到达所述导航目标的导航线路。
本实施例通过采用用户携带的摄像设备在用户所在位置进行图像采集，并根据采集的第一图像中包含的室内特征和深度信息确定用户当前位置，根据当前位置和用户输入的导航目标建立到达所述导航目标的导航线路，解决了由于室内无法接收GPS信号导致的不能采用GPS定位技术进行室内导航的问题，本发明实施例能够适用于室内导航，并且导航过程更为简单安全，易于实现。
实施例三
图3为本发明实施例三提供的一种室内导航方法的流程图，本实施例在上述实施例的基础上，进一步包括：在用户沿所述导航路线移动的过程中，采用所述摄像设备采集第二图像，根据所述第二图像的图像特征与所述室内图像特征库确定用户在所述室内的第二当前位置，根据所述第二当前位置修正到达所述导航目标的所述导航线路，直到到达所述目的地。如图3所示，具体包括：
S301、采用用户携带的摄像设备在用户所在位置进行图像采集，并根据采集的第一图像确定用户在室内的第一当前位置。
S302、根据所述第一当前位置和用户输入的位于所述室内的导航目标建立到达所述导航目标的导航线路。
S303、在用户沿所述导航路线移动的过程中，采用所述摄像设备采集第二图像，根据所述第二图像的图像特征与所述室内图像特征库确定用户在所述室内的第二当前位置，根据所述第二当前位置修正到达所述导航目标的所述导航线路，直到到达所述目的地。
具体的，用户在移动过程中有可能会偏离原来的导航线路，原有的导航线路对用户已不再具有参考价值，因此，为了提高导航准确度，可根据用户当前所在的实际位置对原有的导航线路进行修正，即根据用户当前位置重新计算到达所述目的地的导航线路。
本实施例通过在用户移动过程中实时采集用户所在位置处的图像，根据实时图像确定用户实际所在位置，并根据用户实际所在位置修正导航线路，使导航功能更加智能化，能够更好的为用户提供服务。
实施例四
图4为本发明实施例四提供的一种室内导航方法的流程图，本实施例在上述实施例的基础上，进一步包括通过陀螺仪获取用户当前运动方向和/或当前运动速度；根据所述当前运动方向和/或当前运动速度确定用户下一预设时间内即将到达的目标位置，并从所述室内图像特征库中提取所述目标位置对应的目标图像特征；在下一预设时间到达时采集用户所在位置的第三图像；根据所述目标图像特征和第三图像的图像特征对所述导航线路进行修正，直到到达所述目的地。本实施例为区别于实施例三的另一种导航线路修正方法。如图4所示，具体包括：
S401、采用用户携带的摄像设备在用户所在位置进行图像采集，并根据采集的第一图像确定用户在室内的第一当前位置。
S402、根据所述第一当前位置和用户输入的位于所述室内的导航目标建立到达所述导航目标的导航线路。
S403、通过陀螺仪获取用户当前运动方向和/或当前运动速度。
S404、根据所述当前运动方向和/或当前运动速度确定用户下一预设时间内即将到达的目标位置，并从所述室内图像特征库中提取所述目标位置对应的目标图像特征。
S405、在下一预设时间到达时采集用户所在位置的第三图像。
S406、根据所述目标图像特征和第三图像的图像特征对所述导航线路进行修正，直到到达所述目的地。
具体的，如果所述第三图像特征和目标图像特征对应的地理位置相同，则说明用户实际的地理位置与之前的推算的目标位置相同，此时无需对导航线路进行修正。若所述第三图像特征和目标图像特征对应的地理位置不同，说明用户实际的地理位置与之前的推算的目标位置不同，则根据用户实际行走的地理位置对导航线路进行修正，即重新建立用户所在位置与目的地的导航线路。
本实施例通过在用户移动过程中，根据用户当前运动方向和/或当前运动速度对应即将到达的位置进行预测，并进一步根据用户实际到达的位置处的图像进一步确定预测位置和用户实际位置是否为同一位置，若不是同一位置，则根据用户实际所在位置修正导航线路，使导航功能更加智能化，能够更好的为用户提供服务。
实施例五
图5所示为本发明实施例五提供的一种室内导航装置的结构示意图，该装置可采用软件或硬件的方式实现，该导航装置可集成于终端(例如，手机、智能手机等移动终端、平板电脑和固定终端)或相机(例如，普通相机、智能相机或单反相机等)中，如图5所示，该装置的具体结构如下：图像采集模块51、当前位置确定模块52和导航线路建立模块53。
所述图像采集模块51用于采用用户携带的摄像设备在用户所在位置进行图像采集；
所述当前位置确定模块52用于根据采集的第一图像确定用户在室内的第一当前位置；
所述导航线路建立模块53用于根据所述第一当前位置和用户输入的位于所述室内的导航目标建立到达所述导航目标的导航线路。
本实施例所述的室内导航装置用于执行上述各实施例所述的室内导航方法，其技术原理和产生的技术效果类似，这里不再赘述。
在上述实施例的基础上，所述当前位置确定模块52包括：所在建筑确定单元521、特征提取单元522和当前位置确定单元523；
所述所在建筑确定单元521用于确定用户当前所在室内对应的建筑，获取所述建筑对应的室内图像特征库；
所述特征提取单元522用于提取所述第一图像的第一图像特征；
所述当前位置确定单元523用于根据所述第一图像特征和所述室内图像特征库确定用户在所述室内的第一当前位置。
在上述实施例的基础上，所述当前位置确定单元523包括：特征匹配子单元5231、特征确定子单元5232和当前位置确定子单元5233；
所述特征匹配子单元5231用于从所述室内图像特征库中筛选出与所述第一图像特征匹配的室内图像特征；
所述特征确定子单元5232用于根据所述匹配的图像特征确定所述第一图像中包含的室内特征；
所述当前位置确定子单元5233用于根据所述室内特征确定用户在所述室内的第一当前位置。
在上述实施例的基础上，所述当前位置确定子单元5233具体用于，根据所述室内特征和所述第一图像的深度信息确定所述室内特征与所述用户的相对距离，其中，所述摄像设备为多目摄像设备；从所述室内图像特征库中获取所述室内特征的位置信息；根据所述相对距离和所述位置信息确定用户在所述室内的第一当前位置。
在上述实施例的基础上，所述特征匹配子单元5232具体用于，根据匹配程度从所述室内图像特征库中筛选出多个室内图像特征；将所述多个室内图像特征作为与所述第一图像特征匹配的室内图像特征。
在上述实施例的基础上，所述装置还包括：第一线路修正模块54；
所述第一线路修正模块54用于在用户沿所述导航路线移动的过程中，采用所述摄像设备采集第二图像，根据所述第二图像的图像特征与所述室内图像特征库确定用户在所述室内的第二当前位置，根据所述第二当前位置修正到达所述导航目标的所述导航线路，直到到达所述目的地。
在上述实施例的基础上，所述装置还包括：第二线路修正模块55；
所述第二线路修正模块55用于通过陀螺仪获取用户当前运动方向和/或当前运动速度；根据所述当前运动方向和/或当前运动速度确定用户下一预设时间内即将到达的目标位置，并从所述室内图像特征库中提取所述目标位置对应的目标图像特征；在下一预设时间到达时采集用户所在位置的第三图像；根据所述目标图像特征和第三图像的图像特征对所述导航线路进行修正，直到到达所述目的地。
在上述实施例的基础上，所在建筑确定单元521具体用于，采用定位技术确定所述用户当前所在建筑，从服务器中获取所述建筑对应的室内图像特征库，所述服务器中预先存储了至少一个建筑对应的室内图像特征库。
在上述实施例的基础上，所述导航目标包含以下至少一种：位置坐标、物品名称和商店名称。
在上述实施例的基础上，所述摄像设备为多目摄像头。
在上述实施例的基础上，所述多目摄像设备为多目移动终端。
上述实施例所述的室内导航装置用于执行上述各实施例所述的室内导航方法，其技术原理和产生的技术效果类似，这里不再赘述。
本发明实施例还提供一种包含计算机可执行指令的存储介质，所述计算机可执行指令在由计算机处理器执行时用于执行一种室内导航方法，该方法包括：
采用用户携带的摄像设备在用户所在位置进行图像采集，并根据采集的第一图像确定用户在室内的第一当前位置；
根据所述第一当前位置和用户输入的位于所述室内的导航目标建立到达所述导航目标的导航线路。
可选的，该计算机可执行指令在由计算机处理器执行时还可以用于执行本发明任意实施例所提供的室内导航方法的技术方案。
通过以上关于实施方式的描述，所属领域的技术人员可以清楚地了解到，本发明可借助软件及必需的通用硬件来实现，当然也可以通过硬件实现，但很多情况下前者是更佳的实施方式。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品可以存储在计算机可读存储介质中，如计算机的软盘、只读存储器(Read-Only Memory,ROM)、随机存取存储器(Random Access Memory,RAM)、闪存(FLASH)、硬盘或光盘等，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述的方法。
注意，上述仅为本发明的较佳实施例及所运用技术原理。本领域技术人员会理解，本发明不限于这里所述的特定实施例，对本领域技术人员来说能够进行各种明显的变化、重新调整和替代而不会脱离本发明的保护范围。因此，虽然通过以上实施例对本发明进行了较为详细的说明，但是本发明不仅仅限于以上实施例，在不脱离本发明构思的情况下，还可以包括更多其他等效实施例，而本发明的范围由所附的权利要求范围决定。
Claims (22)
1.一种室内导航方法，其特征在于，包括：
采用用户携带的摄像设备在用户所在位置进行图像采集，并根据采集的第一图像确定用户在室内的第一当前位置；
根据所述第一当前位置和用户输入的位于所述室内的导航目标建立到达所述导航目标的导航线路。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据采集的第一图像确定用户在室内的第一当前位置包括：
确定用户当前所在室内对应的建筑，获取所述建筑对应的室内图像特征库；
提取所述第一图像的第一图像特征；
根据所述第一图像特征和所述室内图像特征库确定用户在所述室内的第一当前位置。
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，根据所述第一图像特征和所述室内图像特征库确定用户在所述室内的第一当前位置包括：
从所述室内图像特征库中筛选出与所述第一图像特征匹配的室内图像特征；
根据所述匹配的图像特征确定所述第一图像中包含的室内特征；
根据所述室内特征确定用户在所述室内的第一当前位置。
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，根据所述室内特征确定用户在所述室内的第一当前位置包括：
根据所述室内特征和所述第一图像的深度信息确定所述室内特征与所述用户的相对距离，其中，所述摄像设备为多目摄像设备；
从所述室内图像特征库中获取所述室内特征的位置信息；
根据所述相对距离和所述位置信息确定用户在所述室内的第一当前位置。
5.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，从所述室内图像特征库中筛选出与所述第一图像特征匹配的室内图像特征包括：
根据匹配程度从所述室内图像特征库中筛选出多个室内图像特征；
将所述多个室内图像特征作为与所述第一图像特征匹配的室内图像特征。
6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，还包括：
在用户沿所述导航路线移动的过程中，采用所述摄像设备采集第二图像，根据所述第二图像的图像特征与所述室内图像特征库确定用户在所述室内的第二当前位置，根据所述第二当前位置修正到达所述导航目标的所述导航线路，直到到达所述目的地。
7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，还包括：
通过陀螺仪获取用户当前运动方向和/或当前运动速度；
根据所述当前运动方向和/或当前运动速度确定用户下一预设时间内即将到达的目标位置，并从所述室内图像特征库中提取所述目标位置对应的目标图像特征；
在下一预设时间到达时采集用户所在位置的第三图像；
根据所述目标图像特征和第三图像的图像特征对所述导航线路进行修正，直到到达所述目的地。
8.根据权利要求2-5任一项所述的方法，其特征在于，获取所述建筑对应的室内图像特征库包括：
采用定位技术确定所述用户当前所在建筑，从服务器中获取所述建筑对应的室内图像特征库，所述服务器中预先存储了至少一个建筑对应的室内图像特征库。
9.根据权利要求1-7任一项所述的方法，其特征在于，所述导航目标包含以下至少一种：位置坐标、物品名称和商店名称。
10.根据权利要求1-3、5-7任一项所述的方法，其特征在于，所述摄像设备为多目摄像头。
11.根据权利要求10所述的方法，其特征在于，所述多目摄像设备为多目移动终端。
12.一种室内导航装置，其特征在于，包括：
图像采集模块，用于采用用户携带的摄像设备在用户所在位置进行图像采集；
当前位置确定模块，用于根据采集的第一图像确定用户在室内的第一当前位置；
导航线路建立模块，用于根据所述第一当前位置和用户输入的位于所述室内的导航目标建立到达所述导航目标的导航线路。
13.根据权利要求12所述的装置，其特征在于，所述当前位置确定模块包括：
所在建筑确定单元，用于确定用户当前所在室内对应的建筑，获取所述建筑对应的室内图像特征库；
特征提取单元，用于提取所述第一图像的第一图像特征；
当前位置确定单元，用于根据所述第一图像特征和所述室内图像特征库确定用户在所述室内的第一当前位置。
14.根据权利要求13所述的装置，其特征在于，所述当前位置确定单元包括：
特征匹配子单元，用于从所述室内图像特征库中筛选出与所述第一图像特征匹配的室内图像特征；
特征确定子单元，用于根据所述匹配的图像特征确定所述第一图像中包含的室内特征；
当前位置确定子单元，用于根据所述室内特征确定用户在所述室内的第一当前位置。
15.根据权利要求14所述的装置，其特征在于，所述当前位置确定子单元具体用于，根据所述室内特征和所述第一图像的深度信息确定所述室内特征与所述用户的相对距离，其中，所述摄像设备为多目摄像设备；从所述室内图像特征库中获取所述室内特征的位置信息；根据所述相对距离和所述位置信息确定用户在所述室内的第一当前位置。
16.根据权利要求14所述的装置，其特征在于，所述特征匹配子单元具体用于，根据匹配程度从所述室内图像特征库中筛选出多个室内图像特征；将所述多个室内图像特征作为与所述第一图像特征匹配的室内图像特征。
17.根据权利要求12所述的装置，其特征在于，还包括：
第一线路修正模块，用于在用户沿所述导航路线移动的过程中，采用所述摄像设备采集第二图像，根据所述第二图像的图像特征与所述室内图像特征库确定用户在所述室内的第二当前位置，根据所述第二当前位置修正到达所述导航目标的所述导航线路，直到到达所述目的地。
18.根据权利要求12所述的装置，其特征在于，还包括：
第二线路修正模块，用于通过陀螺仪获取用户当前运动方向和/或当前运动速度；根据所述当前运动方向和/或当前运动速度确定用户下一预设时间内即将到达的目标位置，并从所述室内图像特征库中提取所述目标位置对应的目标图像特征；在下一预设时间到达时采集用户所在位置的第三图像；根据所述目标图像特征和第三图像的图像特征对所述导航线路进行修正，直到到达所述目的地。
19.根据权利要求13-16任一项所述的装置，其特征在于，所在建筑确定单元具体用于，采用定位技术确定所述用户当前所在建筑，从服务器中获取所述建筑对应的室内图像特征库，所述服务器中预先存储了至少一个建筑对应的室内图像特征库。
20.根据权利要求12-18任一项所述的装置，其特征在于，所述导航目标包含以下至少一种：位置坐标、物品名称和商店名称。
21.根据权利要求12-14、16-18任一项所述的装置，其特征在于，所述摄像设备为多目摄像头。
22.根据权利要求21所述的装置，其特征在于，所述多目摄像设备为多目移动终端。
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