JP4286730B2 - 移動体情報共有システム - Google Patents

Description

この発明は、複数の移動体（移動局）と移動体の行動を管理する基地局との間で、共通の無線周波数を使用して各局間で移動体の位置情報を共有するようにした移動体情報共有システムに関するものである。

従来の共通の無線周波数を使用して音声信号を送受信する移動体通信システムにおいては、センター局で各移動体の個別情報を管理する移動体個別情報管理システムがある。（例えば、特許文献１参照）
また、従来の無線通信を利用した情報共有システムにおいては、複数移動体の位置や活動状況、現場写真などの情報を通信する際、通信の衝突や情報の偏りを避けるために、本部の情報共有サーバで収集管理し、それぞれの移動体に配信することで情報を共有する。（例えば、特許文献２、３参照）
また、複数のターミナル局に共通の基準タイムベースを設け、ターミナル局毎に基準タイムベースの周期内の所定時刻を割り当て固有の送信タイミングとすることにより、基地局から通信の制御を受けずに、複数局間通信で送信タイミングの重複を避けるよう時分割送信制御を行うデータ伝送システムも知られている。（例えば、特許文献４参照）

特開２００１−４３５００号公報（第６−１０頁、図１） 特開２００１−１８８８３７号公報（第４−８頁、図１） 特開２００１−２８９６４２号公報（第３−６頁、図１） 特開平０８−１３０７７４号公報（第３−５頁、図１）

特許文献１などの従来の共通の無線周波数を使用して音声信号を送受信する移動体通信システムは、センター局で各移動体の個別情報を管理することはできるが、移動体側では他局の位置情報などをディスプレイ上で確認することはできず、各局間で移動体の情報を共有することができないという問題があった。
また、特許文献２、３などの従来の無線通信を利用した情報共有システムは、上述のように情報共有サーバが共有情報を管理し、通信の統制を行っているので、当該サーバが正常機能しなくなった場合には、本部‐移動局間だけでなく、移動局同士の情報共有も困難となるという問題があった。

また、特許文献４などの、複数のターミナル局に共通の基準タイムベースを設け、ターミナル局毎に基準タイムベースの周期内の所定時刻を割り当て固有の送信タイミングとすることにより、基地局から通信の制御を受けずに、複数局間通信で送信タイミングの重複（通信の衝突）を避けるよう時分割送信制御を行う場合には、ターミナル局毎に基準タイムベースの周期内の所定時刻を割り当てているため、必要に応じて送信周期を変更することができない。また、映像などの大容量のデータを送信する場合に、他局が使用していない空きタイムスロットがあったとしても、各局に割り当てられた送信周期の範囲でしかデータを送信できないため、通信スロットを有効活用できず、効率よく情報を共有することができないという問題があった。

この発明は、上記のような課題を解決するためになされたものであり、無線通信により、音声通信だけでなく、複数移動局の位置情報や業務中に撮影した映像、指令などの業務情報を、通信統制局を設けずに、複数部局間で効率良く共有できると共に、各局の地図画面上に、自局位置だけでなく、通信で得た移動体の位置を、移動軌跡と共に複数表示し、複数移動体の動態把握・管理ができる移動体情報共有システムを得ることを目的とする。

この発明に係わる移動体情報共有システムにおいては、基地局及び複数の移動局が無線通信を行う移動体情報共有システムにおいて、
基地局及び移動局の各局は、各局間で共通の無線周波数を用いて、無線通信を行う無線装置、
ＧＰＳアンテナを介して自局の位置情報を受信し、この受信した自局の位置情報を無線装置を介して他局に送信すると共に無線装置から他局の位置情報を受け取る時分割同期無線モデム装置、
この時分割同期無線モデム装置から自局の位置情報及び他局の位置情報を受信し、共有データとして記録すると共に位置情報を地図上に表示する位置情報表示装置を備え、
時分割無線モデム装置は、ＧＰＳアンテナを介して自局の位置情報を受信するＧＰＳ受信部と、
このＧＰＳ受信部により受信された自局の位置情報を無線装置用のデータ形式に変調すると共に、無線装置により受信された他局の位置情報を無線装置用のデータ形式から復調する無線モデム部と、
ＧＰＳ受信部により受信された自局の位置情報及び無線モデム部により復調された他局の位置情報を位置情報表示装置に送信すると共に、自局の位置情報の他局への送信タイミングを通信の衝突が起こらないように決定して無線装置を介して送信する第一の演算部とにより構成され、
基地局及び移動局の各局の時分割同期無線モデム装置には、位置情報の送信に用いられる最短送信時間及び基本送信周期が共通に設定され、第一の演算部は、送信開始前の基本送信周期の１周期の間に最短送信時間の時間間隔で形成された通信タイムスロットの使用状況を確認し、空きと判定された通信タイムスロットを用いて基本送信周期に基づく送信周期で自局の位置情報を送信し、
各局は、他局との間で位置情報を送受信することにより位置情報を共有するものである。

この発明は、以上説明したように、基地局及び複数の移動局が無線通信を行う移動体情報共有システムにおいて、
基地局及び移動局の各局は、各局間で共通の無線周波数を用いて、無線通信を行う無線装置、
ＧＰＳアンテナを介して自局の位置情報を受信し、この受信した自局の位置情報を無線装置を介して他局に送信すると共に無線装置から他局の位置情報を受け取る時分割同期無線モデム装置、
この時分割同期無線モデム装置から自局の位置情報及び他局の位置情報を受信し、共有データとして記録すると共に位置情報を地図上に表示する位置情報表示装置を備え、
時分割無線モデム装置は、ＧＰＳアンテナを介して自局の位置情報を受信するＧＰＳ受信部と、
このＧＰＳ受信部により受信された自局の位置情報を無線装置用のデータ形式に変調すると共に、無線装置により受信された他局の位置情報を無線装置用のデータ形式から復調する無線モデム部と、
ＧＰＳ受信部により受信された自局の位置情報及び無線モデム部により復調された他局の位置情報を位置情報表示装置に送信すると共に、自局の位置情報の他局への送信タイミングを通信の衝突が起こらないように決定して無線装置を介して送信する第一の演算部とにより構成され、
基地局及び移動局の各局の時分割同期無線モデム装置には、位置情報の送信に用いられる最短送信時間及び基本送信周期が共通に設定され、第一の演算部は、送信開始前の基本送信周期の１周期の間に最短送信時間の時間間隔で形成された通信タイムスロットの使用状況を確認し、空きと判定された通信タイムスロットを用いて基本送信周期に基づく送信周期で自局の位置情報を送信し、
各局は、他局との間で位置情報を送受信することにより位置情報を共有するので、各移動局は、通信統制局を介さずに時分割同期通信を行うことができ、基地局との通信が断たれているときでも、移動局間で通信の衝突を起こすことなく、自動で位置情報の通信を行い、複数の移動局間で情報を共有することができると共に、位置情報表示装置により、自局位置だけでなく、送受信を行った他局の位置情報を地図上で確認することができる。

実施の形態１．
以下、この発明の実施の形態１を図に基づいて説明する。
図１は、この発明の実施の形態１による移動体情報共有システムを示す構成図である。
図１において、移動局１（１−１、１−２、・・・・・・、１−Ｎ）と基地局１００は、それぞれがもつ通信アンテナ５４（５４−１、５４−２、・・・・・・、５４−Ｎ）と通信アンテナ１５４を介して無線通信を行っている。
移動局１は、通信アンテナ５４の他、ＧＰＳアンテナ１１と、時分割同期無線モデム装置２０と、スピーカ５１と、マイクロホン５２と、無線装置５３と、位置情報表示装置６０とにより構成されている。以下、順次説明する。
ＧＰＳアンテナ１１は、ＧＰＳ位置情報と時刻情報を受信する。ここで、位置情報は、自移動局（以下、自局という）の緯度・経度・移動方位・移動速度などからなる情報である。なお、以下の説明では、位置情報と時刻情報とを合わせて、位置情報と表現する。

時分割同期無線モデム装置２０は、ＧＰＳ受信部２１と演算部３０（第一の演算部）と無線モデム部４０から構成され、位置情報表示装置６０とイーサネット（登録商標）接続されている。ＧＰＳ受信部２１は、ＧＰＳアンテナ１１から自局の位置情報（時刻情報を含む、以下同じ）を取得し、１秒毎に演算部３０に送信する。演算部３０は、この位置情報を１秒毎に位置情報表示装置６０の演算部８０に送信すると共に、通信の衝突を回避するように定期位置情報通信のデータ送信タイミングを決定し、自局の位置情報を無線モデム部４０に送信する。また、演算部３０は、無線モデム部４０で変換された他局の位置情報の受信データを位置情報表示装置６０の演算部８０に送信する。
無線モデム部４０は、自局の位置情報のデータ送信の際、無線装置５３にて伝送できる形式にデータ変換して、無線装置５３に渡す。この無線モデム部４０に接続されたマイクロホン５２とスピーカ５１により、音声通信を行うことができる。また、無線装置５３により受信された他局の位置情報の受信データを、演算部３０でデジタル処理可能な形式に変換する。
無線装置５３は、他局と無線通信を行うための一般的な無線機である。音声通信用のアナログ無線機であっても、無線モデム部４０によりデータ変換を行うので、位置情報・映像などのデジタル情報の通信ができるようになる。
スピーカ５１は、無線モデム部４０の出力を受信し、音声を出力する。
マイクロホン５２は、付属している押しボタン・スイッチのＰＴＴ（ｐｒｅｓｓ−ｔｏ−ｔａｌｋ）を操作して、マイクロホンを通常の受信状態から送信状態にして、無線モデム部４０に音声を入力する。

位置情報表示装置６０は、入出力部７０と、演算部８０（第二の演算部）と、地図データ９１と、共有データ９２と表示部９３により構成される。入出力部７０では、ＧＵＩ（Ｇｒａｐｈｉｃａｌ Ｕｓｅｒ Ｉｎｔｅｒｆａｃｅ）機能により、定期位置情報通信の基本周期を設定しておく。この基本周期は、すべての局で共通となるように設定する。また各局で、自局のＩＤを設定しておく。
演算部８０は、時分割同期無線モデム装置２０の演算部３０から受信した位置情報を、共有データ９２に格納すると共に、自局位置が地図の中心となるように地図データ９１を処理して自局の位置情報を表示部９３に表示し、合わせて、通信により得られた他局位置も地図上に表示する。
位置情報表示装置６０は、各移動局の仕様形態に合わせて、デスクトップＰＣ、ノートＰＣ、タブレットＰＣなどが適用される。

また、基地局１００も移動局１と同様の構成である。
ずなわち、ＧＰＳアンテナ１１１、時分割同期無線モデム装置１２０と、スピーカ１５１と、マイクロホン１５２と、無線装置１５３と、位置情報表示装置１６０とにより構成され、時分割同期無線モデム装置１２０は、ＧＰＳ受信部１２１、演算部１３０、無線モデム部１４０を有し、位置情報表示装置１６０は、入出力部１７０、演算部１８０、地図データ１９１、共有データ１９２、表示部１９３を有している。なお、演算部１３０、無線モデム部１４０、入出力部１７０、演算部１８０の内部構成も、図２及び図３に示されるものと同様のものである。

図２は、この発明の実施の形態１による移動体情報共有システムの時分割同期無線モデム装置を示す構成図である。
図２において、２０、２１、３０、４０は、図１におけるものと同一のものである。演算部３０は、自局及び他局の位置情報を位置情報表示装置６０に配信する位置情報配信部３１と、通信状況を判定する通信状況判定部３２と、自局の位置情報を送信するタイミングを決定する送信タイミング制御部３３とを有し、無線モデム部４０は、スピーカ５１とマイクロホン５２とに音声を出入力する音声通話制御部４１と、データ変調及び復調を行うデータ変復調部４２とを有している。

図３は、この発明の実施の形態１による移動体情報共有システムの位置情報表示装置を示す構成図である。
図３において、６０、７０、８０、９１〜９３は図１におけるものと同一のものである。入出力部７０は、自局の位置情報を送信するときの基本周期を設定する基本周期設定手段７１と、自局ＩＤを設定する自局ＩＤ設定手段７２を有し、演算部８０は、自局及び他局の位置情報を受信する位置情報受信部８１と、地図上に自局及び他局の位置を表示する地図上移動局位置表示処理部８２とを有している。

図４は、この発明の実施の形態１による移動体情報共有システムの位置情報パケットを示す図である。
図４において、ヘッダとデータから構成される位置情報パケットは、後述する通信タイムスロット内で、他局との通信衝突を確認するための通信衝突確認時間を設けて送信される。ヘッダには、送信元、送信周期、送信タイミング、同時活動移動局台数が含まれる。通信衝突確認時間は、送信開始前１秒間にデータを受信していないことを送信開始の条件とするため、これを確認する時間である。

図５は、この発明の実施の形態１による移動体情報共有システムの位置情報パケット送信タイミングを示す図である。
図５において、送信タイミング制御部３３により、基本周期に相当するパケット使用状況確認時間の後に、基本周期（基本送信周期）で未使用の通信タイムスロット３を用いて、自局の位置情報パケット２が送信される。
移動体情報共有システム運用前の調整時に、最短送信時間が設定され、移動体情報共有システム運用時には、全移動局で共通にこの最短送信時間が固定される。この設定された最短送信時間の長さをもって、通信タイムスロット３が形成され、基本周期を通信タイムスロット３で除したものが、基本周期内の通信タイムスロット数である。
図６は、この発明の実施の形態１による移動体情報共有システムの位置情報パケットの衝突後の送信タイミングを示す図である。
図６において、２番局と３番局の位置情報パケット２が衝突を起こしている。
図７は、この発明の実施の形態１による移動体情報共有システムの時分割同期無線モデム装置の演算部の位置情報送信処理を示すフローチャートである。

次に、動作について説明する。
移動局１において、ＧＰＳアンテナ１１で受信した位置情報と時刻情報をＧＰＳ受信部２１で取得し、演算部３０に送る。演算部３０の送信タイミング制御部３３では、ＧＰＳ時刻情報などの精密計測時間を基準にして、時分割通信のための通信タイムスロットを規定する。
具体的には、基本周期が４０秒で、最短送信時間が５秒のときは、精密計測時間（各局で共通であり時差はない）の秒の単位が０もしくは５の倍数となるときを基準に、最初の通信タイムスロットを規定し、その後は最短送信時間の時間間隔で、通信タイムスロットを区切っていく。これで、各局の通信タイムスロットの同期が図れる。
この通信タイムスロットのいずれかを用いるように、他局に向けて位置情報の定期送信を行う際の送信タイミングを決定し、無線モデム部４０で位置情報の送信データを無線装置５３で伝送可能な形式に変換して、無線装置５３により通信アンテナ５４を介して、通信タイムスロットを用いて定期位置情報送信を行う。

次に、演算部３０の定期位置情報パケットの送信タイミング決定手順について図５を用いて述べる。
図５のように、通信を行う各移動局（１番局、２番局、３番局）は、ＧＰＳ時刻などの精密計測時間によって完全に時間同期を取り、それぞれ基本周期（基本送信周期）を最短送信時間で分割した通信タイミング（通信タイムスロット）を規定する。定期位置情報を送信する場合は、まず基本周期の１周期（パケット使用状況確認時間）の間に通信タイムスロットの使用状況を確認し、空きタイムスロットと判定された通信タイミングで、図５の位置情報パケット２のように、定期位置情報パケットの送信を開始する。
図５のように、１番局が、最初に位置情報パケットを送信し（このとき、ヘッダの同時活動移動局台数は１）、次いで、２番局が位置情報パケットの送信を開始したとき、ヘッダの同時活動移動局台数は、２になり、正常な通信が確認される。

同じ時間に、パケット使用状況確認を行った移動局が複数あり、空きタイムスロットと判定された通信タイミングでそれぞれがデータ送信を行った場合には、図６に示すように、２番局と３番局とで、通信の衝突が発生する。このような場合には、受信局にて正常に受信が行えないため、１番局の通信データ（ヘッダ）に含まれる現時点で利用中の同時活動移動局台数が増えない。このことによって、正常に通信タイミングの取得ができなかったことを検出し、再度、空きタイムスロットの中からランダムに通信タイミングをずらしてデータ送信を行う。

また、位置情報表示装置６０は、演算部３０にイーサネット（登録商標）接続され、演算部８０により地図データ９１を利用した地図処理を行って、表示部９３にて、自局位置だけでなく、受信された他の移動局１の位置情報を移動軌跡と共に地図上に表示する。

基地局１００においても、移動局１と同様に動作する。
すなわち、ＧＰＳアンテナ１１１で受信した時刻情報などの精密計測時間を基準にして、演算部１３０で時分割通信のための通信タイムスロットを規定し、通信アンテナ１５４を介して無線機１５３による時分割同期通信を行う。他局から受信した他局の位置情報は、位置情報表示装置１６０の共有データ１９２に格納され、地図データ１９１と共に表示部１９３に表示される。
移動局１及び基地局１００は、共に、無線モデム部４０、１４０にて、マイクロホン５２、１５２及びスピーカ５１、１５１で入出力する音声情報を変換し、音声通信を行う。

次に、図７に基づき、時分割同期無線モデム装置２０の演算部３０の位置情報送信処理について説明する。
ＧＰＳ受信部２１から自局の位置情報を受信する（ステップＳ１）。この受信した自局の位置情報を位置情報配信部３１により１秒毎に位置情報表示装置６０に送信する（ステップＳ２）。次いで、通信状況判定部３２により、他局への定期位置情報通信を実施中かどうかを判断する（ステップＳ３）。他局への送信が停止状態に設定されていれば、処理を終了する。定期位置情報通信の実施を継続中であれば、後述するステップＳ７に行く。
定期位置情報通信を新たに開始する場合には、通信状況判定部３２により、パケット使用状況と、同時活動移動局数を確認する（ステップＳ４）。通信状況判定部３２により、基本周期設定手段７１により設定された基本周期の時間が経過したかどうかを判定する（ステップＳ５）。経過していなければ、ステップＳ４に行き、経過しておれば、送信タイミング制御部３３により、送信タイミングを空きタイムスロットに設定する（ステップＳ６）。
次いで、送信タイミング制御部３３で、送信タイミングに来たかどうかを判定し（ステップＳ７）、送信タイミングでなければ、ステップＳ１に行き、送信タイミングであれば、無線モデム部４０に自局の位置情報を送信する（ステップＳ８）。次いで、送信タイミング制御部３３により、同時活動移動局数が増加したかどうかを判定し（ステップＳ９）、増加していれば、正常に送信できたものとして、ステップＳ１に行く。同時活動移動局数が増加していなければ、正常に送信できなかったものとして、送信タイミング制御部３３により、送信タイミングを空きタイムスロットにランダムにずらして決定して（ステップＳ１０）、ステップＳ１に行く。
この結果、得られる自局及び他局の位置情報を共有データ９２に保存して、地図データ９１と合わせて、表示部９３で表示する。

実施の形態１によれば、各移動局の時分割同期無線モデム装置の演算部によりデータ送信タイミングを決定しているので、基地局などの通信統制局を介さずに時分割同期通信を行うことができ、基地局との通信が断たれているときでも、移動局間で通信の衝突を起こすことなく、自動で定期的に位置情報の通信を行い、複数の移動局間で情報を共有できる。
また、位置情報表示装置により、自局位置だけでなく、送受信を行った他局の位置情報（現在位置並びに移動履歴）を地図上で確認できるので、複数の移動局で共同活動や連携活動を行う場合に、移動局側で全体の把握が可能となり、活動効率を上げることができる。

実施の形態２．
図８は、この発明の実施の形態２による移動体情報共有システムの種々の位置情報送信周期を示す図である。
図９は、この発明の実施の形態２による移動体情報共有システムの可変にした位置情報送信周期を示す図である。
図８、図９において、２、３は図５におけるものと同一のものである。

実施の形態１では、定期位置情報送信周期が固定の場合について述べたが、実施の形態２では、演算部３０に定期位置情報送信周期の切り替え手段を設け、図９に示すように、定期通信の途中で、定期位置情報送信周期を可変とすることができる。
この基本周期は、図８に示されるように、基本周期の整数分の１の短縮周期で定期位置情報送信周期を設定するので、異なる周期との間で通信タイムスロットの重複が起こらない。定期位置情報送信周期を３つ以上設ける場合は、一段階長い周期の整数分の１の周期となるように設定する。図８では、Ａ送信周期を基本周期とし、Ｂ送信周期をＡ送信周期の１／２とし、Ｃ送信周期をＡ送信周期の１／４とする。このとき、基本周期を８分、通信タイムスロットを１５秒、通信タイムスロット数を３２とすれば、Ａ送信周期は８分、Ｂ送信周期は４分、Ｃ送信周期は２分となる。なお、最短の送信周期でも、最短送信時間の倍数になる。
図９では、１番局の定期位置情報送信周期のＡ送信周期からＢ送信周期への変更処理が行われたとき、パケット使用状況確認時間の後に、実際に定期位置情報送信周期がＢ送信周期に変更されたことが示されている。
このように定期位置情報送信周期を可変にすることにより、移動局の移動速度や活動内容の重要度に応じて、定期位置情報送信周期を変更することができる。

実施の形態２によれば、定期位置情報送信周期を可変としたので、移動局の移動速度や活動内容の重要度によって、送信する情報量（送信頻度）を変えることができ、一つの無線周波数の使用効率が上がり、より効率良く各移動局間での情報共有ができる。

実施の形態３．
図１０は、この発明の実施の形態３による移動体情報共有システムの映像データの送信を示す図であり、図１０（ａ）は、位置情報表示装置の構成を示す図、図１０（ｂ）は、映像情報を送信する映像送信パケットを示す図である。
図１０において、６０、７０、８０、９１〜９３は図３におけるものと同一のものである。入出力部７０に送信映像を選択する送信映像選択手段７３と、撮影映像記録媒体から映像を入力する映像入力部７４が設けられ、演算部８０には、映像を送信ブロックに分割する映像ブロック分割処理部８３と、映像を圧縮処理する映像圧縮部８４が設けられている。なお、入出力部７０は、図３の基本周期設定手段７１と自局ＩＤ設定手段７２を有し、演算部８０は、図３の位置情報受信部８１と地図上移動局位置表示処理部８２を有しているが、図１０では、省略されている。
また、映像送信パケットは、ヘッダとデータから構成されている。

図１１は、この発明の実施の形態３による移動体情報共有システムの映像データの送信タイミングを示す図である。
図１１において、２、３は図５におけるものと同一のものである。図１１には、映像送信パケット４が示されている。

実施の形態３は、映像などの大容量データを送信する場合についてのものである。この場合には、送信データを映像ブロック分割処理部８３により、送信ブロック単位（送信時に、最短送信時間内で送信可能なサイズ）に分割し、必要に応じて映像圧縮部８４で、圧縮して映像送信パケット４を作成して送信する。送信は、図１１に示されるように、定期位置情報通信で未使用の通信タイムスロットを使用して行う。このとき、図１１の２番局では、通常の位置情報パケットが優先され、空きタイムスロットを縫って、分割されたブロック単位の映像送信パケット４を送信する。

実施の形態３によれば、映像データなどの大容量データ通信を定期位置情報通信で未使用の通信タイムスロットを使用して行うこととしたので、定期位置情報通信を妨げることなく、一つの無線周波数を利用して大容量データの通信を行うことができ、複数の移動局間で映像などの大容量データを情報共有できる。

実施の形態４．
図１２は、この発明の実施の形態４による移動体情報共有システムの映像データのトリミングを示す図であり、図１２（ａ）は、トリミング前の映像、図１２（ｂ）は、トリミング後の映像を示す図である。

実施の形態４は、映像などの大容量データを送信する際に、位置情報表示装置６０の入出力部７０のＧＵＩにて、映像データの必要な部分のみを、図１２のように、トリミングしてから、その映像データをブロック単位（送信時に、最短送信時間内で送信可能なサイズ）に分割し、必要に応じて各ブロックを圧縮して送信する。送信は、実施の形態３と同様に、定期位置情報通信で未使用の通信タイムスロットを使用して行う。

実施の形態４によれば、映像データの必要な部分のみを伝送できるようにしたので、伝送時間が短縮でき、伝送のために占有する通信タイムスロットを少なくすることができる。
よって、空き通信タイムスロットを利用して、より多くの情報を伝送でき、各移動局で共有することができる。

実施の形態５．
図１３は、この発明の実施の形態５による移動体情報共有システムの映像データの再送を示す図である。
図１３において、２〜４は図１１におけるものと同一のものである。映像再送要求５とこれに応じて再送される再送データ６が示されている。

実施の形態５は、実施の形態３、４で述べたような映像などの大容量データの分割通信で通信エラーが発生した場合についてのもので、受信局（図１３の場合は、３番局）は、ブロック単位でエラー検出を行い、エラーが発生した映像データについてのみ、映像再送要求５を行う。受信局による、エラーが発生した映像データのブロックについての映像再送要求５の送信タイミングも、未使用の通信タイムスロットを使用して行う。
送信側（図１３の場合は、２番局）によるエラーが発生した映像データのブロックの再送データ６も、映像再送要求５の受信後に、定期位置情報通信で未使用の通信タイムスロットを使用して行う。

実施の形態５によれば、大容量データの分割通信で通信エラーが発生した場合に、未使用の通信タイムスロットを利用したエラーブロックのみの再送を行うようにしたので、定期位置情報通信を妨げることのない範囲の、より短い時間で、大容量データの通信を正常に完了でき、大容量データの情報共有にかかる時間を短縮することができ、伝送のために占有する通信タイムスロットを少なくすることができる。
よって、空き通信タイムスロットを利用して、より多くの情報を伝送でき、各移動局で共有することができる。

実施の形態６．
図１４は、この発明の実施の形態６による移動体情報共有システムの音声通信パケットとその他のパケットの違いを示す図である。
図１４において、音声通信パケットは、他のパケットより優先して送信されるので、通信衝突確認時間は設けられていない。
図１５は、この発明の実施の形態６による移動体情報共有システムの音声通信パケットの優先送信を示す図である。
図１５において、２、４は図１１におけるものと同一のものである。３番局から音声通信パケット７が送信されている。図中、×印は、送信されなかったパケットを示している。

図１６は、この発明の実施の形態６による移動体情報共有システムの音声通信パケットの送信処理を示すフローチャートである。
図１７は、この発明の実施の形態６による移動体情報共有システムの定期通信情報及び不定期通信情報の送信処理を示すフローチャートである。

実施の形態６は、音声通信パケットを他のパケットより優先して送信するようにしたものである。
演算部３０にて、定期位置情報の位置情報パケットまたは映像などの分割データを送信する映像送信パケットの送信時に、これらのパケットに設けられた通信衝突確認時間に、送信に使用する通信タイムスロットで通信が行われていないことを確認してから、これらのパケットを送信するようにした。
図１５に示されるように、通信衝突確認時間で、送信に使用する通信タイムスロットが、音声通信パケットを使用中であると判明した場合、定期位置情報送信（位置情報パケット）の場合は中止し、映像などの大容量データの分割送信（映像送信パケット）の場合は、音声通信パケット送信の終了後の空きタイムスロットまで送信を延期する。

図１４に示されるように、音声通信パケットには、通信衝突確認時間を設けず、音声通信は、常時、送信開始可能とする。音声通信は、ＰＰＴプレス（音声送信開始の合図）後すぐに開始可能とする。音声通信の開始タイミングが、他の情報パケットの通信衝突確認時間に入らず、データ通信（送受信）中となる場合は、音声通信の開始を次の通信タイムスロットからとする。
図１５では、位置情報パケットは、通信衝突確認時間で、音声通信パケット送信の有無を確認し、音声通信パケットが送信中であれば、衝突回避のために送信を停止する。映像送信パケットは、通信衝突確認時間で、音声通信パケット送信の有無を確認し、音声通信パケットが送信中であれば、送信を延期する。

次に、図１６に基づき、演算部３０の音声通信パケットの送信処理について説明する。
音声制御部４１によりＰＴＴのオンが検出される（ステップＳ１１）と、通信状況判定部３２により、データ通信中かどうかを判定し（ステップＳ１２）、通信中でなければ、ステップＳ１５に行き、通信中であれば、送信タイミング制御部３３により、通信タイムスロット開始かどうかを判定し（ステップＳ１３）、開始でなければ、音声送信を次の通信タイムスロットの開始まで延期する（ステップＳ１４）。ステップＳ１３で、通信タイムスロットが開始されれば、無線モデム部４０へ音声送信を行う（ステップＳ１５）。音声制御部４１により、ＰＴＴのオフが検出される（ステップＳ１６）まで、ステップＳ１５を実行し、ＰＴＴのオフが検出されると、音声送信を終了する（ステップＳ１７）。

次に、図１７に基づき、演算部３０による位置情報パケットなどの定期的に通信を行いたい定期通信情報、及び映像送信パケットなどの定期的に通信する必要のない不定期通信情報の送信処理について説明する。
通信タイムスロット開始前に、通信状況判定部３２により、前の基本周期について（パケット使用状況確認時間）、各通信タイムスロットのパケット使用状況が確認されている。
各通信タイムスロット開始時に、その通信タイムスロットが、演算部３０の送信タイミング制御部３３により、定期通信情報送信のタイミングかどうかを判定し（ステップＳ２１）、定期通信情報送信のタイミングであれば、通信状況判定部３２により、通信衝突確認時間の間、通信パケットを監視して（ステップＳ２２）、通信パケットの有無により（ステップＳ２３）、通信衝突確認時間の間に通信パケットがなければ（ステップＳ２５）、音声通信がないと判断し、送信タイミング制御部３３で、定期通信情報を送信可能と判断して、無線装置５３経由で送信を行う（ステップＳ２６）。ステップＳ２５で、通信衝突確認時間が経過していなければ、ステップＳ２２に行く。ステップＳ２３で、通信パケットの送信があれば、音声通信を行っていると判断して、定期通信情報の送信を中止する（ステップＳ２４）。

各通信タイムスロット開始時に、ステップＳ２１で、その通信タイムスロットが、定期通信情報送信のタイミングでなければ（自局の送信タイミングでなければ）、送信する不定期通信情報の有無を判定し（ステップＳ３０）、送信する不定期通信情報があれば、通信状況判定部３２により、通信タイムスロットが定期通信情報の通信で使用中（他局が定期通信情報の送信を行っている）かどうかにより（ステップＳ３１）、定期通信情報の通信で使用中であれば、不定期通信情報の送信を次の通信タイムスロットに延期する（ステップＳ３２）。
ステップＳ３１で、通信タイムスロットが定期通信情報の通信で使用中でなければ、通信状況判定部３２により、通信衝突確認時間の間、通信パケットを監視して（ステップＳ３３）、通信パケットの有無により（ステップＳ３４）、通信衝突確認時間の間に通信パケットがなければ（ステップＳ３５）、音声通信がないと判断し、送信タイミング制御部３３で、不定期通信情報を送信可能と判断して、無線装置５３経由で送信を行う（ステップＳ３６）。ステップＳ３５で、通信衝突確認時間が経過していなければ、ステップＳ３３に行く。ステップＳ３４で、通信パケットの送信があれば、音声通信を行っていると判断して、不定期通信情報の送信を次の通信タイムスロットまで延期する（ステップＳ３２）。

実施の形態６によれば、一つの無線周波数を使用して定期位置情報・映像データ情報の共有などを行いながらも、一般的に緊急性を要する場合が多い音声通信を常時優先して実施できるので、音声通信用無線を利用した移動体情報共有システムとして実用的なシステムが実現できる。

実施の形態７．
図１８は、この発明の実施の形態７による移動体情報共有システムの音声通信パケットの送信を示す図である。
図１８において、２、４、７は図１５におけるものと同一のものである。図１８では、３番局の位置情報パケット８が音声通信パケット７の末尾に配置されている。
実施の形態６では、定期通信情報の通信と音声通信が重なった場合に、音声通信を優先させて定期通信情報の通信を中止するとしたが、実施の形態７では、このような場合には、定期通信情報の通信を中止する代わりに、音声通信の末尾に最新の定期位置情報パケット８を付加して通信を行うようにした。

実施の形態７によれば、音声優先通信によって中断された定期の位置情報パケットを、優先される音声通信パケットの末尾に追加して送信することによって、中断している定期位置情報を更新することができる。
また、音声通信が長く続く場合であっても、最短送信時間（５秒程度）の時間分だけ音声通信を中断すれば、自動的に定期位置情報送信が行われるので、定期通信周期を待つことなく定期位置情報を更新することができる。

実施の形態８．
図１９は、この発明の実施の形態８による移動体情報共有システムの活動状況情報送信を示す図であり、図１９（ａ）は、位置情報表示装置を示す図、図１９（ｂ）は、定期通信情報パケットを示す図である。
図１９において、６０、７０、８０、９１〜９３は図３におけるものと同一のものである。入出力部７０に、自局の活動状況を示すステータス番号の設定を行う活動ステータス番号設定手段７５と、活動状況を示す情報を入力する活動情報入力部７６が設けられ、演算部８０に、活動情報入力部７６で入力された活動情報を送信する活動情報送信部８５が設けられている。なお、入出力部７０は、図３の基本周期設定手段７１と自局ＩＤ設定手段７２を有し、演算部８０は、図３の位置情報受信部８１と地図上移動局位置表示処理部８２を有しているが、図１９では、省略されている。

実施の形態８では、予め、各活動項目毎に各移動局で共通のステータス番号を設定しておき、移動局にて、活動状況が変わる毎に、現時点での活動状況情報（出動・現場到着・調査・調査完了・作業開始・作業完了・撤収・帰投など）を位置情報表示装置６０の活動情報入力部７６より入力する。このステータス番号を、定期位置情報送信時に、図１９（ｂ）のように、位置情報の末尾に追加して、定期通信情報パケットとして送信する。
この活動状況情報の受信側では、受信した活動ステータス番号により、位置情報表示装置６０の画面上に対象移動局の活動状況を表示する。このときの表示内容は、例えば、作業開始の受信後に、「作業中」を表示し、作業完了の受信により自動的に「作業完了」に変更される。

実施の形態８によれば、活動報告を行いたい相手に対して、その都度、音声通話による報告を行わなくても、移動局側の位置情報表示装置６０のＧＵＩにて活動状況を設定しておけば、自動的に複数の移動局に向けて活動報告が実施でき、報告を受けた側でも自動的に活動状況の表示が変わるので、容易に移動局の活動状況を把握することができる。

実施の形態９．
図２０は、この発明の実施の形態９による移動体情報共有システムの活動履歴一覧例を示す図である。
実施の形態９は、実施の形態８のようにして得られた活動状況情報の種類（活動ステータス番号）が、同一移動局の前回の活動状態と異なる場合に、そのときの時刻、位置などを位置情報表示装置６０の演算部８０で記録しておき、移動局毎に時系列にしたがって並べ、図２０のような活動履歴一覧を作成する。

実施の形態９によれば、位置情報表示装置６０の演算部にて自動的に各移動局の活動履歴が作成されるので、位置情報表示装置６０から読み出しを行えば、いつでも活動履歴を参照でき、移動局の動態管理を容易に実現することができる。

実施の形態１０．
図２１は、この発明の実施の形態１０による移動体情報共有システムの地図上のオブジェクトの表示を示す図である。
図２１において、地図中に移動局の移動位置１２と、移動局の移動軌跡１３と、オブジェクトのシンボル１４とが示されている。

移動局が活動中に事故現場や捜索車、遭難者などの位置を確認した場合、このオブジェクト情報をシンボル１４情報として、位置情報表示装置６０のＧＵＩ操作により、オブジェクトの位置と属性を記録する。属性毎にシンボルステータス番号を設定共有しておき、それぞれに対応するシンボルアイコンをそれぞれの位置情報表示装置６０に記録しておけば、定期通信情報パケットの送信時に追加して送信し、受信側でシンボル情報の受信が完了すれば、位置情報表示装置６０の表示部９３の地図画面上の対応位置に、対応する属性のシンボル１４アイコンを表示することができる。
緊急時には、シンボル情報を大容量データとして空いている通信タイムスロットを取得して送信（シンボル情報パケットのヘッダにシンボル情報であることを記し、合わせてシンボルＩＤを記しておく）すれば、定期位置情報パケットの送信周期を待たずに、データ送信を行うことができる。

実施の形態１０によれば、一つの移動局が取得したオブジェクト情報を、シンボル情報（位置＋属性の情報）として、複数局間で情報共有することができ、基地局での現場状況把握や、他局が遠方からの応援に向かう際の現場情報として有効に利用することができ、それぞれの業務効率が上がる。

実施の形態１１．
図２２は、この発明の実施の形態１１による移動体情報共有システムの地図上のオブジェクトの関連情報の表示を示す図である。
図２２において、１２〜１４は図２１におけるものと同一のものである。図２２には、シンボルにリンクされた映像１５が示されている。

実施の形態１１は、実施の形態１０のようにして登録されるシンボル情報に対応する映像データ（撮影映像）を、カメラから取外したリムーバブルメディア（着脱可能な記録媒体）の挿入などにより位置情報表示装置６０に入力し、対応するシンボル情報のＩＤと共に送信する。
受信局側では、受信が完了すると、対応するシンボル１４にこの映像をリンクして登録することで、位置情報表示装置６０の地図画面上で、シンボルにリンクされた映像１５を確認することができる。

実施の形態１１によれば、シンボル情報に映像をリンクさせて伝送・共有することによって、複数の移動局間で、事故現場、遭難船などのオブジェクト情報に対し、位置と属性だけでなく、その状態が視覚的に確認でき、状況把握をより確実に実行できる。

実施の形態１２．
図２３は、この発明の実施の形態１２による移動体情報共有システムの移動局を示す構成図である。
図２３において、１、１１、２０、２１、３０、４０、５３、５４、６０、７０、８０、９１〜９３は図１におけるものと同一のものである。演算部３０にリムーバブルメディアスロットを設け、リムーバブルメディア３４（リムーバブル記録媒体）を着脱できるようにして、リムーバブルメディア３４に情報の入出力を行う。

実施の形態１２は、演算部３０にリムーバブルメディアスロットを設け、リムーバブルメディアに位置・活動履歴・シンボル情報などを自動的に記録する。この場合、自局の詳細情報だけでなく、他局から受信した情報もリムーバブルメディアに格納される。
したがって、共有データの格納場所は、この場合、位置情報表示装置６０の共有データ９２と、時分割同期無線モデム装置２０に装着されたリムーバブルメディアとなる。

実施の形態１２によれば、任意の移動局の演算部３０に接続されたリムーバブルメディアスロットにリムーバブルメディアを挿入することで、１秒毎の移動履歴などの詳細情報を再生可能になり、一移動局の持つ詳細データを他局に容易に展開でき、活動終了後の業務管理に役立てることができる。

実施の形態１３．
図２４は、この発明の実施の形態１３による移動体情報共有システムの無線モデム部を示す構成図である。
図２４において、４０〜４２は図２におけるものと同一のものである。無線モデム部４０に音声符号化部４３が設けられている。
実施の形態１３は、デジタル音声通信を行う際に、無線モデム部４０の音声符号化部４３にて音声符号化を行い、秘話通信を実現する。音声符号化方式には、できるだけ低速度で通信し、占有周波数帯幅を極力狭くできるＡＭＢＥ（Ａｄｖａｎｃｅｄ Ｍｕｌｔｉ−Ｂａｎｄ Ｅｘｃｉｔａｔｉｏｎ）方式などを用いる。

実施の形態１３によれば、官公庁など音声通信内容の漏洩が好ましくない機関にて移動体情報共有システムの運用を行う場合に、情報漏洩の危険性から通信内容を守ることができ、安全に音声通信を行うことができる。

実施の形態１４．
図２５は、この発明の実施の形態１４による移動体情報共有システムの移動局の時分割同期無線モデム装置及び位置情報表示装置を示す構成図である。
図２５において、２０、２１、３０〜３３、４０〜４２は図２におけるものと、６０、７０、８０、８１、９１〜９３は図３におけるものとそれぞれ同一のものである。演算部３０には暗号処理部３５が設けられ、入出力部７０には暗号化キー設定部７７が設けられ、演算部８０には暗号化キー送信部８６が設けられている。

位置情報、映像、シンボル情報などのデジタルデータは、狭い周波数の範囲を効率的に利用した広帯域伝送を実現し、周波数の利用効率を上げるＯＦＤＭ（Ｏｒｔｈｏｇｏｎａｌ Ｆｒｅｑｕｅｎｃｙ Ｄｉｖｉｓｉｏｎ Ｍｕｌｔｉｐｌｅｘｉｎｇ）方式（直交周波数分割多重方式）などで、デジタル変復調を行い、デジタル音声については、ＡＭＢＥ方式などを用いて符号化を行って無線伝送を行うが、実施の形態１４では、さらに演算部３０に暗号処理部３５を実装し、通信情報の暗号化を行う。採用する暗号方式は、アルゴリズムが公開されており、これまでの研究により十分に安全性が確認されている方式とし、暗号化キー設定部７７により、暗号化キーを容易に変更可能とする。

実施の形態１４によれば、官公庁など音声通信内容の漏洩が好ましくない機関にて移動体情報共有システムの運用を行う場合に、情報漏洩の危険性から通信内容を守ることができ、安全に関連機関内のみで情報共有を行うことができる。

実施の形態１５．
図２６は、この発明の実施の形態１５による移動体情報共有システムの無線モデム部を示す構成図であり、図２６（ａ）は、音声デジタル信号の経路を示し、図２６（ｂ）は、音声アナログ信号の経路を示す図である。
図２６において、４０、４１、４３は図２４におけるものと、５３は図１におけるものとそれぞれ同一のものである。図２６では、音声通話制御部４１にボタンスイッチにより操作されるバイパス切替手段４４を設け、音声入出力端子４５をデジタル用端子４６ａ及びアナログ用端子４６ｂのいずれかに切替えると共に、無線装置端子４７をデジタル用端子４８ａ及びアナログ用端子４８ｂのいずれかに切替える。

実施の形態１５は、音声送信についてのもので、音声送信時に、音声通話制御部４１のバイパス切替手段４４により、マイクロホン５２及びスピーカ５１と無線モデム部４０との間でバイパス切替えが行われ、アナログ音声通信とデジタル音声通信のどちらかが選択されて伝送される。
自局からの音声送信時には、相手局に合わせてボタンスイッチが操作されることにより、バイパス切替手段４４が切替えられ、デジタル／アナログが切替えられ、デジタルのときは、図２６（ａ）のように、音声入出力端子４５とデジタル用端子４６ａを接続すると共に、無線装置端子４７とデジタル用端子４８ａを接続して、音声符号化部４３でデジタル変換される経路を形成する。アナログのときは、図２６（ｂ）のように、音声入出力端子４５とアナログ用端子４６ｂを接続すると共に、無線装置端子４７とアナログ用端子４８ｂを接続して、アナログ用端子４６ｂとアナログ用端子４８ｂを直接接続して、音声入出力を無線装置５３に直接接続する経路を形成する。
音声通話制御部４１には、音声送信をアナログ信号で行うか、デジタル信号で行うかを切り換えるボタンなどのスイッチが設けられており、このボタンにより音声デジタル送信に設定すると、バイパス切換手段４４でバイパスが、図２６（ａ）のように切替り、音声符号化部４３にてデジタル変換されてから、無線装置５３にて送信される。
ボタンにより音声アナログ送信に設定すると、バイパス切換手段４４でバイパスが、図２６（ｂ）のように切替り、音声符号化部４３を通らずに、無線装置５３にて送信される。

実施の形態１５によれば、音声通信時、相手局に合わせてアナログ／デジタルを切り替えて通話を行うことができるので、移動体情報共有システムの導入を段階的に実現することができる。

実施の形態１６．
実施の形態１６は、図２６を援用して説明する。
実施の形態１６は、音声受信についてのものである。音声受信時に、無線モデム部４０の音声通話制御部４１で、アナログ音声とデジタル音声を自動識別して復調する。アナログ／デジタルの判別は、受信情報にヘッダ部があるかないかにより行う。ヘッダがある場合がデジタル、ない場合がアナログの信号と判別される。
この判別に応じて、音声通話制御部４１により、デジタルの場合は、図２６（ａ）の経路によりデジタル信号をアナログ信号に復調し、アナログの場合は、図２６（ｂ）の経路になるように、自動でバイパス切替手段４４が切替えられる。

実施の形態１６によれば、パケットの受信時、アナログ・デジタル両方の情報を自動的に判別し、適切に復調するので、移動体情報共有システムの導入を段階的に実現することができる。

実施の形態１７．
図２７は、この発明の実施の形態１７による移動体情報共有システムを示す構成図である。
図２７において、１、１１、２０、５１〜５３、６０、１００、１１１、１２０、１５１〜１５３、１６０は図１におけるものと同一のものである。図２７では、基地局２００及び本部５００の位置情報表示装置と、基地局１００の位置情報表示装置１６０が、専用線ネットワーク１０により接続され、基地局２００は、基地局１００と同様に移動局９−１、９−２と通信アンテナを介して通信するように構成されている。
実施の形態１７は、基地局１００などの固定局の位置情報表示装置１６０に、専用線ネットワーク１０などの通信回線で、他の固定局の位置情報表示装置を接続し、情報を双方向に伝送するようにした。

実施の形態１７によれば、基地局などの固定局の位置情報表示装置１６０に接続された他の固定局の位置情報表示装置で、基地局と同等の表示および操作（データ入出力）ができ、より広範囲に情報共有・情報管理を行うことができる。

実施の形態１８．
図２８は、この発明の実施の形態１８による移動体情報共有システムの送信先を設定した情報の送信処理を示すフローチャートである。
図２９は、この発明の実施の形態１８による移動体情報共有システムの送信先が設定された情報の受信処理を示すフローチャートである。

上述の実施の形態１〜１７では、パケットの送信に、共通の無線周波数を利用しているため、無線電波が受信できれば、各移動局では、他局のあらゆる情報が受信できる。しかし、受信したすべての情報を、位置情報表示装置の表示部上に表示すると、特に移動局では、必要な情報がその他の情報に埋もれてしまい、的確な状況判断がし難くなる恐れがある。
実施の形態１８では、そこで、送信局側でパケット送信する際に、送信先を設定し、受信側では、送信先に自局が含まれない場合は、位置情報表示装置６０の表示部９３上に表示を行わないようにした。送信先は、各局のＩＤの他、予め各局をグループ分けして設定されたグループＩＤなどが設定できる。

次に、図２８を用いて、この送信先を設定した情報の送信処理について説明する。
位置情報表示装置６０の入出力部７０のキーボード、マウスで情報を作成、またはローカル情報を読出し（ステップＳ４１）、送信先を設定する（ステップＳ４２）。ここで、送信しないで保存する場合は、送信先をローカルとしておく。続いて、演算部８０により、送信先をチェックし（ステップＳ４３）。送信先がローカルの場合は、自局ローカル情報として、位置情報表示装置６０のハードディスクに保存する（ステップＳ４４）。送信先がローカル以外なら、情報を時分割同期無線モデム装置２０に送信し（ステップＳ４５）、送信済みの情報は、演算部８０により、送信済み情報として、共有データ９２に保存すると共に、リムーバブルメディアがある場合には、演算部３０によりリムーバブルメディアに保存する（ステップＳ４６）。
ステップＳ４５で、演算部８０により送信された情報は、時分割同期無線モデム装置２０の演算部３０で受信され、映像データのように空き通信タイムスロットを利用して、無線モデム部４０で、データ変調を行ってから無線装置５３により送信される。

次に、図２９を用いて、送信先を設定して送信された情報の受信処理について説明する。
送信側から送信された情報を、無線装置５３で受信し（ステップＳ５１）、無線モデム部４０でデータ復調し、演算部３０で、送信先に自局ＩＤが含まれるかどうかを判定する（ステップＳ５２）。自局ＩＤが含まれていなければ終了する。自局ＩＤが含まれている場合には、受信した情報を位置情報表示装置６０にデータを送信して、表示部９３で表示を行い（ステップＳ５３）、演算部８０により、共有データ９２に受信情報として保存すると共に、リムーバブルメディアがある場合には、演算部３０によりリムーバブルメディアに保存する（ステップＳ５４）。

実施の形態１８によれば、他局から受信した情報を、すべて位置情報表示装置の表示部上に表示させた場合、必要な情報がその他の情報に埋もれてしまう危険性があるが、基地局から特定の移動局にのみデータ送信を行いたい場合や、移動局から基地局のみにデータ送信を行いたい場合には、他局で画面表示されないようになるため、他局の業務を妨害することなく非共有情報の通信ができる。

この発明の実施の形態１による移動体情報共有システムを示す構成図である。 この発明の実施の形態１による移動体情報共有システムの時分割同期無線モデム装置を示す構成図である。 この発明の実施の形態１による移動体情報共有システムの位置情報表示装置を示す構成図である。 この発明の実施の形態１による移動体情報共有システムの位置情報パケットを示す図である。 この発明の実施の形態１による移動体情報共有システムの位置情報パケット送信タイミングを示す図である。 この発明の実施の形態１による移動体情報共有システムの位置情報パケットの衝突後の送信タイミングを示す図である。 この発明の実施の形態１による移動体情報共有システムの時分割同期無線モデム装置の演算部の位置情報送信処理を示すフローチャートである。 この発明の実施の形態２による移動体情報共有システムの種々の位置情報送信周期を示す図である。 この発明の実施の形態２による移動体情報共有システムの可変にした位置情報送信周期を示す図である。 この発明の実施の形態３による移動体情報共有システムの映像データの送信を示す図である。 この発明の実施の形態３による移動体情報共有システムの映像データの送信タイミングを示す図である。 この発明の実施の形態４による移動体情報共有システムの映像データのトリミングを示す図である。 この発明の実施の形態５による移動体情報共有システムの映像データの再送を示す図である。 この発明の実施の形態６による移動体情報共有システムの音声通信パケットとその他のパケットの違いを示す図である。 この発明の実施の形態６による移動体情報共有システムの音声通信パケットの優先送信を示す図である。 この発明の実施の形態６による移動体情報共有システムの音声通信パケットの送信処理を示すフローチャートである。 この発明の実施の形態６による移動体情報共有システムの定期通信情報及び不定期通信情報の送信処理を示すフローチャートである。 この発明の実施の形態７による移動体情報共有システムの音声通信パケットの送信を示す図である。 この発明の実施の形態８による移動体情報共有システムの活動状況情報送信を示す図である。 この発明の実施の形態９による移動体情報共有システムの活動履歴一覧例を示す図である。 この発明の実施の形態１０による移動体情報共有システムの地図上のオブジェクトの表示を示す図である。 この発明の実施の形態１１による移動体情報共有システムの地図上のオブジェクトの関連情報の表示を示す図である。 この発明の実施の形態１２による移動体情報共有システムの移動局を示す構成図である。 この発明の実施の形態１３による移動体情報共有システムの無線モデム部を示す構成図である。 この発明の実施の形態１４による移動体情報共有システムの移動局の時分割同期無線モデム装置及び位置情報表示装置を示す構成図である。 この発明の実施の形態１５、１６による移動体情報共有システムの無線モデム部を示す構成図である。 この発明の実施の形態１７による移動体情報共有システムを示す構成図である。 この発明の実施の形態１８による移動体情報共有システムの送信先を設定した情報の送信処理を示すフローチャートである。 この発明の実施の形態１８による移動体情報共有システムの送信先が設定された情報の受信処理を示すフローチャートである。

符号の説明

１，９ 移動局
２，８ 位置情報パケット
３ 最短送信時間（通信タイムスロット）
４ 映像送信パケット
５ 映像再送要求
６ 再送データ
７ 音声通信パケット
１０ 専用線ネットワーク
１１，１１１ ＧＰＳアンテナ
１２ 移動位置
１３ 移動軌跡
１４ シンボル
１５ シンボルにリンクされた映像
２０，１２０ 時分割同期無線モデム装置
２１，１２１ ＧＰＳ受信部
３０，１３０ 演算部
３１ 位置情報配信部
３２ 通信状況判定部
３３ 送信タイミング制御部
３４ リムーバブルメディア
３５ 暗号処理部
４０，１４０ 無線モデム部
４１ 音声通話制御部
４２ データ変復調部
４３ 音声符号化部
４４ バイパス切替手段
５１，１５１ スピーカ
５２，１５２ マイクロホン
５３，１５３ 無線装置
５４，１５４ 通信アンテナ
６０，１６０ 位置情報表示装置
７０，１７０ 入出力部
７１ 基本周期設定手段
７２ 自局ＩＤ設定手段
７３ 送信映像選択手段
７４ 映像入力部
７５ 活動ステータス番号設定手段
７６ 活動情報入力部
７７ 暗号化キー設定部
８０，１８０ 演算部
８１ 位置情報受信部
８２ 地図上移動局位置表示処理部
８３ 映像ブロック分割処理部
８４ 映像圧縮部
８５ 活動情報送信部
８６ 暗号化キー送信部
９１，１９１ 地図データ
９２，１９２ 共有データ
９３，１９３ 表示部
１００，２００ 基地局
５００ 本部

Claims (17)

1. 基地局及び複数の移動局が無線通信を行う移動体情報共有システムにおいて、
   上記基地局及び移動局の各局は、各局間で共通の無線周波数を用いて、無線通信を行う無線装置、
   ＧＰＳアンテナを介して自局の位置情報を受信し、この受信した自局の位置情報を上記無線装置を介して他局に送信すると共に上記無線装置から上記他局の位置情報を受け取る時分割同期無線モデム装置、
   この時分割同期無線モデム装置から自局の位置情報及び他局の位置情報を受信し、共有データとして記録すると共に上記位置情報を地図上に表示する位置情報表示装置を備え、
   上記時分割無線モデム装置は、ＧＰＳアンテナを介して自局の位置情報を受信するＧＰＳ受信部と、
   このＧＰＳ受信部により受信された自局の位置情報を上記無線装置用のデータ形式に変調すると共に、上記無線装置により受信された他局の位置情報を上記無線装置用のデータ形式から復調する無線モデム部と、
   上記ＧＰＳ受信部により受信された自局の位置情報及び上記無線モデム部により復調された他局の位置情報を上記位置情報表示装置に送信すると共に、上記自局の位置情報の他局への送信タイミングを通信の衝突が起こらないように決定して上記無線装置を介して送信する第一の演算部とにより構成され、
   上記基地局及び移動局の各局の時分割同期無線モデム装置には、上記位置情報の送信に用いられる最短送信時間及び基本送信周期が共通に設定され、上記第一の演算部は、送信開始前の上記基本送信周期の１周期の間に上記最短送信時間の時間間隔で形成された通信タイムスロットの使用状況を確認し、空きと判定された通信タイムスロットを用いて上記基本送信周期に基づく送信周期で上記自局の位置情報を送信し、
   上記各局は、他局との間で上記位置情報を送受信することにより上記位置情報を共有することを特徴とする移動体情報共有システム。
2. 上記位置情報表示装置は、上記第一の演算部から上記自局の位置情報及び他局の位置情報を受信し、上記共有データとして記録すると共に、地図データ及び上記共有データを用いて地図上に各局の位置情報を表示するよう制御する第二の演算部と、この第二の演算部の制御により、地図上に上記位置情報の表示を行う表示部とにより構成されていることを特徴とする請求項１記載の移動体情報共有システム。
3. 上記第一の演算部は、上記自局の位置情報の送信に用いられる上記送信周期を可変にすることを特徴とする請求項１または請求項２記載の移動体情報共有システム。
4. 上記通信タイムスロットを用いて大容量情報を送信する場合には、上記位置情報表示装置は、上記大容量情報を通信タイムスロットによって送信できる大きさに分割すると共に、上記第一の演算部は、上記位置情報の送信に用いられていない空きの通信タイムスロットを用いて、上記分割された大容量情報を送信することを特徴とする請求項１〜請求項３のいずれかに記載の移動体情報共有システム。
5. 上記分割送信された大容量情報の内、受信局側にて正常に受信できない分割データがある場合には、上記受信局側は、送信局側に上記分割データの再送要求を空きの通信タイムスロットを用いて行い、上記送信局側の第一の演算部は、この再送要求に応じた分割データを再送することを特徴とする請求項４記載の移動体情報共有システム。
6. 上記第一の演算部は、上記自局の位置情報に、自局の活動状況を付加して送信することを特徴とする請求項１〜請求項５のいずれかに記載の移動体情報共有システム。
7. 上記活動状況を受信した受信局側では、移動局毎の活動履歴一覧を作成することを特徴とする請求項６記載の移動体情報共有システム。
8. 上記位置情報表示装置は、ユーザインタフェースを有する入出力部を有し、自局の活動中に得られ、上記入出力部により入力された位置及び属性を有するオブジェクト情報を、上記第一の演算部により他局に送信すると共に、上記共有データとして記録し、上記オブジェクトを表わすシンボル情報を地図上に表示することを特徴とする請求項１〜請求項７のいずれかに記載の移動体情報共有システム。
9. 上記入出力部により入力されるオブジェクト情報には、このオブジェクトに応じた映像データがリンクされ、上記映像データがリンクされたオブジェクト情報が他局に送信されることを特徴とする請求項８記載の移動体情報共有システム。
10. 上記第一の演算部にはリムーバブル記録媒体が装着され、この装着されたリムーバブル記録媒体に上記共有データが格納されることを特徴とする請求項１〜請求項９のいずれかに記載の移動体情報共有システム。
11. 上記各局の無線装置で用いられる共通の無線周波数は、音声通信に用いられる無線周波数であり、上記第一の演算部は、他局に送信する音声情報がある場合には、上記音声情報を最優先で送信することを特徴とする請求項１〜請求項１０のいずれかに記載の移動体情報共有システム。
12. 上記第一の演算部は、上記音声情報の末尾に上記自局の位置情報を付加して送信することを特徴とする請求項１１記載の移動体情報共有システム。
13. 上記第一の演算部は、上記音声情報を秘話通信とすることを特徴とする請求項１２または請求項１２記載の移動体情報共有システム。
14. 上記無線モデム部は、アナログ音声信号とデジタル音声信号のどちらかを選択する切替手段を有し、音声情報の送信局側では、操作により上記切替手段を切替えると共に、音声情報の受信局側では、無線モデム部で上記アナログ音声信号とデジタル音声信号を自動識別して上記切替手段を切替えることを特徴とする請求項１１〜請求項１３のいずれかに記載の移動体情報共有システム。
15. 上記第一の演算部は、送信情報を暗号化すると共に、上記暗号化に用いられる暗号化キーは変更可能にされていることを特徴とする請求項１〜請求項１４のいずれかに記載の移動体情報共有システム。
16. 上記基地局の位置情報表示装置には、ネットワークを介して他の基地局の位置情報表示装置が接続され、互いに共有データを交換することにより、上記他の基地局の位置情報表示装置でも、上記移動局の位置情報の表示を行うことを特徴とする請求項１〜請求項１５のいずれかに記載の移動体情報共有システム。
17. 上記第一の演算部は、送信情報の送信に当たって、送信先を指定するとともに、受信局側で上記指定に基づき受信するかしないかを選択できるようにしたことを特徴とする請求項１〜請求項１６のいずれかに記載の移動体情報共有システム。